JP7188916B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7188916B2 JP7188916B2 JP2018120666A JP2018120666A JP7188916B2 JP 7188916 B2 JP7188916 B2 JP 7188916B2 JP 2018120666 A JP2018120666 A JP 2018120666A JP 2018120666 A JP2018120666 A JP 2018120666A JP 7188916 B2 JP7188916 B2 JP 7188916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- candidate
- vehicle
- area
- candidate area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 293
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 119
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 17
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 27
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 101100029576 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) cwg2 gene Proteins 0.000 description 5
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 101100309712 Arabidopsis thaliana SD11 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
そこで、本発明は、車両が駐車可能な駐車位置を安定して表示できるようにすることを目的とする。
自車両1は、駐車支援装置2を搭載する車両である。以下の説明では、自車両1と異なる他の車両を「他車両」といい、符号300を付す。
駐車支援装置2は、制御部20と、記憶部21とを備える。
自車両1には、前方カメラ81、右側方カメラ82、左側方カメラ83、及び後方カメラ84の4台の車外撮影カメラ80が設けられる。
右側方カメラ82は、自車両1の右側方を撮影する車外撮影カメラ80である。右側方カメラ82は、例えば自車両1において右側方の位置に設けられる。なお、自車両1の右側方とは、自車両1の前方を向いた際の右側の方向である。
左側方カメラ83は、自車両1の左側方を撮影する車外撮影カメラ80である。左側方カメラ83は、例えば自車両1において左側方の位置に設けられる。なお、自車両1の左側方とは、自車両1の前方を向いた際の左側の方向である。
後方カメラ84は、自車両1の後方を撮影する車外撮影カメラ80である。後方カメラ84は、例えば自車両1において後方の位置に設けられる。なお、自車両1の後方とは、自車両1においてリアガラス等が設けられる方向である。
4台の車外撮影カメラ80のそれぞれは、4台の車外撮影カメラ80で自車両1を中心に360°の範囲を撮影可能に画角が調整されている。
右前側方ソナー92は、自車両1において右側方の前方側の位置に設けられ、自車両1の右側方のうち右前方に存在する物体を検出するソナー90である。
右後側方ソナー93は、自車両1において右側方の後方側の位置に設けられ、自車両1の右側方のうち右後方に存在する物体を検出するソナー90である。
左前側方ソナー94は、自車両1において左側方の前方側の位置に設けられ、自車両1の左側方のうち左前方に存在する物体を検出するソナー90である。
左後側方ソナー95は、自車両1において左側方の後方側の位置に設けられ、自車両1の左側方のうち左後方に存在する物体を検出するソナー90である。
後方ソナー96は、自車両1において後方の位置に設けられ、自車両1の後方に存在する物体を検出するソナー90である。
なお、自車両1に設けられるソナー90の態様は、図2の態様に限定されない。自車両1に設けられるソナー90の台数は、更に多くてもよく、少なくてもよい。
図3は、タッチパネル7の表示パネル71の表示領域71Aに表示される周囲画像SIGを例示している。
駐車スペース112は、駐車可能スペース210である。
駐車スペース113は、他車両300が存在する駐車スペース110であり、自車両1が駐車不可能な駐車スペース110である。
駐車スペース114は、他車両300が存在しない駐車スペース110である。しかし、図3に示す周囲画像SIGではタッチパネル7の表示領域71Aにおいて一部しか表示されないため、駐車スペース114は、駐車可能スペース210の対象とならない駐車スペース110である。
図3では、駐車スペース112に推奨駐車枠画像CWG1が重畳されており、駐車スペース112に候補駐車枠画像CWG2が重畳されている。つまり、図3に示す周囲画像SIGは、駐車可能スペース210のうち、駐車スペース112が最も推奨される駐車位置であることを示し、駐車スペース111が自車両1の駐車候補となる駐車位置であることを示している。
図4では、駐車支援装置2に電源が投入されており、駐車支援装置2のシステムが起動していることを前提とする。
現在位置特定部205は、GPS受信部3から入力された絶対位置情報と方位情報、相対方位検出部4から入力された自車両1の相対方位情報、記憶装置6に記憶された地図データ6Aに含まれる各種情報、及び、車速センサー5から入力された車速情報に基づいて、自車両1の現在位置を特定する。例えば、現在位置特定部205は、相対方位検出部4等の各種センサーから入力される情報、及び、地図データ6Aに含まれる各種情報に基づいて、随時、自車両1の速度や、走行方向等を推定し、GPS受信部3からの入力に基づいて算出される自車両1の位置を、推定した走行速度や走行方向等に基づいて補正して自車両1の現在位置を特定する。なお、現在位置特定部205は、さらに種々の情報を加味して自車両1の現在位置を特定してもよい。また、現在位置特定部205は、GPS信号と併せて、GLONASS、Galileo、Beidou、QZSS(みちびき)などの測位衛星システムの信号を利用して、自車両1の現在位置を特定する構成であってもよい。また、現在位置特定部205は、GPS受信部3の受信状況に応じて、相対方位検出部4の検出結果や、車速センサー5が検出した自車両1の速度等に基づいて自立航法により自車両1の現在位置を算出して、自車両1の現在位置を特定してもよい。
