CN109843689B - 驾驶权限移交判定装置及驾驶权限移交判定方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种在判断驾驶员是否对驾驶权限移交做好了准备之后、再判定驾驶权限能否移交的技术。本发明所涉及的驾驶权限移交判定装置判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，包括：任务请求部，该任务请求部使车辆内的输出装置输出与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的请求；任务获取部，该任务获取部从车辆内的输入装置获取任务的执行结果；移交判定部，该移交判定部基于任务的执行结果判定能否移交；以及判定结果输出部，该判定结果输出部将移交判定部的判定结果输出到自动驾驶控制装置。

Description

驾驶权限移交判定装置及驾驶权限移交判定方法

技术领域

本发明涉及对能否将车辆的驾驶权限从自动驾驶控制装置移交给驾驶员进行判定的技术。

背景技术

近年来，开发出了控制与车辆的行驶控制相关的各种致动器来减轻驾驶员的驾驶负担的自动驾驶系统。利用自动驾驶系统实现的车辆驾驶自动化中分为多个阶段，例如日本政府对这些阶段即自动化等级进行如下定义。

等级0：始终由驾驶员进行所有加速、转向、制动的主控制系统操作的手动驾驶。

等级1：由系统进行加速、转向、制动中的某个的状态。

等级2：由系统进行加速、转向、制动中的多个操作的状态。

等级3：由系统进行所有加速、转向、制动且当系统发出请求时由驾驶员进行应对。

等级4：所有加速、转向、制动都不由驾驶员进行的驾驶员完全不参与的状态。

本说明书中，使用上述定义的自动化等级来对发明进行说明，但这样的定义只是一个示例，本发明也可以适用于其它定义的自动化等级。

在车辆行驶过程中自动化等级下降的情况下，即车辆的驾驶权限的至少一部分从自动驾驶系统向驾驶员移交的情况下，驾驶员的驾驶负担将增加。因此，为了能够使驾驶员顺利地应对驾驶权限移交后的车辆驾驶，提出了以下的技术。例如，专利文献1中公开了一种自动驾驶控制装置，其预计到预定了至由自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶权限交换的到达时间，在比该到达时间提早了从自动驾驶向手动驾驶切换的操作所需的移交时间的时刻，发出催促驾驶员进行切换操作的通知。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平9-161196号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据专利文献1的技术，通过输出语音消息或者使座椅或方向盘振动，来发出催促进行切换操作的通知，从而提醒驾驶员使其做好驾驶权限移交的准备。

然而，专利文献1的技术中，无法确认驾驶员是否真的清醒且处于做好了驾驶权限移交的准备的状态，因此即使接收到通知但驾驶员没有做好准备的情况下，存在即使移交驾驶权限，驾驶员也无法顺利地应对驾驶操作的问题。

本发明鉴于上述问题，目的在于提供一种在判断了驾驶员是否对驾驶权限移交做好准备之后再判定驾驶权限能否移交的技术。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的驾驶权限移交判定装置判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，包括：任务请求部，该任务请求部使车辆内的输出装置输出与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的请求；任务获取部，该任务获取部从车辆内的输入装置获取任务的执行结果；移交判定部，该移交判定部基于任务的执行结果判定能否移交；以及判定结果输出部，该判定结果输出部将移交判定部的判定结果输出到自动驾驶控制装置。

本发明所涉及的驾驶权限移交判定方法判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，其使车辆内的输出装置输出与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的请求，从车辆内的输入装置获取任务的执行结果，基于任务的执行结果判定能否移交，并将能否移交的判定结果输出到自动驾驶控制装置。

发明效果

根据本发明所涉及的驾驶权限移交判定装置，任务获取部从车辆内的输入装置获取持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的执行结果，移交判定部基于任务的执行结果，判定能否将驾驶权限从自动驾驶控制装置移交给驾驶员。因而，能够在根据任务的执行结果判断驾驶员是否对驾驶权限移交做好了准备之后，再判定驾驶权限能否移交。

根据本发明所涉及的驾驶权限移交判定方法，从车辆内的输入装置获取与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的执行结果，并基于任务的执行结果判定能否移交。因而，能够在根据任务的执行结果判断驾驶员是否对驾驶权限移交做好了准备之后，再判定驾驶权限能否移交。

