JP7216507B2 - 歩行者装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法 - Google Patents

歩行者装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法 Download PDF

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Description

本発明は、歩行者が所持する歩行者装置、車両に搭載される車載装置、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムおよび移動体誘導方法に関するものである。
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末と歩行者に所持させた歩行者端末との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）を行うことで、車両および歩行者の位置情報を交換して、車両と歩行者との衝突の危険性を判定して、車両の運転者や歩行者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
一方、自動運転（自律運転）が可能な車両のユーザを支援する技術として、ユーザが視線を使ってセンサ等で認識された目標地点候補（例えば駐車地点）を指示することで、その目標地点に車両を移動させる技術が知られている（特許文献１，２参照）。
国際公開第２０１７／０７２９５６号 特開２０１０－１８８８９７号公報
さて、前記従来の技術のように、ユーザが視線で目標地点候補を指示して、その目標地点に車両を移動させるようにすると、ユーザの利便性を高めることができるが、目標地点候補を認識するための専用の装置が必要となり、システムの導入にコストが嵩むというという問題があった。
そこで、本発明は、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線システムで使用される装置を用いることでコストを抑制できる歩行者装置、車載装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法を提供することを主な目的とする。
本発明の歩行者装置は、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置であって、移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記通信部は、自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせ、前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行う構成とする。
また、本発明の移動体誘導システムは、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、前記移動体に搭載された端末装置と、を備え、前記歩行者装置は、前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記通信部は、自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、前記端末装置は、前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記端末装置の前記制御部は、前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御する構成とする。
また、本発明の移動体誘導方法は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御する構成とする。
本発明によれば、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。
第１実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図 第１実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係るウェアラブル端末２で行われる処理の概要を示す説明図 第１実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第２実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図 第２実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第２実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図 第２実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第３実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図 第３実施形態に係るウェアラブル端末２の注視地点取得部５４で行われる処理の概要を示す説明図 第３実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第３実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第４実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図 第４実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第４実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第５実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図 第５実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第５実施形態に係るドローン搭載端末６の概略構成を示すブロック図 第５実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第６実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図 第６実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第６実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図 第６実施形態に係る視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第６実施形態に係る車載端末３の駐車地点設定部７８で行われる処理の概要を示す説明図 第６実施形態に係る車載端末３の駐車地点設定部７８で行われる処理の概要を示す説明図 第７実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図 第７実施形態に係る視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図 第８実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図 第８実施形態に係る車載端末３および路側機８の概略構成を示すブロック図 第８実施形態に係る視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置であって、移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記通信部は、自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせ、前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行う構成とする。
これによると、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。また、複数のユーザがほぼ同時に各自の移動体を誘導した場合に、各自の移動体の目標地点が一致することで、移動体を目標地点へ移動させることができなくなる不都合を解消することができる。
また、第２の発明は、ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、前記制御部は、前記ウェアラブル装置から前記注視地点の位置情報を取得する構成とする。
これによると、歩行者の目視状態をウェアラブル装置で検出するため、精度の高い位置情報を取得することができる。
なお、ウェアラブル装置では、ユーザの注視状態に関する注視状態情報（頭部方位、視点方向および注視距離などに関する情報）を取得して、その情報と、自装置の位置情報とに基づいて、注視地点の位置情報を取得すればよい。また、ウェアラブル装置から歩行者装置に注視状態情報を出力して、歩行者装置において注視地点の位置情報を取得するようにしてもよい。
また、第３の発明は、前記制御部は、前記注視地点の位置情報を駐車予定地点の位置情報として取得し、その駐車予定地点の位置情報を前記通信部から、前記移動体としての自律走行可能な車両に搭載された前記端末装置に送信して、車両を駐車予定地点に駐車させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。
これによると、自律走行可能な車両を視線誘導して所要の位置（駐車スペース）に車両を駐車させることができる。
また、第４の発明は、前記制御部は、ユーザが前記移動体に搭乗しているか否かを判定し、ユーザが前記移動体に搭乗している場合には、前記端末装置から送信される移動体の位置情報をユーザの位置情報として取得する構成とする。
これによると、移動体の中から見える地点を目標地点に設定して、その地点まで移動体を移動させることができる。また、比較的精度の低いユーザの位置情報より精度の高い移動体の位置情報を利用することができ、移動体の移動位置の精度を向上できる。
また、第５の発明は、前記制御部は、ユーザが注視する注視点の３次元測定情報に基づいて、目標地点の２次元位置情報を取得し、前記目標地点の２次元位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。
これによると、遠方に見える目標物を注視することで、その場所に移動体を移動させることができる。なお、ウェアラブル装置では、ユーザの注視状態に関する注視状態情報から３次元測定情報（方位角、仰角、および距離）を取得することができ、この３次元位置情報から目標地点の２次元位置情報（緯度、経度）を取得すればよい。
また、第６の発明は、前記制御部は、ユーザが注視する注視点の３次元位置情報を目標点の３次元位置情報として取得し、前記目標点の３次元位置情報を前記通信部から、自律飛行可能な移動体に搭載された前記端末装置に送信して、移動体を目標点に移動させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。
これによると、自律飛行可能な移動体を視線誘導して所要の位置に移動体を移動させることができる。すなわち、ユーザが空間を注視することで、その注視点の位置まで移動体を移動させることができる。
