CN112714929A - 步行者装置、车载装置、移动体引导系统以及移动体引导方法 - Google Patents

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Abstract

能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动，特别是，通过使用安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置来抑制成本。具备：作为车辆的用户的步行者所持的步行者终端，其与车载终端之间发送接收信息并判定碰撞的危险性，来唤起步行者的注意；车载终端，其与步行者终端之间发送接收信息并判定碰撞的危险性，来使自动驾驶ECU进行用于避免碰撞的控制；以及可穿戴终端，其被穿戴于用户的身体来检测用户的注视状态，其中，步行者终端从可穿戴终端获取用户的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，将该目标地点的位置信息发送到车载终端，车载终端基于从步行者终端接收到的目标地点的位置信息，对自动驾驶ECU进行控制以使本装置向目标地点移动。

Description

步行者装置、车载装置、移动体引导系统以及移动体引导方法
技术领域
本公开涉及一种步行者所持的步行者装置、搭载于车辆的车载装置、根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体的移动体引导系统以及移动体引导方法。
背景技术
近年来，正在进行面向利用了ITS(Intelligent Transport System：智能道路交通系统)的安全驾驶辅助无线系统的实用化和普及的研究。在该安全驾驶辅助无线系统中，通过在搭载于车辆的车载终端与步行者所持的步行者终端之间进行ITS通信(人车间通信)，来交换车辆和步行者的位置信息，判定车辆与步行者碰撞的危险性，唤起车辆的驾驶员、步行者的注意以避免事故。
另一方面，作为对能够自动驾驶(自主驾驶)的车辆的用户进行辅助的技术，已知有如下技术(参照专利文献1、2)：通过用户用视线指示由传感器等识别出的目标地点候选(例如停车地点)，来使车辆向该目标地点移动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2017/072956号
专利文献2：日本特开2010-188897号公报
发明内容
发明要解决的问题
此外，如所述以往的技术那样，当用户用视线指示目标地点候选来使车辆向该目标地点移动时，能够提高用户的便利性，但是需要用于识别目标地点候选的专用的装置，存在引入系统的成本变高的问题。
因此，本公开的主要目的在于提供一种能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动、特别是通过使用安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置能够抑制成本的步行者装置、车载装置、移动体引导系统以及移动体引导方法。
用于解决问题的方案
本公开的步行者装置构成为是作为能够自主移动的移动体的用户的步行者所持的步行者装置，所述步行者装置具备：通信部，其与搭载于移动体的终端装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述终端装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来进行唤起步行者的注意的控制，其中，所述控制部获取用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，所述控制部将该目标地点的位置信息从所述通信部发送到搭载于用户使用的移动体的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使所述移动体向目标地点移动的控制。
另外，本公开的车载装置构成为是搭载于能够自主行驶的车辆的车载装置，具备：通信部，其与步行者装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述步行者装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来使行驶控制装置进行用于避免碰撞的控制，其中，所述控制部当从用户所持的所述步行者装置接收到车辆的用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制所述行驶控制装置，以使本车辆向目标地点移动。
另外，本公开的移动体引导系统构成为是用于根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体的移动体引导系统，具备：步行者所持的步行者装置，该步行者是能够自主移动的移动体的用户；以及搭载于所述移动体的终端装置，所述步行者装置具备：通信部，其与所述终端装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述终端装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来进行唤起步行者的注意的控制，其中，所述控制部获取用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，所述控制部将所述目标地点的位置信息从所述通信部发送到所述终端装置，所述终端装置具备：通信部，其与所述步行者装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述步行者装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来使移动控制装置进行用于避免碰撞的控制，其中，所述控制部当通过所述通信部从所述步行者装置接收到所述目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制所述移动控制装置以使本装置向目标地点移动。
另外，本公开的移动体引导方法构成为是用于根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体的移动体引导方法，步行者装置获取作为步行者的所述移动体的用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，将所述目标地点的位置信息发送到所述终端装置，其中，所述步行者装置是步行者所持的装置，用于在与搭载于所述移动体的终端装置之间发送接收信息，并判定碰撞的危险性来进行唤起步行者的注意的控制，所述终端装置当从所述步行者装置接收到所述目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制移动控制装置以使本装置向目标地点移动，其中，所述终端装置用于在与所述步行者装置之间发送接收信息，并判定碰撞的危险性来使行驶控制装置进行用于避免碰撞的控制。
发明的效果
根据本公开，能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动。另外，由于使用利用了ITS的安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置，因此能够抑制成本。
附图说明
图1是第1实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
图2是示出第1实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图3是示出由第1实施方式所涉及的可穿戴终端2进行的处理的概要的说明图。
图4是示出第1实施方式所涉及的车载终端3的概要结构的框图。
图5是示出第1实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程的序列图。
图6是第2实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
图7是示出第2实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图8是示出第2实施方式所涉及的车载终端3的概要结构的框图。
图9是示出第2实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程的序列图。
图10是第3实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
图11是示出由第3实施方式所涉及的可穿戴终端2的注视地点获取部54进行的处理的概要的说明图。
图12是示出第3实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图13是示出第3实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程的序列图。
图14是第4实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
图15是示出第4实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图16是示出第4实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程的序列图。
图17是第5实施方式所涉及的视线引导系统的整体结构图。
图18是示出第5实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图19是示出第5实施方式所涉及的无人机搭载终端6的概要结构的框图。
图20是示出第5实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程的序列图。
图21是第6实施方式所涉及的视线引导系统的整体结构图。
图22是示出第6实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图23是示出第6实施方式所涉及的车载终端3的概要结构的框图。
图24是示出第6实施方式所涉及的视线引导系统的动作过程的序列图。
图25是示出由第6实施方式所涉及的车载终端3的停车地点设定部78进行的处理的概要的说明图。