本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的驾驶权限移交判定装置的结构的框图。

图2是表示实施方式1所涉及的驾驶权限移交判定装置的动作的流程图。

图3是表示实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置的驾驶权限能否移交判定请求处理的流程图。

图4是表示实施方式2所涉及的驾驶权限移交判定装置的驾驶权限能否移交判定处理的流程图。

图5是举例表示任务请求画面的图。

图6是举例表示任务执行画面的图。

图7是举例表示任务执行画面的图。

图8是举例表示任务执行画面的图。

图9是举例表示任务执行画面的图。

图10是表示利用触控板来执行任务的形态的图。

图11是表示利用触控板来执行任务的形态的图。

图12是表示利用触控板来执行任务的形态的图。

图13是表示利用触控板来执行任务的形态的图。

图14是举例表示任务执行画面的图。

图15是举例表示任务执行画面的图。

图16是举例表示任务执行画面的图。

图17是表示获取了驾驶权限不能移交的判定结果的自动驾驶控制装置之后的动作的流程图。

图18是表示实施方式3所涉及的驾驶权限移交判定装置的结构的框图。

图19是表示实施方式3所涉及的驾驶权限移交判定装置的驾驶权限能否移交判定处理的流程图。

图20是表示外貌特征发生变化这一情况的通知画面例的图。

图21是表示驾驶权限移交判定装置的硬件结构的图。

图22是表示驾驶权限移交判定装置的硬件结构的图。

图23是表示由车载装置和服务器构成驾驶权限移交判定装置的构成例的框图。

具体实施方式

<实施方式1>

图1是示出实施方式1所涉及的驾驶权限移交判定装置1A的结构的框图。下面，参照图1，对实施方式1所涉及的驾驶权限移交判定装置1A的结构进行说明。

驾驶权限移交判定装置1A对于受自动驾驶控制装置23的自动驾驶控制的车辆，判定能否将至少一部分驾驶权限从自动驾驶控制装置23移交给驾驶员。这里所述的“至少一部分驾驶权限”是指在自动化等级进行下降切换的所有情况下都判定其能否移交。例如，根据上述自动化等级的定义，通过从自动化等级3或4切换到自动化等级0，加速、转向、制动相关的所有驾驶权限都从自动驾驶控制装置23移交给驾驶员。与此相对地，从自动化等级3或4切换到自动化等级1或2时，加速、转向、制动中只有一部分驾驶权限从自动驾驶控制装置23移交给驾驶员。驾驶权限移交判定装置1A在所有情况下都判定能否移交。

自动驾驶控制装置23基于来自搭载在车辆上的车载传感器25的信息、从地图数据库26获取的地图数据、从通信装置27获取的VICS(注册商标)信息等交通信息或其它车辆的信息，决定车辆的行为，并通过车辆ECU24控制转向、加速或制动的各种致动器，进行车辆的驾驶控制。

驾驶权限移交判定装置1A与车辆内的输出装置21连接，能够控制输出装置21的输出。例如，在对输出装置21适用液晶显示装置等显示装置的情况下，驾驶权限移交判定装置1A能够控制显示装置的显示，在对输出装置21适用扬声器等语音输出装置的情况下，驾驶权限移交判定装置1A能够控制语音输出装置的语音输出。

另外，驾驶权限移交判定装置1A还与车辆内的输入装置22连接，能够获取输入到输入装置22的信息。输入装置22在例如对输出装置21适用显示装置的情况下，可以采用与该显示装置构成为一体的触摸屏或与该显示装置分开设置的触摸屏。或者，对输入装置22也可以适用用摄像头拍摄驾驶员从而检测驾驶员的姿势操作的空间姿势检测装置。

驾驶权限移交判定装置1A具备：使输出装置21输出对驾驶员的任务请求的任务请求部11、从输入装置22获取驾驶员执行任务的执行结果的任务获取部12、判定驾驶权限能否从自动驾驶控制装置23移交给驾驶员的移交判定部13、以及将能否移交的判定结果输出到自动驾驶控制23的判定结果输出部14。

图2是表示驾驶权限移交判定装置1A的动作的流程图。下面，按照图2对驾驶权限移交判定装置1A的动作进行说明。图2所示的流程在车辆的自动化等级为1以上的情况下开始。

首先，任务请求部11使输出装置21输出任务请求(步骤S1)。这里，在对输出装置21适用显示装置的情况下，在显示装置的显示画面上显示催促驾驶员输入任务的消息等。或者，在对输出装置21适用语音输出装置的情况下，从语音输出装置以语音的方式输出催促驾驶员输入任务的消息等。任务的内容是持续规定时间地说话或身体动作。

在驾驶员接收到这样的任务请求并执行任务时，任务获取部12从输入装置22获取任务执行结果(步骤S2)。

接着，移交判定部13基于在步骤S2中接收到的任务执行结果，进行驾驶权限能否移交的判定(步骤S3)。

接着，判定结果输出部14将驾驶权限能否移交的判定结果输出到自动驾驶控制装置23(步骤S4)。

根据实施方式1所涉及的驾驶权限移交判定装置1A，任务获取部12从车辆内的输入装置22获取与持续了规定时间的说话或身体动作相关的任务执行结果，移交判定部13基于该任务执行结果，判定能否将驾驶权限从自动驾驶控制装置23移交给驾驶员。因而，能够在根据任务执行结果判断驾驶员是否真的对驾驶权限移交做好了准备之后，再判定驾驶权限能否移交。另外，由于任务与持续规定时间的说话或身体动作相关，因此根据该执行结果，能够高精度地判断驾驶员对驾驶权限移交是否做好了准备。

另外，根据实施方式1所涉及的驾驶权限移交判定方法，从车辆内的输入装置22获取与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的执行结果，并基于任务的执行结果判定能否移交。因而，能够在根据任务执行结果判断驾驶员是否真的对驾驶权限移交做好了准备之后，再判定驾驶权限能否移交。另外，由于任务与持续规定时间的说话或身体动作相关，因此根据该执行结果，能够高精度地判断驾驶员对驾驶权限移交是否做好了准备。