また、第７の発明は、前記制御部は、前記駐車予定地点に駐車可能な駐車スペースがないために選択された新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記端末装置から受信すると、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示する構成とする。
これによると、ユーザが指示した駐車予定地点が変更されたことをユーザが確認することができる。
また、第８の発明は、前記制御部は、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示した際に、ユーザの動作に応じて、前記新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果に関する情報を取得し、その情報を前記端末装置に送信する構成とする。
これによると、新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果を端末装置に通知することができる。
また、第９の発明は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、前記移動体に搭載された端末装置と、を備え、前記歩行者装置は、前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記通信部は、自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、前記端末装置は、前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記端末装置の前記制御部は、前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。また、複数のユーザがほぼ同時に各自の移動体を誘導した場合に、各自の移動体の目標地点が一致することで、移動体を目標地点へ移動させることができなくなる不都合を解消することができる。
また、第１０の発明は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。また、複数のユーザがほぼ同時に各自の移動体を誘導した場合に、各自の移動体の目標地点が一致することで、移動体を目標地点へ移動させることができなくなる不都合を解消することができる。
また、第１１の発明は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、前記移動体に搭載された端末装置と、を備え、前記歩行者装置は、前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザの注視対象物としての物体の方位と、ユーザから前記物体までの距離と、ユーザの位置情報とに基づき、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記物体の方位は、前記物体に対するユーザの視線方向に基づき算出され、前記目標地点の位置情報は、前記物体におけるユーザの注視点から下ろされる垂線と基準水平面との交点の２次元位置情報であり、前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御する構成とする。
また、第１２の発明は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、歩行者としてのユーザの注視対象物としての物体の方位と、ユーザから前記物体までの距離と、ユーザの位置情報とに基づき、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記物体の方位は、前記物体に対するユーザの視線方向に基づき算出され、前記目標地点の位置情報は、前記物体におけるユーザの注視点から下ろされる垂線と基準水平面との交点の２次元位置情報であり、前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御する構成とする。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
この移動体誘導システムは、自律移動可能な移動体としての車両（自動運転車両）をユーザ（ユーザ）が誘導するものであり、歩行者端末１（歩行者装置）と、ウェアラブル端末２と、車載端末３（車載装置）と、自動運転ＥＣＵ４（移動制御装置、走行制御装置）と、カーナビゲーション５（経路案内装置）と、を備えている。
歩行者端末１と車載端末３との間ではＩＴＳ通信（歩車間通信）が行われる。このＩＴＳ通信は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯、５．９ＧＨｚ帯）を利用した無線通信である。
歩行者端末１は、歩行者が所持する。この歩行者端末１では、ＩＴＳ通信（歩車間通信）により車載端末３との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、自歩行者と車両との衝突の危険性を判定する。
ウェアラブル端末２は、ユーザの身体に装着される。このウェアラブル端末２は、歩行者端末１と接続され、歩行者端末１の制御に基づいて、衝突の危険性がある場合に、振動出力、音声出力および画像表示の機能を用いて、ユーザに対する注意喚起動作を行う。また、本実施形態では、ウェアラブル端末２が、ユーザの頭部に装着され、ユーザの頭部方位（顔の向き）や視線方向を検出する機能を備えている。
車載端末３は、車両に搭載される。この車載端末３では、ＩＴＳ通信（歩車間通信）により歩行者端末１との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、歩行者と自車両との衝突の危険性を判定する。
自動運転ＥＣＵ４は、車両に搭載される。この自動運転ＥＣＵ４では、車載端末３から出力される制御情報に基づいて、車両の自動運転（自律走行）を実行する。
カーナビゲーション５は、車両に搭載される。このカーナビゲーション５では、自動運転ＥＣＵ４に対して経路案内を行う。
本実施形態では、ユーザが視線で車両を誘導する。特に本実施形態では、車外にいるユーザが駐車スペースを注視することで、その駐車スペースに車両を駐車させる。すなわち、ウェアラブル端末２において、ユーザの頭部方位（顔の向き）や視線方向を検出して、ユーザが注視する地点（注視位置）の位置情報（緯度、経度）を、歩車間から通信で歩行者端末１から車載端末３に送信し、その注視位置情報に基づいて自動運転ＥＣＵ４が駐車スペースに車両を駐車させる制御を行う。
なお、本実施形態では、車外にいるユーザが視線で車両を駐車スペースに誘導するようにしたが、駐車スペース以外の任意の場所に車両を誘導するようにしてもよい。例えば、店舗から出てきたユーザが、駐車中の車両を自分の目の前に呼び寄せることもできる。この場合、ユーザは自分の目の前の地面を注視すればよい。
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図２は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１は、測位部１１と、ＩＴＳ通信部１２（歩車間通信部）と、近距離通信部１３と、記憶部１４と、制御部１５と、を備えている。
測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。
ＩＴＳ通信部１２は、車載端末３との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。
近距離通信部１３は、ウェアラブル端末２との間でBluetooth（登録商標）などの近距離通信を行う。
記憶部１４は、自装置の端末ＩＤや、制御部１５を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
制御部１５は、メッセージ制御部２１と、衝突判定部２２と、注意喚起制御部２３と、を備えている。この制御部１５は、プロセッサで構成され、制御部１５の各部は、記憶部１４に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
メッセージ制御部２１は、車載端末３との間でのメッセージの送受信を制御する。
衝突判定部２２は、測位部１１で取得した自歩行者の位置情報と、車載端末３から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報とに基づいて、自歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。
注意喚起制御部２３は、自歩行者に対する所定の注意喚起動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。本実施形態では、衝突判定部２２で衝突の危険性があると判定された場合に、ウェアラブル端末２に注意喚起動作を行わせる。
ウェアラブル端末２は、測位部３１と、方位センサ３２と、視線センサ３３と、測距センサ３４と、モーションセンサ３５と、マイク３６と、カメラ３７と、バイブレータ３８と、スピーカ３９と、ディスプレイ４０と、近距離通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３と、を備えている。
測位部３１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。
方位センサ３２は、地磁気方位を検出する。この方位センサ３２の検出結果から、ウェアラブル端末２が装着されたユーザの頭部方位（顔の向き）を取得することができる。
視線センサ３３は、ユーザの視線を検出する。この視線センサ３３の検出結果から、ＸＹ直交座標系で定義された視線検出エリアにおける視点の座標を取得することができる。
測距センサ３４は、対向する物体までの距離を測定する。この測距センサ３４では、例えばＰＳＤ（Position Sensitive Detector）方式を採用すればよい。なお、ＰＳＤ方式では、発光素子から出射された光が対象物で反射し、その反射光を受光素子で検出し、このとき、対象物までの距離に応じて変化する反射光の入射角度に基づいて、対象物までの距離を測定する。
モーションセンサ３５は、加速度センサやジャイロセンサで構成され、ユーザの頭部の動きを検出する。マイク３６は、ユーザの音声を収音する。カメラ３７は、ユーザの顔、特に口元を撮影する。このモーションセンサ３５、マイク３６、およびカメラ３７は、ユーザが承認する動作を検知するために用いられる。
バイブレータ３８は、振動を出力する。スピーカ３９は、音声を出力する。ディスプレイ４０は、画像を表示する。このバイブレータ３８、スピーカ３９、およびディスプレイ４０は、歩行者端末１の制御に基づいて、接近する車両に注意するように歩行者を促す注意喚起動作を行う。
近距離通信部４１は、歩行者端末１との間でBluetooth（登録商標）などの近距離通信を行う。
記憶部４２は、制御部４３を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
制御部４３は、頭部方位測定部５１と、視線方向測定部５２と、注視距離測定部５３と、注視地点取得部５４と、駐車指示確認部５５と、を備えている。この制御部４３は、プロセッサで構成され、制御部４３の各部は、記憶部４２に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
