JP2019015647A - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者ごとに適切な案内が可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】走行支援装置は、車両とともに移動可能な出力部から案内を出力させることによって、車両の走行を支援する走行支援装置であって、取得部と、制御部とを備える。取得部は、車両の運転者について運転の熟練度を取得する。制御部は、取得部で取得された熟練度に基づいて、予め定められた場合に案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両とともに移動可能な出力部から案内を出力させることによって、車両の走行を支援する走行支援装置、及び、走行支援方法に関する。

車両とともに移動可能な出力部から案内を出力させることによって、車両の走行を支援する走行支援装置であるナビゲーション装置において、様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、自車両の位置及び自車両前方の画像に基づいて、自車両が走行すべきレーンを案内する技術が提案されている。

特開２０１３−１２４９０１号公報

しかしながら、従来技術では、あらゆる運転者に対して案内が同様に行われている。このため、初心者などの運転の熟練度が低い運転者にとっては案内が不十分であったり、熟練者などの運転の熟練度が高い運転者にとっては案内が煩わしかったりする、というような場合があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、運転者ごとに適切な案内が可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、車両とともに移動可能な出力部から案内を出力させることによって、車両の走行を支援する走行支援装置であって、車両の運転者について運転の熟練度を取得する取得部と、取得部で取得された熟練度に基づいて、予め定められた場合に案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する制御部とを備える。

本発明によれば、取得された熟練度に基づいて、予め定められた場合に案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する。これにより、運転者ごとに適切な案内をおこなうことができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転者情報を示す図である。 実施の形態１に係る熟練度の取得に用いるテーブルを示す図である。 実施の形態１に係る熟練度の取得に用いるテーブルを示す図である。 実施の形態１に係る案内の選択に用いるテーブルを示す図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の全体動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る前方状況確認案内モードの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る前方状況確認案内モードの案内例を説明するための図である。 実施の形態１に係る交差点案内モードの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る交差点案内モードの案内例を説明するための図である。 実施の形態１に係る右左折専用レーン案内モードの動作を示すフローチャートである。 その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置が、車両に搭載されたナビゲーション装置に適用されている構成を例にして説明する。以下、当該ナビゲーション装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。

図１は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。なお、図１には、ナビゲーション装置１の図示に加えて、カメラ３１、入力部３２、ロケータ３３、出力部３４も図示されている。

カメラ３１は、自車両前方の画像、つまり自車両前方の景色を示す画像を取得する。

入力部３２は、運転者などのユーザから操作を取得する。入力部３２は、例えば、ユーザの手動操作を取得するボタン及びタッチパネル、並びに、ユーザの音声操作を取得するマイクなどの音声入力装置などである。

ロケータ３３は、自車両の現在位置を取得する。ロケータ３３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置などである。なお、ロケータ３３は、ｃｍ単位の精度で自車両の現在位置を取得するＧＰＳ受信装置であってもよい。

出力部３４は、自車両とともに移動可能であり、ナビゲーション装置１の制御によって案内を出力する。出力部３４は、表示部３４ａ及び音声出力部３４ｂの少なくともいずれか１つを含む。表示部３４ａは、案内などを表示する。表示部３４ａは、例えば、自車両に搭載された液晶表示装置、及び、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などである。音声出力部３４ｂは、案内音声などを出力する。音声出力部３４ｂは、例えば自車両に搭載されたスピーカなどである。

＜ナビゲーション装置＞
ナビゲーション装置１は、出力部３４から案内を出力させることによって、自車両の走行を支援する。図１のナビゲーション装置１は、運転者情報記憶部１１と、地図情報記憶部１２と、取得部１３と、制御部１４とを備える。取得部１３は、画像取得部１３ａと、操作取得部１３ｂと、熟練度取得部１３ｃと、現在位置取得部１３ｄとを備え、制御部１４は、経路探索部１４ａと、案内モード選択部１４ｂと、出力制御部１４ｃとを備える。

運転者情報記憶部１１は、運転者情報を記憶している。図２は、本実施の形態１に係る運転者情報を示す図である。運転者情報は、自車両の運転者ごとに、走行距離と、運転回数と、運転間隔と、有効無効設定とを含む。

走行距離は、運転者が運転によって自車両を走行させた累積距離である。運転回数は、運転者が自車両を運転した累積回数である。運転間隔は、運転者が自車両を運転する時間の間隔であり、例えば過去の当該間隔の平均値である。有効無効設定については、後で説明する。なお、運転者情報は、図２の情報に限ったものではなく、例えば運転者が運転によって走行させた自車両の平均速度なども含んでもよい。