<实施方式2>

本发明的实施方式2所涉及的驾驶权限移交判定装置的功能框结构与图1所示的实施方式1的功能框结构相同。因此，在以下的说明中，对于实施方式2的构成要素中和实施方式1相同或类似的构成要素，标注相同的参考标号。另外，实施方式2中，将自动化等级3切换到自动化等级0的情况作为驾驶权限移交的例子来进行说明，但本发明也可以应用于任何自动化等级下降的切换。

实施方式2的驾驶权限移交判定装置1A根据从自动驾驶控制装置23获取的驾驶权限能否移交判定请求，进行驾驶权限能否移交判定处理。因此，以下按照图3的流程图，说明自动驾驶控制装置23对驾驶权限移交判定装置1A进行的驾驶权限能否移交判定请求处理。

自动驾驶控制装置23在车辆手动驾驶过程中设定目的地(步骤S11)。例如，在用户向自动驾驶控制装置23输入了特定地点的情况下，自动驾驶控制装置23将该地点设定为目的地。若自动驾驶控制装置23设定了目的地，则搜索从车辆的当前所在地到目的地为止的路径，判定能否切换至自动化等级3的自动驾驶(步骤S12)。自动驾驶能否切换例如可以基于车辆的行驶路径来判定。存储于地图数据库26的地图数据中包含有能够应对每一个区间的自动化等级的信息，例如在高速公路的特定区间内允许达到自动化等级3，而在普通道路上只允许达到自动化等级2。自动驾驶控制装置23参考从地图数据库26获取的地图数据，判断车辆的当前位置是否在允许以自动化等级3行驶的区间内，再判定能否切换至自动化等级3的自动驾驶。

自动驾驶控制装置23重复步骤S12直至判定为能够切换自动驾驶为止，当判定为能够切换自动驾驶时，将车辆切换至自动化等级3的自动驾驶(步骤S13)。

接着，自动驾驶控制装置23参考地图数据，判断车辆是否接近了行驶路径上的手动驾驶切换地点(步骤S14)。手动驾驶切换地点是作为从该地点之后进行手动驾驶、即只允许以自动化等级0行驶的地点而显示于地图数据上的地点，只要驾驶权限移交判定装置1A没有判定为不能移交驾驶权限，自动驾驶控制装置23就预定在手动驾驶切换地点进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。即，手动驾驶切换地点是驾驶权限移交的预定地点。自动驾驶控制装置23在车辆与手动驾驶切换地点的距离为例如2km以内的情况下，判断为接近手动驾驶切换地点。自动驾驶控制装置23重复步骤S14直至车辆接近手动驾驶切换地点为止，当车辆接近手动驾驶切换地点时，向驾驶权限移交判定装置1A发出驾驶权限能否移交判定请求(步骤S15)。在这一时刻，自动驾驶控制装置23默认设定为驾驶权限不能移交。

如上所述，自动驾驶控制装置23在车辆到达手动驾驶切换地点即驾驶权限移交的预定地点之前的时刻有余地来发出驾驶权限能否移交判定请求。关于有多大的余地来发出驾驶权限能否移交判定请求，在上述说明中说明了车辆与手动驾驶切换地点的距离为2km以内的时刻，但该距离也可以根据行驶路径的道路形状或交通状况等适当地进行调整。

接下来，利用图4的流程图，对驾驶权限移交判定装置1A的驾驶权限能否移交判定处理进行说明。

首先，驾驶权限移交判定装置1A的任务请求部11在车辆自动驾驶过程中从自动驾驶控制装置23接收到驾驶权限能否移交判定请求时(步骤S21)，使输出装置21输出任务请求(步骤S22)。

然后，移交判定部13判定驾驶权限能否移交(步骤S23)。具体而言，在从步骤S22的任务请求起的预先设定的时间Tth内，任务获取部12没有获取到任务执行结果时，移交判定部13判定为驾驶权限不能移交。例如，驾驶员正在打瞌睡、正在看书或正在操作移动设备等而没有注意到任务请求的情况、即使注意到了任务请求却由于正在用餐等理由而无暇去执行任务的情况等符合上述的情况。在这种情况下，移交判定部13判定为驾驶权限不能移交，因此能够防止在驾驶员对于驾驶权限移交没有做好准备的状态下将驾驶权限移交给驾驶员。

另外，任务获取部12在从步骤S22的任务请求起的预先设定的时间Tth内获取到任务执行结果的情况下，移交判定部13基于任务执行结果来判定驾驶权限能否移交。基于任务执行结果来判定能否移交的详细情况将在后文中叙述。

当移交判定部13判定为驾驶权限能够移交时，判定结果输出部14将该判定结果通知给自动驾驶控制装置23(步骤S24)。当移交判定部13判定为驾驶权限不能移交时，判定结果输出部14将该判定结果通知给自动驾驶控制装置23(步骤S25)。