頭部方位測定部５１は、方位センサ３２の検出結果に基づいて、ユーザの頭部方位（顔の向き）を測定する。
視線方向測定部５２は、視線センサ３３の検出結果に基づいて、ユーザの視線方向（視点座標）を測定する。なお、視線センサ３３は、ユーザの目元を撮影するカメラで構成され、その撮影画像の解析により、左右の眼球の角度を取得する。
注視距離測定部５３は、視線方向測定部５２の測定結果と、測距センサ３４の検出結果とに基づいて、歩行者が注視している物体（注視対象物）までの距離（注視距離）を測定する。
注視地点取得部５４は、頭部方位測定部５１で取得した頭部方位と、視線方向測定部５２で取得した視線方向と、注視距離測定部５３で取得した注視距離とに基づいて、ユーザが注視する地点（注視地点）の位置情報（緯度、経度）を取得する。
駐車指示確認部５５は、注視地点を駐車予定地点としてユーザに提示して、その駐車予定地点への駐車を指示する動作（指示動作）を検知すると、ユーザが駐車予定地点（注視地点）への駐車を指示したことを確定する。
本実施形態では、駐車予定地点への駐車を指示する動作（指示動作）として、例えば、
モーションセンサ３５でユーザの頭部の動きを検出して、その検出結果に基づいて、指示動作として、ユーザの頷く動作を検知する。また、マイク３６でユーザの音声を収音して、ユーザが承認の発話動作、例えば「実行」と発話する動作を検知する。また、カメラ３７でユーザの口元を撮影して、撮影画像からユーザの口の動きを検出して、その検出結果に基づいて、指示動作として、ユーザが承認の発話動作、例えば「実行」と発話する動作を検知する。
なお、本実施形態では、注視地点取得や駐車指示確認の処理をウェアラブル端末２で行うようにしたが、この処理を歩行者端末１で行うようにしてもよい。この場合、駐車予定地点への駐車を指示する動作（指示動作）として、例えば、歩行者端末１に設けられたタッチパネルディスプレイ（図示せず）の画面操作（例えば、実行ボタンの操作）を検知するようにしてもよい。
次に、第１実施形態に係るウェアラブル端末２で行われる処理について説明する。図３は、ウェアラブル端末２で行われる処理の概要を示す説明図である。
ウェアラブル端末２には、視線センサ３３と測距センサ３４とが設けられている。また、ウェアラブル端末２では、制御部４３に、頭部方位測定部５１と、視線方向測定部５２と、注視距離測定部５３と、注視地点取得部５４とが設けられている（図２参照）。
頭部方位測定部５１は、方位センサ３２の検出結果に基づいて、ユーザの頭部方位（顔の向き）を測定する。
視線方向測定部５２は、視線センサ３３の検出結果に基づいて、ユーザの視線方向（視点座標）を測定する。なお、視線センサ３３は、左眼および右眼の各視線方向（眼球の向き）を検出するが、その視線方向は右眼と左眼とで異なり、右眼および左眼の視線方向と、右眼と左眼との距離とに基づいて、右眼の視線方向と左眼の視線方向とが交差する注視点を取得して、その注視点の方向をユーザの視線方向としてもよい。
注視距離測定部５３では、視線方向測定部５２の測定結果と、測距センサ３４の検出結果とに基づいて、ユーザが注視している物体（注視対象物）までの距離（注視距離）を測定する。
本実施形態では、測距センサ３４が、検出方向を調整可能に構成され、視線センサ３３の検出結果である視線方向に基づいて、ユーザの視線方向に一致するように測距センサ３４の検出方向を調整した上で、測距センサ３４により、対向する物体までの距離を検出することで、歩行者が注視している物体（駐車スペースの地面）までの距離（注視距離）を測定することができる。
なお、本実施形態では、視線センサ３３の検出結果に基づいて、測距センサ３４を歩行者の視線方向に向けて、注視距離を測定するようにしたが、測距センサ３４を用いずに、視線センサ３３の検出結果のみに基づいて、注視距離を推定することもできる。すなわち、右眼の視線方向と左眼の視線方向とが交差する輻輳角は注視距離が遠い程、小さくなり、注視距離が近い程、大きくなる性質を利用し、注視距離を推定することができる。
注視地点取得部５４では、頭部方位測定部５１で取得した頭部方位と、視線方向測定部５２で取得した視線方向と、注視距離測定部５３で取得した注視距離とに基づいて、ユーザが注視する地点（注視地点）の位置情報（緯度、経度）を取得する。具体的には、ユーザの頭部方位と視線方向とに基づいて、ユーザが注視している注視地点の方位（注視方位）を算出する。すなわち、頭部方位を基準にして視線方向の分だけずれた方位を、注視方位とする。そして、ユーザの位置と、ユーザの注視方位および注視距離に基づいて、注視地点の位置情報（緯度、経度）を特定する。
次に、第１実施形態に係る車載端末３の概略構成について説明する。図４は、車載端末３の概略構成を示すブロック図である。
車載端末３は、測位部６１と、ＩＴＳ通信部６２（歩車間通信部）と、入出力部６３と、記憶部６４と、制御部６５と、を備えている。
測位部６１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。
ＩＴＳ通信部６２は、歩行者端末１との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。
入出力部６３は、自動運転ＥＣＵ４およびカーナビゲーション５との間で情報の入出力を行う。
記憶部６４は、自車両を使用するユーザ（車両のオーナーなど）に関するユーザ登録情報を記憶する。このユーザ登録情報は、ユーザが所持する歩行者端末１の端末ＩＤなどであり、車両を使用する際に事前に登録される。また、記憶部６４は、制御部６５を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
制御部６５は、メッセージ制御部７１と、衝突判定部７２と、ユーザ判定部７３と、駐車指示部７４と、を備えている。この制御部６５は、プロセッサで構成され、制御部６５の各部は、記憶部６４に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
メッセージ制御部７１は、歩行者端末１との間でのメッセージの送受信を制御する。
衝突判定部７２は、測位部６１で取得した自車両の位置情報と、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる歩行者の位置情報とに基づいて、歩行者に自車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。この衝突判定部７２の判定結果は自動運転ＥＣＵ４に出力され、衝突判定部７２で衝突の危険性があると判定された場合には、衝突を回避する制御が自動運転ＥＣＵ４で行われる。
ユーザ判定部７３は、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。具体的には、歩行者端末１から受信した駐車指示のメッセージに含まれる歩行者端末１の端末ＩＤが、予め登録されたユーザが所持する歩行者端末１の端末ＩＤと一致するか否かを判定する。
駐車指示部７４は、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、駐車予定地点に自車両を駐車させる制御情報を自動運転ＥＣＵ４に出力する。
自動運転ＥＣＵ４は、車載センサ８１、操舵ＥＣＵ８２、駆動ＥＣＵ８３、および制動ＥＣＵ８４と接続され、車載センサ８１の検出結果に基づいて、操舵ＥＣＵ８２、駆動ＣＵ８３、および制動ＥＣＵ８４を制御して、車両の自動運転（自律走行）を実現する。
ここで、車載センサ８１は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、舵角センサ、速度センサなどである。また、操舵ＥＣＵ８２は、自車両の操舵機構を制御するものであり、駆動ＥＣＵ８３は、自車両の駆動機構（エンジンや電動モータなど）を制御するものであり、制動ＥＣＵ８４は、自車両の制動機構を制御するものである。
なお、自動運転には、運転者を必要としない自律走行と、運転者の運転を支援する運転支援とがあり、自律走行と運転支援との２つのモードを切り替えることができるようにしてもよい。運転支援の場合、衝突の危険性がある場合に、運転者に対する注意喚起が必要であり、例えば、カーナビゲーション５において、車載端末３の制御に基づいて、音声出力および画像表示の機能を用いて、運転者に対する注意喚起動作を実施する。
次に、第１実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図５は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、ここでは、衝突判定および注意喚起に関する動作は省略する。
ウェアラブル端末２では、測位部３１においてユーザの位置情報を取得し、頭部方位測定部５１においてユーザの頭部方位を取得し、視線方向測定部５２においてユーザの視線方向を取得し、注視距離測定部５３においてユーザの注視距離を取得する。そして、注視地点取得部５４において、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向および注視距離に基づいて、ユーザが注視する注視地点の位置情報を取得する。
次に、ウェアラブル端末２では、駐車指示確認部５５において、注視地点を駐車予定地点としてよいかユーザに提示して、その駐車予定地点を承認するユーザの動作（指示動作）を検知すると、ユーザが駐車予定地点（注視地点）への駐車を指示したことを確定する。そして、ウェアラブル端末２では、駐車予定地点の位置情報（注視地点の位置情報）を近距離通信部４１から歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、ウェアラブル端末２から駐車予定地点の位置情報を近距離通信部１３で受信すると、メッセージ制御部２１において、駐車指示のメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２から車載端末３に送信する。この駐車指示のメッセージには、送信元の歩行者端末１の端末ＩＤと、ユーザの位置情報（緯度、経度）および頭部方位情報と、駐車予定地点の位置情報（緯度、経度）とが含まれる。
車載端末３では、測位部６１において、自車両の位置情報を取得する。そして、歩行者端末１からの駐車指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。
次に、車載端末３では、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、駐車指示部７４において、駐車予定地点である駐車スペースに自車両を駐車させる制御情報を自動運転ＥＣＵ４に出力する。この制御情報には、駐車地点の位置情報や自車両の位置情報が含まれる。
自動運転ＥＣＵ４では、車載端末３から入力される制御情報に基づいて、自車両を駐車予定地点である駐車スペースに駐車させるように、操舵ＥＣＵ８２、駆動ＥＣＵ８３、および制動ＥＣＵ８４を制御する。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図６は、第２実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