图26是示出由第6实施方式所涉及的车载终端3的停车地点设定部78进行的处理的概要的说明图。
图27是示出第7实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
图28是示出第7实施方式所涉及的视线引导系统的动作过程的序列图。
图29是第8实施方式所涉及的视线引导系统的整体结构图。
图30是示出第8实施方式所涉及的车载终端3和路侧机8的概要结构的框图。
图31是示出第8实施方式所涉及的视线引导系统的动作过程的序列图。
具体实施方式
为了解决所述课题而完成的第1发明构成为是作为能够自主移动的移动体的用户的步行者所持的步行者装置，所述步行者装置具备：通信部，其与搭载于移动体的终端装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述终端装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来进行唤起步行者的注意的控制，其中，所述控制部获取用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，所述控制部将该目标地点的位置信息从所述通信部发送到搭载于用户使用的移动体的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使所述移动体向目标地点移动的控制。
基于此，能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动。另外，由于使用利用了ITS的安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置，因此能够抑制成本。
另外，第2发明构成为，还具备近距离通信部，该近距离通信部与可穿戴装置之间进行近距离通信，该可穿戴装置被穿戴于用户的身体来检测用户的注视状态，所述控制部从所述可穿戴装置获取所述注视地点的位置信息。
基于此，由于通过可穿戴装置检测步行者的目视状态，因此能够获取精度高的位置信息。
此外，在可穿戴装置中，获取与用户的注视状态有关的注视状态信息(与头部方位、视点方向以及注视距离等有关的信息)，基于该信息和本装置的位置信息来获取注视地点的位置信息即可。另外，也可以为，从可穿戴装置向步行者装置输出注视状态信息，从而在步行者装置中获取到注视地点的位置信息。
另外，第3发明构成为，所述控制部获取所述注视地点的位置信息来作为停车预定地点的位置信息，所述控制部将该停车预定地点的位置信息从所述通信部发送到搭载于作为所述移动体的能够自主行驶的车辆中的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使车辆在停车预定地点停车的控制。
基于此，能够通过对能够自主行驶的车辆进行视线引导来使车辆停车到所需的位置(停车空间)。
另外，第4发明构成为，所述控制部判定用户是否正在乘坐所述移动体，在用户正在乘坐所述移动体的情况下，所述控制部获取从所述终端装置发送的移动体的位置信息来作为用户的位置信息。
基于此，能够将从移动体中能够看到的地点设定为目标地点，并使移动体移动到该地点。另外，能够利用与精度比较低的用户的位置信息相比精度较高的移动体的位置信息，能够提高移动体的移动位置的精度。
另外，第5发明构成为，所述控制部基于用户注视的注视点的三维测定信息，来获取目标地点的二维位置信息，所述控制部将所述目标地点的二维位置信息从所述通信部发送到所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使所述移动体向目标地点移动的控制。
基于此，能够通过注视远处能够看到的目标物，来使移动体向该目标物所在的场所移动。此外，在可穿戴装置中，能够根据与用户的注视状态有关的注视状态信息获取三维测定信息(方位角、仰角以及距离)，根据该三维位置信息获取目标地点的二维位置信息(纬度、经度)即可。
另外，第6发明构成为，所述通信部与其它步行者装置之间进行通信，所述控制部接收从所述其它步行者装置发送的目标地点的位置信息，并且在该目标地点与本装置的目标地点一致的情况下，判定是否本装置的优先级高，在本装置的优先级低的情况下，所述控制部进行指引用户变更目标地点的控制。
基于此，能够消除在多个用户大致同时地对各自的移动体进行了引导的情况下由于各自的移动体的目标地点一致从而无法使移动体向目标地点移动的问题。
另外，第7发明构成为，所述控制部获取用户注视的注视点的三维位置信息来作为目标点的三维位置信息，所述控制部将所述目标点的三维位置信息从所述通信部发送到搭载于能够自主飞行的移动体的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使移动体向目标点移动的控制。
基于此，能够通过对能够自主飞行的移动体进行视线引导来使移动体向所需的位置移动。即，通过用户注视空间，由此能够使移动体移动到该注视点的位置。
另外，第8发明构成为，所述控制部当从所述终端装置接收到与新的停车预定地点有关的地点变更通知时，向用户呈现所述新的停车预定地点，所述新的停车预定地点是由于在所述停车预定地点没有能够停车的停车空间而选择的地点。
基于此，用户能够确认出用户所指示的停车预定地点被进行了变更。
另外，第9发明构成为，所述控制部在向用户呈现了所述新的停车预定地点时，根据用户的动作而获取与用户关于所述新的停车预定地点的同意结果或选择结果有关的信息，并将该信息发送到所述终端装置。
基于此，能够向终端装置通知用户关于新的停车预定地点的同意结果或选择结果。
另外，第10发明构成为是搭载于能够自主行驶的车辆的车载装置，具备：通信部，其与步行者装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述步行者装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来使行驶控制装置进行用于避免碰撞的控制，其中，所述控制部当从用户所持的所述步行者装置接收到车辆的用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制所述行驶控制装置以使本车辆向目标地点移动。
基于此，能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动。另外，由于使用利用了ITS的安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置，因此能够抑制成本。
另外，第11发明构成为，所述控制部当接收到作为所述目标地点的停车预定地点的位置信息时，基于该停车预定地点的位置信息，来控制所述行驶控制装置以使本车辆在停车预定地点停车。
基于此，能够通过对能够自主行驶的车辆进行视线引导来使该车辆停车到所需的位置(停车空间)。
另外，第12的发明构成为，还具备存储综合型地图信息的存储部，所述控制部基于所述综合型地图信息中登记的停车可能性信息，来判定本车辆是否能够在作为所述目标地点的停车预定地点停车。
基于此，能够事先确认本车辆是否能够在停车预定地点停车。另外，由于在车辆的自动驾驶所使用的综合型地图信息(动态地图)中登记停车可能性信息，因此容易进行对信息的管理。
另外，第13发明构成为，所述通信部与路侧装置进行通信，该路侧装置具备检测道路上的移动体的物体检测部，所述控制部基于从所述路侧装置接收到的停车可能性信息，来判定本车辆是否能够在所述停车预定地点停车。
基于此，能够实时地获取停车可能性信息，来高精度地进行本车辆是否能够停车的判定。
另外，第14发明构成为，在存在与所述停车预定地点相对应且本车辆能够停车的多个停车空间的情况下，所述控制部基于规定的选择基准，将1个停车空间设定为停车预定地点。
基于此，即使在存在与用户所指示的停车地点相对应的多个停车空间的情况下，也能够使车辆停车到适当的停车空间。
另外，第15发明构成为，在不存在与所述停车预定地点相对应且本车辆能够停车的停车空间的情况下，所述控制部基于规定的选择基准，将本车辆能够停车的1个停车空间设定为停车预定地点。
基于此，即使在产生了定位误差的情况下，也能够使车辆停车到适当的停车空间。
另外，第16发明构成为，在不存在与所述停车预定地点相对应且本车辆能够停车的停车空间的情况下，所述控制部基于规定的选择基准，选择本车辆能够停车的停车空间来作为新的停车预定地点，将与该新的停车预定地点有关的地点变更通知发送到所述步行者装置。
基于此，用户能够确认出用户所指示的停车预定地点被变更。
另外，第17发明构成为是用于根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体的移动体引导系统，具备：步行者所持的步行者装置，该步行者是能够自主移动的移动体的用户；以及搭载于所述移动体的终端装置，所述步行者装置具备：通信部，其与所述终端装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述终端装置之间发送接收的信息判定碰撞的危险性，来进行唤起步行者的注意的控制，其中，所述控制部获取用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，所述控制部将所述目标地点的位置信息从所述通信部发送到所述终端装置，所述终端装置具备：通信部，其与所述步行者装置之间发送接收信息；以及控制部，其基于与所述步行者装置之间发送接收的信息判定碰撞的危险性，来使移动控制装置进行用于避免碰撞的控制，其中，所述控制部当通过所述通信部从所述步行者装置接收到所述目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制所述移动控制装置以使本装置向目标地点移动。
基于此，与第1发明同样地，能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动。另外，由于使用利用了ITS的安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置，因此能够抑制成本。