接下来，以输出装置21是显示装置的情况为例，对任务和驾驶权限能否移交判定的具体例子进行说明。

图5表示在图4的步骤S22中任务请求部11使作为输出装置21的显示装置显示的任务请求画面的一例。图5的任务请求画面中显示了“即将切换至手动驾驶。请执行任务以确认意识水平。”这样的消息、以及能够用于任务操作的输入装置22的图标52、53以作参考。图标52是表示设置在方向盘上的触控板的图标，图标53是表示设置在换档手柄周边的摇杆的图标。这些触控板和摇杆是输入装置22的一例。

任务请求部11使显示装置在任务请求画面之后显示任务执行画面。图6～图9表示与手指动作相关的任务执行画面的一例。图6～图9表示输出装置21和输入装置22一体地构成为触摸屏、且通过对该触摸屏进行手势操作来执行任务的例子。

图6表示写入签名这一任务的执行画面。在该任务的执行画面中，显示了“请签名。”这一消息和签名写入框。驾驶员对触摸屏进行触摸，在签名写入框中写入自己的名字，从而执行任务。从触摸屏向任务获取部12输入驾驶员在触摸屏上的手指轨迹(以下称之为执行轨迹)作为任务执行结果。

移交判定部13通过对任务获取部12获取的轨迹即执行轨迹和作为理想轨迹而预先设定的轨迹进行比较，从而判定能否移交。理想轨迹例如在车辆停止时等驾驶员的驾驶负荷较小或没有的状况下，使用触摸屏来签名，从而预先登记在驾驶权限移交判定装置1A中。移交判定部13测定执行轨迹相对于理想轨迹的偏差量Cm，并将偏差量Cm与预先设定的阈值Cth进行比较。移交判定部13在Cm≥Cth的情况下判定为不能移交，在Cm<Cth的情况下判定为能够移交。例如，可以考虑在驾驶员没有完全清醒的情况下，写入了错误的文字或即使是正确的文字其轨迹也是抖动的。在这样的情况下，执行轨迹相对于理想轨迹的偏差量Cm变大，通过移交判定部13判断为驾驶权限不能移交，能够防止在驾驶员没有对驾驶权限移交做好准备的状态下将驾驶权限移交给驾驶员。

图7表示描摹图形这一任务的执行画面。在该任务的执行画面中，显示了“请描摹图形。”这一消息和要描摹的四边形、圆和三角形。驾驶员利用触摸触摸屏的手指来描摹这些图形，从而执行任务。该任务的理想轨迹是正确地描摹图形时的轨迹。与图6的任务同样地，移交判定部13比较执行轨迹和理想轨迹，根据执行轨迹相对于理想轨迹的偏移量Cm来进行能否移交的判定。

另外，移交判定部13也可以将实际轨迹中的速度变化定义为光滑度，基于实际轨迹的光滑度来判定能否移交。例如，移交判定部13在实际轨迹中的速度变化较小的情况下判定为能够移交，在实际轨迹中的速度变化较大的情况下判定为不能移交。或者，移交判定部13也可以将基于与上述理想轨迹的偏差进行的判定和基于光滑度进行的判定组合起来。

图8示出拖放任务的执行画面。在该任务的执行画面中，显示了“请拖放。”这一消息和钥匙图标56及钥孔图标57。驾驶员通过在触摸屏上触摸钥匙图标56，将钥匙图标56拖到钥孔图标57上与其重叠，并在该位置处放下钥匙图标56，从而执行将钥匙图标56插入钥孔图标57的任务。移交判定部13基于钥匙图标56的放下位置的准确性来判定能否移交。例如，移交判定部13测定钥匙图标56的放下位置与钥孔图标57的距离，当该距离在预先设定的阈值以上时，判断为不能移交。

图9表示依次触摸多个点这一任务的执行画面。在该任务的执行画面中，显示了“请照顺序按下点。”这一消息和5个点55。点55上分别标记了1、2、3、4、5这些数字，驾驶员执行在触摸屏上按照数字的顺序触摸点这一的任务。移交判定部13基于触摸点55的准确性和速度来判定能否移交。例如，移交判定部13在驾驶员触摸点55的顺序出错的情况下，判定为不能移交。或者，移交判定部13在显示任务执行画面之后到驾驶员触摸了所有点55为止的时间比预先设定的时间要慢的情况下，判定为不能移交。每次执行任务时，可以变更点55的位置以使其不同于前一次任务，或者也可以变更应当触摸点55的顺序。由此，能够防止驾驶员对任务产生惯性。

图6～图9中，以触摸屏作为输入装置22的例子。但输入装置22也可以使用触摸屏以外的装置。图10～图13表示利用对应于左右手而设置在方向盘60上的一对触控板61R、61L来执行图6～图8所说明的任务的形态。如图10所示，驾驶员例如用食指触摸右手侧的触控板61R，通过移动所触摸的手指来输入签名。另外，如图11和图12所示，驾驶员在握着方向盘的状态下用大拇指触摸右手侧的触控板61R，通过移动所触摸的手指来描摹图形或进行拖放。

图13表示同时用右手侧的触控板61R和左手侧的触控板61L来执行拖放任务的形态。驾驶员在握着方向盘60的状态下用大拇指对右手侧的触控板61R进行操作，拖动钥匙图标56R将其插入钥孔图标57，与此同时用大拇指操作左手侧的触控板61L，拖动钥匙图标56L将其插入钥孔图标57。