第１実施形態では、車外にいるユーザが視線で車両を駐車スペースに誘導するようにしたが、本実施形態では、ユーザが視線で車両を所要の場所に誘導し、特に、ユーザが車内にいる、すなわち、ユーザが車両（自動運転車両）に乗車している場合でも、車内から見える目標物を視線で指示することで、その目標物まで車両を誘導する。例えば、近くにあるコンビニエンスストアなどの店舗が車内から見える場合に、その店舗をユーザが注視することで、その店舗まで車両を移動させることができる。また、前方を走行する車両をユーザが注視し続けることで、その車両に追従するように自車両を走行させることができる。また、前方の道路をユーザが注視し続けることで、道路に沿って自車両を走行させることができる。
なお、本実施形態では、ユーザが車内にいるか車外にいるかに応じて異なる制御を行うようにしており、ユーザが車外から視線誘導した場合には、ユーザが乗車した上で車両を出発させるようにすればよい。
次に、第２実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図７は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１の制御部１５は、車内判定部２４と、位置情報置換部２５と、を備えている。その他は第１実施形態（図２参照）と同様である。
車内判定部２４は、ユーザが車内にいるか否かを判定する。ユーザが車内にいる場合、衛星電波が車体で遮られることで、衛星電波が歩行者端末１に届きにくくなるため、歩行者端末１で受信した衛星電波の受信強度が低い場合には、ユーザが車内にいると判定することができる。また、ユーザの位置と車両の位置とがほぼ一致する場合には、ユーザが車内にいると判定することができる。また、歩行者端末１に振動を検出するセンサ（図示せず）を設けて、その検出結果により走行振動を検知した場合には、ユーザが車内にいると判定することができる。また、これらの判定方法を適宜に組み合わせて判定するようにしてもよい。
位置情報置換部２５は、車内判定部２４でユーザが車内にいると判定した場合に、ＩＴＳ通信部６２において車載端末３から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報にユーザの位置情報を置き換える。車両の位置情報の方が精度が高いため、位置情報を置き換えることで、ユーザの位置情報の精度を確保することができる。
ウェアラブル端末２の制御部４３は、移動指示確認部５６を備えている。その他は第１実施形態（図２参照）と同様である。
移動指示確認部５６は、注視地点を目標地点（移動先地点）としてユーザに提示して、その目標地点への移動を指示する動作（指示動作）を検知すると、ユーザが目標地点（注視地点）への移動を指示したことを確定する。なお、指示動作は、第１実施形態と同様に、モーションセンサ３５やマイク３６やカメラ３７の検出結果に基づいて行えばよい。
次に、第２実施形態に係る車載端末３の概略構成について説明する。図８は、車載端末３の概略構成を示すブロック図である。
車載端末３の制御部６５は、移動指示部７５を備えている。その他は第１実施形態（図４参照）と同様である。
移動指示部７５は、ユーザ判定部７３で歩行者端末１の端末ＩＤが一致する場合に、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に向けて自車両を移動させる制御情報を自動運転ＥＣＵ４に出力する。自動運転ＥＣＵ４は、車載端末３から入力される制御情報に基づいて、目標地点に向けて自車両を移動させる制御を行う。
次に、第２実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図９は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第１実施形態（図２参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。
次に、ウェアラブル端末２では、移動指示確認部５６において、注視地点を目標地点としてユーザに提示して、その目標地点を承認するユーザの動作（指示動作）を検知すると、ユーザが目標地点（注視地点）への移動を指示したことを確定する。そして、ウェアラブル端末２では、目標地点の位置情報（注視地点の位置情報）を近距離通信部４１から歩行者端末１に送信する。
車載端末３では、測位部６１において、自車両の位置情報を取得する。そして、メッセージ制御部７１において、通常時のメッセージをＩＴＳ通信部６２から歩行者端末１に送信する。このメッセージには、車載端末３の端末ＩＤ（自車両の車両ＩＤ）と、自車両の位置情報（緯度、経度）とが含まれる。
歩行者端末１では、車載端末３から通常時のメッセージをＩＴＳ通信部１２で受信すると、車内判定部２４において、受信したメッセージに含まれる車両の位置情報と、測位部１１で取得したユーザの位置情報とを比較するなどして、ユーザが車内にいるか否かを判定する。そして、ユーザが車内にいる場合には、位置情報置換部２５において、車両の位置情報をユーザの位置情報に置き換える。なお、ユーザが車内にいない、すなわち、ユーザが車外にいる場合には、位置情報の置き換えは行わない。
また、歩行者端末１では、ウェアラブル端末２から目標地点情報を近距離通信部１３で受信すると、メッセージ制御部２１において、移動指示のメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２から車載端末３に送信する。このメッセージには、送信元の歩行者端末１の端末ＩＤと、ユーザの位置情報（緯度、経度）および頭部方位情報と、目標地点（移動先地点）の位置情報（緯度、経度）とが含まれる。
車載端末３では、測位部６１において、自車両の位置情報を取得する。そして、歩行者端末１からの移動指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。
次に、車載端末３では、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、移動指示部７５において、目標位置に自車両を移動させる制御情報を自動運転ＥＣＵ４に出力する。この制御情報には、目標地点の位置情報や自車両の位置情報が含まれる。
自動運転ＥＣＵ４では、車載端末３から入力される制御情報に基づいて、自車両を目標地点に移動するように、操舵ＥＣＵ８２、駆動ＥＣＵ８３、および制動ＥＣＵ８４を制御する。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１０は、第３実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
前記の実施形態では、ユーザが視線で車両を所要の場所に誘導するようにしたが、遠方に見える目標物の場所まで移動したい場合がある。そこで、本実施形態では、遠方に見える目標物をユーザが注視することでその目標物の場所を目標地点に設定し、自車両を目標物の場所まで移動させるようにする。
この場合、目標物は、遠方から見えることから、高さのあるものとなる。具体的には、山、タワーや観覧車や高層ビルなどの建造物、看板などが目標物となる。また、気球やハンググライダなどの飛翔体を目標物としてもよい。
また、本実施形態では、ユーザの注視点から垂線を下ろして、その垂線と基準水平面（ユーザがいる水平面）との交点が目標地点となり、その目標地点の２次元位置情報（緯度、経度）を取得する。そして、カーナビゲーション５に経路案内を行わせ、現在地点から目標地点までの経路に関する情報をカーナビゲーション５から取得し、自動運転ＥＣＵ４を制御する。
なお、本実施形態では、ユーザは車外および車内のいずれでもよいが、ユーザが車内にいる場合には、第２実施形態と同様に、ユーザの位置情報を車両の位置情報に置き換えるようにするとよい。また、視線誘導の対象となる移動体をスカイカー（空飛ぶ車）として、そのスカイカーに搭乗したユーザが、視線誘導でスカイカーを飛行させるようにしてもよい。この場合、ユーザが下方を見下ろすことで、スカイカーを下方に移動させる場合もあり、例えば、下方の着陸地点を注視することで、その着陸地点にスカイカーを着陸させることができる。
次に、第３実施形態に係るウェアラブル端末２の注視地点取得部５４で行われる処理について説明する。図１１は、ウェアラブル端末２の注視地点取得部５４で行われる処理の概要を示す説明図である。
注視地点取得部５４では、頭部方位測定部５１で取得した頭部方位と、視線方向測定部５２で取得した視線方向とに基づいて、ユーザが注視している物体（注視対象物）の方位（注視方位）を算出する。そして、この注視方位と、注視距離測定部５３で取得した注視距離と、ユーザの位置情報とに基づいて、ユーザが注視する地点（注視地点）の位置情報（緯度、経度）を取得する。
このとき、ユーザが斜め上方を注視することで、注視距離測定部５３で取得した注視距離は、現在地点から目標地点までの水平方向の距離より長くなる。このため、注視距離が水平方向の距離となるように注視距離を補正する必要がある。
そこで、本実施形態では、ウェアラブル端末２のモーションセンサ３５（傾斜センサ）の検出結果に基づいて、ユーザの視線の仰角Ａを測定する。そして、次式により、仰角Ａから補正した注視距離を算出する。
補正した注視距離＝注視距離×ｃｏｓＡ
また、次式により、注視距離と仰角Ａとから高さ（高度差）を算出する。
高さ＝注視距離×ｓｉｎＡ
仰角には、ユーザの頭部の仰角と、ユーザの視線の仰角とがあり、頭部の仰角は、ウェアラブル端末２のモーションセンサ３５（傾斜センサ）を用いて測定すればよく、視線の仰角は、ウェアラブル端末２の視線センサ３３を用いて測定すればよい。
次に、第３実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図１２は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
ウェアラブル端末２の制御部４３は、第２実施形態（図７参照）と同様に、移動指示確認部５６を備えている。
なお、本実施形態に係る歩行者端末１の構成は、第１実施形態と同様である。また、本実施形態に係る車載端末３の構成は、第２実施形態（図８参照）と同様である。
次に、第３実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図１３は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第２実施形態（図９参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが目標位置（注視位置）への移動を指示したことを確認した上で、目標地点の位置情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、ウェアラブル端末２から目標地点情報を近距離通信部１３で受信すると、メッセージ制御部２１において、移動指示のメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２から車載端末３に送信する。
車載端末３では、測位部６１において、自車両の位置情報を取得する。そして、歩行者端末１からの移動指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。
次に、車載端末３では、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、移動指示部７５において、経路案内を要求する制御情報をカーナビゲーション５に出力し、カーナビゲーション５に経路案内を行わせ、現在地点から目標地点までの経路情報をカーナビゲーション５から取得して、自動運転ＥＣＵ４を制御する。
