JP6456516B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態1に係る運転支援装置は、自動運転が可能な車両の運転を支援する装置である。図1は、本発明の実施の形態1に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、自動運転が可能な車両であって、運転支援装置1により運転支援される車両を「自車両」と記載して説明する。
以上のような本実施の形態1に係る運転支援装置1によれば、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択し、その後に決定ボタンが操作された場合に、選択された目標対象物候補を自車両が向かうべき目標対象物として決定する。これにより、運転者は、目標対象物候補の中から目標対象物を直感的に選択及び決定することができる。
図2は、本発明の実施の形態2に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係る運転支援装置1のうち、実施の形態1と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図2の周辺認知部11aは、車載センサから取得したセンシングデータ(自車両周辺に関する周辺情報)に基づいて、周辺マップを生成する。ここで、周辺マップは、自車両周辺の各種形状を、3次元空間にてモデリングしたマップである。例えば、周辺認知部11aは、フロントカメラ(車載センサの一種)の撮像映像から検出された白線情報及び他車両等の障害物の情報と、ソナーセンサ(車載センサの一種)によって精度よく計測された自車両と障害物との間の距離とを組み合わせて、自車両の進行方向における白線及び障害物の形状をモデリングした周辺マップを生成する。
図2の駐車スペース候補検知部11bは、周辺認知部11aで生成された周辺マップに基づいて、自車両が駐車可能な駐車スペースを、駐車スペース候補として検知(検出)する。ここで、駐車スペース候補は、自車両が向かうべき駐車スペースの候補であり、駐車スペース候補の検知には、駐車スペース候補の位置及び範囲の検知が含まれる。また、候補取得部11が駐車スペース候補などの目標対象物候補を取得することと、駐車スペース候補検知部11bが駐車スペース候補などの目標対象物候補を検知することとは、実質的に同じである。
図2の記憶部16は、駐車スペース候補検知部11bで検知された駐車スペース候補の設定範囲、及び、目標対象物決定部14で決定された駐車スペースを記憶する。
図6は、本実施の形態2に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
図2の候補選択部13は、視線検知デバイスから取得した視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の駐車スペース候補(目標対象物候補)の設定範囲うちの一の駐車スペース候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の駐車スペース候補を選択する。
図2の目標対象物決定部14は、候補選択部13で駐車スペース候補が選択された後、決定ボタンが操作された場合に、候補選択部13で選択された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定(確定)する。そして、目標対象物決定部14は、決定した目標対象物を自動運転判断部17(実質的に自動運転制御部15)などに出力する。
図2の自動運転判断部17は、目標対象物決定部14で駐車スペースが決定された場合に、周辺認知部11aで生成された周辺マップに基づいて、自車両が当該駐車スペースなどに向かうための移動経路情報を生成する。なお、移動経路情報は、自車両が駐車スペースなどに向かう際に現在位置から移動すべき経路を示す軌跡情報と、当該移動時の目標速度、目標加速度及び目標蛇角とが時系列に並べられた情報とを含む。
図2の自動運転制御部15は、制御信号を車両制御ECUに出力することによって、目標対象物決定部14で決定された駐車スペース(目標対象物)に自車両が向かうように自車両の自動運転を制御する。
以上のような本実施の形態2によれば、実施の形態1と同様に、運転者は、駐車スペース候補の中から、自車両が向かうべき駐車スペースを直感的に選択及び決定することができる。なお、自車両の自動運転が完全自動運転である場合には、当該自動駐車の短縮化も期待できる。
図12は、本変形例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本変形例に係る運転支援装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図13は、本発明の実施の形態3に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態3に係る運転支援装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
本実施の形態3では、駐車スペース候補を検知したタイミングに基づいて、ヘッドアップディスプレイにより表示される駐車スペース候補の設定範囲の表示態様を変更する。これにより、例えば、運転者の注意を、直近に検知された駐車スペース候補に向けることができる。
出力制御部12は、自車両で生成された周辺情報に基づいて駐車スペース候補検知部11bによって検知されずに、自車両外部(例えばネットワーク)で生成された周辺情報に基づいて駐車スペース候補検知部11bによって検知された駐車スペース候補の設定範囲を、ヘッドアップディスプレイにポップアップ表示させてもよい。このような構成によれば、自車両の周辺情報に基づいて検知できないような、運転者視点から見えにくい駐車スペース候補の設定範囲を、見やすくすることができる。
図18は、本発明の実施の形態4に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態4に係る運転支援装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
本実施の形態4に係る運転支援装置1には、保留ボタンの操作情報が入力される。そして、候補選択部13で駐車スペース候補が選択された後、保留ボタンが操作された場合に、候補選択部13は、選択した駐車スペース候補を記憶部16に記憶させる。つまり、候補選択部13で駐車スペース候補が選択された後、保留ボタンが操作された場合(決定ボタンの操作以外の予め定められた操作が行われた場合)に、記憶部16は、候補選択部13で選択された駐車スペース候補を記憶する。
目標対象物決定部14は、保留ボタン操作後に決定ボタンが操作された場合に、候補選択部13により記憶部16に記憶された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定する。
以上のような本実施の形態4によれば、決定ボタンの操作以外の予め定められた操作が行われた場合に、候補選択部13で選択された駐車スペース候補が記憶部16に記憶され、予め定められた操作後に決定ボタンが操作された場合に、記憶部16に記憶された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定する。これにより、自車両が向かうべき駐車スペースの決定を保留することができる。したがって、運転者にとって使いやすい運転支援装置1を実現することができる。
図21は、本発明の実施の形態5に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態5に係る運転支援装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
同乗者決定取得部18は、自車両の同乗者または遠隔操作者によって決定された駐車スペースを取得する。
本実施の形態5では、運転者用の決定ボタンが操作されなかった場合に、同乗者決定取得部18で取得された駐車スペースが、目標対象物決定部14で決定すべき駐車スペースとして用いられる。
以上のような本実施の形態5によれば、運転者により決定ボタンが操作されなかった場合に、同乗者決定取得部18で取得された駐車スペースが、目標対象物決定部14で決定すべき駐車スペースとして用いられる。これにより、運転者の負担を軽減することができるので、運転者は運転に集中することができたり、運転者が気付かなかった適切な駐車スペースを決定したりすることができる。
図25は、本発明の実施の形態6に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態6に係る運転支援装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上のような本実施の形態6によれば、実施の形態2と同様に、運転者は、駐車スペース候補の中から、自車両が向かうべき駐車スペースを直感的に選択及び決定することができる。