图6～图13中，显示任务请求画面和任务执行画面的显示装置可以是车辆的中央线显示器，也可以是仪表显示器，还可以是HUD(Head-Up Display：平视显示器)。

以上的说明中，输入装置22是触摸屏或触控板这样具有操作面的装置，任务获取部12从驾驶员的手指在该操作面上的接触信息获取任务的执行结果。但输入装置22也可以是检测非接触的手势操作、即车厢内的操作空间中驾驶员的身体动作轨迹的装置。这种情况下，对输入装置22适用拍摄车内驾驶员的举动的摄像头。例如，驾驶员在握着拳头的情况下移动的举动可以被识别为拖动操作，松开拳头的动作可以被识别为放开操作。

图14表示基于非接触手势操作的任务执行画面的一例。在该任务的执行画面中，显示了“来做上半身体操吧。”这一消息和做体操的人物动画。若驾驶员照着该动画同样地做体操，则此时驾驶员的举动会被摄像头拍摄下来，拍摄图像将输入到任务获取部12。任务获取部12从摄像头的拍摄图像获取驾驶员上半身各部位的轨迹作为执行轨迹。然后，移交判定部13测定执行轨迹相对于理想轨迹的偏差量Cm，并将偏差量Cm与预先设定的阈值Cth进行比较。移交判定部13在Cm<Cth的情况下判定为能够移交，在Cm≥Cth的情况下判定为不能移交。

在以上的说明中，任务与持续规定时间的手指或上半身的动作相关，但也可以与移动视线或眼睛的焦距的动作相关。这种情况下，对输出装置21适用HUD，对输入装置22适用拍摄驾驶员脸部的摄像头。

图15表示移动眼睛的焦距这一任务的执行画面。该任务的执行画面例如显示于HUD，对输入装置22适用拍摄驾驶员脸部的摄像头。另外，在该任务的执行画面中，显示“请将眼睛的焦点对准光标。”这一消息和光标58。光标58在显示画面上的位置是固定的，但在与显示画面垂直的方向上的成像位置随着时间发生变化。驾驶员执行使眼睛的焦点对准光标58且持续预先设定的时间的任务。任务获取部12获取摄像头拍摄到的驾驶员脸部的拍摄图像，根据驾驶员双眼的瞳距来测量眼睛的焦距。移交判定部13将任务执行期间驾驶员眼睛的焦距与光标58的成像位置进行比对，计算出两者的偏差量Cm。然后，移交判定部13将偏移量Cm与预先设定的阈值Cth进行比较，在Cm<Cth的情况下判定为能够移交，在Cm≥Cth的情况下判定为不能移交。

图16表示移动视线方向这一任务的执行画面。该任务的执行画面例如显示于HUD，对输入装置22适用拍摄驾驶员脸部的摄像头。另外，在该任务的执行画面中，显示“请将视线对准光标。”这一消息和光标59。虽然在与显示画面垂直的方向上的成像位置是固定的，但光标59在显示画面上从左上端向中央移动。驾驶员执行使视线对准光标59且持续预先设定的时间的任务。任务获取部12获取摄像头拍摄到的驾驶员脸部的拍摄图像，根据该拍摄图像来测量视线方向。移交判定部13将驾驶员的视线方向与光标59的位置进行比对，计算出两者的偏差量Cm。然后，移交判定部13将偏移量Cm与预先设定的阈值Cth进行比较，在Cm<Cth的情况下判定为能够移交，在Cm≥Cth的情况下判定为不能移交。

图15中仅使光标58在与显示画面垂直的方向上的成像位置移动，图16中仅使光标59在显示画面上的位置移动，但也可以使两者同时移动，执行使视线方向的移动和焦距的移动同时进行的任务。

在以上的说明中，任务与驾驶员的手指、上半身、眼睛之类的身体动作相关，但也可以与说话相关。这种情况下，对输出装置21适用扬声器等语音输出装置，对输入装置22适用语音识别装置。例如，任务请求部11使语音输出装置通过语音输出“请说出您的名字。”等问题。任务请求部11将通过这样作为任务而语音输出的问题及其回答预先登记在驾驶权限移交判定装置1A中。当驾驶员说出自己的名字时，驾驶员发出的语音被语音识别装置识别，识别结果从语音识别装置输入到任务获取部12。移交判定部13将驾驶员发出的语音的识别结果与登记的回答进行比对，在一致的情况下判定为能够移交，在不一致的情况下判定为不能移交。即，移交判定部13基于驾驶员说话的正确性来判定能否移交。或者，移交判定部13也可以基于音量、声音有无起伏、或起伏的程度、从提问到回答的时间等来判定能否移交。

另外，也可以不采用提问和回答的形式，而是在显示装置上显示预先准备的语句，并让驾驶员朗读，从朗读语音的起伏、音量、是否准确地朗读出语句而没有出错、发音是否清楚之类的观点来判定能否移交。

以上说明了各种任务的具体例子和各任务的能否移交判定方法。驾驶权限移交判定装置1A也可以使驾驶员执行多个上述任务，根据多个任务的执行结果来判定能否移交，也可以将各任务的多个能否移交判定方法组合起来。