このとき、現在地点から目標地点までの経路情報に基づいて、暫定的な目標地点を設定して、その暫定的な目標地点に自車両を移動させる制御情報を自動運転ＥＣＵ４に出力する。この制御情報には、暫定的な目標地点の位置情報や自車両の位置情報が含まれる。
自動運転ＥＣＵ４では、車載端末３から入力される制御情報に基づいて、自車両を暫定的な目標地点に移動するように、操舵ＥＣＵ８２、駆動ＥＣＵ８３、および制動ＥＣＵ８４を制御する。
これにより、自車両は、暫定的な目標地点に向けて移動し、暫定的な目標地点に到達する、すなわち、車両の現在の位置が目標地点と一致すると、車載端末３では、次の暫定的な目標地点を設定し、このような暫定的な目標地点を順次設定する処理と、暫定的な目標地点までの移動とを繰り返して、最終的な目標地点に到達する。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１４は、第４実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。
前記の実施形態では、ユーザが視線で車両を所要の場所に誘導するようにしたが、複数のユーザがほぼ同時に各自の車両を誘導した場合に、各自の車両の目標地点（例えば駐車スペース）が一致すると、車両を目標地点へ移動させることができなくなる。そこで、本実施形態では、所定の基準に基づいて、ユーザに優先順位を付与して、優先順位が高いユーザの車両を目標地点へ移動させ、優先順位が低いユーザでは、車両の目標地点を変更させるようにする。本実施形態では、先に視線誘導したユーザの車両を優先する。
また、歩行者端末１では、ＩＴＳ通信部１２により、他の歩行者端末１が送信した移動指示（駐車指示）のメッセージも受信できる。そこで、本実施形態では、他の歩行者端末１から受信した移動指示のメッセージに基づいて、他の歩行者端末１と自装置との視線誘導のタイミングの前後関係を取得して、自装置の優先順位を判定する。
なお、本実施形態では、ユーザが視線誘導で車両を駐車させる例について説明するが、視線誘導の目標地点は任意の場所としてよい。
なお、本実施形態では、駐車指示を先に行った歩行者端末１を優先するようにしたが、ユーザの属性に基づいて優先順位を判定するようにしてもよい。
次に、第４実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図１５は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１の制御部１５は、駐車地点変更案内部２６を備えている。その他は第１実施形態（図２参照）と同様である。
駐車地点変更案内部２６は、他の歩行者端末１から送信される駐車指示のメッセージを受信すると、そのメッセージに含まれる駐車地点の位置情報に基づいて、他車両の駐車地点と自車両の駐車地点とが一致するか否かを判定する。そして、他車両の駐車地点と自車両の駐車地点とが一致する場合には、他の歩行者端末１と自装置との視線誘導のタイミングの前後関係を取得して、自装置の優先順位を判定する。そして、自装置の優先順位が低い場合には、ユーザに目標地点の変更を案内する動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。
このとき、他の歩行者端末１による駐車指示のメッセージの前に、自装置で駐車指示のメッセージを既に送信していれば、自装置の優先順位が高いと判定し、自装置で駐車指示のメッセージを送信する前に、他の歩行者端末１による駐車指示のメッセージの既に受信していれば、自装置の優先順位が低いと判定する。
なお、本実施形態に係るウェアラブル端末２の構成は、第１実施形態（図２参照）と同様である。また、本実施形態に係る車載端末３の構成も、第１実施形態（図４参照）と同様である。
次に、第４実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図１６は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第１実施形態（図５参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する。次に、注視地点取得部５４において、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向および注視距離に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが目標位置（注視位置）への移動を指示したことを確認した上で、目標位置情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、ウェアラブル端末２から目標位置情報を近距離通信部１３で受信すると、駐車地点変更案内部２６において、地点変更案内の条件、すなわち、他の歩行者端末１から送信される駐車指示のメッセージを既に受信し、かつ、目標地点が一致するか否かを判定し、地点変更案内の条件に該当する場合には、自装置の優先順位が低いと判定して、ユーザに目標地点の変更を案内する動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。
この場合、ウェアラブル端末２では、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する処理、ユーザの注視地点の位置情報を取得する処理、ユーザの目標位置への移動指示を確認する処理を繰り返し、別の目標地点を指定した目標地点情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、ウェアラブル端末２から目標位置情報を近距離通信部１３で受信すると、駐車地点変更案内部２６において、地点変更案内の条件に該当するか否かを判定し、地点変更案内の条件に該当しない場合には、メッセージ制御部２１において、移動指示のメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２から車載端末３に送信する。以降は、第１実施形態（図５参照）と同様である。
なお、本実施形態では、先に視線誘導したユーザの車両を優先する場合について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、他のユーザの車両を優先してもよい。例えば、高齢者や体の不自由な人が乗っている車両、初心者マークの車両、運転が不得意な人の車両、病人が乗っている車両などを優先してもよい。また、病院などにおいては、乗っている人の病状に応じて、車両の優先度を設定してもよい。
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１７は、第５実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。
前記の実施形態では、ユーザが視線で駐車スペース（駐車予定地点）を指示してその駐車スペースに車両（自動運転車両）を誘導するようにしたが、本実施形態では、ドローン（自律飛行可能な移動体）を視線で誘導する。
この視線誘導システムは、ドローン搭載端末６と、飛行制御ユニット７（移動制御装置、飛行制御装置）と、を備えている。このドローン搭載端末６および飛行制御ユニット７は、ドローンに搭載される。
ドローン搭載端末６は、ＩＴＳ通信により歩行者端末１、他のドローン搭載端末６、車両に搭載された車載端末３との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、歩行者や他のドローンや車両と自装置との衝突の危険性を判定する。
飛行制御ユニット７は、ドローン搭載端末６から出力される制御情報に基づいて、ドローンの自動飛行（自律飛行）を実行する。
次に、第５実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図１８は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１の構成は、第３実施形態（図１２参照）と同様であるが、ＩＴＳ通信部１２は、ドローン搭載端末６との間でＩＴＳ通信によりメッセージを送受信する。
ウェアラブル端末２の構成は、第３実施形態（図１２参照）と同様であるが、注視地点取得部５４は、ユーザの注視点の３次元位置情報（緯度、経度、高度）を取得する。このとき、ユーザの頭部方位および視線方向に基づいて、ユーザが注視する点（注視点）の方位（注視方位）を算出する。この注視方位は３次元方位（方位角、仰角）である。そして、この注視方位と、注視距離と、ユーザの位置情報とに基づいて、ユーザの注視点の位置情報（緯度、経度、高度）を取得する。
次に、第５実施形態に係るドローン搭載端末６の概略構成について説明する。図１９は、ドローン搭載端末６の概略構成を示すブロック図である。
ドローン搭載端末６の構成は、車載端末３（図８参照）と同様であるが、入出力部６３は、ドローンに搭載された飛行制御ユニット７との間で制御情報を入出力する。飛行制御ユニット７は、ジャイロセンサおよび加速度センサと接続され、ジャイロセンサおよび加速度センサの検出結果に基づいて、ドローンの自動飛行（自律飛行）を実行する。
次に、第５実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図２０は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第１実施形態（図２参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する。次に、注視地点取得部５４において、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向および注視距離に基づいて、ユーザの注視点の３次元位置情報（緯度、経度、高度）を取得する。そして、ユーザが目標位置（注視位置）への移動を指示したことを確認した上で、目標位置情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、ウェアラブル端末２から目標位置情報を近距離通信部１３で受信すると、メッセージ制御部２１において、移動指示のメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２からドローン搭載端末６に送信する。このメッセージには、送信元の歩行者端末１の端末ＩＤと、ユーザの位置情報（緯度、経度）および頭部方位情報と、目標点の位置情報（緯度、経度）とが含まれる。
ドローン搭載端末６では、測位部６１において、自装置の位置情報を取得する。そして、歩行者端末１からの移動指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、ユーザ判定部７３において、自装置に対して移動を指示するユーザが、自装置の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。
次に、ドローン搭載端末６では、ユーザ判定部７３において、自装置に対して移動を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、移動指示部７５において、目標位置に自装置を移動させる制御情報を飛行制御ユニット７に出力する。この制御情報には、目標点の位置情報や自装置の位置情報が含まれる。
飛行制御ユニット７では、ドローン搭載端末６から入力される制御情報に基づいて、自装置を目標点に移動するように、ロータ駆動部９３を制御する。
