JP2019194536A - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】適切な駐車可能地点を案内可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】走行支援装置１は、取得部１１と制御部１２とを備える。取得部１１は、第１目的地を取得する。制御部１２は、第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部３１に案内させる制御を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、地図データを用いて車両の走行を支援する走行支援装置及び走行支援方法に関する。

ナビゲーション装置などのように、地図データを用いて車両の走行を支援する走行支援装置について様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、車両がなるべく到着希望時刻に目的地に到着できる経路を案内する技術が提案されている。

特開２００３−１６６８３８号公報

例えば、車両の目的地が駐車可能エリアを有していない場合などには、車両のユーザは、当該目的地と異なる駐車可能地点に車両を停めて、徒歩で当該駐車可能地点から当該目的地に向かうことが想定される。この場合、目的地の代わりに駐車可能地点を案内することが好ましいが、不適切な駐車可能地点を案内してしまうことがあるという問題があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、適切な駐車可能地点を案内可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、地図データを用いて車両の走行を支援する走行支援装置であって、第１目的地を取得する取得部と、第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部に案内させる制御を行う制御部とを備える。

本発明によれば、第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部に案内させる制御を行う。このような構成によれば、適切な駐車可能地点を案内することができる。

実施の形態１に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る走行支援装置の表示例を示す図である。 その他の変形例に係る走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１に係る走行支援装置は、地図データを用いて車両の走行を支援する。以下、走行支援装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。

図１は、本実施の形態１に係る走行支援装置１の構成を示すブロック図である。図１の走行支援装置１は、出力部３１と有線または無線によって接続され、出力部３１を制御可能となっている。出力部３１は、走行支援装置１の制御によって、自車両の室内に各種情報を出力する。出力部３１は、例えば、各種情報を表示する液晶ディスプレイ及びヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などの表示部、並びに、各種情報を音声出力するスピーカなどの音声出力部などを含む。なお実施の形態１では、出力部３１は、走行支援装置１の外部に設けられているが、後述する実施の形態２のように走行支援装置１内に備えられてもよい。

図１の走行支援装置１は、取得部１１と、制御部１２とを備える。

取得部１１は、自車両のユーザによって指定される、ユーザが到着したい地点などを、第１目的地として取得する。取得部１１は、例えば、ユーザの手動操作が入力されるボタン及びタッチパネル、ユーザの音声操作が入力されるマイクなどの音声入力装置、並びに、これらのインターフェースなどである。

制御部１２は、第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされるか否かを判定する。例えば、第１条件が、第１目的地が駐車可能エリアを有さないことである場合には、制御部１２は、地図データに基づいて、第１目的地が駐車可能エリアを有さないか否かを判定する。

第１条件が満たされる場合、制御部１２は、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点に関して、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間を求める。徒歩圏は、例えば、第１目的地から２ｋｍ以内の範囲である。駐車可能地点は、例えば地図データにおいて予め規定された、駐車場、及び、駐車が許されるエリアなどを含む。制御部１２は、地図データに基づいて、駐車可能地点と第１目的地との間の距離を徒歩速度で割った時間を、徒歩時間として求める。

制御部１２は、徒歩時間が、予め定められた第２条件を満たす駐車可能地点を、第２目的地として出力部３１に案内させる制御を行う。例えば、第２条件が、徒歩時間が最も短い地点であることであり、かつ、地図データにおいて第１目的地の徒歩圏内の駐車可能地点が複数存在する場合には、制御部１２は、複数の駐車可能地点のうち徒歩時間が最も短い地点を第２目的地として決定する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る走行支援装置１によれば、第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部３１に案内させる制御を行う。このような構成によれば、絞り込まれた適切な駐車可能地点を案内することができる。

＜実施の形態２＞
図２は、本実施の形態２に係る走行支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図２の走行支援装置１は、上述と同様の出力部３１を備え、出力部３１は表示部３１ａを備える。また、図２の走行支援装置１は、上述と同様の取得部１１、制御部１２、及び、出力部３１だけでなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１、位置検出部２２、入力部２３、時刻検出部２４、及び、地図記憶部２５を備える。

ＧＰＳ受信部２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づきＧＰＳ信号を生成する。位置検出部２２は、ＧＰＳ受信部２１で生成されたＧＰＳ信号に基づいて、自車両の位置を検出する。