若自动驾驶控制装置23从驾驶权限移交判定装置1A获取到驾驶权限能够移交的判定结果，则在车辆到达手动驾驶切换地点时切换到手动驾驶，但从驾驶权限移交判定装置1A获取到驾驶权限不能移交的判定结果的情况下，不切换到手动驾驶。

图17是表示从驾驶权限移交判定装置1A获取了驾驶权限不能移交的判定结果的自动驾驶控制装置23之后的动作的流程图。首先，自动驾驶控制装置23判断车辆的当前位置离手动驾驶切换地点是否有1km以上(步骤S31)。这1km距离的阈值是一个示例，也可以考虑驾驶权限移交判定装置1A再次进行移交判定的期间车辆行驶的距离，并根据车辆的行驶速度、行驶路径的道路状况、拥堵状况等来设定。

若车辆的当前位置离手动驾驶切换地点为1km以上，则自动驾驶控制装置23向驾驶权限移交判定装置1A再次请求进行驾驶权限能否移交判定(步骤S34)。然后，驾驶权限移交判定装置1A再次向驾驶员请求执行任务，基于任务的执行结果判定驾驶权限能否移交，并输出到自动驾驶控制装置23。

在车辆的当前位置离手动驾驶切换地点不到1km的情况下，自动驾驶控制装置23使输出装置21发出禁止切换到手动驾驶的通知(步骤S32)。然后，自动驾驶控制装置23使车辆停止在路边带上(步骤S33)。由此，自动驾驶控制装置23使车辆停止在手动驾驶切换地点的前方，因此能够避免在驾驶员没有对驾驶权限移交做好准备的状态下切换到手动驾驶。

<实施方式3>

图18是示出实施方式3所涉及的驾驶权限移交判定装置1B的结构的框图。驾驶权限移交判定装置1B在实施方式2所涉及的驾驶权限移交判定装置1A的结构的基础上，还具备外貌特征提取部29、外貌特征存储部30和通知控制部31。

外貌特征提取部29从设置于车辆的摄像头28获取驾驶员的拍摄图像，并从该拍摄图像提取出驾驶员的外貌特征。外貌特征提取部29例如在车辆的自动化等级发生切换之前，提取该时刻的驾驶员外貌特征。外貌特征是指例如有没有戴眼镜之类的与驾驶员的外貌相关的特征。将外貌特征提取部29提取出的外貌特征与提取时车辆的自动化等级相关联地存储于外貌特征存储部30。图18中将外貌特征存储部30图示在驾驶权限移交判定装置1B中，但外貌特征存储部30也可以构成在驾驶权限移交判定装置1B外部的服务器中。

通知控制部31基于外貌特征提取部29提取出的外貌特征，使输出装置21发出对驾驶员的通知。

下面，按照图19的流程图，对驾驶权限移交判定装置1B的驾驶权限能否移交判定处理进行说明。图19中，以从自动化等级3的自动驾驶切换到手动驾驶的驾驶权限移交为例进行说明，但本发明也可以适用于任何自动化等级的下降切换。图19的步骤S41、S42、S43、S49与图4所示的实施方式2的步骤S21、S22、S23、S25相同，因此省略说明。

步骤S43中，移交判定部13判定为驾驶权限能够移交的情况下，通知控制部31将当前驾驶员的外貌特征与过去变为本次的驾驶权限移交后的状态时、即与过去手动驾驶时驾驶员的外貌特征进行比较，判断两者有无变化(步骤S44)。在本步骤中，通知控制部31从外貌特征提取部29获取驾驶员当前的外貌特征，从外貌特征存储部30获取驾驶员过去在手动驾驶时的外貌特征，并对两者进行比较。在外貌特征存储部30中存储有多个手动驾驶时的外貌特征的情况下，通知控制部31例如获取最近的外貌特征或者获取频率最高的外貌特征即可。

若步骤S44中外貌特征没有变化，则通知控制部31不进行任何通知控制，判定结果输出部14向自动驾驶控制装置23通知驾驶权限能够移交的判定结果(步骤S47)。

另一方面，若步骤S44中外貌特征有变化，则通知控制部31使输出装置21通知外貌特征有变化这一情况(步骤S45)。图20表示输出装置21为显示装置、输入装置22为与显示装置构成一体的触摸屏的情况下该显示装置在步骤S45所显示的通知画面例。驾驶员当前的外貌特征是“不戴眼镜”，而驾驶员过去在手动驾驶时的外貌特征是“戴眼镜”。这种情况下，如图20所示，在通知画面上显示“不戴眼镜可以吗？”这一消息和确认图标62，催促驾驶员戴上眼镜。

驾驶员通过触摸确认图标62，能够对该通知进行确认操作。在对输入装置22适用语音识别装置的情况下，通过说出“已确认”，也能够用语音进行确认操作。驾驶权限移交判定装置1B通过这样取得驾驶员的确认操作后，由判定结果输出部14向自动驾驶控制装置23通知驾驶权限能够移交的判定结果(步骤S47)。