図１の地図情報記憶部１２は、地図情報を記憶している。この地図情報は、例えば、地図を表示するための情報、地図から目的地を検索するための検索情報、地図から所望の経路を探索するための道路リンクの情報などを含む。

画像取得部１３ａは、カメラ３１で取得した自車両前方の画像である前方画像を取得する。

操作取得部１３ｂは、入力部３２で取得した操作を取得する。これにより、入力部３２が、自車両の目的地を設定する操作を取得した場合には、操作取得部１３ｂも、当該目的地を設定する操作を取得する。

また、入力部３２が、運転者を一意に特定する操作である運転者特定操作を取得した場合には、操作取得部１３ｂも運転者特定操作を取得する。操作取得部１３ｂが運転者特定操作を取得した場合、運転者情報記憶部１１に記憶された運転者情報のうち、運転者特定操作によって特定される運転者の走行距離、運転回数及び運転間隔が、自車両での運転に応じて適宜変更される。

また、入力部３２が、有効無効設定を行う操作である有効無効設定操作を取得した場合には、操作取得部１３ｂも有効無効設定操作を取得する。操作取得部１３ｂが運転者特定操作及び有効無効設定操作を取得した場合には、運転者情報記憶部１１に記憶された運転者情報のうち、運転者特定操作によって特定される運転者の有効無効設定が、有効無効設定操作に基づいて適宜変更される。

熟練度取得部１３ｃは、運転者の運転の熟練度を取得する。

図３及び図４は、本実施の形態１に係る熟練度取得部１３ｃが熟練度の取得に用いるテーブルを示す図である。図３に示すように、走行距離は、複数に区分されており、各区分に対して重み１，２，３，４のいずれかが設定されている。運転回数及び運転間隔についても、走行距離と同様に重みが設定されている。図４に示すように、重みの合計は、複数に区分されており、各区分に対して熟練度１，２，３，４のいずれかが設定されている。

熟練度取得部１３ｃは、操作取得部１３ｂで取得された運転者特定操作によって特定される運転者について、運転者情報を運転者情報記憶部１１から取得する。熟練度取得部１３ｃは、当該運転者情報に含まれる走行距離、運転回数及び運転間隔のそれぞれに対応する重みを、図３のテーブルから取得する。そして、熟練度取得部１３ｃは、取得した重みを合計して得られた値に対応する熟練度を、図４のテーブルから取得する。

例えば、図２の運転者Ａの走行距離、運転回数及び運転間隔は、３千ｋｍ、５５回、２ヶ月であり、図３においてそれらに対応する重みは、１、２、１であり、重みの合計は４となることから、運転者Ａの運転の熟練度は、図４において４という重みの合計に対応する１となる。このように構成された熟練度取得部１３ｃは、運転者が初心者である場合には熟練度１を取得し、運転者が熟練者である場合には熟練度４を取得することが可能である。

図１の現在位置取得部１３ｄは、ロケータ３３で取得された自車両の現在位置を取得する。

経路探索部１４ａは、自車両の出発地と、操作取得部１３ｂで取得された自車両の目的地と、地図情報とに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する。本実施の形態１では、経路探索部１４ａは、現在位置取得部１３ｄで取得された自車両の現在位置を、自車両の出発地として経路の探索に用いるが、これに限ったものではない。また、本実施の形態１では、経路探索部１４ａは、地図情報記憶部１２に記憶された地図情報を経路の探索に用いるが、これに限ったものではない。例えば、取得部１３が、自車両の外部から地図情報を取得する受信装置を含む場合には、経路探索部１４ａは、自車両の外部から取得された地図情報を経路の探索に用いてもよい。

案内モード選択部１４ｂは、熟練度取得部１３ｃで取得された熟練度に基づいて、予め規定された複数レベルの案内モードの中から、１つの案内モードを選択する。なお、複数レベルの案内モードのそれぞれは、予め定められた場合に出力部３４による案内が可能な案内モードである。

図５は、本実施の形態１に係る案内モード選択部１４ｂが案内モードの選択に用いるテーブルを示す図である。本実施の形態１では、複数レベルの案内モードは、レベル１，２，３，４の案内モードである。このうち、レベル４の案内モードは、必要最小限の案内が可能な通常案内モードに相当し、レベル１〜３の案内モードは、通常案内モードよりも運転者にきめ細やかなサポートが可能な高精度案内モードに相当する。

