JP2009280015A - 操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の意図に合致した車線変更を行う。
【解決手段】操舵制御ＥＣＵ１は、先行車両との車間距離を検出する先行車両検出部１１１と、検出された車間距離に基づいて先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する車線変更要否判定部１１２と、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する車線判定部１１５と、運転者の視線の向きを検出する視線検出部１１３と、検出された視線の向きに基づいて運転者に車線を変更する意志があるか否かを判定する意志判定部１１４と、車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵を制御する車線変更実行部１１６と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両が走行する車線を変更するべく該車両の操舵を制御する操舵制御装置に関する。

従来、自動車等の車両の走行制御装置として、高速道路等で、運転者が設定した車速に応じて一定車速走行を行い、前方に設定車速より遅く走行する車両の存在を検知した場合には、車間距離を維持して自動車間制御運転を行う、いわゆるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が普及している。

例えば、自動車間制御走行中に、自車両の車速設定速度に対し前方を走行する先行車の車速が低い場合、自車両の走行位置、交通情報等に基づき前方車両を追い越しできるかどうかの判定を行い、自動操縦によって先行車を追い越す操作を行う車両走行制御装置が開示されている（特許文献１参照）。この車両走行制御装置によれば、自動運転で追い越しが行われるため、利便性を向上することができる。
特開２００３−６３２７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車両走行制御装置では、自動運転で追い越しが行われるため、運転者の意に反した車線変更等の追い越し操作が行われる虞がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転者の意図に合致した車線変更を行うことの可能な操舵制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両が走行する車線を変更するべく該車両の操舵を制御する操舵制御装置であって、先行車両との車間距離を検出する先行車両検出手段と、前記先行車両検出手段によって検出された車間距離に基づいて、前記先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する車線変更要否判定手段と、該車両が走行している車線の右側及び左側の少なくとも一方に、該車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する車線判定手段と、運転者の視線の向きを検出する視線検出手段と、前記視線検出手段によって検出された視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かを判定する意志判定手段と、前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線判定手段によって車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、前記意志判定手段によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵を制御する車線変更実行手段と、を備える。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線判定手段によって車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、前記意志判定手段によって運転者に車線を変更する意志がないと判定された場合には、運転者に車線を変更する必要がある旨の警報を出力する第１警報出力手段を備える。

第３の発明は、上記第１の発明において、前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の右側に、該車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の右側車線を走行している後方車両の有無を検出する第１後方検出手段を備え、前記第１後方検出手段によって後方車両が無いと判定された場合に、前記車線変更実行手段が、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第４の発明は、上記第３の発明において、前記意志判定手段が、前記視線検出手段によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定する。

第５の発明は、上記第３の発明において、前記第１後方検出手段によって後方車両が有ると判定された場合に、該後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する第１衝突判定手段と、前記第１衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値以上であると判定された場合に、前記車線変更実行手段による右側の車線への変更動作を禁止する第１禁止手段と、を備え、前記第１衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合に、前記車線変更実行手段が、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第６の発明は、上記第５の発明において、前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定されると共に、前記第１禁止手段によって前記車線変更実行手段による右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の左側に、該車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合に、前記先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報を出力する第２警報出力手段を備える。

第７の発明は、上記第５の発明において、前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の左側に、該車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無を検出する第２後方検出手段を備え、前記第１禁止手段によって右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、前記第２後方検出手段によって後方車両が無いと判定された場合に、前記車線変更実行手段が、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第８の発明は、上記第７の発明において、前記意志判定手段が、前記視線検出手段によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定する。

第９の発明は、上記第７の発明において、前記第２後方検出手段によって後方車両が有ると判定された場合に、該後方車両との衝突の可能性を判定する第２衝突判定手段と、前記第２衝突判定手段によって判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上であると判定された場合に、前記車線変更実行手段による左側の車線への変更動作を禁止する第２禁止手段と、を備え、前記第１禁止手段によって右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、前記第２衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合に、前記車線変更実行手段が、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第１０の発明は、上記第９の発明において、前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定され、前記第１禁止手段によって前記車線変更実行手段による右側の車線への変更動作が禁止されると共に、前記第２禁止手段によって前記車線変更実行手段による左側の車線への変更動作が禁止された場合に、前記先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報を出力する第３警報出力手段を備える。