図26は、本発明の実施の形態7に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態7に係る運転支援装置1のうち、実施の形態6と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
Motion(登録商標)、または、Kinect(登録商標)などに用いられているデバイスが適用される。
以上のような本実施の形態7によれば、実施の形態2と同様に、運転者は、駐車スペース候補の中から、自車両が向かうべき駐車スペースを直感的に選択及び決定することができる。
図27は、本発明の実施の形態8に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態8に係る運転支援装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上のような本実施の形態8によれば、運転者は、追従車両候補の中から、自車両が向かうべき追従車両を直感的に選択及び決定することができる。なお、自車両の自動運転が完全自動運転である場合には、一旦、オーバーライドにより手動運転に戻したり、車線変更したり、視線を前方から逸脱させたりすることなく、上述の選択及び決定を行うことができる。
上述した運転支援装置1における候補取得部11、出力制御部12、候補選択部13及び目標対象物決定部14(以下「候補取得部11等」と記す)は、図29に示す処理回路91により実現される。すなわち、処理回路91は、車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部11と、候補取得部11で取得された複数の目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部12と、車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部13と、候補選択部13で目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、候補選択部13で選択された目標対象物候補を目標対象物として決定するとともに、決定した目標対象物を自動運転制御部に出力する目標対象物決定部14と、を備える。処理回路91には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ(CPU、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor)が適用されてもよい。
Claims (12)
- 自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、前記車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部と、
前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部と、
前記車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、前記運転者の視線位置が、前記複数の目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、
前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する目標対象物決定部と
を備え、
前記目標対象物決定部は、
決定した前記目標対象物に前記車両が向かうように前記車両の前記自動運転を制御可能な自動運転制御部に、決定した前記目標対象物を出力し、
前記出力制御部は、
前記候補取得部で前記目標対象物候補を取得したタイミングに基づいて、前記ヘッドアップディスプレイにより表示される前記目標対象物候補の前記設定範囲の表示態様を変更する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記決定ボタンが、前記候補選択部による前記目標対象物候補の選択前に操作された場合に、前記視線情報に基づく前記運転者の視線位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記記憶部に記憶された視線位置が、前記決定ボタンの操作後に前記候補取得部で取得された前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれる場合に、当該目標対象物候補が、前記目標対象物決定部で決定すべき前記目標対象物として用いられる、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記出力制御部は、
前記運転者の視線位置を識別可能に、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記出力制御部は、
前記運転者の視線位置が、前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれる場合に、前記一の目標対象物候補の前記設定範囲と、それ以外の前記目標対象物候補の前記設定範囲とを識別可能に前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記出力制御部は、
前記ヘッドアップディスプレイにより表示される前記目標対象物候補の表示態様を変更する場合に、前記車両に搭載された音声出力装置に音声出力させる、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記出力制御部は、
前記候補取得部で直近に取得された前記目標対象物候補の位置に基づいて、前記車両に搭載された複数の音声出力装置の音声出力を制御する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記出力制御部は、
前記車両で生成された前記周辺情報に基づいて検知されずに、前記車両外部で生成された前記周辺情報に基づいて検知された前記目標対象物候補の前記設定範囲を、前記ヘッドアップディスプレイにポップアップ表示させる、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記決定ボタンの操作以外の予め定められた操作が行われた場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を記憶する記憶部をさらに備え、
前記目標対象物決定部は、
前記予め定められた操作後に前記決定ボタンが操作された場合に、前記記憶部に記憶された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記車両の同乗者または遠隔操作者によって決定された前記目標対象物を取得する同乗者決定取得部をさらに備え、
前記決定ボタンが操作されなかった場合に、前記同乗者決定取得部で取得された前記目標対象物が、前記目標対象物決定部で決定すべき前記目標対象物として用いられる、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記目標対象物は、
前記車両が駐車すべき駐車スペース、または、前記車両が追従すべき他車両を含む、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記目標対象物決定部は、
前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記視線情報に基づいて、前記運転者の目の動きによる予め定められたジェスチャが行われたと判定した場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を前記目標対象物としてさらに決定する、運転支援装置。 - 自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、前記車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部と、
前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部と、
前記車両の運転者の指差しに関する指差情報に基づいて、前記運転者の指差位置が、前記複数の目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、
前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、前記運転者の目の動きによる予め定められたジェスチャが行われたと判定した場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する目標対象物決定部と
を備え、
前記目標対象物決定部は、
決定した前記目標対象物に前記車両が向かうように前記車両の前記自動運転を制御可能な自動運転制御部に、決定した前記目標対象物を出力する、運転支援装置。
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