JP7051263B2 - 運転計画変更指示装置および運転計画変更指示方法 - Google Patents
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- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
Description
図1は、実施の形態1の運転計画変更指示装置101の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置101は、計画変更判断部11、視線判断部12および指示部13を備えている。また、運転計画変更指示装置101は、視線検出装置21、周辺情報検出装置22および運転制御装置23と接続され、これらを利用可能に構成されている。
実施の形態2の運転計画変更指示装置102の構成は、図1に示した実施の形態1の運転計画変更指示装置101と同様である。但し、運転計画変更指示装置102は、対象車両の自動運転レベルが高次の場合、すなわち予め定められた第1レベル以上の場合に限って操作視線による運転計画の変更指示を行うという点で、運転計画変更指示装置101と異なる。
実施の形態1,2の運転計画変更指示装置101,102は、運転者の操作視線に基づいて運転制御装置23に運転計画の変更を指示した。運転者は自身の視線を特定の方向へ向けるだけで、入力装置を操作することなく運転計画の変更を行うことができる。本明細書では、このような入力装置の操作を必要としない指示方法を「間接操作」と称し、これに対して、入力装置を操作して運転計画の変更を指示することを「直接操作」と称する。実施の形態3の運転計画変更指示装置103は、操作視線という間接操作と直接操作を併用する。
図10は、実施の形態4の運転計画変更指示装置104の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置104は、指示部13が表示装置27およびスピーカ28と接続されている点が実施の形態2の運転計画変更指示装置102と異なる。表示装置27とスピーカ28は、対象車両に搭載され、第2運転計画が実施可能である旨を運転者に通知するための出力装置である。
図15は、実施の形態5の運転計画変更指示装置105の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置105は、実施の形態1の運転計画変更指示装置101の構成に加えて、操作行動検出部15を備えている。
図20は、実施の形態6の運転計画変更指示装置106の構成を示すブロック図である。運転計画変更指示装置106は、撮影映像表示装置32と接続され、これらを利用可能に構成されている点が実施の形態1の運転計画変更指示装置101と異なる。
上述した運転計画変更指示装置101-106における、計画変更判断部11、視線判断部12、指示部13、直接操作取得部14、および操作行動検出部15は、図21に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、計画変更判断部11、視線判断部12、指示部13、直接操作取得部14、および操作行動検出部15(以下、「視線判断部12等」と称する)を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。
Claims (14)
- 運転計画に沿って対象車両の自動運転を行う運転制御装置に、現在実行中の第1運転計画から第2運転計画への変更を指示する運転計画変更指示装置であって、
前記対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき前記乗員の視線が前記第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断する視線判断部と、
前記対象車両に搭載され前記乗員の操作を受け付ける入力装置から、前記対象車両の前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画へ変更する旨の直接操作情報を取得する直接操作取得部と、
前記対象車両の自動運転レベルが予め定められた第1レベル以上かつ前記第1レベルより高い予め定められた第2レベル未満である場合に、前記操作視線に基づき前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第1指示と、前記直接操作情報に基づき前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第2指示とを前記運転制御装置に行い、前記対象車両の自動運転レベルが前記第1レベル未満である場合に、前記直接操作情報に基づき前記第2指示を前記運転制御装置に行い、前記対象車両の自動運転レベルが前記第2レベル以上である場合に、前記操作視線に基づき前記第1指示を前記運転制御装置に行う指示部と、を備え、
前記乗員の予め定められたジェスチャーまたは発話を操作行動として検出する操作行動検出部をさらに備え、
前記指示部は、前記操作視線と前記操作行動に基づき前記第1指示を行い、
前記指示部は、前記操作行動検出部による前記操作行動の検出時刻と前記視線判断部による前記操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間内である場合に、前記第1指示を行い、
前記第1時間は、前記対象車両の自動運転レベルに応じて定められ、
前記対象車両の自動運転レベルが前記第1レベル以上かつ前記第2レベル未満である場合に、前記指示部は、前記乗員の視線が前記操作視線である場合に、前記操作視線に基づき前記第1指示を前記運転制御装置に行い、前記乗員の視線が前記操作視線でない場合に、前記直接操作情報に基づき前記第2指示を前記運転制御装置に行う、