まず、本フローを開始してから初めてステップSA2以降の処理を実行する場合の駐車支援装置2の動作について説明する。
ステップS2では、まず、駐車領域検出部201は、自車両1を俯瞰した俯瞰画像を示す俯瞰画像データFGD(図7等参照)を生成する。なお、ここで、生成する俯瞰画像データFGDが示す俯瞰画像は、タッチパネル7が表示する周囲画像SIGに対応する画像領域の画像でも、対応しない画像領域の画像でもどちらでもよい。駐車領域検出部201は、前方カメラ81、右側方カメラ82、左側方カメラ83、及び後方カメラ84のそれぞれから入力される撮影画像データに基づいて、俯瞰画像データFGDを生成する。複数の車外撮影カメラ80から入力される撮影画像データに基づいて俯瞰画像データFGDを生成する処理は、既存の技術により適切に行われる。各車外撮影カメラ80は、同期して撮影を実行し、同期して撮影結果に基づく撮影画像データを駐車支援装置2に出力する。
選定処理は、ステップSA2で検出した駐車可能スペース210から、自車両1が駐車の候補となる駐車候補スペース(駐車候補領域)を選定する処理である。
図7は、重なり選定処理を説明するための図である。
図11は、表示範囲選定処理を説明するための図である。
図13は、傾き選定処理を説明するための図である。
図15は、車両重なり選定処理を説明するための図である。
次に、2回目以降、ステップSA2以降の処理を実行する場合の駐車支援装置2の動作について説明する。
2 駐車支援装置
7 タッチパネル(表示部)
80 車外撮影カメラ(検出部)
81 前方カメラ(検出部)
82 右側方カメラ(検出部)
83 左側方カメラ(検出部)
84 後方カメラ(検出部)
90 ソナー(検出部)
91 前方ソナー(検出部)
92 右前側方ソナー(検出部)
93 右後側方ソナー(検出部)
94 左前側方ソナー(検出部)
95 左後側方ソナー(検出部)
96 後方ソナー(検出部)
201 駐車領域検出部
202 候補領域選定部
203 経路算出部
204 表示制御部
210 駐車可能スぺース(駐車可能領域)
210A~210L 駐車可能スペース(駐車可能領域)
CG 駐車位置画像
CWG 駐車枠画像
SIG 周囲画像(車両の周囲の画像)
ZH 前後方向
Claims (10)
- 車両の周囲の状況を周期的に検出する検出部の検出結果に基づいて、前記車両が駐車可能な駐車可能領域を周期的に検出する駐車領域検出部と、
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域から、前記車両の駐車候補となる駐車候補領域を選定する選定処理を実行する候補領域選定部と、
前記候補領域選定部が選定した前記駐車候補領域に駐車位置を示す駐車位置画像が重畳された前記車両の周囲の画像を表示部に表示させる駐車位置表示を実行する表示制御部と、を備え、
前記選定処理は、推奨選定処理と、前記推奨選定処理の前に実行される前記推奨選定処理と異なる他の選定処理とを含み、
前記候補領域選定部は、前記推奨選定処理において、
前記駐車位置表示を開始してから所定期間が経過しているか否かを判別し、
前記所定期間が経過したと判別した場合、前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域から前記駐車候補領域を選定し、
前記所定期間が経過していないと判別した場合、前記他の選定処理で前記駐車候補領域として選定した前記駐車可能領域と、前回の前記選定処理において選定した前記駐車候補領域とが同じ領域であるか否かを判別し、
同じ領域であると判別した場合、予め定められた距離を引いた、前記他の選定処理で前記駐車候補領域として選定した前記駐車可能領域と前記車両との離間距離を算出し、予め定められた数以下で、且つ、前記車両の現在位置からの離間距離が短い順に、前記駐車候補領域を選定する、
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記他の選定処理は、重なり選定処理であり、
前記候補領域選定部は、前記重なり選定処理において、
少なくとも一部が重なり合う複数の前記駐車可能領域を前記駐車領域検出部が検出した場合、予め定められた優先順位に基づいて、1の前記駐車可能領域を前記駐車候補領域として選定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の現在位置から前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域までの走行経路を算出する経路算出部を備え、
前記他の選定処理は、経路選定処理であり、
前記候補領域選定部は、前記経路選定処理において、
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記経路算出部が前記走行経路を算出できた前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記他の選定処理は、障害物選定処理であり、
前記候補領域選定部は、前記障害物選定処理において、
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記検出部が領域内に前記障害物を検出していない前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記他の選定処理は、表示範囲選定処理であり、
前記候補領域選定部は、前記表示範囲選定処理において、
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記表示部の表示領域に少なくとも一部が含まれる前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記他の選定処理は、傾き選定処理であり、
前記候補領域選定部は、前記傾き選定処理において、
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記車両の前後方向に対する傾きが所定範囲内である前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記他の選定処理は、車両重なり選定処理であり、
前記候補領域選定部は、前記車両重なり選定処理において、
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車可能領域のうち、前記車両と重ならない前記駐車可能領域を、前記駐車候補領域として選定する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記候補領域選定部は、