レベル１の案内モードは、後で詳細に説明される前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードの全部と、通常案内モードとを含む。レベル２の案内モードは、前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードのうちのいずれか２つの案内モードと、通常案内モードとを含む。レベル３の案内モードは、前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードのうちのいずれか１つの案内モードと、通常案内モードとを含む。

案内モード選択部１４ｂは、熟練度取得部１３ｃで取得された熟練度が１である場合にレベル１の案内モードを選択し、熟練度取得部１３ｃで取得された熟練度が２である場合にレベル２の案内モードを選択する。また、案内モード選択部１４ｂは、熟練度取得部１３ｃで取得された熟練度が３である場合にレベル３の案内モードを選択し、熟練度取得部１３ｃで取得された熟練度が４である場合にレベル４の案内モードである通常案内モードを選択する。

このように構成された本実施の形態１では、熟練度が高くなるほど、案内モード選択部１４ｂによって選択される案内モードのレベルが高くなり、当該案内モードに含まれる前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードが減っていくことになる。

図１の出力制御部１４ｃは、運転者情報（図２）の有効無効設定において有効が設定されている場合には、案内モード選択部１４ｂで選択された案内モードを実行する。一方、出力制御部１４ｃは、運転者情報（図２）の有効無効設定において無効が設定されている場合には、案内モード選択部１４ｂで選択された案内モードを実行せずに、デフォルトの案内モードを実行する。本実施の形態１では、デフォルトの案内モードは通常案内モードである。出力制御部１４ｃによって案内モードが実行されると、予め定められた場合に出力部３４から案内が出力される。

以上のように構成されたナビゲーション装置１では、取得部１３は、自車両の運転者について運転の熟練度を取得する。制御部１４は、取得部１３で取得された熟練度に基づいて、予め定められた場合に案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する。

また、制御部１４は、有効無効設定が無効に設定されている場合には、熟練度に関わらず通常案内モードを実行する。つまり、制御部１４は、複数レベルの案内モードの実行について予め定められた設定が行われている場合には、熟練度に関わらず、複数レベルの案内モードのうち当該設定に基づく１つの案内モードを実行する。

＜動作＞
図６は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の全体動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ１にて、取得部１３は、入力部３２から運転者特定操作を取得し、運転者を特定する。

ステップＳ２にて、制御部１４は、特定された運転者について運転者情報（図２）が運転者情報記憶部１１に記憶されているか否かを判定する。運転者情報が記憶されていると判定された場合には処理がステップＳ４に進み、運転者情報が記憶されていないと判定された場合には処理がステップＳ３に進む。

ステップＳ３にて、制御部１４は、ステップＳ１で特定された運転者が運転未熟者か否かを確認する画面を表示部３４ａに表示させる。取得部１３が有効無効設定操作を取得した場合、制御部１４は、有効無効設定操作に基づく有効無効設定を含む新たな運転者情報を作成し、作成した運転者情報を運転者情報記憶部１１に記憶する。

ステップＳ４にて、制御部１４は、ステップＳ１で特定された運転者の運転者情報を運転者情報記憶部１１から取得し、当該運転者情報において有効無効設定が有効に設定されているか否かを判定する。有効に設定されていると判定された場合には処理がステップＳ６に進み、無効に設定されていると判定された場合には処理がステップＳ５に進む。

ステップＳ５にて、制御部１４は、通常案内モードを実行する。

ステップＳ６にて、取得部１３は、ステップＳ１の運転者特定操作によって特定される運転者の運転者情報を運転者情報記憶部１１から取得し、当該運転者情報に基づいて運転者の運転の熟練度を取得する。

ステップＳ７にて、制御部１４は、ステップＳ６で取得された熟練度が４であるか否かを判定する。熟練度が４であると判定された場合には処理がステップＳ５に進み、熟練度が４でないと判定された場合には処理がステップＳ８に進む。

ステップＳ８にて、制御部１４は、取得部１３で取得された熟練度に基づいて、レベル１〜３の案内モードのうちのいずれか１つの案内モードを実行する。つまり、制御部１４は、高精度案内モードを実行する。