運転計画変更指示装置。 - 前記操作視線の方向は、前記対象車両の周辺物の位置情報に基づき、前記乗員が前記第2運転計画に関連する前記周辺物を視認する方向として定められる、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第2運転計画は、前記対象車両が隣接車線に車線変更する計画であり、
前記操作視線の方向は、前記乗員が前記隣接車線を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第2運転計画は、前記対象車両が隣接車線に車線変更して先行車両を追い越す計画であり、
前記操作視線の方向は、前記乗員が前記先行車両を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第2運転計画は、前記対象車両の速度を上げる計画であり、
前記操作視線の方向は、前記対象車両の走行車線の前方を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第2運転計画は、前記対象車両の速度を下げる計画であり、
前記操作視線の方向は、前記対象車両の走行車線の後方を視認する方向である、
請求項2に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第1レベルは、SAE Internationalにより定義された自動運転レベルにおけるレベル3である、
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第1レベルは、前記乗員が実行する運転タスクが存在しない自動運転レベルである、
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記第2レベルは、SAE Internationalにより定義された自動運転レベルにおけるレベル3である、
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画に変更することが可能か否かを判断する計画変更判断部をさらに備え、
前記指示部は、前記計画変更判断部が前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画に変更することが可能と判断した場合に、その旨の通知を前記対象車両に搭載された出力装置に出力させる、
請求項1に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記出力装置はHUDであり、
前記指示部は、前記通知を前記HUD上の前記操作視線に重なる位置に表示させる、
請求項10に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記指示部は
前記対象車両の自動運転レベルが前記第1レベル以上かつ前記第1レベルよりも高い第3レベル未満である場合には、前記操作行動検出部による前記操作行動の検出時刻と前記視線判断部による前記操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間内である場合に、前記第1指示を行い、
前記対象車両の自動運転レベルが前記第3レベル以上である場合には、前記操作行動によらずに前記第1指示を行う、
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の運転計画変更指示装置。 - 前記対象車両に搭載された表示装置には、カメラによる前記対象車両の周辺の撮影映像が表示され、
前記視線判断部は、前記対象車両の周辺物の位置情報に基づき、前記乗員が前記表示装置に表示された前記第2運転計画に関連する前記対象車両の周辺物を前記表示装置の表示面上で視認する方向の視線を前記操作視線として検出する、
請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の運転計画変更指示装置。 - 運転計画に沿って対象車両の自動運転を行う運転制御装置に現在実行中の第1運転計画から第2運転計画への変更を指示する運転計画変更指示方法であって、
前記対象車両の乗員の視線方向の情報を含む視線情報に基づき前記乗員の視線が前記第2運転計画に対応する方向の操作視線であるか否かを判断し、
前記対象車両に搭載され前記乗員の操作を受け付ける入力装置から、前記対象車両の前記運転計画を前記第1運転計画から前記第2運転計画へ変更する旨の直接操作情報を取得し、
前記乗員の予め定められたジェスチャーまたは発話を操作行動として検出し、
前記対象車両の自動運転レベルが予め定められた第1レベル以上かつ前記第1レベルより高い予め定められた第2レベル未満である場合に、前記操作視線に基づき前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第1指示と、前記直接操作情報に基づき前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画を実行する旨の第2指示とを前記運転制御装置に行い、前記対象車両の自動運転レベルが前記第1レベル未満である場合に、前記直接操作情報に基づき前記第2指示を前記運転制御装置に行い、前記対象車両の自動運転レベルが前記第2レベル以上である場合に、前記操作視線に基づき前記第1指示を前記運転制御装置に行い、
前記操作視線と前記操作行動に基づき前記第1指示を行い、
前記操作行動の検出時刻と前記操作視線の検出時刻との時間差が予め定められた第1時間内である場合に、前記第1指示を行い、
前記第1時間は、前記対象車両の自動運転レベルに応じて定められ、
前記対象車両の自動運転レベルが前記第1レベル以上かつ前記第2レベル未満である場合には、前記乗員の視線が前記操作視線である場合に、前記操作視線に基づき前記第1指示を前記運転制御装置に行い、前記乗員の視線が前記操作視線でない場合に、前記直接操作情報に基づき前記第2指示を前記運転制御装置に行う
運転計画変更指示方法。
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