第１１の発明は、上記第１の発明において、前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の左側に、該車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無を検出する第２後方検出手段を備え、前記第２後方検出手段によって後方車両が無いと判定された場合に、前記車線変更実行手段が、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第１２の発明は、上記第１１の発明において、前記意志判定手段が、前記視線検出手段によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定する。

第１３の発明は、上記第１１の発明において、前記第２後方検出手段によって後方車両が有ると判定された場合に、該後方車両との衝突の可能性を判定する第２衝突判定手段と、前記第２衝突判定手段によって判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上であると判定された場合に、前記車線変更実行手段による左側の車線への変更動作を禁止する第２禁止手段と、を備え、前記第２衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合に、前記車線変更実行手段が、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第１４の発明は、上記第１の発明において、前記先行車両検出手段が、更に、先行車両との相対速度を検出し、前記車線変更要否判定手段が、前記先行車両検出手段によって検出された車間距離及び相対速度に基づいて、車線を変更する必要があるか否かを判定する。

第１５の発明は、上記第１の発明において、前記車線判定手段が、カメラを介して路面の画像情報を取得し、取得された画像情報に基づいて、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する。

第１６の発明は、上記第１の発明において、前記視線検出手段が、カメラを介して運転者の顔の画像情報を取得し、取得された画像情報に基づいて、運転者の視線の向きを検出する。

第１７の発明は、上記第１６の発明において、前記カメラが、運転者の脇見状態及び閉眼状態の少なくとも一方を検出する目的で配設されている。

上記第１の発明によれば、先行車両との車間距離が検出され、検出された車間距離に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かが判定される。そして、この車両が走行している車線の右側及び左側の少なくとも一方に、この車両の車線変更先となり得る車線があるか否かが判定される。また、運転者の視線の向きが検出され、検出された視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かが判定される。更に、車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

すなわち、運転者に車線を変更する意志がある場合には、車線を変更時の安全を確認する動作が行われるが、この動作が行われたか否かは、運転者の視線の向きによって判定することができるため、運転者の視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かを適正に判定することができるのである。このように、運転者に車線を変更する意志があるか否かを適正に判定することができ、更に、運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車線を変更するべく操舵が制御されるので、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができるのである。

上記第２の発明によれば、車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、運転者に車線を変更する意志がないと判定された場合には、運転者に車線を変更する必要がある旨の警報が出力されるため、運転者に対して、先行車両との衝突を回避するために車線を変更することを促すことができる。

上記第３の発明によれば、車両が走行している車線の右側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の右側車線を走行している後方車両の有無が検出される。そして、後方車両が無いと判定された場合に、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。

上記第４の発明によれば、検出された視線の向きが、ルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定されるため、運転者に右側車線へ車線変更する意志が有るか否かを確実に判定することができる。

すなわち、右側車線へ車線変更する場合には、運転者は、ルームミラー又は右側サイドミラーを介して、右側車線を走行している後方車両の有無及び位置等を確認するため、運転者の視線がルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合には、運転者に右側車線へ車線を変更する意志があると判定することができるのである。

上記第５の発明によれば、右側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合に、この後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値以上であるか否かが判定される。そして、衝突の可能性が予め設定された閾値以上であると判定された場合には、右側の車線への変更動作が禁止されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。また、衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合には、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

上記第６の発明によれば、車線を変更する必要があると判定されると共に、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合には、先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報が出力されるため、運転者に対して、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することを促すことができる。

すなわち、車線を変更する必要があると判定されると共に、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合には、先行車両との衝突を回避するために安全に車線変更を行うことはできないので、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することが好ましいのである。

上記第７の発明によれば、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無が検出される。そして、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、左側車線を走行している後方車両が無いと判定された場合に、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵が制御されるので、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

上記第８の発明によれば、検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定されるため、運転者に左側車線へ車線変更する意志が有るか否かを確実に判定することができる。

すなわち、左側車線へ車線変更する場合には、運転者は、ルームミラー又は左側サイドミラーを介して、左側車線を走行している後方車両の有無及び位置等を確認するため、運転者の視線がルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合には、運転者に左側車線へ車線を変更する意志があると判定することができるのである。