なお、不慮の事態などによりドローンを急遽着陸させたい場合も考えられる。この場合、例えば、瞬きを行うなどにより、ドローンを着陸させてもよい。また、瞬きを複数回数行うことを、ドローンを着陸させる合図としてもよい。更に、ドローンをもとの場所に戻すことも可能である。この場合、例えば、瞬きを２回行ったら着陸、３回行ったら元の場所に戻すという合図に設定することも可能である。
また、本発明は、ドローン以外の他のロボットにも同様に適用可能である。例えば、掃除ロボットに対し、掃除を行う場所を目視で指示することも可能である。
（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２１は、第６実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。
前記の実施形態では、ユーザが視線で駐車スペース（駐車予定地点）を指示してその駐車スペースに自車両を誘導するようにしたが、ユーザが指示した駐車スペースが自車両の車体サイズより小さいなどの理由で、その駐車スペースに自車両が駐車できない場合がある。そこで、本実施形態では、ユーザが指示した駐車スペースに自車両が駐車できるか否かを判定し、ユーザが指示した駐車スペースに自車両が駐車できない場合には、別の駐車スペースに変更する。
ここで、ユーザが指示した駐車スペースが自車両の車体サイズに対応していない、すなわち、その駐車スペースが自車両の車体サイズより小さい場合に、駐車スペースに自車両が駐車できないと判定する。また、駐車スペースが駐車禁止状態となっている場合に、その駐車スペースに自車両が駐車できないと判定する。また、駐車スペースが既に他の車両が駐車済の場合に、その駐車スペースに自車両が駐車できないと判定する。
また、本実施形態では、ダイナミックマップ（統合型地図情報）に基づいて、ユーザが指示した駐車スペースに自車両が駐車できるか否かを判定する。このダイナミックマップは、ダイナミックマップ管理サーバから路側機８を介して車載端末３に配信される。
なお、ダイナミックマップでは、各種の情報が、情報の更新頻度に応じて階層化されて登録される。具体的には、静的情報と準静的情報と準動的情報と動的情報との４つの階層がある。静的情報は、例えば１ヶ月程度の間隔で更新される情報であり、例えば路面情報、車線情報および３次元構造物に関する情報などが含まれる。準静的情報は、例えば１時間程度の間隔で更新される情報であり、例えば交通規制情報、道路工事情報および広域気象情報などが含まれる。準動的情報は、例えば１分間程度の間隔で更新される情報であり、例えば事故情報、渋滞情報および狭域気象情報などが含まれる。動的情報は、例えば１秒間程度の間隔で更新される情報であり、例えば周辺車両情報、歩行者情報および信号情報などＩＴＳの先読み情報などが含まれる。このダイナミックマップは、自動運転（自律走行、運転支援）において、車両を安全かつ迅速に目標地点まで移動させるために利用される。また、目標地点に誤差がある場合には、ダイナミックマップに基づいて目標地点が修正される。
本実施形態では、車両が駐車できるか否かに関する情報（駐車可能性情報）が、例えば準静的情報としてダイナミックマップに登録される。この駐車可能性情報には、駐車中の車両があるか否かに関する情報（駐車空き情報）と、駐車スペースの大きさに関する情報（駐車スペースサイズ情報）と、駐車禁止の規制があるか否かに関する情報（駐車禁止情報）と、が含まれる。
次に、第６実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図２２は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
ウェアラブル端末２の制御部４３は、地点変更提示部５７を備えている。その他は第１実施形態（図２参照）と同様である。また、歩行者端末１は、第１実施形態と同様である。
地点変更提示部５７は、車載端末３から地点変更のメッセージを受信した場合に、駐車地点が変更されたことと新たな駐車地点の位置とをユーザに提示する動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。
次に、第６実施形態に係る車載端末３の概略構成について説明する。図２３は、車載端末３の概略構成を示すブロック図である。
車載端末３の制御部６５は、ダイナミックマップ確認部７６と、駐車可否判定部７７と、駐車地点設定部７８と、を備えている。また、記憶部６４は、ダイナミックマップ情報を記憶する。その他は第１実施形態（図２参照）と同様である。
ダイナミックマップ確認部７６は、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、記憶部６４に記憶されたダイナミックマップ情報から、駐車予定地点に関する駐車可能性情報を取得する。
駐車可否判定部７７は、ダイナミックマップ確認部７６で取得した駐車予定地点に関する駐車可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。
駐車地点設定部７８は、駐車可否判定部７７において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定された場合に、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車する駐車スペースを選択して、その駐車スペースに駐車地点を変更する。この駐車地点設定部７８において、駐車予定地点が変更されると、メッセージ制御部７１において、地点変更のメッセージ（地点変更通知）を生成して歩行者端末１に送信する。
このとき、元の駐車予定地点からの距離を選択基準として、元の駐車地点に最も近い駐車スペースを選択すればよい。また、ユーザにとって利便性が高いと想定される駐車スペース、例えば、店舗の出入口に最も近い駐車スペースや、日陰となる駐車スペースや、駐車場の出入口に最も近い駐車スペースを選択するようにしてもよい。
次に、第６実施形態に係る視線誘導システムの動作手順について説明する。図２４は、視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第１実施形態（図５参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが駐車予定地点（注視地点）への駐車を指示したことを確認した上で、駐車予定地点情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、第１実施形態と同様に、ウェアラブル端末２から駐車予定地点情報を受信すると、駐車指示のメッセージを車載端末３に送信する。
車載端末３では、歩行者端末１からの駐車指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、ダイナミックマップ確認部７６において、受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、記憶部６４に記憶されたダイナミックマップ情報から、駐車予定地点に関する駐車可能性情報を取得する。
次に、車載端末３では、駐車可否判定部７７において、ダイナミックマップ確認部７６で取得した駐車予定地点に関する可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。
次に、車載端末３では、駐車可否判定部７７において、駐車予定地点に自車両が駐車できると判定されると、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであるか否かを判定する。以降は、第１実施形態（図５参照）と同様である。
また、車載端末３では、駐車可否判定部７７において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定されると、駐車地点設定部７８において、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車する駐車スペースを選択して、その駐車スペースに駐車予定地点を変更する。
次に、車載端末３では、メッセージ制御部７１において、地点変更のメッセージを歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、車載端末３から地点変更のメッセージを受信すると、地点変更提示部において、駐車地点が変更されたことと新たな駐車地点の位置とをユーザに提示する動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。
次に、車載端末３の駐車地点設定部７８で行われる処理について説明する。図２５、図２６は、車載端末３の駐車地点設定部７８で行われる処理の概要を示す説明図である。
車載端末３の駐車地点設定部７８では、駐車予定地点に自車両が駐車できない場合に、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車する駐車スペースを選択して、その駐車スペースに駐車地点を変更する。また、駐車地点設定部７８では、ユーザが指示した駐車予定地点に基づいて１つの駐車スペースを設定することができない場合に、以下に示すような制御が行われる。
図２６に示す例では、ユーザから見て同一方向に複数の駐車スペースがある場合である。この場合、ユーザが指示した駐車地点に該当する駐車スペースが複数存在する状態となる場合がある。このような場合には、車載端末３の駐車地点設定部７８において、所定の選択基準に基づいて、１つの駐車スペースを駐車予定地点として設定する。
この場合、例えば、ユーザに最も近い駐車スペースを目標地点として設定するとよい。
図２７に示す例では、測位誤差により誤った駐車地点が指示される場合がある。例えば、ユーザが指示した駐車地点に該当する駐車スペースが駐車状態となり、その隣の駐車スペースが空き状態となる場合がある。このような場合には、車載端末３の駐車地点設定部７８において、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車可能な１つの駐車スペースを駐車予定地点として設定する。
この場合、例えば、ユーザが指示した駐車地点の周辺の空き状態である駐車スペースの中から、ユーザが指示した駐車地点に最も近い駐車スペースを駐車予定地点（目標地点）に設定するとよい。
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
第６実施形態では、所定の選択基準で駐車スペースを選択して、その駐車スペースに変更するようにしたが、選択した駐車スペースが適切でない場合がある。そこで、本実施形態では、所定の選択基準で新たな駐車予定地点を選択し、その新たな駐車予定地点を候補地点としてユーザに提示し、その候補地点をユーザが承認した場合には、その候補地点に駐車予定地点を変更する。また、選択基準を満たす候補地点が複数見つかった場合には、その複数の候補地点をユーザに提示して、その複数の候補地点の中から１つの候補地点をユーザに選択させる。また、候補地点をユーザが承認しない場合には、視線による駐車地点の指示をユーザに再度行わせる。
次に、第７実施形態に係る歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図２７は、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