高精度案内モードは、上述したように、前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードの少なくともいずれか１つと、通常案内モードとを含む。前方状況確認案内モード、交差点案内モード、右左折専用レーン案内モード、及び、通常案内モードの中から複数の案内モードが実行される場合、当該複数の案内モードは並列的に実行される。次に、前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードのそれぞれについて詳細に説明する。

＜前方状況確認案内モード＞
図７は、本実施の形態１に係る前方状況確認案内モードの動作を示すフローチャートである。前方状況確認案内モードが実行される場合、図７の処理が随時行われる。

以下で説明するように、前方状況確認案内モードは、予め定められた状態が自車両前方において発生している場合に、出力部３４による案内が可能な案内モードである。本実施の形態１では、予め定められた状態は、自車両前方にて他車両が路肩に停止している状態、自車両前方にて大型車が走行している状態、及び、自車両前方の他車両の動きが異常である状態、の少なくともいずれか１つを含む。

さて図７の処理では、まずステップＳ１１にて、取得部１３は、カメラ３１から前方画像を取得する。

ステップＳ１２にて、制御部１４は、ステップＳ１１で取得された前方画像に対して画像認識を行い、自車両前方にて他車両が路肩に停止しているか否かを判定する。

ステップＳ１３にて、制御部１４は、取得部１３で取得された前方画像に対して画像認識を行い、自車両前方にて大型車が走行しているか否かを判定する。

ステップＳ１４にて、制御部１４は、取得部１３で取得された前方画像に対して画像認識を行い、自車両前方の他車両の加速度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。そして、制御部１４は、他車両の加速度が閾値以上である場合に他車両の動きは異常であると判定し、他車両の加速度が閾値未満である場合に他車両の動きは異常でないと判定する。

ステップＳ１５にて、制御部１４は、ステップＳ１２〜Ｓ１４の判定結果に基づく案内を出力部３４に出力させる。

図８は、ステップＳ１５の案内例を説明するための図である。例えば、ケース６の場合、つまりステップＳ１２、Ｓ１３及びＳ１４の判定がそれぞれ「Ｙｅｓ」、「Ｎｏ」及び「Ｙｅｓ」である場合には、制御部１４は、自車両前方の路肩に停止している他車両に注意することを促す案内、及び、自車両と自車両前方を走行している他車両との車間をあけることを促す案内を出力部３４に出力させる。また、制御部１４は、地図情報と、自車両の現在位置と、探索経路とに基づいてルート状況を判定し、その判定結果に応じてレーン変更が可能か否かを判定する。例えば、制御部１４は、自車両が走行している道路が複数のレーンを含む場合であり、かつ、自車両が走行しているレーンの隣のレーンが右折専用レーンではなく、自車両が当該隣のレーンを走行しても問題がない場合であるかを判定する。そして、制御部１４は、両者がいずれも満たされる場合に、レーン変更が可能であると判定してレーン変更を促す案内を出力部３４に出力させる。

ステップＳ１５の後、図７の処理が終了する。

＜交差点案内モード＞
図９は、本実施の形態１に係る交差点案内モードの動作を示すフローチャートである。交差点案内モードが実行される場合、経路探索部１４ａによって経路が探索された後に図９の処理が随時行われる。

以下で説明するように、交差点案内モードは、自車両に案内すべき案内点が予め定められた条件を満たす場合に、出力部３４による案内が可能な案内モードである。本実施の形態１では、予め定められた条件は、案内点である交差点が他の交差点と連続していること、及び、交差点が五つ以上の多叉路であること、の少なくともいずれか１つを含む。

さて図９の処理では、まずステップＳ２１にて、取得部１３は、ロケータ３３から自車両の現在位置を取得する。

ステップＳ２２にて、制御部１４は、地図情報と、ステップＳ２１で取得された現在位置と、探索経路とに基づいて、自車両が現在位置から目的地に向かって探索経路上を進んだ場合に最初に通過する案内点を地図情報から抽出する。そして、制御部１４は、地図情報及び案内点に基づいて、当該案内点が、上述の予め定められた条件を満たすか否かを判定する。案内点が予め定められた条件を満たすと判定された場合には処理がステップＳ２４に進み、案内点が予め定められた条件を満たさないと判定された場合には処理がステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３にて、制御部１４は、予め定められた案内のうちステップＳ２２で抽出された案内点に対応する案内を出力部３４に出力させる。この際、制御部１４は、探索経路が当該案内点を直進するときには、直進を通知する案内を出力部３４に出力させる。制御部１４は、探索経路が当該案内点を右方向または左方向に進むときには、右折または左折を通知する案内を出力部３４に出力させる。その後、図９の処理が終了する。