入力部２３は、第１目的地と、到着希望時刻と、経路探索の条件とを受け付ける。到着希望時刻は、例えば、ユーザによって指定される指定時刻である。なお、到着希望時刻は、現在時刻からユーザが第１目的地に到着したい時刻までの時間であってもよいし、ユーザが第１目的地に到着したい時刻であってもよい。経路探索の条件は、一般道路の走行を優先する経路を探索すること、高速道路の走行を優先する経路を探索すること、及び、燃費の低減を優先する経路を探索することなどである。これら経路探索の条件を用いた経路探索は公知であるため、以下ではその説明は省略する。

時刻検出部２４は、図示しない時計機構から現在時刻を検出する。

地図記憶部２５は、表示に用いられたり、目的地や経路などの探索に用いられたりする地図データを記憶する地図データベースである。地図データには、駐車可能地点が予め規定されている。なお、地図データは、地図記憶部２５に予め記憶されたデータであってもよいし、走行支援装置１が走行支援装置１の外部と通信を行うことによって当該外部から取得したデータであってもよい。

取得部１１は、出発地と、入力部２３で受け付けた第１目的地及び到着希望時刻と、時刻検出部２４で検出された現在時刻とを取得する。本実施の形態２では、出発地は、位置検出部２２で検出された自車両の位置であるものとする。

制御部１２は、第１目的地に関する第１条件が満たされるか否かを判定する。本実施の形態２では、第１条件は、第１目的地が駐車可能エリアを有さないことであるものとする。

第１条件が満たされる場合、制御部１２は、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点に関して、駐車可能地点と第１目的地との間の距離を徒歩速度で割った時間を、徒歩時間として求める。なお、制御部１２は、地図データに基づいて、駐車可能地点と第１目的地との間の直線距離を求めて、当該距離を徒歩速度で割った時間を、徒歩時間として求めてもよい。または、制御部１２は、地図データに基づいて、駐車可能地点と第１目的地との間の、人が徒歩で移動可能な経路上の距離を求めて、当該距離を徒歩速度で割った時間を、徒歩時間として求めてもよい。徒歩速度は、全てのユーザに共通して設定された速度（例えば平均速度８０ｍ／ｍｉｎ）であってもよいし、ユーザごとに設定された速度であってもよい。

制御部１２は、駐車可能地点のうち徒歩時間が第２条件を満たす地点を、第２目的地として決定する。本実施の形態２では、第２条件は、人が第１目的地に到着する到着時刻が指定時刻に最も近い地点であることとする。以下、このような機能を有する制御部１２の一例について説明する。

制御部１２は、出発地、駐車可能地点、徒歩時間、現在時刻及び地図データに基づいて、人が第１目的地に到着する到着時刻を求める。具体的には、制御部１２は、地図データに基づいて、出発地と駐車可能地点との間の距離を求め、当該距離を自車両の平均速度で割った時間と、上述した徒歩時間とを現在時刻に加えることによって、到着時刻を求める。

そして、制御部１２は、地図データにおいて第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点が複数存在する場合に、各駐車可能地点について当該到着時刻を求め、当該複数の駐車可能地点のうち到着時刻が指定時刻に最も近い地点を第２目的地として決定する。一方、制御部１２は、地図データにおいて第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点が１つしか存在しない場合に、当該駐車可能地点を第２目的地として決定する。

なお、第２目的地は、到着時刻が指定時刻に最も近い駐車可能地点であれば、第１目的地に最も近い駐車可能地点でなくてもよい。また、地図データにおいて第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点が１つしか存在せず、かつ、当該駐車可能地点について求められた到着時刻が、到着希望時刻よりも予め定められた時間以上早い場合などには、制御部１２は、当該駐車可能地点までの経路として、寄り道を含む経路を探索してもよい。

以上のように、第１条件が満たされる場合（本実施の形態２では第１目的地が駐車可能エリアを有さない場合）に、制御部１２は、第２目的地を決定し、当該第２目的地を出力部３１に案内させる制御を行う。一方、第１条件が満たされない場合（本実施の形態２では第１目的地が駐車可能エリアを有する場合）に、制御部１２は、第１目的地を出力部３１に案内させる制御を行う。以上のように、本実施の形態２に係る制御部１２は、目的地検索機能と、経路探索機能とを有している。