選定した前記駐車候補領域が複数ある場合、前記車両の駐車が推奨される第1の駐車候補領域と、前記第1の駐車候補領域と異なる第2の駐車候補領域とを選定する、
ことを特徴とする請求項1から7に記載の駐車支援装置。 - 前記表示制御部は、
前記第1の駐車候補領域に重畳する前記駐車位置画像と、前記第2の駐車候補領域に重畳する前記駐車位置画像との表示態様を異ならせる、
ことを特徴とする請求項8に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車位置画像は、駐車枠を示す駐車枠画像である、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018120666A JP7188916B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 駐車支援装置 |
EP18924129.2A EP3815990A4 (en) | 2018-06-26 | 2018-12-25 | PARKING ASSIST DEVICE |
US17/254,337 US11472401B2 (en) | 2018-06-26 | 2018-12-25 | Parking assistance device |
PCT/JP2018/047530 WO2020003558A1 (ja) | 2018-06-26 | 2018-12-25 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018120666A JP7188916B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020001479A JP2020001479A (ja) | 2020-01-09 |
JP7188916B2 true JP7188916B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=68984749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018120666A Active JP7188916B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 駐車支援装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11472401B2 (ja) |
EP (1) | EP3815990A4 (ja) |
JP (1) | JP7188916B2 (ja) |
WO (1) | WO2020003558A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111291650B (zh) * | 2020-01-21 | 2023-06-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动泊车辅助的方法及装置 |
TWI817263B (zh) * | 2021-11-25 | 2023-10-01 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 移動載具側向盲點感測系統及其方法 |
JP2023097021A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、及び移動体 |
CN115588186B (zh) * | 2022-12-07 | 2023-05-23 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 停车位的识别方法及装置、介质及电子设备 |
US20240212501A1 (en) * | 2022-12-22 | 2024-06-27 | Ford Global Technologies, Llc | Fleet storage management system |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009101984A (ja) | 2007-10-01 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
JP2009143410A (ja) | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
JP2015227139A (ja) | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車載画像処理装置 |
JP2016060238A (ja) | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
WO2017068698A1 (ja) | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
WO2017072956A1 (ja) | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
JP2018030580A (ja) | 2017-09-26 | 2018-03-01 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140350855A1 (en) * | 2012-02-28 | 2014-11-27 | Google Inc. | Systems and Methods for Providing Navigational Assistance to Reserved Parking Locations |
JP6562709B2 (ja) | 2015-05-14 | 2019-08-21 | 株式会社デンソーテン | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
WO2017030521A1 (en) * | 2015-08-14 | 2017-02-23 | Ford Global Technologies, Llc | User configurable vehicle parking alert system |
JP6519748B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-05-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
KR101850795B1 (ko) * | 2015-11-09 | 2018-04-20 | 엘지전자 주식회사 | 주차 수행 장치 및 차량 |