ステップＳ２４にて、制御部１４は、ステップＳ２３と同様に、予め定められた案内のうちステップＳ２２で抽出された案内点に対応する案内を出力部３４に出力させる。また、制御部１４は、当該案内点は複雑であるなどの注意を促す案内を出力部３４に出力させる。

ステップＳ２５にて、取得部１３は、ロケータ３３から自車両の現在位置を取得する。

ステップＳ２６にて、制御部１４は、ステップＳ２５で取得された現在位置と当該案内点との間の距離が、予め定められた閾値以下であるか否かを判定する。当該距離が当該閾値以下である場合には処理がステップＳ２７に進み、当該距離が当該閾値よりも大きい場合には処理がステップＳ２５に戻る。

ステップＳ２７にて、取得部１３は、カメラ３１から前方画像を取得する。

ステップＳ２８にて、制御部１４は、ステップＳ２７で取得された前方画像に対して画像認識を行い、ロゴマークなどの目印となる予め定められた画像（以下「目印画像」と記す）が前方画像に含まれているか否かを判定する。目印画像が前方画像に含まれていると判定された場合には処理がステップＳ２９に進み、目印画像が前方画像に含まれていないと判定された場合には、図９の処理が終了する。

ステップＳ２９にて、制御部１４は、目印画像に基づく案内を出力部３４に出力させる。

図１０は、ステップＳ２９の案内例を説明するための図である。図１０には、自車両４１と、探索経路４２と、ガソリンスタンド４３とが示されている。この例において、ステップＳ２８で判定された目印画像はガソリンスタンド４３のロゴマークであり、探索経路４２は、自車両４１からみてガソリンスタンド４３の右側を通過するものとする。

図１０に示すように、制御部１４は、地図情報と目印画像とに基づいて、目印画像に対応するガソリンスタンド４３が強調された地図を表示部３４ａに表示させる。また、制御部１４は、地図情報と、自車両４１の現在位置と、探索経路と、目印画像とに基づいて、「ガソリンスタンドの右側のルートを進んで下さい」という音声案内を音声出力部３４ｂに出力させる。例えば、制御部１４は、建物の種類などを示す予め定められた複数の第１音声データのうち、目印画像に対応する第１音声データをＸ１として選択する。また、制御部１４は、方向などを示す予め定められた複数の第２音声データのうち、自車両４１の現在位置と、地図上の目印画像の位置と、探索経路の進行方向とに対応する第２音声データをＸ２として選択する。そして、制御部１４は、選択したＸ１及びＸ２を「Ｘ１のＸ２のルートを進んで下さい」というテンプレートの音声データに組み込むことにより、上記のような音声案内を音声出力部３４ｂに出力させる。

以上、ステップＳ２９の案内例について説明した。なお以上では、案内点が五つ以上の多叉路である場合の案内例を説明したが、案内点が他の交差点と連続している場合の案内も上記と同様である。なお、案内点が他の交差点と連続している場合には、制御部１４は、自車両の現在位置と案内点との間に他の交差点がない場合に、「次の交差点のガソリンスタンドの右側のルートを進んで下さい」という音声案内を音声出力部３４ｂに出力させてもよい。

ステップＳ２９の後、図９の処理が終了する。

＜右左折専用レーン案内モード＞
図１１は、本実施の形態１に係る右左折専用レーン案内モードの動作を示すフローチャートである。右左折専用レーン案内モードが実行される場合、経路探索部１４ａによって経路が探索された後に図１１の処理が随時行われる。

以下で説明するように、右左折専用レーン案内モードは、自車両が走行している道路が右折専用レーン及び左折専用レーンの少なくともいずれか１つの専用レーンを含む場合に、出力部３４による案内が可能な案内モードである。なお、右折専用レーンを含む道路では、通常、交差点などで右折専用レーン以外のレーンから右折することはできず、左折専用レーンを含む道路では、通常、交差点などで左折専用レーン以外のレーンから左折することはできない。