另一方面，在步骤S46中驾驶员没有进行确认操作的情况下，驾驶权限移交判定装置1B判断从步骤S45的通知起是否经过了预先设定的时间(步骤S48)，若还未经过，则返回步骤S44，通知控制部31再次判断过去在手动驾驶时和当前的驾驶员外貌特征是否有变化。然后，在过去的手动驾驶时和当前的驾驶员外貌特征没有变化的情况下，由判定结果输出部14向自动驾驶控制装置23通知驾驶权限能够移交的判定结果(步骤S47)。由此，在驾驶员没有进行确认操作而戴上眼睛的情况下，驾驶权限移交判定装置1B能够检测外貌特征变化的修正来进行驾驶权限能够移交的判定。

在驾驶员没有进行确认操作的情况下从步骤S45的通知起经过了预先设定的时间的情况下，判定结果输出部14向自动驾驶控制装置23通知驾驶权限不能移交的判定结果(步骤S49)。由此，在驾驶员对与外貌特征变化的相关的通知没有做出任何应答且变化也没有被修正的情况下，限制向手动驾驶的切换。

根据上述处理，当过去的手动驾驶时驾驶员外貌上的显著特征在本次切换到手动驾驶时没有明显地出现在驾驶员外貌上的情况下，将这一情况通知给驾驶员，从而能够顺畅地从自动驾驶切换到手动驾驶。例如，通常戴着眼镜进行手动驾驶的驾驶员在要切换到手动驾驶时没有戴眼镜的情况下，驾驶权限移交判定装置1B将这一情况通知给驾驶员，因此驾驶员能够在切换到手动驾驶前戴上眼镜。另外，即使在驾驶员手边没有眼镜的情况下，也可以在使其认识到没有戴眼镜之后做好手动驾驶的准备。

上述例子中，仅仅将有没有戴眼镜作为外貌特征。但外貌特征提取部29也可以识别眼镜的颜色、大小或形状等来识别每一副眼镜。从而，驾驶权限移交判定装置1B在驾驶员要切换到手动驾驶时戴着与平时不同的眼镜的情况下，可以通知这一情况以催促驾驶员戴上驾驶用的眼镜。

<硬件结构>

上述驾驶权限移交判定装置1A、1B中的任务请求部11、任务获取部12、移交判定部13、判定结果输出部14(以下记为“任务请求部11等”)由图21所示的处理电路81来实现。即，处理电路81包括：使车辆内的输出装置输出与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的请求的任务请求部11；从车辆内的输入装置获取任务的执行结果的任务获取部12；基于任务的执行结果判定能否移交的移交判定部13；以及将移交判定部的判定结果输出到自动驾驶控制装置的判定结果输出部14。对处理电路81可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储在存储器中的程序的处理器。处理器例如是中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机以及Digital Signal Processor(数字信号处理器)等。

在处理电路81为专用硬件的情况下，处理电路81例如相当于单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合。任务请求部11等各部的功能可以分别由多个处理电路81来实现，也可以将各部的功能汇总而由一个处理电路来实现。

在处理电路81为处理器的情况下，任务请求部11等的功能由软件等(软件、固件或软件和固件)的组合来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器中。如图22所示，适用于处理电路81的处理器82读取存储在存储器83中的程序并执行，从而实现各部的功能。即，驾驶权限移交判定装置1A、1B具备用于存储程序的存储器83，该程序在由处理电路81执行时，最终执行的是以下步骤：使车辆内的输出装置输出与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的请求的步骤；从车辆内的输入装置获取任务的执行结果的步骤；基于任务的执行结果判定能否移交的步骤；以及将能否移交的判定结果输出到自动驾驶控制装置的步骤。换言之，也可以说该程序使计算机执行任务请求部11等的步骤、方法。这里，存储器83包含例如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Electrically Programmable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)及其驱动装置中的至少任一种。

以上对任务请求部11等的各功能由硬件以及软件等中的任一方来实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用任务请求部11等的一部分由专用的硬件实现、其它一部分由软件等来实现的结构。例如，可以是任务请求部11由作为专用硬件的处理电路来实现其功能，除此以外则由作为处理器82的处理电路81读取存储在存储器83中的程序并执行从而实现其功能。

如上所述，处理电路可以利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各种功能。外貌特征存储部30由存储器83构成，但这些部件可以由一个存储器83构成，也可以分别由独立的存储器构成。

以上说明的驾驶权限移交判定装置1A、1B仅由车载装置构成，除此以外，也可适用于对车载装置、便携式导航设备、通信终端(例如移动电话、智能手机以及平板电脑等移动终端)以及安装到上述设备中的应用的功能、以及服务器等进行适当组合而构建成的系统。该情况下，以上说明的驾驶权限移交判定装置1A、1B的各功能或各结构要素可以分散配置在构建该系统的各设备中，也可以集中配置在某台或某几台设备中。

例如在图23中示出了由车载装置91和服务器92构成的驾驶权限移交判定装置1A的结构例。如图23所示，任务请求部11和任务获取部12由车载装置91构成，移交判定部13和判定结果输出部14由服务器92构成。

此外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方式中的示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明范围而可设想到的。