＜動作＞
図３は、本実施の形態２に係る走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、取得部１１は、位置検出部２２で検出された自車両の位置と、入力部２３で受け付けた第１目的地及び到着希望時刻と、時刻検出部２４で検出された現在時刻とを取得する。

ステップＳ２にて、制御部１２は、取得部１１で取得された第１目的地が第１条件を満たすか否かを判定する。第１条件が満たされる場合には処理がステップＳ３に進み、第１条件が満たされない場合には処理がステップＳ５に進む。本実施の形態２では、第１目的地が駐車可能エリアを有さない場合には処理がステップＳ３に進み、第１目的地が駐車可能エリアを有する場合には処理がステップＳ５に進む。

ステップＳ３にて、制御部１２は、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点に関して、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間を求める。

ステップＳ４にて、制御部１２は、駐車可能地点のうち徒歩時間が第２条件を満たす地点を、第２目的地として決定する。なお、第２目的地が求められる過程において、自車両の位置から当該第２目的地までの経路も探索される。その後、処理がステップＳ６に進む。

ステップＳ５にて、制御部１２は、自車両の位置から第１目的地までの経路を探索する。その後、処理がステップＳ６に進む。

ステップＳ６にて、制御部１２は、探索された経路を推奨経路として、表示部３１ａに表示させる制御を行う。なお、ステップＳ４を経てステップＳ６の処理が行われる場合には、制御部１２は、徒歩時間を表示部３１ａに表示させる制御も行ってもよい。

ステップＳ７にて、入力部２３は、ユーザが推奨経路の中から選択した経路を受け付け、取得部１１は、入力部２３で受け付けられた経路を取得する。これにより、ユーザは、表示部３１ａに表示された推奨経路の中から好みの経路を選択することができる。

ステップＳ８にて、制御部１２は、取得部１１で取得された経路を用いて、第１目的地または第２目的地までの案内を行う。なお本実施の形態２では、制御部１２は、第２目的地を出力部３１に案内させる制御を行う場合に、第２目的地から第１目的地までの徒歩で移動すべき経路を拡大して表示部３１ａに表示させる制御を行う。その後、図３の動作が終了する。

図４は、ステップＳ８にて、第２目的地を案内する場合の表示例を示す図である。図４には、自車両の位置４１と、第１目的地４２と、第２目的地４３と、位置４１と第２目的地４３との間の経路４４と、第２目的地４３から第１目的地４２までの徒歩で移動すべき経路４５とが示されている。このうち、第１目的地４２、第２目的地４３、及び、経路４５は、表示部３１ａの画面の一部４６において拡大されて表示されている。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る走行支援装置１によれば、第１条件が駐車可能エリアを有さない場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、徒歩時間に基づく到着時刻が指定時刻に最も近い地点を、第２目的地として出力部３１に案内させる制御を行う。このような構成によれば、絞り込まれた適切な駐車可能地点である第２目的地を案内することができる。

また本実施の形態２によれば、第１条件が満たされない場合（本実施の形態２では第１条件が駐車可能エリアを有する場合）に、第１目的地を出力部３１に案内させる制御を行うので、適切な目的地を案内することができる。

＜変形例１＞
実施の形態２では、第１条件は、第１目的地が駐車可能エリアを有さないことであったが、これに限ったものではない。

例えば、第１条件は、第１目的地から予め定められた範囲内の道路の幅が予め定められた幅以下であることであってもよい。第１条件がこのように定められた構成では、制御部１２は、地図データに基づいて、第１目的地から予め定められた範囲内の道路の幅が予め定められた幅以下であるか否かを判定する。なお、予め定められた範囲は、例えば徒歩圏よりも狭い範囲であり、予め定められた幅は、例えば自車両の横幅以上の幅である。

また例えば、走行支援装置１が、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）からの道路状況を示す信号を受信可能に構成されている場合には、第１条件は、第１目的地から予め定められた範囲内に渋滞があること、または、第１目的地から予め定められた範囲内に通行禁止があることであってもよい。

＜変形例２＞
実施の形態２では、第２条件は、徒歩時間に基づく到着時刻が指定時刻に最も近い地点であることであったが、これに限ったものではない。実施の形態１で例示したように、例えば、第２条件は、徒歩時間が最も短い地点であることであってもよい。