さて図１１の処理では、まずステップＳ３１にて、取得部１３は、ロケータ３３から自車両の現在位置を取得する。

ステップＳ３２にて、制御部１４は、地図情報と、ステップＳ３１で取得された現在位置とに基づいて、自車両が走行している道路が右折専用レーン及び左折専用レーンの少なくともいずれか１つの専用レーンを含むか否かを判定する。道路が専用レーンを含むと判定された場合には処理がステップＳ３３に進み、道路が専用レーンを含まないと判定された場合には、図１１の処理が終了する。

ステップＳ３３にて、制御部１４は、ステップＳ３２で判定された専用レーンと探索経路とに基づいて、探索経路が上記専用レーンを含むか否かを判定する。探索経路が上記専用レーンを含むと判定された場合には処理がステップＳ３４に進み、探索経路が上記専用レーンを含まないと判定された場合には処理がステップＳ３５に進む。

ステップＳ３４にて、制御部１４は、上記専用レーンに移動することを促す案内を出力部３４に出力させる。その後、図１１の処理が終了する。

ステップＳ３５にて、制御部１４は、専用レーン以外の別レーンに移動することを促す案内を出力部３４に出力させる。その後、図１１の処理が終了する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のように構成された本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、制御部１４は、運転者の運転の熟練度に基づいて、予め定められた場合に案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する。これにより、運転者ごとに適切な案内を行うことができる。例えば、熟練度が高い運転者に対しては案内が低減されるので、案内の煩わしさを抑制することができ、熟練度が低い運転者に対しては十分な案内を行うことができる。

また本実施の形態１では、制御部１４は、複数レベルの案内モードの実行について予め定められた設定が行われている場合、熟練度に関わらず、複数レベルの案内モードのうち当該設定に基づく１つの案内モードを実行する。このような構成によれば、運転者が意図する案内モードを実行することができる。例えば、運転者は、有効無効設定を無効に設定することにより、通常案内モードを実行することができる。なお、制御部１４は、有効無効設定が有効に設定され、かつ、高精度案内モードの実行が設定されている場合には、熟練度に関わらず高精度案内モードを実行するように構成されてもよい。このように構成した場合には、運転者は、自身の運転の熟練度が高くても運転に不安がある場合に、上記の設定を行うことによって高精度案内モードを実行することができる。このことは、特に高齢化社会において有効である。

また本実施の形態１では、複数レベルの案内モードは、右左折専用レーン案内モードを含む。このような構成によれば、事前の通知によって、専用レーンへの移動、または、専用レーン以外の別レーンへの移動が間に合わなくなることを抑制することができる。

さらに本実施の形態１では、複数レベルの案内モードは、前方状況確認案内モードを含む。このような構成によれば、自車両前方の時々刻々と変化する状況に合わせた案内が通知されるので、運転者は安心して運転を行うことができる。

また本実施の形態１では、複数レベルの案内モードは、交差点案内モードを含む。このような構成によれば、交差点の形状に合わせた案内が通知されるので、運転者は安心して運転を行うことができる。

＜変形例１＞
実施の形態１では、案内モードのレベルが１つ高くなるごとに、当該案内モードに含まれる前方状況確認案内モード、交差点案内モード及び右左折専用レーン案内モードが１つ減るように構成されていた。しかし、案内モードのレベルの変化に応じた案内の変化は、これに限ったものではない。例えば、案内モードのレベルが１つ高くなるごとに、ステップＳ１２、Ｓ１３，Ｓ１４の判定及びステップＳ１５の案内が減るように構成されてもよい。また例えば、初心者は車線変更に時間がかかる傾向があることに鑑みて、案内モードのレベルが１つ低くなるごとに、出力部３４から案内を出力するタイミングを早くするように構成されてもよい。

＜変形例２＞
実施の形態１では、入力部３２及び操作取得部１３ｂで運転者特定操作が取得されることによって、運転者が特定された。しかしこれに限ったものではなく、運転者の画像をカメラ（図示せず）で取得し、当該画像に対して画像認識が行われることによって、運転者が特定されてもよい。

また実施の形態１では、制御部１４が画像認識を行ったが、カメラ３１または画像取得部１３ａが画像認識を行ってもよい。

また実施の形態１において、カメラ３１及び画像取得部１３ａが前方画像を連続的に取得し、制御部１４が、当該連続的に取得された前方画像に対して画像認識を行ってもよい。このような構成によれば、画像認識の精度を高めることができる。