ウェアラブル端末２の制御部４３は、候補地点提示部５８を備えている。その他は第１実施形態（図２参照）と同様である。また、歩行者端末１は、第１実施形態と同様である。
候補地点提示部５８は、車載端末３から地点変更のメッセージを受信した場合に、駐車地点が変更されたことと新たな駐車地点の位置とをユーザに提示する動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。また、候補地点提示部５８は、ユーザの動作に応じて、候補地点の承認結果および選択結果に関する情報（候補承認選択情報）を取得する。
車載端末３の構成は、第６実施形態（図２３参照）と同様である。
車載端末３の駐車地点設定部７８は、駐車可否判定部７７において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定された場合に、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車できる駐車スペースを候補地点として選択して、その候補地点をユーザに提示して、ユーザが承認した場合に、その候補地点に駐車地点を変更する。
次に、第７実施形態に係る視線誘導システムの動作手順について説明する。図２８は、視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第１実施形態（図５参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが駐車予定地点（注視地点）への駐車を指示したことを確認した上で、駐車予定地点情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、第１実施形態と同様に、ウェアラブル端末２から駐車予定地点情報を受信すると、駐車指示のメッセージを車載端末３に送信する。
車載端末３では、歩行者端末１からの駐車指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、ダイナミックマップ確認部７６において、受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、記憶部６４に記憶されたダイナミックマップ情報から、駐車予定地点に関する駐車可能性情報を取得する。
次に、車載端末３では、駐車可否判定部７７において、ダイナミックマップ確認部７６で取得した駐車予定地点に関する駐車可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。
次に、車載端末３では、駐車可否判定部７７において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定されると、駐車地点設定部７８において、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車できる駐車スペースを候補地点として選択する。例えば、駐車予定地点に最も近い駐車スペースを候補地点として選択する。
次に、車載端末３では、地点変更確認のメッセージを歩行者端末１に送信する。このメッセージには、送信先の歩行者端末１の端末ＩＤと、送信元の車載端末３の端末ＩＤと、候補地点に関する情報とが含まれる。
歩行者端末１では、車載端末３からの地点変更確認のメッセージを受信すると、そのメッセージで通知された候補地点をユーザに提示する候補提示動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。このとき、候補地点が１つしかない場合には、その候補地点に変更するか否かを問い合わせ、候補地点が複数ある場合には、その複数の候補地点の中から１つの候補地点を選択させるか、いずれの候補地点も承認しないかの操作を行わせる。
ここで、提示した候補地点をユーザが承認しない場合、視線による駐車地点の指示をユーザが再度行い、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する処理に戻る。一方、提示した１つの候補地点をユーザが承認した場合や、提示した複数の候補地点の中から１つの候補地点をユーザが選択した場合には、地点変更応答のメッセージを車載端末３に送信する。このメッセージには、送信先の車載端末３の端末ＩＤと、送信元の歩行者端末１の端末ＩＤと、ユーザが承認選択した候補地点に関する情報とが含まれる。
車載端末３では、歩行者端末１からの地点変更応答のメッセージを受信すると、ユーザ判定部７３において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであるか否かを判定する。以降は、第１実施形態（図５参照）と同様である。
（第８実施形態）
次に、第８実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２９は、第８実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。
第６実施形態では、管理サーバから提供されるダイナミックマップに基づいて、ユーザが指示した駐車地点に自車両が駐車できるか否かを判定するようにしたが、本実施形態では、レーダーを備えた路側機８（路側装置）、いわゆるインフラレーダーで収集された情報に基づいて、ユーザが指示した駐車地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。これにより、判定に必要な情報をリアルタイムで取得することができる。
次に、第８実施形態に係る車載端末３および路側機８の概略構成について説明する。図３０は、車載端末３および路側機８の概略構成を示すブロック図である。
車載端末３の制御部６５は、路側機確認部７９を備えている。その他は第６実施形態（図２３参照）と同様である。
路側機確認部７９は、駐車地点における駐車可能性を路側機８に問い合わせて、駐車地点に車両が駐車できるか否かに関する情報（駐車可能性情報）を取得する。
なお、歩行者端末１およびウェアラブル端末２の構成は第６実施形態（図２２参照）と同様である。
路側機８は、レーダー１０１（物体検出部）と、ＩＴＳ通信部１０２（路車間通信部）と、記憶部１０３と、制御部１０４と、を備えている。
レーダー１０１は、電波を放射してその反射波を検出することにより、自装置の周辺の道路上に存在する物体（歩行者、車両などの移動体を含む）を検知して、物体が存在する方向、および物体までの距離を測定する。なお、レーダー１０１は、ミリ波レーダー、レーザーレーダーなど、特に限定されない。
ＩＴＳ通信部１０２は、車載端末３との間でＩＴＳ通信（路車間通信）によりメッセージを送受信する。
記憶部１０３は、地図情報や、自装置の位置情報や、制御部１０４を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
制御部１０４は、メッセージ制御部１０５と、移動体検知部１０６と、駐車可能性判定部１０７と、を備えている。この制御部１０４は、プロセッサで構成され、制御部１０４の各部は、記憶部１０３に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
メッセージ制御部１０５は、車載端末３との間でのメッセージの送受信を制御する。
移動体検知部１０６は、レーダー１０１の検出結果に基づいて、自装置の周辺の道路上に存在する移動体（歩行者および車両）を検知する。
駐車可能性判定部１０７は、移動体検知部１０６の検知結果と、記憶部１０３に記憶した地図情報とに基づいて、各地点に車両が駐車できるか否かを判定して、その判定結果に関する情報（駐車可能性情報）を取得する。この駐車可能性情報には、駐車中の車両があるか否かに関する情報（駐車空き情報）と、駐車スペースの大きさに関する情報（駐車スペースサイズ情報）と、が含まれる。
なお、路側機８は、交通情報などの各種の情報を歩行者端末１や車載端末３に配信するものである。また、本実施形態では、レーダー１０１により道路上の物体（歩行者や車両などの移動体を含む）を検知して、物体の位置情報を取得するが、道路上の物体を検出する物体検出部は、レーダーに限定されるものではなく、例えばステレオカメラであってもよく、ステレオカメラで撮影された画像から道路上の物体を検知することができる。
次に、第８実施形態に係る視線誘導システムの動作手順について説明する。図３１は、視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。
ウェアラブル端末２では、第１実施形態（図５参照）と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが駐車予定地点（注視地点）への駐車を指示したことを確認した上で、駐車予定地点情報を歩行者端末１に送信する。
歩行者端末１では、第１実施形態と同様に、ウェアラブル端末２から駐車予定地点情報を受信すると、駐車指示のメッセージを車載端末３に送信する。このメッセージには、送信元の歩行者端末１の端末ＩＤと、ユーザの位置情報（緯度、経度）および頭部方位情報と、駐車地点の位置情報（緯度、経度）とが含まれる。
車載端末３では、歩行者端末１からの駐車指示のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、路側機確認部７９において、駐車地点における駐車可能性を路側機８に問い合わせて、駐車地点に車両が駐車できるか否かに関する情報（駐車可能性情報）を取得する。このとき、まず、メッセージ制御部７１において、駐車可能性確認のメッセージをＩＴＳ通信部６２から路側機８に送信する。このメッセージには、送信元の車載端末３の端末ＩＤと、駐車地点の位置情報（緯度、経度）とが含まれる。
路側機８では、車載端末３からの駐車可能性確認のメッセージをＩＴＳ通信部１０２で受信すると、駐車可能性判定部１０７において、駐車地点に関する駐車可能性を判定して、駐車可能性情報を取得する。
次に、路側機８では、メッセージ制御部１０５において、応答のメッセージを生成してＩＴＳ通信部１０２から車載端末３に送信する。このメッセージには、駐車可能性情報（駐車空き情報、駐車スペースサイズ情報）が含まれる。
車載端末３では、路側機８からの応答のメッセージをＩＴＳ通信部６２で受信すると、路側機確認部７９において、受信したメッセージに含まれる駐車可能性情報を取得する。そして、駐車可否判定部７７において、車可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。以降は、第６実施形態（図２４参照）と同様である。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
なお、本実施形態においては、車両の場合について説明したが、本発明は、自動二輪、電動車椅子、シニアカーなどに対しても同様に適用可能である。
本発明に係る歩行者装置、車載装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法は、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線システムで使用される装置を用いることでコストを抑制することができる効果を有し、歩行者が所持する歩行者装置、車両に搭載される車載装置、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムおよび移動体誘導方法などとして有用である。
１ 歩行者端末（歩行者装置）
２ ウェアラブル端末（ウェアラブル装置）
３ 車載端末（端末装置、車載装置）
４ 自動運転ＥＣＵ（移動制御装置、走行制御装置）
５ カーナビゲーション（経路案内装置）
６ ドローン搭載端末（端末装置）
７ 飛行制御ユニット（移動制御装置、飛行制御装置）
８ 路側機（路側装置）
１１ 測位部
１２ ＩＴＳ通信部
１３ 近距離通信部
１４ 記憶部
１５ 制御部
３１ 測位部
３２ 方位センサ
３３ 視線センサ
３４ 測距センサ
３５ モーションセンサ
３６ マイク
３７ カメラ
３８ バイブレータ
３９ スピーカ
４０ ディスプレイ
４１ 近距離通信部
４２ 記憶部
４３ 制御部
６１ 測位部
６２ ＩＴＳ通信部
６３ 入出力部
６４ 記憶部
６５ 制御部

Claims (12)

  1. 自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置であって、
    移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、
    前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、
    を備え、
    前記通信部は、
    自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、
    前記制御部は、
    ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、
    その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせ、
    前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、
    前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、
    自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行うことを特徴とする歩行者装置。
  2. ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、
    前記制御部は、
    前記ウェアラブル装置から前記注視地点の位置情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の歩行者装置。
  3. 前記制御部は、
    前記注視地点の位置情報を駐車予定地点の位置情報として取得し、
    その駐車予定地点の位置情報を前記通信部から、前記移動体としての自律走行可能な車両に搭載された前記端末装置に送信して、車両を駐車予定地点に駐車させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項１に記載の歩行者装置。
  4. 前記制御部は、
    ユーザが前記移動体に搭乗しているか否かを判定し、
    ユーザが前記移動体に搭乗している場合には、前記端末装置から送信される移動体の位置情報をユーザの位置情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の歩行者装置。
  5. 前記制御部は、
    ユーザが注視する注視点の３次元測定情報に基づいて、目標地点の２次元位置情報を取得し、
    前記目標地点の２次元位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項１に記載の歩行者装置。
  6. 前記制御部は、
    ユーザが注視する注視点の３次元位置情報を目標点の３次元位置情報として取得し、
    前記目標点の３次元位置情報を前記通信部から、自律飛行可能な移動体に搭載された前記端末装置に送信して、移動体を目標点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項１に記載の歩行者装置。
  7. 前記制御部は、
    前記駐車予定地点に駐車可能な駐車スペースがないために選択された新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記端末装置から受信すると、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示することを特徴とする請求項３に記載の歩行者装置。
  8. 前記制御部は、
    前記新たな駐車予定地点をユーザに提示した際に、ユーザの動作に応じて、前記新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果に関する情報を取得し、その情報を前記端末装置に送信することを特徴とする請求項７に記載の歩行者装置。
  9. 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、
    自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、
    前記移動体に搭載された端末装置と、
    を備え、
    前記歩行者装置は、
    前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、
    前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、
    を備え、
    前記通信部は、
    自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、
    前記制御部は、
    ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、
    前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、
    前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、
    前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記通信部から前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、
    自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、
    前記端末装置は、
    前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、
    前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、
    を備え、
    前記端末装置の前記制御部は、
    前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導システム。
  10. 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、
    歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、
    歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、
    前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、
    自律移動可能な他の移動体の他のユーザが所持する他の歩行者装置との間で通信を行うことにより、前記他の歩行者端末が送信した前記他の移動体に対する移動指示のメッセージを受信し、
    前記移動指示のメッセージに基づく目標地点が、自装置の前記目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、
    前記自装置の優先順位が高いか否かの判定は、前記端末装置に対する前記目標地点の位置情報の送信のタイミングが、前記移動指示のメッセージの受信のタイミングよりも先か否かによって行われ、
    自装置の優先順位が低い場合には、自装置の前記目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行い、
    前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、
    前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導方法。
  11. 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、
    自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、
    前記移動体に搭載された端末装置と、
    を備え、
    前記歩行者装置は、
    前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、
    前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    ユーザの注視対象物としての物体の方位と、ユーザから前記物体までの距離と、ユーザの位置情報とに基づき、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記物体の方位は、前記物体に対するユーザの視線方向に基づき算出され、前記目標地点の位置情報は、前記物体におけるユーザの注視点から下ろされる垂線と基準水平面との交点の２次元位置情報であり、
    前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、
    前記端末装置は、
    前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、
    前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導システム。
  12. 自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、
    歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、
    歩行者としてのユーザの注視対象物としての物体の方位と、ユーザから前記物体までの距離と、ユーザの位置情報とに基づき、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記物体の方位は、前記物体に対するユーザの視線方向に基づき算出され、前記目標地点の位置情報は、前記物体におけるユーザの注視点から下ろされる垂線と基準水平面との交点の２次元位置情報であり、
    前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、
    前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、
    前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導方法。
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