标号说明

1A、1B驾驶权限移交判定装置；11任务请求部；12任务获取部；13移交判定部；14判定结果输出部；21输出装置；22输入装置；23自动驾驶控制装置；24车辆ECU；25车载传感器；26地图数据库；27通信装置；29外貌特征提取部；30外貌特征存储部；31通知控制部；81处理电路；82处理器；83存储器；91车载装置；92服务器。

Claims (14)

1.一种驾驶权限移交判定装置，该驾驶权限移交判定装置判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，其特征在于，包括：

任务请求部，该任务请求部使所述车辆内的输出装置输出与持续规定时间的身体动作相关的任务的请求；

任务获取部，该任务获取部从所述车辆内的输入装置获取所述车辆的车厢内的操作面上或操作空间中所述驾驶员的身体的轨迹来作为所述任务的执行结果；

移交判定部，该移交判定部基于所述任务的执行结果判定能否进行所述移交；以及

判定结果输出部，该判定结果输出部将所述移交判定部的判定结果输出到所述自动驾驶控制装置。

2.如权利要求1所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述移交判定部基于执行所述任务的所需时间，判定能否进行所述移交。

3.如权利要求1或2所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述移交判定部基于所述任务获取部获取的轨迹和预先设定的轨迹的比较，判定能否进行所述移交。

4.如权利要求1或2所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述任务与手指的动作相关。

5.如权利要求4所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述移交判定部基于所述任务获取部获取的所述驾驶员的手指的轨迹的速度变化，判定能否进行所述移交。

6.如权利要求1、2、5中任一项所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述任务请求部在所述车辆到达行驶路径上所设定的所述驾驶权限的移交预定地点之前，从自动驾驶控制装置获取能否移交判定请求，所述移交判定部根据所述能否移交判定请求来判定能否进行所述移交。

7.一种驾驶权限移交判定装置，该驾驶权限移交判定装置判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，其特征在于，包括：

任务请求部，该任务请求部使所述车辆内的显示装置输出与语句的朗读相关的任务的请求；

任务获取部，该任务获取部从所述车辆内的输入装置获取所述驾驶员朗读所述语句的语音来作为所述任务的执行结果；

移交判定部，该移交判定部基于所述任务的执行结果来判定能否进行所述移交；以及

判定结果输出部，该判定结果输出部将所述移交判定部的判定结果输出到所述自动驾驶控制装置。

8.如权利要求7所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述移交判定部基于执行所述任务的所需时间，判定能否进行所述移交。

9.如权利要求7或8所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述任务请求部在所述车辆到达行驶路径上所设定的所述驾驶权限的移交预定地点之前，从自动驾驶控制装置获取能否移交判定请求，所述移交判定部根据所述能否移交判定请求来判定能否进行所述移交。

10.一种驾驶权限移交判定装置，该驾驶权限移交判定装置判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，其特征在于，包括：

任务请求部，该任务请求部使所述车辆内的输出装置输出与持续规定时间的说话或身体动作相关的任务的请求；

任务获取部，该任务获取部从所述车辆内的输入装置获取所述任务的执行结果；

移交判定部，该移交判定部基于所述任务的执行结果来判定能否进行所述移交；

判定结果输出部，该判定结果输出部将所述移交判定部的判定结果输出到所述自动驾驶控制装置；

外貌特征提取部，该外貌特征提取部从所述驾驶员的拍摄图像提取出所述驾驶员的外貌特征；以及

通知控制部，该通知控制部在驾驶权限从所述自动驾驶控制装置移交给所述驾驶员之前，将过去驾驶权限移交后的所述外貌特征和当前的所述外貌特征进行比较，在两者不同的情况下，使所述输出装置通知这一情况。

11.如权利要求10所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述移交判定部基于执行所述任务的所需时间，判定能否进行所述移交。

12.如权利要求10或11所述的驾驶权限移交判定装置，其特征在于，

所述任务请求部在所述车辆到达行驶路径上所设定的所述驾驶权限的移交预定地点之前，从自动驾驶控制装置获取能否移交判定请求，所述移交判定部根据所述能否移交判定请求来判定能否进行所述移交。

13.一种驾驶权限移交判定方法，该驾驶权限移交判定方法判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，其特征在于，

使所述车辆内的输出装置输出与持续规定时间的身体动作相关的任务的请求，

从所述车辆内的输入装置获取所述车辆的车厢内的操作面上或操作空间中所述驾驶员的身体的轨迹来作为所述任务的执行结果，

基于所述任务的执行结果判定能否进行所述移交，

将能否进行所述移交的判定结果输出到所述自动驾驶控制装置。

14.一种驾驶权限移交判定方法，该驾驶权限移交判定方法判定能否将驾驶权限从车辆的自动驾驶控制装置移交给驾驶员，其特征在于，

在所述车辆内的显示装置上显示要被朗读的语句以作为与持续规定时间的说话相关的任务的请求，

从所述车辆内的输入装置获取所述驾驶员朗读所述语句的语音以作为所述任务的执行结果，

基于所述任务的执行结果来判定能否进行所述移交，

将能否进行所述移交的判定结果输出到所述自动驾驶控制装置。

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