＜変形例３＞
実施の形態１では、制御部１４は、交差点案内モードにおいて目印画像に基づく案内（図９のステップＳ２９）を行うように制御したが、前方状況確認案内モード、及び、右左折専用レーン案内モードにおいても目印画像に基づく案内を行うように制御してもよい。また、目印画像となる画像は、カメラ３１及び画像取得部１３ａで取得された前方画像に基づく学習によって適宜更新されてもよい。

＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１３及び制御部１４を、以下「取得部１３等」と記す。取得部１３等は、図１２に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の運転者について運転の熟練度を取得する取得部１３と、取得部１３で取得された熟練度に基づいて、予め定められた場合に案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する制御部１４と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１３等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１３等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ８３に格納される。図１３に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両の運転者について運転の熟練度を取得するステップと、取得された前記熟練度に基づいて、予め定められた場合に前記案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１３等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、取得部１３等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１３等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１３については専用のハードウェアとしての処理回路８１及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、運転者情報記憶部１１及び地図情報記憶部１２は、メモリ８３から構成されるが、それらはそれぞれ個別のメモリから構成されてもよい。

また、以上でナビゲーション装置１として説明した走行支援装置は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、ナビゲーション装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される走行支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行支援装置の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、走行支援装置は、図１のカメラ３１、入力部３２、ロケータ３３及び出力部３４の少なくともいずれか１つをさらに備えてもよい。また例えば、サーバがナビゲーション機能を備え、ナビゲーション装置が表示機能及び位置検出機能だけを備える構成であってもよい。

図１４は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図１４のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備え、通信部９１ａによって、自車両９２のナビゲーション装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。

取得部である通信部９１ａは、ナビゲーション装置９３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置９３で取得された運転者の運転の熟練度を受信する。

制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１４と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された熟練度に基づいて、予め定められた場合に出力部９４による案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを選択する。通信部９１ａは、制御部９１ｂの選択結果をナビゲーション装置９３に送信し、ナビゲーション装置９３は、当該選択結果に基づいて案内モードを実行することによって、出力部９４から案内を出力させる制御を行う。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明したナビゲーション装置１と同様の効果を得ることができる。

図１５は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図１５の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えている。なお、通信端末９６には、例えば自車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。

通信端末９６は、通信部９６ａによって、自車両９７のナビゲーション装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。自車両９７のナビゲーション装置９８は、制御部９６ｂの選択結果に基づいて案内モードを実行することによって、出力部９９から案内を出力させる制御を行う。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明したナビゲーション装置１と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ ナビゲーション装置、１３ 取得部、１４ 制御部、３４ 出力部。

Claims (8)

1. 車両とともに移動可能な出力部から案内を出力させることによって、前記車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   前記車両の運転者について運転の熟練度を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された前記熟練度に基づいて、予め定められた場合に前記案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する制御部と
   を備える、走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置であって、
   前記複数レベルの案内モードは、
   前記車両が走行している道路が右折専用レーン及び左折専用レーンの少なくともいずれか１つの専用レーンを含む場合に前記案内が可能な案内モードを含む、走行支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記複数レベルの案内モードは、
   予め定められた状態が前記車両前方において発生している場合に前記案内が可能な案内モードを含む、走行支援装置。
4. 請求項３に記載の走行支援装置であって、
   前記予め定められた状態は、
   前記車両前方にて他車両が路肩に停止している状態、前記車両前方にて大型車が走行している状態、及び、前記車両前方の他車両の動きが異常である状態、の少なくともいずれか１つを含む、走行支援装置。
5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記複数レベルの案内モードは、
   前記車両に案内すべき案内点が予め定められた条件を満たす場合に前記案内が可能な案内モードを含む、走行支援装置。
6. 請求項５に記載の走行支援装置であって、
   前記予め定められた条件は、
   前記案内点である交差点が他の交差点と連続していること、及び、前記交差点が五つ以上の多叉路であること、の少なくともいずれか１つを含む、走行支援装置。
7. 請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記複数レベルの案内モードの実行について予め定められた設定が行われている場合には、前記熟練度に関わらず、前記複数レベルの案内モードのうち当該設定に基づく１つの案内モードを実行する、走行支援装置。
8. 車両とともに移動可能な出力部から案内を出力させることによって、前記車両の走行を支援する走行支援方法であって、
   前記車両の運転者について運転の熟練度を取得し、
   取得された前記熟練度に基づいて、予め定められた場合に前記案内が可能な予め規定された複数レベルの案内モードのうちいずれか１つの案内モードを実行する、走行支援方法。

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