上記第９の発明によれば、左側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合に、後方車両との衝突の可能性が判定され、判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かが判定される。そして、衝突の可能性が予め設定された閾値以上であると判定された場合には、左側の車線への変更動作が禁止されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。また、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合には、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

上記第１０の発明によれば、車線を変更する必要があると判定され、右側の車線への変更動作が禁止されると共に、左側の車線への変更動作が禁止された場合に、先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報が出力されるため、運転者に対して、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することを促すことができる。

すなわち、車線を変更する必要があると判定されると共に、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、左側の車線への変更動作が禁止された場合には、先行車両との衝突を回避するために安全に車線変更を行うことはできないので、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することが好ましいのである。

上記第１１の発明によれば、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無が検出される。そして、後方車両が無いと判定された場合に、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

上記第１２の発明によれば、検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定されるため、運転者に左側車線へ車線変更する意志が有るか否かを確実に判定することができる。

すなわち、左側車線へ車線変更する場合には、運転者は、ルームミラー又は左側サイドミラーを介して、左側車線を走行している後方車両の有無及び位置等を確認するため、運転者の視線がルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合には、運転者に左側車線へ車線を変更する意志があると判定することができるのである。

上記第１３の発明によれば、左側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合に、後方車両との衝突の可能性が判定され、判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かが判定される。そして、後方車両との衝突の可能性が閾値以上であると判定された場合には、左側の車線への変更動作が禁止されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。また、衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合には、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

上記第１４の発明によれば、先行車両との相対速度が検出され、検出された車間距離及び相対速度に基づいて、車線を変更する必要があるか否かが判定されるため、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かの判定を更に適正に行うことができる。

上記第１５の発明によれば、カメラを介して路面の画像情報が取得され、取得された画像情報に基づいて、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かが判定されるため、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを正確に判定することができる。

上記第１６の発明によれば、カメラを介して運転者の顔の画像情報が取得され、取得された画像情報に基づいて、運転者の視線の向きが検出されるため、運転者の視線の向きを正確に判定することができる。

上記第１７の発明によれば、運転者の顔の画像情報するカメラが、運転者の脇見状態及び閉眼状態の少なくとも一方を検出する目的で配設されているため、簡素な構成で（＝カメラの配設費用等に伴うコストの増大を回避しつつ）、運転者の視線の向きを正確に判定することができる。

以下、図面を参照して本発明に係る操舵制御装置の実施形態について説明する。図１は、本発明に係る操舵制御装置の周辺機器の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る操舵制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１（＝操舵制御装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。

ここで、図１を参照して、操舵制御ＥＣＵ１の入力機器２について説明する。入力機器２は、前方レーダセンサ２１、車速センサ２２、白線検出カメラ２３、ドライバモニタカメラ２４、及び、後方レーダセンサ２５を備えている。

前方レーダセンサ２１（先行車両検出手段の一部に相当する）は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、先行車両との車間距離、及び、先行車両との相対速度を検出するセンサであって、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す先行車両検出部１１１）に対して、車間距離及び相対速度を示す信号を出力する。

車速センサ２２は、車速を検出するセンサであって、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車線変更要否判定部１１２）に対して、車速を示す信号を出力する。

白線検出カメラ２３は、例えば、ルームミラーの近傍等に配設されたＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等からなり、車両の進行方向における路面の状態を示す画像を撮像するカメラであって、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車線判定部１１５）に対して、撮像された画像情報を出力する。

ドライバモニタカメラ２４は、例えば、ステアリングコラム上等に配設されたＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等からなり、運転者の顔の画像情報を撮像するカメラであって、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す意志判定部１１４）に対して、撮像された画像情報を出力する。

なお、ここでは、ドライバモニタカメラ２４は、運転者の脇見状態及び閉眼状態の少なくとも一方を検出する目的で配設されている。このように、ドライバモニタカメラ２４が、運転者の脇見状態及び閉眼状態の少なくとも一方を検出する目的で配設されているため、簡素な構成で（＝ドライバモニタカメラ２４の配設費用等に伴うコストの増大を回避しつつ）、運転者の視線の向きを正確に判定することができる。

後方レーダセンサ２５（第１後方検出手段の一部、第２後方検出手段の一部に相当する）は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、後方車両との車間距離、及び、後方車両との相対速度を検出するセンサであって、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す第１後方検出部１２１、第２後方検出部１２４）に対して、後方車両との車間距離及び相対速度を示す信号を出力する。

次に、操舵制御ＥＣＵ１の出力機器３について説明する。出力機器３は、ステアリングＥＣＵ３１、ターンシグナルランプ３２、モニタ３３、及び、スピーカ３４を備えている。

ステアリングＥＣＵ３１（車線変更実行手段の一部に相当する）は、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車線変更実行部１１６）からの指示に従って、車両の操舵を行うステアリング装置を介して、車線を変更するべく車両の操舵を実行するＥＣＵである。

ターンシグナルランプ３２は、右左折、車線変更等を周囲の車両等に報知するために点滅を行うランプである。ここでは、ターンシグナルランプ３２は、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車線変更実行部１１６）からの指示に従って、車線の変更を開始することを周囲の車両等に報知するために、車線の変更に先だって点滅を行う。

モニタ３３（第１警報出力手段の一部、第２警報出力手段の一部、第３警報出力手段の一部に相当する）は、例えば、運転者の左側前方等に配設されたＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなり、ナビゲーション情報、ガイダンス情報等を運転者に視認可能に表示するものである。ここでは、モニタ３３は、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す第１警報出力部１１７、第２警報出力部１１８）からの指示に従って、警報情報を運転者に視認可能に表示する。

スピーカ３４（第１警報出力手段の一部、第２警報出力手段の一部、第３警報出力手段の一部に相当する）は、ナビゲーション情報、ガイダンス情報等を音声として出力するものである。ここでは、スピーカ３４は、操舵制御ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す第１警報出力部１１７、第２警報出力部１１８）からの指示に従って、警報情報に対応する音声を出力する。

図２は、操舵制御ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。操舵制御ＥＣＵ１は、機能的に、先行車両検出部１１１、車線変更要否判定部１１２、視線検出部１１３、意志判定部１１４、車線判定部１１５、車線変更実行部１１６、第１警報出力部１１７、第２警報出力部１１８、第１後方検出部１２１、第１衝突判定部１２２、第１禁止部１２３、第２後方検出部１２４、第２衝突判定部１２５、及び、第２禁止部１２６を備えている。

なお、操舵制御ＥＣＵ１は、操舵制御ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、操舵制御ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、先行車両検出部１１１、車線変更要否判定部１１２、視線検出部１１３、意志判定部１１４、車線判定部１１５、車線変更実行部１１６、第１警報出力部１１７、第２警報出力部１１８、第１後方検出部１２１、第１衝突判定部１２２、第１禁止部１２３、第２後方検出部１２４、第２衝突判定部１２５、第２禁止部１２６等の機能部として機能させる。

先行車両検出部１１１（先行車両検出手段の一部に相当する）は、図１に示す前方レーダセンサ２１を介して、先行車両との車間距離及び先行車両との相対速度を検出する機能部である。

車線変更要否判定部１１２（車線変更要否判定手段に相当する）は、先行車両検出部１１１によって検出された車間距離及び相対速度に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する機能部である。車線変更要否判定部１１２は、例えば、車間距離が予め設定された閾値（例えば、２０ｍ）以下であって、且つ、相対速度が予め設定された閾値（例えば、１０ｋｍ／時）以上である場合に、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があると判定する。

このように、車線変更要否判定部１１２によって、先行車両との車間距離に加えて、先行車両との相対速度に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かが判定されるため、車線を変更する必要があるか否かを適正に判定することができる。

なお、ここでは、車線変更要否判定部１１２が、車間距離及び相対速度に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する場合について説明するが、車線変更要否判定部１１２が、少なくとも車間距離に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する形態であれば良い。例えば、車線変更要否判定部１１２が、車間距離及び自車の車速に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する形態でも良い。

視線検出部１１３（視線検出手段に相当する）は、ドライバモニタカメラ２４を介して、運転者の視線の向きを検出する機能部である。具体的には、視線検出部１１３は、ドライバモニタカメラ２４によって取得された運転者の顔の画像情報に基づいて、運転者の視線の向きを検出する。例えば、視線検出部１１３は、平面視の頭部を円筒モデルに適用して中心線に対する両端位置の比率から視線方向を算出する（必要に応じて、特開２００７−２８０３５２号公報等を参照）。

このようにして、視線検出部１１３によって、ドライバモニタカメラ２４を介して、運転者の視線の向きが検出されるため、運転者の視線の向きを正確に判定することができる。なお、ここでは、視線検出部１１３が、ドライバモニタカメラ２４を介して運転者の視線の向きを検出する形態について説明するが、視線検出部１１３が、その他の方法で、運転者の視線の向きを検出する形態でも良い。例えば、視線検出部１１３が、ヘッドレスト、シートバック等に配設された距離センサを介して運転者の視線の向きを検出する形態（例えば、特開２００７−２８０３５２号公報等を参照）でも良い。

意志判定部１１４（意志判定手段に相当する）は、視線検出部１１３によって検出された視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かを判定する機能部である。具体的には、意志判定部１１４は、視線検出部１１３によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を右側車線に変更する意志があると判定する。また、意志判定部１１４は、視線検出部１１３によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を左側車線に変更する意志があると判定する。

車線判定部１１５（車線判定手段に相当する）は、白線検出カメラ２３を介して、車両が走行している車線の右側及び左側の少なくとも一方に、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する機能部である。

具体的には、車線判定部１１５は、白線検出カメラ２３を介して取得された路面の画像情報（具体的には、白線の位置及び形態等）に基づき、自車両が走行している道路が片側何車線の道路（例えば、片側３車線の道路等）であるか、自車両が走行している車線がどの位置の車線（例えば、片側３車線の中央の車線等）であるか、車線変更が禁止されていないか等を検出して、検出結果に基づいて、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する。

このようにして、車線判定部１１５によって、白線検出カメラ２３を介して取得された路面の画像情報に基づいて、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かが判定されるため、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを正確に判定することができる。なお、ここでは、車線判定部１１５が、白線検出カメラ２３を介して取得された路面の画像情報に基づいて、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する場合について説明するが、車線判定部１１５が、その他の方法で、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する形態でも良い。例えば、車線判定部１１５が、ナビゲーションＥＣＵからの位置情報及び地図情報に基づき、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する形態でも良い。

車線変更実行部１１６（車線変更実行手段の一部に相当する）は、車線変更要否判定部１１２によって車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線判定部１１５によって車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、意志判定部１１４によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、ステアリングＥＣＵ３１及びターンシグナルランプ３２を介して、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵を制御する機能部である。

具体的には、車線変更実行部１１６は、右側車線へ車線変更する場合には、車両の右側に配設されたターンシグナルランプ３２を点滅させた後、ステアリングＥＣＵ３１を介して、右側車線へ車線変更するべく操舵を制御する。また、車線変更実行部１１６は、左側車線へ車線変更する場合には、車両の左側に配設されたターンシグナルランプ３２を点滅させた後、ステアリングＥＣＵ３１を介して、左側車線へ車線変更するべく操舵を制御する。

なお、車線変更実行部１１６は、第１禁止部１２３によって右側車線への車線変更が禁止されている場合には、指示に従って、車両が走行している車線の右側の車線への車線変更は行わない。また、第２禁止部１２６によって左側車線への車線変更が禁止されている場合には、指示に従って、車両が走行している車線の左側の車線への車線変更は行わない。

更に、具体的には、車線変更実行部１１６は、第１後方検出部１２１によって右側車線を後方車両が無いと判定された場合に、意志判定部１１４によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵を制御する。また、車線変更実行部１１６は、第１衝突判定部１２２によって右側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が予め設定された閾値未満（例えば、１０％未満）であると判定された場合に、意志判定部１１４によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵を制御する。

更に、車線変更実行部１１６は、第１禁止部１２３によって右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、第２後方検出部１２４によって左側車線に後方車両が無いと判定された場合に、意志判定部１１４によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する。加えて、車線変更実行部１１６は、第１禁止部１２３によって右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、第２衝突判定部１２５によって左側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が予め設定された閾値未満（例えば、１０％未満）であると判定された場合に、意志判定部１１４によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する。

第１警報出力部１１７（第１警報出力手段の一部に相当する）は、車線変更要否判定部１１２によって車線を変更する必要があると判定されると共に、車線判定部１１５によって車線変更先となり得る車線があると判定され、且つ、意志判定部１１４によって運転者に車線を変更する意志がないと判定された場合に、図１に示すモニタ３３及びスピーカ３４を介して、運転者に車線を変更する必要がある旨の警報を出力する機能部である。

例えば、第１警報出力部１１７は、モニタ３３に先行車両との衝突の危険性がある旨の表示を行うと共に、スピーカ３４から運転者に車線を変更する必要がある旨の音声ガイダンスを出力する。ここでは、第１警報出力部１１７が、モニタ３３及びスピーカ３４を介して警報を出力する場合について説明するが、第１警報出力部１１７が、モニタ３３又はスピーカ３４を介して警報を出力する形態でも良い。

第２警報出力部１１８（第２警報出力手段の一部、第３警報出力手段の一部に相当する）は、車線変更要否判定部１１２によって車線を変更する必要があると判定されると共に、第１禁止部１２３によって車線変更実行部１１６による右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、車線判定部１１５によって車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合に、図１に示すモニタ３３及びスピーカ３４を介して、先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報を出力する機能部である。

また、第２警報出力部１１８は、車線変更要否判定部１１２によって車線を変更する必要があると判定され、第１禁止部１２３によって車線変更実行部１１６による右側の車線への変更動作が禁止されると共に、第２禁止部１２６によって車線変更実行部１１６による左側の車線への変更動作が禁止された場合に、図１に示すモニタ３３及びスピーカ３４を介して、先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報を出力する。

例えば、第２警報出力部１１８は、モニタ３３に先行車両との衝突の危険性がある旨の表示を行うと共に、スピーカ３４から運転者にブレーキの操作を促す旨の音声ガイダンスを出力する。ここでは、第２警報出力部１１８が、モニタ３３及びスピーカ３４を介して警報を出力する場合について説明するが、第２警報出力部１１８が、モニタ３３又はスピーカ３４を介して警報を出力する形態でも良い。

第１後方検出部１２１（第１後方検出手段の一部に相当する）は、車線判定部１１５によって車両が走行している車線の右側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、図１に示す後方レーダセンサ２５を介して、車両が走行している車線の右側車線を走行している後方車両の有無を検出する機能部である。

ここでは、第１後方検出部１２１が、後方レーダセンサ２５を介して後方車両の有無を検出する場合について説明するが、第１後方検出部１２１が、その他の方法で後方車両の有無を検出する形態でも良い。例えば、第１後方検出部１２１が、後方車両を含む画像を取得するカメラを介して、取得された画像に基づき、後方車両の有無を検出する形態でも良い。

第１衝突判定部１２２（第１衝突判定手段に相当する）は、第１後方検出部１２１によって後方車両が有ると判定された場合に、この後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値（例えば、１０％）以上であるか否かを判定する機能部である。

第１禁止部１２３（第１禁止手段に相当する）は、第１衝突判定部１２２によって衝突の可能性が予め設定された閾値（ここでは、１０％）以上であると判定された場合に、車線変更実行部１１６による右側の車線への変更動作を禁止する機能部である。

第２後方検出部１２４（第２後方検出手段の一部に相当する）は、車線判定部１１５によって車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、図１に示す後方レーダセンサ２５を介して、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無を検出する機能部である。

ここでは、第２後方検出部１２４が、後方レーダセンサ２５を介して後方車両の有無を検出する場合について説明するが、第２後方検出部１２４が、その他の方法で後方車両の有無を検出する形態でも良い。例えば、第２後方検出部１２４が、後方車両を含む画像を取得するカメラを介して、取得された画像に基づき、後方車両の有無を検出する形態でも良い。

第２衝突判定部１２５（第２衝突判定手段に相当する）は、第２後方検出部１２４によって後方車両が有ると判定された場合に、この後方車両との衝突の可能性を判定する機能部である。

第２禁止部１２６（第２禁止手段に相当する）は、第２衝突判定部１２５によって判定された衝突の可能性が予め設定された閾値（例えば、１０％）以上であるか否かを判定し、閾値以上であると判定された場合に、車線変更実行部１１６による左側の車線への変更動作を禁止する機能部である。

図３、図４は、図２に示す操舵制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、先行車両検出部１１１が、予め設定された周期（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に、先行車両との車間距離及び先行車両との相対速度を検出する場合について説明する。まず、図３に示すように、車線変更要否判定部１１２によって、先行車両との車間距離が予め設定された閾値（ここでは、２０ｍ）以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０１）。車間距離が閾値より大きいと判定された場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。車間距離が閾値以下であると判定された場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、車線変更要否判定部１１２によって、相対速度が予め設定された閾値（例えば、１０ｋｍ／時）以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０３）。相対速度が閾値未満であると判定された場合（Ｓ１０３でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。

相対速度が閾値以上であると判定された場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）には、車線変更要否判定部１１２によって、車線を変更する必要があると判定される（Ｓ１０５）。そして、車線判定部１１５によって、車両が走行している車線の右側に、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かが判定される（Ｓ１０７）。右側には車線変更先の車線はないと判定された場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、処理がステップＳ１１９に進められる。右側に車線変更先の車線が有ると判定された場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、第１後方検出部１２１によって、右側車線を走行している後方車両が有るか否かが検出される（Ｓ１０９）。右側車線を走行している後方車両が無いと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理が図４に示すステップＳ１３３に進められる。

右側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、第１衝突判定部１２２によって、右側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が判定される（Ｓ１１３）。そして、第１禁止部１２３によって、ステップＳ１１３において判定された後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値（例えば、１０％）未満であるか否かの判定が行われる（Ｓ１１５）。右側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が、閾値未満であると判定された場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）には、第１禁止部１２３によって、右側の車線への変更動作が許可され（Ｓ１１７）、処理が図４に示すステップＳ１３３に進められる。右側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が、閾値以上であると判定された場合（Ｓ１１５でＮＯ）には、処理がステップＳ１１９に進められる。

ステップＳ１０７でＮＯの場合、又は、ステップＳ１１５でＮＯの場合には、車線判定部１１５によって、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かが判定される（Ｓ１１９）。左側には車線変更先の車線はないと判定された場合（Ｓ１１９でＮＯ）には、処理がステップＳ１３１に進められる。左側に車線変更先の車線が有ると判定された場合（Ｓ１１９でＹＥＳ）には、第２後方検出部１２４によって、左側車線を走行している後方車両が有るか否かが検出される（Ｓ１２１）。左側車線を走行している後方車両が無いと判定された場合（Ｓ１２１でＮＯ）には、処理が図４に示すステップＳ１４３に進められる。

左側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合（Ｓ１２３でＹＥＳ）には、第２衝突判定部１２５によって、左側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が判定される（Ｓ１２５）。そして、第２禁止部１２６によって、ステップＳ１２５において判定された後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値（例えば、１０％）未満であるか否かの判定が行われる（Ｓ１２７）。左側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が、閾値未満であると判定された場合（Ｓ１２７でＹＥＳ）には、第２禁止部１２６によって、左側の車線への変更動作が許可され（Ｓ１２９）、処理が図４に示すステップＳ１３３に進められる。左側車線を走行している後方車両との衝突の可能性が、閾値以上であると判定された場合（Ｓ１２７でＮＯ）、又は、ステップＳ１１９でＮＯの場合には、第２警報出力部１１８によって、ブレーキの操作を促す旨の警報が出力され（Ｓ１３１）、処理が終了される。