また例えば、地図データに、駐車料金が予め規定されている場合には、第２条件は、徒歩時間に基づく到着時刻と指定時刻との差が予め定められた時間以下で、かつ駐車料金が最も低い地点であってもよい。また例えば、地図データに、駐車可能な車種が予め規定されている場合には、第２条件は、徒歩時間に基づく到着時刻と指定時刻との差が予め定められた時間以下で、かつ車両の車種を駐車可能な地点であることであってもよい。

＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図５に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、第１目的地を取得する取得部１１と、第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部に案内させる制御を行う制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図６に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行支援装置１は、処理回路８１により実行されるときに、第１目的地を取得するステップと、第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部に案内させる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した走行支援装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される走行支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、表示制御装置は、図２のＧＰＳ受信部２１、位置検出部２２、入力部２３、時刻検出部２４、及び、地図記憶部２５の少なくともいずれか１つをさらに備えてもよい。また例えば、サーバがナビゲーション装置の検索機能及び探索機能を備え、車両に搭載された車載装置が表示機能及び位置検出機能だけを備える構成であってもよい。

図７は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図７のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。

取得部である通信部９１ａは、ナビゲーション装置９３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置９３で取得された第１目的地を受信する。

制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として求める。そして、制御部９１ｂは、求めた第２目的地をナビゲーション装置９３に案内させる制御を行うための制御信号を生成する。通信部９１ａは、制御部９１ｂで生成された制御信号をナビゲーション装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、例えば、ナビゲーション装置９３が、表示機能と、サーバ９１との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行支援装置１と同様の効果を得ることができる。

図８は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図８の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７のナビゲーション装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、例えば、ナビゲーション装置９８が、表示機能と、通信端末９６との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行支援装置１と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ 走行支援装置、１１ 取得部、１２ 制御部、３１ 出力部、３１ａ 表示部、４２ 第１目的地、４３ 第２目的地、４５ 経路。

Claims (9)

1. 地図データを用いて車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   第１目的地を取得する取得部と、
   前記第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、前記第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から前記第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部に案内させる制御を行う制御部と
   を備える、走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置であって、
   前記予め定められた第１条件は、
   前記第１目的地が駐車可能エリアを有さないこと、
   前記第１目的地から予め定められた範囲内に渋滞があること、
   前記第１目的地から予め定められた範囲内に通行禁止があること、及び、
   前記第１目的地から予め定められた範囲内の道路の幅が予め定められた幅以下であること、の少なくともいずれか１つを含む、走行支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記取得部は、出発地と、指定時刻とをさらに取得し、
   前記制御部は、
   前記出発地、前記駐車可能地点、前記第１目的地、前記徒歩時間及び前記地図データに基づいて、人が前記第１目的地に到着する到着時刻を求め、
   前記予め定められた第２条件は、
   前記徒歩時間に基づく前記到着時刻が前記指定時刻に最も近い地点であること、
   前記徒歩時間に基づく前記到着時刻と前記指定時刻との差が予め定められた時間以下で、かつ駐車料金が最も低い地点であること、または、
   前記徒歩時間に基づく前記到着時刻と前記指定時刻との差が予め定められた時間以下で、かつ前記車両の車種を駐車可能な地点であること、を含む、走行支援装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記予め定められた第２条件は、
   前記徒歩時間が最も短い地点であること、を含む、走行支援装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記第１条件が満たされない場合に、前記第１目的地を前記出力部に案内させる制御を行う、走行支援装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記駐車可能地点と前記第１目的地との間の直線距離に基づいて、前記徒歩時間を求める、走行支援装置。
7. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記駐車可能地点と前記第１目的地との間の、人が徒歩で移動可能な経路上の距離に基づいて、前記徒歩時間を求める、走行支援装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記出力部は、表示部を含み、
   前記制御部は、前記第２目的地を前記出力部に案内させる制御を行う場合に、前記第２目的地から前記第１目的地までの経路を拡大して前記表示部に表示させる制御を行う、走行支援装置。
9. 地図データを用いて車両の走行を支援する走行支援方法であって、
   第１目的地を取得し、
   前記第１目的地に関する予め定められた第１条件が満たされる場合に、前記第１目的地の徒歩圏内に位置する駐車可能地点のうち、人が駐車可能地点から前記第１目的地まで徒歩で移動するのに要する徒歩時間が予め定められた第２条件を満たす地点を、第２目的地として出力部に案内させる制御を行う、走行支援方法。

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