JP6883238B2 (ja) * | 2017-01-23 | 2021-06-09 | 株式会社アイシン | 駐車支援装置 |
JP2018120666A (ja) | 2017-01-23 | 2018-08-02 | 住友電装株式会社 | 防水コネクタ |
DE102017202259A1 (de) * | 2017-02-13 | 2018-08-16 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges |
US10850727B2 (en) * | 2018-03-09 | 2020-12-01 | Toyota Research Institute, Inc. | System, method, and apparatus for parking assistance |
-
2018
- 2018-06-26 JP JP2018120666A patent/JP7188916B2/ja active Active
- 2018-12-25 WO PCT/JP2018/047530 patent/WO2020003558A1/ja unknown
- 2018-12-25 EP EP18924129.2A patent/EP3815990A4/en active Pending
- 2018-12-25 US US17/254,337 patent/US11472401B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009101984A (ja) | 2007-10-01 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
JP2009143410A (ja) | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
JP2015227139A (ja) | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車載画像処理装置 |
JP2016060238A (ja) | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
WO2017068698A1 (ja) | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
WO2017072956A1 (ja) | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
JP2018030580A (ja) | 2017-09-26 | 2018-03-01 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020001479A (ja) | 2020-01-09 |
WO2020003558A1 (ja) | 2020-01-02 |
EP3815990A1 (en) | 2021-05-05 |
US11472401B2 (en) | 2022-10-18 |
EP3815990A4 (en) | 2022-03-23 |
US20210323539A1 (en) | 2021-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7188916B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4293917B2 (ja) | ナビゲーション装置及び交差点案内方法 | |
JP2008015759A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4449701B2 (ja) | 駐車支援システム | |
KR20060118234A (ko) | 네비게이션 시스템의 요약경로 안내방법 | |
JP2008276642A (ja) | 走行車線認識装置および走行車線認識方法 | |
JP2007240380A (ja) | トンネル内位置検出装置 | |
JP2008099201A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2019129417A (ja) | 表示制御装置及び表示システム | |
JP2017189989A (ja) | 車線維持装置 | |
CN111443705A (zh) | 车载处理装置及车载处理装置的控制方法 | |
JP6855759B2 (ja) | 自動運転車両の制御システム | |
JP2020085439A (ja) | 自動運転装置及びナビゲーション装置 | |
JP2020053950A (ja) | 車両用ステレオカメラ装置 | |
JP2017211882A (ja) | 車両の自動運転制御システム | |
JP2006317287A (ja) | 車両用現在位置決定装置 | |
JP2007178378A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
KR19990039447A (ko) | 3차원 표시를 위한 차량 항법 장치 | |
JP2016223898A (ja) | 位置算出装置、位置算出システム及び位置算出方法 | |
JP2022117882A (ja) | 自動運転支援システム | |
JP4421410B2 (ja) | 運転支援情報提供装置および方法 | |
JP7037980B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP4300355B2 (ja) | カーナビゲーションシステムと自車位置判定方法 | |
JP7453850B2 (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 | |
KR20040025150A (ko) | 차량용 항법 장치에서의 경로 안내 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210507 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220412 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220603 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7188916 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |