JP7216507B2 - 歩行者装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
モーションセンサ35でユーザの頭部の動きを検出して、その検出結果に基づいて、指示動作として、ユーザの頷く動作を検知する。また、マイク36でユーザの音声を収音して、ユーザが承認の発話動作、例えば「実行」と発話する動作を検知する。また、カメラ37でユーザの口元を撮影して、撮影画像からユーザの口の動きを検出して、その検出結果に基づいて、指示動作として、ユーザが承認の発話動作、例えば「実行」と発話する動作を検知する。
次に、第2実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図6は、第2実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
次に、第3実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図10は、第3実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
補正した注視距離=注視距離×cosA
また、次式により、注視距離と仰角Aとから高さ(高度差)を算出する。
高さ=注視距離×sinA
次に、第4実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図14は、第4実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
次に、第5実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図17は、第5実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。
次に、第6実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図21は、第6実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。
次に、第7実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
次に、第8実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図29は、第8実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。
2 ウェアラブル端末(ウェアラブル装置)
3 車載端末(端末装置、車載装置)
4 自動運転ECU(移動制御装置、走行制御装置)
5 カーナビゲーション(経路案内装置)
6 ドローン搭載端末(端末装置)
7 飛行制御ユニット(移動制御装置、飛行制御装置)
8 路側機(路側装置)
11 測位部
12 ITS通信部
13 近距離通信部
14 記憶部
15 制御部
31 測位部
32 方位センサ
33 視線センサ
34 測距センサ
35 モーションセンサ
36 マイク
37 カメラ
38 バイブレータ
39 スピーカ
40 ディスプレイ
41 近距離通信部
42 記憶部
43 制御部
61 測位部
62 ITS通信部
63 入出力部
64 記憶部
65 制御部
Claims (12)
- 自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置であって、
移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、
前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、
を備え、
前記通信部は、
自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、
前記制御部は、
ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、
その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせ、
前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、
前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、
自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行うことを特徴とする歩行者装置。 - ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、
前記制御部は、
前記ウェアラブル装置から前記注視地点の位置情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。 - 前記制御部は、
前記注視地点の位置情報を駐車予定地点の位置情報として取得し、
その駐車予定地点の位置情報を前記通信部から、前記移動体としての自律走行可能な車両に搭載された前記端末装置に送信して、車両を駐車予定地点に駐車させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。 - 前記制御部は、
ユーザが前記移動体に搭乗しているか否かを判定し、
ユーザが前記移動体に搭乗している場合には、前記端末装置から送信される移動体の位置情報をユーザの位置情報として取得することを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。 - 前記制御部は、
ユーザが注視する注視点の3次元測定情報に基づいて、目標地点の2次元位置情報を取得し、
前記目標地点の2次元位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。 - 前記制御部は、
ユーザが注視する注視点の3次元位置情報を目標点の3次元位置情報として取得し、
前記目標点の3次元位置情報を前記通信部から、自律飛行可能な移動体に搭載された前記端末装置に送信して、移動体を目標点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。 - 前記制御部は、
前記駐車予定地点に駐車可能な駐車スペースがないために選択された新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記端末装置から受信すると、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示することを特徴とする請求項3に記載の歩行者装置。 - 前記制御部は、
前記新たな駐車予定地点をユーザに提示した際に、ユーザの動作に応じて、前記新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果に関する情報を取得し、その情報を前記端末装置に送信することを特徴とする請求項7に記載の歩行者装置。 - 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、
自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、
前記移動体に搭載された端末装置と、
を備え、
前記歩行者装置は、
前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、
前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、
を備え、
前記通信部は、
自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、
前記制御部は、
ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、
前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、
前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、
前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、
自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、
前記端末装置は、
前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、
前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、
を備え、
前記端末装置の前記制御部は、
前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導システム。 - 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、
歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、
歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、
前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、
自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、
前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、
前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、
自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、
前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、
前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導方法。 - 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、
自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、
前記移動体に搭載された端末装置と、
を備え、
前記歩行者装置は、
前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、
前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
ユーザの注視対象物としての物体の方位と、ユーザから前記物体までの距離と、ユーザの位置情報とに基づき、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記物体の方位は、前記物体に対するユーザの視線方向に基づき算出され、前記目標地点の位置情報は、前記物体におけるユーザの注視点から下ろされる垂線と基準水平面との交点の2次元位置情報であり、
前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、
前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、
前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導システム。 - 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、
歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、
歩行者としてのユーザの注視対象物としての物体の方位と、ユーザから前記物体までの距離と、ユーザの位置情報とに基づき、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記物体の方位は、前記物体に対するユーザの視線方向に基づき算出され、前記目標地点の位置情報は、前記物体におけるユーザの注視点から下ろされる垂線と基準水平面との交点の2次元位置情報であり、
前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、
前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、
前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導方法。
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