另外，第18发明构成为是用于根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体的移动体引导方法，步行者装置获取作为步行者的所述移动体的用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，将所述目标地点的位置信息发送到所述终端装置，其中，所述步行者装置是步行者所持的装置，用于在与搭载于所述移动体的终端装置之间发送接收信息，并判定碰撞的危险性来进行唤起步行者的注意的控制，所述终端装置当从所述步行者装置接收到所述目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制移动控制装置以使本装置向目标地点移动，其中，所述终端装置用于在与所述步行者装置之间发送接收信息，并判定碰撞的危险性来使行驶控制装置进行用于避免碰撞的控制。
基于此，与第1发明同样地，能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动。另外，由于使用利用了ITS的安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置，因此能够抑制成本。
下面，参照附图来说明本公开的实施方式。
(第1实施方式)
图1是第1实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
该移动体引导系统用于用户(user)对作为能够自主移动的移动体的车辆(自动驾驶车辆)进行引导，该移动体引导系统具备步行者终端1(步行者装置)、可穿戴终端2、车载终端3(车载装置)、自动驾驶ECU 4(移动控制装置、行驶控制装置)以及车载导航仪5(路径指引装置)。
在步行者终端1与车载终端3之间进行ITS通信(人车间通信)。该ITS通信是使用在利用了ITS(Intelligent Transport System：智能道路交通系统)的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带(例如700MHz频带或5.8GHz频带、5.9GHz频带)的无线通信。
步行者终端1由步行者携带。在该步行者终端1中，通过ITS通信(人车间通信)来与车载终端3之间发送接收包含位置信息等的消息，从而判定本步行者与车辆碰撞的危险性。
可穿戴终端2被穿戴于用户的身体。该可穿戴终端2与步行者终端1连接，基于步行者终端1的控制，在存在碰撞的危险性的情况下，使用振动输出、声音输出以及图像显示的功能，来对用户进行唤起注意动作。另外，在本实施方式中，可穿戴终端2被穿戴于用户的头部，具备检测用户的头部方位(脸的朝向)、视线方向的功能。
车载终端3搭载于车辆。在该车载终端3中，通过ITS通信(人车间通信)来与步行者终端1之间发送接收包含位置信息等的消息，判定步行者与本车辆的碰撞的危险性。
自动驾驶ECU 4搭载于车辆。在该自动驾驶ECU 4中，基于从车载终端3输出的控制信息，执行车辆的自动驾驶(自主行驶)。
车载导航仪5搭载于车辆。在该车载导航仪5中，对自动驾驶ECU 4进行路径指引。
在本实施方式中，用户通过视线来引导车辆。特别地，在本实施方式中，通过在车外的用户注视停车空间，来使车辆停车到该停车空间。即，在可穿戴终端2中，检测用户的头部方位(脸的朝向)、视线方向，将用户注视的地点(注视位置)的位置信息(纬度、经度)通过人车间通信从步行者终端1发送到车载终端3，自动驾驶ECU 4基于该注视位置信息进行使车辆停车到停车空间的控制。
此外，在本实施方式中，设为在车外的用户通过视线来向停车空间引导车辆，但是也可以设为向停车空间以外的任意的场所引导车辆。例如，也能够是从店铺出来的用户将停车中的车辆召唤到自己的面前。在该情况下，用户只要注视自己面前的地面即可。
接着，对第1实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构进行说明。图2是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
步行者终端1具备定位部11、ITS通信部12(人车间通信部)、近距离通信部13、存储部14以及控制部15。
定位部11通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、QZSS(Quasi-Zenith Satellite System：准天顶卫星系统)等卫星定位系统测定本装置的位置，来获取本装置的位置信息(纬度、经度)。
ITS通信部12通过ITS通信(人车间通信)来与车载终端3之间发送接收消息。
近距离通信部13与可穿戴终端2之间进行Bluetooth(注册商标)等近距离通信。
存储部14存储本装置的终端ID、由构成控制部15的处理器执行的程序等。
控制部15具备消息控制部21、碰撞判定部22以及唤起注意控制部23。该控制部15由处理器构成，通过由处理器执行存储部14中所存储的程序来实现控制部15的各部。
消息控制部21对与车载终端3之间进行的消息的发送接收进行控制。
碰撞判定部22基于由定位部11获取到的本步行者的位置信息以及从车载终端3接收到的消息中包含的车辆的位置信息，来判定是否存在车辆与本步行者发生碰撞的危险性。
唤起注意控制部23控制可穿戴终端2以对本步行者进行规定的唤起注意动作。在本实施方式中，在由碰撞判定部22判定为存在碰撞的危险性的情况下，使可穿戴终端2进行唤起注意动作。
可穿戴终端2具备定位部31、方位传感器32、视线传感器33、测距传感器34、运动传感器35、麦克风36、摄像机37、振动器38、扬声器39、显示器40、近距离通信部41、存储部42以及控制部43。
定位部31通过GPS、QZSS等卫星定位系统测定本装置的位置，来获取本装置的位置信息(纬度、经度)。
方位传感器32检测地磁方位。能够根据该方位传感器32的检测结果获取穿戴着可穿戴终端2的用户的头部方位(脸的朝向)。
视线传感器33检测用户的视线。能够根据该视线传感器33的检测结果获取通过XY正交坐标系定义的视线检测区域内的视点的坐标。
测距传感器34测定到相向的物体的距离。在该测距传感器34中，例如采用PSD(Position Sensitive Detector：位置敏感探测器)方式即可。此外，在PSD方式中，从发光元件射出的光被对象物反射，通过受光元件检测该反射光，此时，基于根据到对象物的距离而变化的反射光的入射角度来测定到对象物的距离。
运动传感器35由加速度传感器或陀螺传感器构成，检测用户的头部的动作。麦克风36收集用户的声音。摄像机37拍摄用户的脸、特别是口型。该运动传感器35、麦克风36以及摄像机37被用于探测用户同意的动作。
振动器38输出振动。扬声器39输出声音。显示器40显示图像。该振动器38、扬声器39以及显示器40基于步行者终端1的控制，来进行促使步行者注意接近的车辆的唤起注意动作。
近距离通信部41与步行者终端1之间进行Bluetooth(注册商标)等近距离通信。
存储部42存储由构成控制部43的处理器执行的程序等。
控制部43具备头部方位测定部51、视线方向测定部52、注视距离测定部53、注视地点获取部54以及停车指示确认部55。该控制部43由处理器构成，通过由处理器执行存储部42中所存储的程序来实现控制部43的各部。
头部方位测定部51基于方位传感器32的检测结果，来测定用户的头部方位(脸的朝向)。
视线方向测定部52基于视线传感器33的检测结果，来测定用户的视线方向(视点坐标)。此外，视线传感器33由拍摄用户的眼睛的摄像机构成，通过对该摄影图像进行解析来获取左右眼球的角度。
注视距离测定部53基于视线方向测定部52的测定结果和测距传感器34的检测结果，来测定到步行者正在注视的物体(注视对象物)的距离(注视距离)。
注视地点获取部54基于由头部方位测定部51获取到的头部方位、由视线方向测定部52获取到的视线方向以及由注视距离测定部53获取到的注视距离，来获取用户注视的地点(注视地点)的位置信息(纬度、经度)。
停车指示确认部55将注视地点作为停车预定地点呈现给用户，当探测到用于指示向该停车预定地点停车的动作(指示动作)时，确定出用户进行了向停车预定地点(注视地点)停车的指示。
在本实施方式中，作为用于指示向停车预定地点停车的动作(指示动作)，例如通过运动传感器35检测用户的头部的动作，基于其检测结果探测用户点头的动作来作为指示动作。另外，通过麦克风36收集用户的声音，来探测用户同意的说话动作、例如说出“执行”的动作。另外，通过摄像机37拍摄用户的口型，根据摄影图像检测用户的嘴的动作，基于其检测结果探测用户同意的说话动作、例如说出“执行”的动作来作为指示动作。
此外，在本实施方式中，设为通过可穿戴终端2进行注视地点获取、停车指示确认的处理，但是也可以通过步行者终端1进行该处理。在该情况下，作为用于指示向停车预定地点停车的动作(指示动作)，例如也可以探测设置于步行者终端1的触摸面板显示器(未图示)的画面操作(例如，执行按钮的操作)。
接着，说明由第1实施方式所涉及的可穿戴终端2进行的处理。图3是示出由可穿戴终端2进行的处理的概要的说明图。
在可穿戴终端2中设置有视线传感器33和测距传感器34。另外，在可穿戴终端2中，在控制部43中设置有头部方位测定部51、视线方向测定部52、注视距离测定部53以及注视地点获取部54(参照图2)。
头部方位测定部51基于方位传感器32的检测结果，来测定用户的头部方位(脸的朝向)。
视线方向测定部52基于视线传感器33的检测结果，来测定用户的视线方向(视点坐标)。此外，也可以为，视线传感器33检测左眼和右眼的各视线方向(眼球的朝向)，但是该视线方向在右眼和左眼中是不同的，基于右眼和左眼的视线方向以及右眼与左眼的距离，获取右眼的视线方向与左眼的视线方向交叉的注视点，并将该注视点的方向设为用户的视线方向。
在注视距离测定部53中，基于视线方向测定部52的测定结果和测距传感器34的检测结果，来测定到用户正在注视的物体(注视对象物)的距离(注视距离)。
在本实施方式中，测距传感器34构成为能够调整检测方向，基于作为视线传感器33的检测结果的视线方向，将测距传感器34的检测方向调整为与用户的视线方向一致，此后，由测距传感器34测定到相向的物体的距离，由此能够测定到步行者正在注视的物体(停车空间的地面)的距离(注视距离)。
此外，在本实施方式中，基于视线传感器33的检测结果，使测距传感器34朝向步行者的视线方向来测定注视距离，但是也能够不使用测距传感器34，而仅基于视线传感器33的检测结果来估计注视距离。即，能够利用注视距离越远则右眼的视线方向与左眼的视线方向交叉的辐辏角越小、注视距离越近则该辐辏角越大的性质来估计注视距离。
在注视地点获取部54中，基于由头部方位测定部51获取到的头部方位、由视线方向测定部52获取到的视线方向以及由注视距离测定部53获取到的注视距离，来获取用户注视的地点(注视地点)的位置信息(纬度、经度)。具体地说，基于用户的头部方位和视线方向，来计算用户正在注视的注视地点的方位(注视方位)。即，将以头部方位为基准偏移视线方向的量后的方位设为注视方位。而且，基于用户的位置以及用户的注视方位和注视距离来确定注视地点的位置信息(纬度、经度)。
接着，说明第1实施方式所涉及的车载终端3的概要结构。图4是示出车载终端3的概要结构的框图。
车载终端3具备定位部61、ITS通信部62(人车间通信部)、输入输出部63、存储部64以及控制部65。
定位部61通过GPS、QZSS等卫星定位系统测定本装置的位置，来获取本装置的位置信息(纬度、经度)。
ITS通信部62通过ITS通信(人车间通信)来与步行者终端1之间发送接收消息。
输入输出部63与自动驾驶ECU 4及车载导航仪5之间进行信息的输入输出。
存储部64存储与使用本车辆的用户(车辆的所有者等)有关的用户登记信息。该用户登记信息是用户所持的步行者终端1的终端ID等，是在使用车辆时事先登记的。另外，存储部64存储由构成控制部65的处理器执行的程序等。
控制部65具备消息控制部71、碰撞判定部72、用户判定部73以及停车指示部74。该控制部65由处理器构成，通过由处理器执行存储部64中所存储的程序来实现控制部65的各部。
消息控制部71对与步行者终端1之间的消息的发送接收进行控制。
碰撞判定部72基于由定位部61获取到的本车辆的位置信息和从步行者终端1接收到的消息中包含的步行者的位置信息，来判定是否存在本车辆与步行者碰撞的危险性。该碰撞判定部72的判定结果被输出到自动驾驶ECU 4，在由碰撞判定部72判定为存在碰撞的危险性的情况下，由自动驾驶ECU 4进行用于避免碰撞的控制。
用户判定部73判定对本车辆指示停车的用户是否为被允许使用本车辆的正规的用户。具体地说，判定从步行者终端1接收到的停车指示的消息中包含的步行者终端1的终端ID是否与预先登记的用户所持的步行者终端1的终端ID一致。
当在用户判定部73中判定为对本车辆指示停车的用户为正规的用户时，停车指示部74基于从步行者终端1接收到的消息中包含的停车预定地点的位置信息，向自动驾驶ECU4输出用于使本车辆在停车预定地点停车的控制信息。
自动驾驶ECU 4与车载传感器81、转向ECU 82、驱动ECU 83以及制动ECU 84连接，基于车载传感器81的检测结果，对转向ECU 82、驱动CU83以及制动ECU 84进行控制来实现车辆的自动驾驶(自主行驶)。
在此，车载传感器81是LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)、转角传感器、速度传感器等。另外，转向ECU 82对本车辆的转向机构进行控制，驱动ECU 83对本车辆的驱动机构(发动机、电动马达等)进行控制，制动ECU 84对本车辆的制动机构进行控制。
此外，在自动驾驶中，存在不需要驾驶员的自主行驶以及对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助，可以设为能够对自主行驶和驾驶辅助这两个模式进行切换。在驾驶辅助的情况下，在有碰撞的危险性的情况下，需要对驾驶员唤起注意，例如，在车载导航仪5中，基于车载终端3的控制，使用声音输出和图像显示的功能来实施对驾驶员的唤起注意动作。
接着，说明第1实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程。图5是示出移动体引导系统的动作过程的序列图。此外，此处省略与碰撞判定和唤起注意有关的动作。
在可穿戴终端2中，在定位部31中获取用户的位置信息，在头部方位测定部51中获取用户的头部方位，在视线方向测定部52中获取用户的视线方向，在注视距离测定部53中获取用户的注视距离。而且，在注视地点获取部54中，基于用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，获取用户注视的注视地点的位置信息。
接着，在可穿戴终端2中，在停车指示确认部55中，向用户呈现是否可以将注视地点设为停车预定地点，当探测到用户同意该停车预定地点的动作(指示动作)时，确定出用户进行了向停车预定地点(注视地点)停车的指示。然后，在可穿戴终端2中，将停车预定地点的位置信息(注视地点的位置信息)从近距离通信部41发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，当通过近距离通信部13从可穿戴终端2接收到停车预定地点的位置信息时，在消息控制部21中，生成停车指示的消息并从ITS通信部12发送到车载终端3。在该停车指示的消息中包含作为发送源的步行者终端1的终端ID、用户的位置信息(纬度、经度)和头部方位信息、以及停车预定地点的位置信息(纬度、经度)。
在车载终端3中，在定位部61中获取本车辆的位置信息。而且，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的停车指示的消息时，在用户判定部73中，判定对本车辆指示停车的用户是否为被允许使用本车辆的正规的用户。
接着，在车载终端3中，当在用户判定部73中判定为对本车辆指示停车的用户是正规的用户时，在停车指示部74中将使本车辆停车到作为停车预定地点的停车空间的控制信息输出到自动驾驶ECU 4。在该控制信息中包含停车地点的位置信息或本车辆的位置信息。
在自动驾驶ECU 4中，基于从车载终端3输入的控制信息，对转向ECU 82、驱动ECU83以及制动ECU 84进行控制以使本车辆停车到作为停车预定地点的停车空间。
(第2实施方式)
接着，对第2实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。图6是第2实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
在第1实施方式中，设为在车外的用户通过视线来将车辆引导到停车空间，但是在本实施方式中，用户通过视线将车辆引导到所需的场所，特别是即使在用户在车内、即用户正在乘坐车辆(自动驾驶车辆)的情况下，也通过用视线指示从车内能够看到的目标物来将车辆引导到该目标物。例如，在从车内能够看到在附近的便利店等店铺的情况下，通过用户注视该店铺，由此能够使车辆移动到该店铺。另外，通过用户持续注视在前方行驶的车辆，由此能够以跟随该车辆的方式使本车辆行驶。另外，通过用户持续注视前方的道路，能够使本车辆沿着道路行驶。
此外，在本实施方式中，根据用户是在车内还是在车外来进行不同的控制，在用户从车外进行了视线引导的情况下，在用户上车后使车辆出发即可。
接着，对第2实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构进行说明。图7是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
步行者终端1的控制部15具备车内判定部24和位置信息置换部25。其它与第1实施方式(参照图2)相同。
车内判定部24判定用户是否在车内。在用户在车内的情况下，由于卫星电波被车体阻挡，从而卫星电波无法到达步行者终端1，因此在由步行者终端1接收到的卫星电波的接收强度低的情况下，能够判定为用户在车内。另外，在用户的位置与车辆的位置大致一致的情况下，能够判定为用户在车内。另外，在步行者终端1中设置有用于检测振动的传感器(未图示)，在根据其检测结果探测到行驶振动的情况下，能够判定为用户在车内。另外，也可以将这些判定方法适当组合来进行判定。
在由车内判定部24判定为用户在车内的情况下，位置信息置换部25将用户的位置信息置换为在ITS通信部62中从车载终端3接收到的消息中包含的车辆的位置信息。由于车辆的位置信息的精度更高，因此通过置换位置信息，能够确保用户的位置信息的精度。
可穿戴终端2的控制部43具备移动指示确认部56。其它与第1实施方式(参照图2)相同。
移动指示确认部56将注视地点作为目标地点(移动目的地地点)呈现给用户，当探测到用于指示向该目标地点移动的动作(指示动作)时，确定出用户进行了向目标地点(注视地点)移动的指示。此外，与第1实施方式同样地，基于运动传感器35、麦克风36、摄像机37的检测结果来进行指示动作即可。
接着，说明第2实施方式所涉及的车载终端3的概要结构。图8是示出车载终端3的概要结构的框图。
车载终端3的控制部65具备移动指示部75。其它与第1实施方式(参照图4)相同。
在用户判定部73中步行者终端1的终端ID一致的情况下，移动指示部75基于从步行者终端1接收到的消息中包含的目标地点的位置信息，向自动驾驶ECU 4输出使本车辆向目标地点移动的控制信息。自动驾驶ECU 4基于从车载终端3输入的控制信息，进行使本车辆向目标地点移动的控制。
接着，说明第2实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程。图9是示出移动体引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第1实施方式(参照图2)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，基于这些信息来获取用户的注视地点的位置信息。
接着，在可穿戴终端2中，在移动指示确认部56中，将注视地点作为目标地点呈现给用户，当探测到用户同意该目标地点的动作(指示动作)时，确定出用户进行了向目标地点(注视地点)移动的指示。然后，在可穿戴终端2中，将目标地点的位置信息(注视地点的位置信息)从近距离通信部41发送到步行者终端1。
在车载终端3中，在定位部61中获取本车辆的位置信息。而且，在消息控制部71中，将通常时的消息从ITS通信部62发送到步行者终端1。在该消息中包含车载终端3的终端ID(本车辆的车辆ID)以及本车辆的位置信息(纬度、经度)。
在步行者终端1中，当通过ITS通信部12从车载终端3接收到通常时的消息时，在车内判定部24中，将接收到的消息包含的车辆的位置信息与由定位部11获取到的用户的位置信息进行比较等，来判定用户是否在车内。然后，在用户在车内的情况下，在位置信息置换部25中，将车辆的位置信息置换为用户的位置信息。此外，在用户不在车内、即用户在车外的情况下，不进行位置信息的置换。
另外，在步行者终端1中，当通过近距离通信部13从可穿戴终端2接收到目标地点信息时，在消息控制部21中，生成移动指示的消息并从ITS通信部12发送到车载终端3。在该消息中包含作为发送源的步行者终端1的终端ID、用户的位置信息(纬度、经度)和头部方位信息、以及目标地点(移动目的地地点)的位置信息(纬度、经度)。
在车载终端3中，在定位部61中获取本车辆的位置信息。而且，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的移动指示的消息时，在用户判定部73中，判定对本车辆指示停车的用户是否为被允许使用本车辆的正规的用户。
接着，在车载终端3中，当在用户判定部73中判定为对本车辆指示停车的用户为正规的用户时，在移动指示部75中，将用于使本车辆向目标位置移动的控制信息输出到自动驾驶ECU 4。在该控制信息包含目标地点的位置信息或本车辆的位置信息。
在自动驾驶ECU 4中，基于从车载终端3输入的控制信息，对转向ECU 82、驱动ECU83以及制动ECU 84进行控制以使本车辆向目标地点移动。
(第3实施方式)
接着，对第3实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。图10是第3实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
在所述的实施方式中，用户通过视线来将车辆向所需的场所引导，但是有时希望移动到远处能够看到的目标物的场所。因此，在本实施方式中，设为通过用户注视远处能够看到的目标物，来将该目标物的场所设定为目标地点，使本车辆移动到目标物的场所。
在该情况下，目标物由于能够从远处看到，因此是具有高度的。具体地说，山、塔、摩天轮、高楼等建筑物、广告牌等为目标物。另外，也可以将气球、悬挂式滑翔机等飞翔体设为目标物。
另外，在本实施方式中，使垂线自用户的注视点垂下，该垂线与基准水平面(用户所在的水平面)的交点为目标地点，获取该目标地点的二维位置信息(纬度、经度)。然后，使车载导航仪5进行路径指引，从车载导航仪5获取与从当前地点到目标地点的路径有关的信息，来对自动驾驶ECU 4进行控制。
此外，在本实施方式中，用户既可以在车外也可以在车内，但是在用户在车内的情况下，最好与第2实施方式同样地将用户的位置信息置换为车辆的位置信息。另外，也可以设为，将成为视线引导的对象的移动体设为飞车(skycar)，搭乘该飞车的用户通过视线引导来使飞车飞行。在该情况下，也存在通过用户向下方看来使飞车向下方移动的情况，例如通过注视下方的着陆地点，能够使飞车着陆在该着陆地点。
接着，说明由第3实施方式所涉及的可穿戴终端2的注视地点获取部54进行的处理。图11是示出由可穿戴终端2的注视地点获取部54进行的处理的概要的说明图。
在注视地点获取部54中，基于由头部方位测定部51获取到的头部方位和由视线方向测定部52获取到的视线方向，来计算用户正在注视的物体(注视对象物)的方位(注视方位)。然后，基于该注视方位、由注视距离测定部53获取到的注视距离以及用户的位置信息，来获取用户注视的地点(注视地点)的位置信息(纬度、经度)。
此时，由于用户注视斜上方，从而由注视距离测定部53获取到的注视距离与从当前地点到目标地点的在水平方向上的距离相比变长。因此，需要校正注视距离以使注视距离成为水平方向上的距离。
因此，在本实施方式中，基于可穿戴终端2的运动传感器35(倾斜传感器)的检测结果来测定用户的视线的仰角A。而且，通过下式计算根据仰角A校正后的注视距离。
校正后的注视距离＝注视距离×cosA
另外，通过下式来根据注视距离和仰角A计算高度(高度差)。
高度＝注视距离×sinA
在仰角中存在用户的头部的仰角和用户的视线的仰角，头部的仰角使用可穿戴终端2的运动传感器35(倾斜传感器)来测定即可，视线的仰角使用可穿戴终端2的视线传感器33来测定即可。
接着，说明第3实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构。图12是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
可穿戴终端2的控制部43与第2实施方式(参照图7)同样地具备移动指示确认部56。
此外，本实施方式所涉及的步行者终端1的结构与第1实施方式相同。另外，本实施方式所涉及的车载终端3的结构与第2实施方式(参照图8)相同。
接着，说明第3实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程。图13是示出移动体引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第2实施方式(参照图9)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，基于这些信息来获取用户的注视地点的位置信息。然后，在确认出用户进行了向目标位置(注视位置)移动的指示之后，将目标地点的位置信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，当通过近距离通信部13从可穿戴终端2接收到目标地点信息时，在消息控制部21中，生成移动指示的消息并从ITS通信部12发送到车载终端3。
在车载终端3中，在定位部61中获取本车辆的位置信息。而且，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的移动指示的消息时，在用户判定部73中，判定对本车辆指示停车的用户是否为被允许使用本车辆的正规的用户。
接着，在车载终端3中，当在用户判定部73中判定为对本车辆指示停车的用户为正规的用户时，在移动指示部75中，向用于请求路径指引的控制信息输出到车载导航仪5，来使车载导航仪5进行路径指引，从车载导航仪5获取从当前地点到目标地点的路径信息来对自动驾驶ECU 4进行控制。
此时，基于从当前地点到目标地点的路径信息来设定暂定的目标地点，并将用于使本车辆向该暂定的目标地点移动的控制信息输出到自动驾驶ECU 4。在该控制信息中包含暂定的目标地点的位置信息或本车辆的位置信息。
在自动驾驶ECU 4中，基于从车载终端3输入的控制信息，对转向ECU 82、驱动ECU83以及制动ECU 84进行控制以使本车辆向暂定的目标地点移动。
由此，当本车辆向暂定的目标地点移动并到达暂定的目标地点时、即车辆的当前的位置与目标地点一致时，在车载终端3中，设定下一暂定的目标地点，并重复进行依次设定这种暂定的目标地点的处理以及直到暂定的目标地点的移动，从而到达最终的目标地点。
(第4实施方式)
接着，对第4实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。图14是第4实施方式所涉及的移动体引导系统的整体结构图。
在所述的实施方式中，设为用户通过视线来将车辆引导到所需的场所，但是在多个用户大致同时地对各自的车辆进行了引导的情况下，当各自的车辆的目标地点(例如停车空间)一致时，无法使车辆向目标地点移动。因此，在本实施方式中，基于规定的基准，对用户赋予优先级，使优先级高的用户的车辆向目标地点移动，使优先级低的用户变更车辆的目标地点。在本实施方式中，使先进行了视线引导的用户的车辆优先。
另外，在步行者终端1中，通过ITS通信部12也能够接收其它的步行者终端1所发送的移动指示(停车指示)的消息。因此，在本实施方式中，基于从其它的步行者终端1接收到的移动指示的消息，获取其它的步行者终端1与本装置的视线引导的定时的前后关系来判定本装置的优先级。
此外，在本实施方式中，说明用户通过视线引导来使车辆停车的例子，但是视线引导的目标地点可以设为任意的场所。
此外，在本实施方式中，设为使先进行了停车指示的步行者终端1优先，但是也可以基于用户的属性判定优先级。
接着，说明第4实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构。图15是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
步行者终端1的控制部15具备停车地点变更指引部26。其它与第1实施方式(参照图2)相同。
停车地点变更指引部26当接收到从其它的步行者终端1发送的停车指示的消息时，基于该消息中包含的停车地点的位置信息，判定其它车辆的停车地点与本车辆的停车地点是否一致。然后，在其它车辆的停车地点与本车辆的停车地点一致的情况下，获取其它的步行者终端1与本装置的视线引导的定时的前后关系来判定本装置的优先级。然后，在本装置的优先级低的情况下，将可穿戴终端2控制为进行对用户指引目标地点的变更的动作。
此时，如果在其它的步行者终端1发送停车指示的消息之前本装置已经发送停车指示的消息，则判定为本装置的优先级高，如果在本装置发送停车指示的消息之前已经接收到其它的步行者终端1发送的停车指示的消息，则判定为本装置的优先级低。
此外，本实施方式所涉及的可穿戴终端2的结构与第1实施方式(参照图2)相同。另外，本实施方式所涉及的车载终端3的结构也与第1实施方式(参照图4)相同。
接着，说明第4实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程。图16是示出移动体引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第1实施方式(参照图5)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离。接着，在注视地点获取部54中，基于用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离来获取用户的注视地点的位置信息。然后，在确认出用户进行了向目标位置(注视位置)移动的指示之后，将目标位置信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，当通过近距离通信部13从可穿戴终端2接收到目标位置信息时，在停车地点变更指引部26中，判定地点变更指引的条件、即是否已经接收到从其它的步行者终端1发送的停车指示的消息且目标地点是否一致，在符合地点变更指引的条件的情况下，判定为本装置的优先级低，将可穿戴终端2控制为指引用户进行目标地点的变更的动作。
在该情况下，在可穿戴终端2中，重复进行获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离的处理、获取用户的注视地点的位置信息的处理、确认用户的向目标位置的移动指示的处理，将指定了其它目标地点的目标地点信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，当通过近距离通信部13从可穿戴终端2接收到目标位置信息时，在停车地点变更指引部26中，判定是否符合地点变更指引的条件，在不符合地点变更指引的条件的情况下，在消息控制部21中，生成移动指示的消息并从ITS通信部12发送到车载终端3。以后，与第1实施方式(参照图5)相同。
此外，在本实施方式中，说明了使先进行了视线引导的用户的车辆优先的情况，但是本公开并不限定于此，也可以使其他用户的车辆优先。例如，也可以使老年人或身体不便的人乘坐的车辆、有初学者标志的车辆、不擅长驾驶的人的车辆、病人乘坐的车辆等优先。另外，在医院等中，也可以根据乘坐的人的病情来设定车辆的优先级。
(第5实施方式)
接着，对第5实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。图17是第5实施方式所涉及的视线引导系统的整体结构图。
在所述的实施方式中，设为用户通过视线指示停车空间(停车预定地点)来将车辆(自动驾驶车辆)向该停车空间引导，但是在本实施方式中，通过视线来引导无人机(能够自主飞行的移动体)。
该视线引导系统具备无人机搭载终端6和飞行控制单元7(移动控制装置、飞行控制装置)。该无人机搭载终端6和飞行控制单元7被搭载于无人机。
无人机搭载终端6通过ITS通信来与步行者终端1、其它的无人机搭载终端6、搭载于车辆的车载终端3之间发送接收包含位置信息等的消息，来判定步行者、其它的无人机或车辆与本装置的碰撞的危险性。
飞行控制单元7基于从无人机搭载终端6输出的控制信息，来执行无人机的自动飞行(自主飞行)。
接着，说明第5实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构。图18是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
步行者终端1的结构与第3实施方式(参照图12)相同，但是ITS通信部12通过ITS通信来与无人机搭载终端6之间发送接收消息。
可穿戴终端2的结构与第3实施方式(参照图12)相同，但是注视地点获取部54获取用户的注视点的三维位置信息(纬度、经度、高度)。此时，基于用户的头部方位和视线方向来计算用户注视的点(注视点)的方位(注视方位)。该注视方位为三维方位(方位角、仰角)。然后，基于该注视方位、注视距离以及用户的位置信息，来获取用户的注视点的位置信息(纬度、经度、高度)。
接着，说明第5实施方式所涉及的无人机搭载终端6的概要结构。图19是示出无人机搭载终端6的概要结构的框图。
无人机搭载终端6的结构与车载终端3(参照图8)相同，但是输入输出部63与搭载于无人机的飞行控制单元7之间输入输出控制信息。飞行控制单元7与陀螺传感器和加速度传感器连接，基于陀螺传感器和加速度传感器的检测结果来执行无人机的自动飞行(自主飞行)。
接着，说明第5实施方式所涉及的移动体引导系统的动作过程。图20是示出移动体引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第1实施方式(参照图2)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离。接着，在注视地点获取部54中，基于用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，来获取用户的注视点的三维位置信息(纬度、经度、高度)。然后，在确认出用户进行了向目标位置(注视位置)移动的指示之后，将目标位置信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，当通过近距离通信部13从可穿戴终端2接收到目标位置信息时，在消息控制部21中，生成移动指示的消息并从ITS通信部12发送到无人机搭载终端6。在该消息中包含作为发送源的步行者终端1的终端ID、用户的位置信息(纬度、经度)和头部方位信息、以及目标点的位置信息(纬度、经度)。
在无人机搭载终端6中，在定位部61中获取本装置的位置信息。然后，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的移动指示的消息时，在用户判定部73中，判定对本装置指示移动的用户是否为被允许使用本装置的正规的用户。
接着，在无人机搭载终端6中，当在用户判定部73中判定为对本装置指示移动的用户为正规的用户时，在移动指示部75中，将用于使本装置向目标位置移动的控制信息输出到飞行控制单元7。在该控制信息中包含目标点的位置信息或本装置的位置信息。
在飞行控制单元7中，基于从无人机搭载终端6输入的控制信息，对旋翼驱动部93进行控制以使本装置向目标点移动。
此外，还考虑到因意外的事态等而用户想要使无人机匆忙着陆的情况。在该情况下，用户例如可以通过眨眼等来使无人机着陆。另外，可以将用户多次眨眼设为使无人机着陆的信号。并且，也能够使无人机返回原场所。在该情况下，例如也能够设定为用户眨眼两次则进行着陆、眨眼三次则返回原场所这样的信号。
另外，本公开也能够同样地应用于无人机以外的其它的机器人。用户例如也能够通过目视来对清洁机器人指示进行清洁的场所。
(第6实施方式)
接着，对第6实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。图21是第6实施方式所涉及的视线引导系统的整体结构图。
在所述的实施方式中，设为用户通过视线指示停车空间(停车预定地点)来将本车辆向该停车空间引导，但是由于用户所指示的停车空间比本车辆的车体尺寸小等理由而存在无法将本车辆停车到该停车空间的情况。因此，在本实施方式中，判定本车辆是否能够在用户所指示的停车空间停车，在本车辆无法在用户所指示的停车空间停车的情况下，变更为其它停车空间。
在此，在用户所指示的停车空间与本车辆的车体尺寸不对应、即该停车空间比本车辆的车体尺寸小的情况下，判定为本车辆无法在停车空间停车。另外，在停车空间为禁止停车状态的情况下，判定为本车辆无法在该停车空间停车。另外，在停车空间已经停有其它车辆的情况下，判定为本车辆无法在该停车空间停车。
另外，在本实施方式中，基于动态地图(综合型地图信息)来判定本车辆是否能够在用户所指示的停车空间停车。该动态地图从动态地图管理服务器经由路侧机8被分发给车载终端3。
此外，在动态地图中，各种信息根据信息的更新频度而被分层登记。具体地说，有静态信息、准静态信息、准动态信息以及动态信息这4层。静态信息例如是以一个月左右为间隔进行更新的信息，例如包含路面信息、车道信息以及与三维构造物有关的信息等。准静态信息例如是以一个小时左右为间隔进行更新的信息，例如包含交通管制信息、道路工程信息以及广范围气象信息等。准动态信息例如是以一分钟左右为间隔进行更新的信息，例如包含事故信息、拥堵信息以及狭域气象信息等。动态信息例如是以一秒钟左右为间隔进行更新的信息，例如包含周边车辆信息、步行者信息以及信号信息等ITS的预测信息等。该动态地图被利用于自动驾驶(自主行驶、驾驶辅助)中使车辆安全且迅速地移动到目标地点。另外，在目标地点存在误差的情况下，基于动态地图来修正目标地点。
在本实施方式中，与车辆是否能够停车有关的信息(停车可能性信息)例如作为准静态信息被登记在动态地图中。在该停车可能性信息中包含与是否存在停车中的车辆有关的信息(停车空闲信息)、与停车空间的大小有关的信息(停车空间尺寸信息)以及与是否存在禁止停车的限制有关的信息(禁止停车信息)。
接着，说明第6实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构。图22是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
可穿戴终端2的控制部43具备地点变更呈现部57。其它与第1实施方式(参照图2)相同。另外，步行者终端1与第1实施方式相同。
地点变更呈现部57在从车载终端3接收到地点变更的消息的情况下，将可穿戴终端2控制为进行向用户呈现停车地点被变更以及新的停车地点的位置的动作。
接着，说明第6实施方式所涉及的车载终端3的概要结构。图23是示出车载终端3的概要结构的框图。
车载终端3的控制部65具备动态地图确认部76、能否停车判定部77以及停车地点设定部78。另外，存储部64存储动态地图信息。其它与第1实施方式(参照图2)相同。
动态地图确认部76基于从步行者终端1接收到的消息中包含的停车预定地点的位置信息，来从存储部64中存储的动态地图信息获取与停车预定地点有关的停车可能性信息。
能否停车判定部77基于由动态地图确认部76获取到的与停车预定地点有关的停车可能性信息，来判定本车辆是否能在停车预定地点停车。
在能否停车判定部77中判定为本车辆无法在停车预定地点停车的情况下，停车地点设定部78基于规定的选择基准选择本车辆要停车的停车空间，并将停车地点变更为该停车空间。当在该停车地点设定部78中变更了停车预定地点时，在消息控制部71中生成地点变更的消息(地点变更通知)并发送到步行者终端1。
此时，将距原来的停车预定地点的距离作为选择基准来选择离原来的停车地点最近的停车空间即可。另外，也可以设为，选择被假定为对于用户而言便利性高的停车空间、例如离店铺的出入口最近的停车空间、背阴处的停车空间、或离停车场的出入口最近的停车空间。
接着，说明第6实施方式所涉及的视线引导系统的动作过程。图24是示出视线引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第1实施方式(参照图5)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，基于这些信息来获取用户的注视地点的位置信息。然后，在确认出用户进行了向停车预定地点(注视地点)停车的指示之后，将停车预定地点信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，与第1实施方式同样地，当从可穿戴终端2接收到停车预定地点信息时，将停车指示的消息发送到车载终端3。
在车载终端3中，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的停车指示的消息时，在动态地图确认部76中，基于所接收到的消息中包含的停车预定地点的位置信息，来从存储部64中存储的动态地图信息获取与停车预定地点有关的停车可能性信息。
接着，在车载终端3中，在能否停车判定部77中，基于由动态地图确认部76获取到的与停车预定地点有关的可能性信息，来判定本车辆是否能够在停车预定地点停车。
接着，在车载终端3中，当在能否停车判定部77中判定为本车辆能够在停车预定地点停车时，在用户判定部73中判定对本车辆指示停车的用户是否为正规的用户。以后，与第1实施方式(参照图5)相同。
另外，在车载终端3中，当在能否停车判定部77中判定为本车辆无法在停车预定地点停车时，在停车地点设定部78中，基于规定的选择基准，选择本车辆要停车的停车空间，并将停车预定地点变更为该停车空间。
接着，在车载终端3中，在消息控制部71中将地点变更的消息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，当从车载终端3接收到地点变更的消息时，在地点变更呈现部中，将可穿戴终端2控制为进行向用户呈现停车地点被变更以及新的停车地点的位置的动作。
接着，说明由车载终端3的停车地点设定部78进行的处理。图25、图26是示出由车载终端3的停车地点设定部78进行的处理的概要的说明图。
在车载终端3的停车地点设定部78中，在本车辆无法在停车预定地点停车的情况下，基于规定的选择基准，选择本车辆要停车的停车空间，并将停车地点变更为该停车空间。另外，在停车地点设定部78中，在无法基于用户所指示的停车预定地点设定1个停车空间的情况下，进行如下所示的控制。
在图26所示的例子中，是从用户来看在同一方向上存在多个停车空间的情况。在该情况下，有时成为存在多个符合用户所指示的停车地点的停车空间的状态。在这种情况下，在车载终端3的停车地点设定部78中，基于规定的选择基准，将1个停车空间设定为停车预定地点。
在该情况下，例如最好将离用户最近的停车空间设定为目标地点。
在图27所示的例子中，存在因定位误差而指示错误的停车地点的情况。例如，存在如下情况：符合用户所指示的停车地点的停车空间为停车状态，其相邻的停车空间为空闲状态。在这种情况下，在车载终端3的停车地点设定部78中，基于规定的选择基准，将本车辆能够停车的1个停车空间设定为停车预定地点。
在该情况下，例如，最好将用户所指示的停车地点的周边的处于空闲状态的停车空间中的、离用户所指示的停车地点最近的停车空间设定为停车预定地点(目标地点)。
(第7实施方式)
接着，对第7实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。
在第6实施方式中，设为以规定的选择基准选择停车空间并变更为该停车空间，但是有时所选择的停车空间不适当。因此，在本实施方式中，以规定的选择基准选择新的停车预定地点，将该新的停车预定地点作为候选地点呈现给用户，在用户同意该候选地点的情况下，将停车预定地点变更为该候选地点。另外，在发现了多个满足选择基准的候选地点的情况下，将该多个候选地点呈现给用户，使用户从该多个候选地点中选择1个候选地点。另外，在用户不同意候选地点的情况下，使用户再次通过视线指示停车地点。
接着，说明第7实施方式所涉及的步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构。图27是示出步行者终端1和可穿戴终端2的概要结构的框图。
可穿戴终端2的控制部43具备候选地点呈现部58。其它与第1实施方式(参照图2)相同。另外，步行者终端1与第1实施方式相同。
候选地点呈现部58在从车载终端3接收到地点变更的消息的情况下，将可穿戴终端2控制为进行向用户呈现停车地点被变更以及新的停车地点的位置的动作。另外，候选地点呈现部58根据用户的动作来获取与候选地点的同意结果和选择结果有关的信息(候选同意选择信息)。
车载终端3的结构与第6实施方式(参照图23)相同。
车载终端3的停车地点设定部78在能否停车判定部77中判定为本车辆无法在停车预定地点停车的情况下，基于规定的选择基准选择本车辆能够停车的停车空间来作为候选地点，并将该候选地点呈现给用户，在用户同意的情况下，将停车地点变更为该候选地点。
接着，说明第7实施方式所涉及的视线引导系统的动作过程。图28是示出视线引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第1实施方式(参照图5)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，基于这些信息来获取用户的注视地点的位置信息。然后，在确认出用户进行了向停车预定地点(注视地点)停车的指示之后，将停车预定地点信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，与第1实施方式同样地，当从可穿戴终端2接收到停车预定地点信息时，将停车指示的消息发送到车载终端3。
在车载终端3中，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的停车指示的消息时，在动态地图确认部76中，基于所接收到的消息中包含的停车预定地点的位置信息，来从存储部64中存储的动态地图信息获取与停车预定地点有关的停车可能性信息。
接着，在车载终端3中，在能否停车判定部77中，基于由动态地图确认部76获取到的与停车预定地点有关的停车可能性信息，来判定本车辆是否能够在停车预定地点停车。
接着，在车载终端3中，当在能否停车判定部77中判定为本车辆无法在停车预定地点停车时，在停车地点设定部78中，基于规定的选择基准，选择本车辆能够停车的停车空间来作为候选地点。例如，选择离停车预定地点最近的停车空间来作为候选地点。
接着，在车载终端3中，将地点变更确认的消息发送到步行者终端1。在该消息中包含作为发送目的地的步行者终端1的终端ID、作为发送源的车载终端3的终端ID以及与候选地点有关的信息。
在步行者终端1中，当接收到来自车载终端3的地点变更确认的消息时，将可穿戴终端2控制为进行将通过该消息通知的候选地点呈现给用户的候选呈现动作。此时，在只有1个候选地点的情况下，询问是否变更为该候选地点，在存在多个候选地点的情况下，进行从该多个候选地点中选择1个候选地点、或者不同意任何一个候选地点的操作。
在此，在用户不同意所呈现的候选地点的情况下，用户再次进行通过视线对停车地点的指示，返回到获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离的处理。另一方面，在用户同意了所呈现的1个候选地点的情况下、或用户从所呈现的多个候选地点中选择了1个候选地点的情况下，将地点变更应答的消息发送到车载终端3。在该消息中包含作为发送目的地的车载终端3的终端ID、作为发送源的步行者终端1的终端ID以及与用户同意并选择的候选地点有关的信息。
在车载终端3中，当接收到来自步行者终端1的地点变更应答的消息时，在用户判定部73中判定对本车辆指示停车的用户是否为正规的用户。以后，与第1实施方式(参照图5)相同。
(第8实施方式)
接着，对第8实施方式进行说明。此外，此处没有特别提及的点与所述实施方式是同样的。图29是第8实施方式所涉及的视线引导系统的整体结构图。
在第6实施方式中，设为基于从管理服务器提供的动态地图来判定本车辆是否能够在用户所指示的停车地点停车，但是在本实施方式中，基于通过具备雷达的路侧机8(路侧装置)、所谓的基础设施雷达收集到的信息，来判定本车辆是否能够在用户所指示的停车地点停车。由此，能够实时地获取判定所需要的信息。
接着，说明第8实施方式所涉及的车载终端3和路侧机8的概要结构。图30是示出车载终端3和路侧机8的概要结构的框图。
车载终端3的控制部65具备路侧机确认部79。其它与第6实施方式(参照图23)相同。
路侧机确认部79向路侧机8询问停车地点的停车可能性，来获取与车辆是否能够在停车地点停车有关的信息(停车可能性信息)。
此外，步行者终端1和可穿戴终端2的结构与第6实施方式(参照图22)相同。
路侧机8具备雷达101(物体检测部)、ITS通信部102(路车间通信部)、存储部103以及控制部104。
雷达101通过辐射电波并法检测其反射波，来探测在本装置的周边的道路上存在的物体(包括步行者、车辆等移动体)，从而测定物体存在的方向以及到物体的距离。此外，雷达101可以为毫米波雷达、激光雷达等，没有特别限定。
ITS通信部102通过ITS通信(路车间通信)来与车载终端3之间发送接收消息。
存储部103存储地图信息、本装置的位置信息、或由构成控制部104的处理器执行的程序等。
控制部104具备消息控制部105、移动体探测部106以及停车可能性判定部107。该控制部104由处理器构成，通过由处理器执行存储部103中所存储的程序来实现控制部104的各部。
消息控制部105对与车载终端3之间进行的消息的发送接收进行控制。
移动体探测部106基于雷达101的检测结果来探测在本装置的周边的道路上存在的移动体(步行者和车辆)。
停车可能性判定部107基于移动体探测部106的探测结果和存储于存储部103的地图信息，来判定车辆是否能够在各地点停车，并获取与其判定结果有关的信息(停车可能性信息)。在该停车可能性信息中包含与是否存在停车中的车辆有关的信息(停车空闲信息)以及与停车空间的大小有关的信息(停车空间尺寸信息)。
此外，路侧机8将交通信息等各种信息分发给步行者终端1或车载终端3。另外，在本实施方式中，通过雷达101探测道路上的物体(包括步行者或车辆等移动体)，来获取物体的位置信息，但是检测道路上的物体的物体检测部并不限定于雷达，例如也可以为立体摄像机，能够从通过立体摄像机拍摄到的图像中探测道路上的物体。
接着，说明第8实施方式所涉及的视线引导系统的动作过程。图31是示出视线引导系统的动作过程的序列图。
在可穿戴终端2中，与第1实施方式(参照图5)同样地，获取用户的位置信息、头部方位、视线方向以及注视距离，基于这些信息来获取用户的注视地点的位置信息。然后，在确认出用户进行了向停车预定地点(注视地点)停车的指示之后，将停车预定地点信息发送到步行者终端1。
在步行者终端1中，与第1实施方式同样地，当从可穿戴终端2接收到停车预定地点信息时，将停车指示的消息发送到车载终端3。在该消息中包含作为发送源的步行者终端1的终端ID、用户的位置信息(纬度、经度)和头部方位信息、以及停车地点的位置信息(纬度、经度)。
在车载终端3中，当通过ITS通信部62接收到来自步行者终端1的停车指示的消息时，在路侧机确认部79中，向路侧机8询问停车地点的停车可能性，来获取与车辆是否能够在停车地点停车有关的信息(停车可能性信息)。此时，首先，在消息控制部71中，将停车可能性确认的消息从ITS通信部62发送到路侧机8。在该消息中包含作为发送源的车载终端3的终端ID和停车地点的位置信息(纬度、经度)。
在路侧机8中，当通过ITS通信部102接收到来自车载终端3的停车可能性确认的消息时，在停车可能性判定部107中判定与停车地点有关的停车可能性，来获取停车可能性信息。
接着，在路侧机8中，在消息控制部105中生成应答的消息并从ITS通信部102发送到车载终端3。在该消息中包含停车可能性信息(停车空闲信息、停车空间尺寸信息)。
在车载终端3中，当通过ITS通信部62接收到来自路侧机8的应答的消息时，在路侧机确认部79中获取所接收到的消息中包含的停车可能性信息。然后，在能否停车判定部77中，基于停车可能性信息判定本车辆是否能够在停车预定地点停车。以后，与第6实施方式(参照图24)相同。
如以上那样，将实施方式作为本申请中公开的技术的例示进行了说明。然而，本公开中的技术并不限定于此，还能够应用于进行变更、置换、添加、省略等得到的实施方式。另外，也能够将上述实施方式中所说明的各结构要素组合来形成新的实施方式。
此外，在本实施方式中，对车辆的情况进行了说明，但是本公开也能够同样应用于自动二轮车、电动轮椅、老年车(seniorcar)等。
产业上的可利用性
本公开所涉及的步行者装置、车载装置、移动体引导系统以及移动体引导方法作为能够通过用户的视线引导来使能够自主移动的移动体向所需的位置移动、特别是具有能够通过使用安全驾驶辅助无线系统中使用的装置来抑制成本的效果的、步行者所持的步行者装置、搭载于车辆的车载装置、根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体的移动体引导系统以及移动体引导方法等是有用的。
附图标记说明
1：步行者终端(步行者装置)；2：可穿戴终端(可穿戴装置)；3：车载终端(终端装置、车载装置)；4：自动驾驶ECU(移动控制装置、行驶控制装置)；5：车载导航仪(路径指引装置)；6：无人机搭载终端(终端装置)；7：飞行控制单元(移动控制装置、飞行控制装置)；8：路侧机(路侧装置)；11：定位部；12：ITS通信部；13：近距离通信部；14：存储部；15：控制部；31：定位部；32：方位传感器；33：视线传感器；34：测距传感器；35：运动传感器；36：麦克风；37：摄像机；38：振动器；39：扬声器；40：显示器；41：近距离通信部；42：存储部；43：控制部；61：定位部；62：ITS通信部；63：输入输出部；64：存储部；65：控制部。

Claims (18)

1.一种步行者装置，是步行者所持的装置，该步行者是能够自主移动的移动体的用户，所述步行者装置的特征在于，具备：
通信部，其与搭载于移动体的终端装置之间发送接收信息；以及
控制部，其基于与所述终端装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来进行唤起步行者的注意的控制，
其中，所述控制部获取用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，
所述控制部将该目标地点的位置信息从所述通信部发送到搭载于用户使用的移动体的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使所述移动体向目标地点移动的控制。
2.根据权利要求1所述的步行者装置，其特征在于，
还具备近距离通信部，该近距离通信部与可穿戴装置之间进行近距离通信，该可穿戴装置被穿戴于用户的身体来检测用户的注视状态，
所述控制部从所述可穿戴装置获取所述注视地点的位置信息。
3.根据权利要求1所述的步行者装置，其特征在于，
所述控制部获取所述注视地点的位置信息来作为停车预定地点的位置信息，
所述控制部将该停车预定地点的位置信息从所述通信部发送到搭载于作为所述移动体的能够自主行驶的车辆中的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使车辆在停车预定地点停车的控制。
4.根据权利要求1所述的步行者装置，其特征在于，
所述控制部判定用户是否正在乘坐所述移动体，
在用户正在乘坐所述移动体的情况下，所述控制部获取从所述终端装置发送的移动体的位置信息来作为用户的位置信息。
5.根据权利要求1所述的步行者装置，其特征在于，
所述控制部基于用户注视的注视点的三维测定信息，来获取目标地点的二维位置信息，
所述控制部将所述目标地点的二维位置信息从所述通信部发送到所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使所述移动体向目标地点移动的控制。
6.根据权利要求1所述的步行者装置，其特征在于，
所述通信部与其它步行者装置之间进行通信，
所述控制部接收从所述其它步行者装置发送的目标地点的位置信息，并且在该目标地点与本装置的目标地点一致的情况下，判定是否本装置的优先级高，
在本装置的优先级低的情况下，所述控制部进行指引用户变更目标地点的控制。
7.根据权利要求1所述的步行者装置，其特征在于，
所述控制部获取用户注视的注视点的三维位置信息来作为目标点的三维位置信息，
所述控制部将所述目标点的三维位置信息从所述通信部发送到搭载于能够自主飞行的移动体的所述终端装置，来使所述终端装置进行用于使移动体向目标点移动的控制。
8.根据权利要求3所述的步行者装置，其特征在于，
所述控制部当从所述终端装置接收到与新的停车预定地点有关的地点变更通知时，向用户呈现所述新的停车预定地点，所述新的停车预定地点是由于在所述停车预定地点没有能够停车的停车空间而选择的地点。
9.根据权利要求8所述的步行者装置，其特征在于，
所述控制部在向用户呈现了所述新的停车预定地点时，根据用户的动作来获取与用户关于所述新的停车预定地点的同意结果或选择结果有关的信息，并将该信息发送到所述终端装置。
10.一种车载装置，被搭载于能够自主行驶的车辆，所述车载装置的特征在于，具备：
通信部，其与步行者装置之间发送接收信息；以及
控制部，其基于与所述步行者装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来使行驶控制装置进行用于避免碰撞的控制，
其中，所述控制部当从用户所持的所述步行者装置接收到车辆的用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制所述行驶控制装置，以使本车辆向目标地点移动。
11.根据权利要求10所述的车载装置，其特征在于，
所述控制部当接收到作为所述目标地点的停车预定地点的位置信息时，基于该停车预定地点的位置信息，来控制所述行驶控制装置，以使本车辆在停车预定地点停车。
12.根据权利要求10所述的车载装置，其特征在于，
还具备存储综合型地图信息的存储部，
所述控制部基于所述综合型地图信息中登记的停车可能性信息，来判定本车辆是否能够在作为所述目标地点的停车预定地点停车。
13.根据权利要求10所述的车载装置，其特征在于，
所述通信部与路侧装置进行通信，该路侧装置具备检测道路上的移动体的物体检测部，
所述控制部基于从所述路侧装置接收到的停车可能性信息，来判定本车辆是否能够在所述停车预定地点停车。
14.根据权利要求10所述的车载装置，其特征在于，
在存在与所述停车预定地点相对应且本车辆能够停车的多个停车空间的情况下，所述控制部基于规定的选择基准，将1个停车空间设定为停车预定地点。
15.根据权利要求10所述的车载装置，其特征在于，
在不存在与所述停车预定地点相对应且本车辆能够停车的停车空间的情况下，所述控制部基于规定的选择基准，将本车辆能够停车的1个停车空间设定为停车预定地点。
16.根据权利要求10所述的车载装置，其特征在于，
在不存在与所述停车预定地点相对应且本车辆能够停车的停车空间的情况下，所述控制部基于规定的选择基准，选择本车辆能够停车的停车空间来作为新的停车预定地点，将与该新的停车预定地点有关的地点变更通知发送到所述步行者装置。
17.一种移动体引导系统，用于根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体，所述移动体引导系统的特征在于，具备：
步行者所持的步行者装置，该步行者是能够自主移动的移动体的用户；以及
终端装置，其搭载于所述移动体，
所述步行者装置具备：
通信部，其与所述终端装置之间发送接收信息；以及
控制部，其基于与所述终端装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来进行唤起步行者的注意的控制，
其中，所述控制部获取用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，
所述控制部将所述目标地点的位置信息从所述通信部发送到所述终端装置，
所述终端装置具有：
通信部，其与所述步行者装置之间发送接收信息；以及
控制部，其基于与所述步行者装置之间发送接收的信息，判定碰撞的危险性，来使移动控制装置进行用于避免碰撞的控制，
其中，所述控制部当通过所述通信部从所述步行者装置接收到所述目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制所述移动控制装置，以使本装置向目标地点移动。
18.一种移动体引导方法，用于根据用户的动作来引导能够自主移动的移动体，所述移动体引导方法的特征在于，
步行者装置获取作为步行者的所述移动体的用户注视的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，将所述目标地点的位置信息发送到所述终端装置，其中，所述步行者装置是步行者所持的装置，用于在与搭载于所述移动体的终端装置之间发送接收信息，并判定碰撞的危险性来进行唤起步行者的注意的控制，
所述终端装置当从所述步行者装置接收到所述目标地点的位置信息时，基于该目标地点的位置信息来控制移动控制装置，以使本装置向目标地点移动，其中，所述终端装置用于在与所述步行者装置之间发送接收信息，并判定碰撞的危险性来使行驶控制装置进行用于避免碰撞的控制。
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