ステップＳ１１１でＮＯの場合、又は、ステップＳ１１７の処理が終了した場合には、図４に示すように、視線検出部１１３によって、運転者の視線の向きが検出される（Ｓ１３３）。そして、意志判定部１１４によって、ステップＳ１３３において検出された視線の向きがルームミラー又は右側サイドミラーであるか否かの判定が行われる（Ｓ１３５）。ルームミラー又は右側サイドミラーであると判定された場合（Ｓ１３５でＹＥＳ）には、車線変更実行部１１６によって、右側車線への車線変更が行われ（Ｓ１３７）、処理が終了される。ルームミラー及び右側サイドミラーではないと判定された場合（Ｓ１３５でＮＯ）には、意志判定部１１４によって、予め設定された所定時間（例えば、１秒）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ１３９）。所定時間が経過していないと判定された場合（Ｓ１３９でＮＯ）には、処理がステップＳ１３３に戻され、ステップＳ１３３以降の処理が繰り返し実行される。所定時間が経過したと判定された場合（Ｓ１３９でＹＥＳ）には、第１警報出力部１１７によって、車線を変更する必要がある旨の警報が出力され（Ｓ１４１）、処理が終了される。

ステップＳ１２３でＮＯの場合、又は、ステップＳ１２９の処理が終了した場合には、図４に示すように、視線検出部１１３によって、運転者の視線の向きが検出される（Ｓ１４３）。そして、意志判定部１１４によって、ステップＳ１４３において検出された視線の向きがルームミラー又は左側サイドミラーであるか否かの判定が行われる（Ｓ１４５）。ルームミラー又は左側サイドミラーであると判定された場合（Ｓ１４５でＹＥＳ）には、車線変更実行部１１６によって、左側車線への車線変更が行われ（Ｓ１４７）、処理が終了される。ルームミラー及び左側サイドミラーではないと判定された場合（Ｓ１４５でＮＯ）には、意志判定部１１４によって、予め設定された所定時間（例えば、１秒）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ１４９）。所定時間が経過していないと判定された場合（Ｓ１４９でＮＯ）には、処理がステップＳ１４３に戻され、ステップＳ１４３以降の処理が繰り返し実行される。所定時間が経過したと判定された場合（Ｓ１４９でＹＥＳ）には、第１警報出力部１１７によって、車線を変更する必要がある旨の警報が出力され（Ｓ１５１）、処理が終了される。

このようにして、先行車両との車間距離が検出され、検出された車間距離に基づいて、先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かが判定される（ステップＳ１０１、１０３）。そして、この車両が走行している車線の右側及び左側の少なくとも一方に、この車両の車線変更先となり得る車線があるか否かが判定される（ステップＳ１０５）。また、運転者の視線の向きが検出され、検出された視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かが判定される（ステップＳ１３３〜Ｓ１３９、ステップＳ１４３〜Ｓ１４９）。更に、車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

すなわち、運転者に車線を変更する意志がある場合には、車線を変更時の安全を確認する動作が行われるが、この動作が行われたか否かは、運転者の視線の向きによって判定することができるため、運転者の視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かを適正に判定することができるのである。このように、運転者に車線を変更する意志があるか否かを適正に判定することができ、更に、運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車線を変更するべく操舵が制御されるので、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができるのである。

また、車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、運転者に車線を変更する意志がないと判定された場合には、運転者に車線を変更する必要がある旨の警報が出力される（ステップＳ１３９、Ｓ１４９）ため、運転者に対して、先行車両との衝突を回避するために車線を変更することを促すことができる。

更に、車両が走行している車線の右側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の右側車線を走行している後方車両の有無が検出される（ステップＳ１１１）。そして、後方車両が無いと判定された場合に、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。

加えて、検出された視線の向きが、ルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合（ステップＳ１３５でＹＥＳ）に、運転者に車線を変更する意志があると判定されるため、運転者に右側車線へ車線変更する意志が有るか否かを確実に判定することができる。

すなわち、右側車線へ車線変更する場合には、運転者は、ルームミラー又は右側サイドミラーを介して、右側車線を走行している後方車両の有無及び位置等を確認するため、運転者の視線がルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合には、運転者に右側車線へ車線を変更する意志があると判定することができるのである。

また、右側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）に、この後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値以上であるか否かが判定される（ステップＳ１１５）。そして、衝突の可能性が予め設定された閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１１５でＮＯ）には、右側の車線への変更動作が禁止されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。また、衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合（ステップＳ１１５でＹＥＳ）には、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

更に、車線を変更する必要があると判定されると共に、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合（ステップＳ１１９でＮＯ）には、先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報が出力される（ステップＳ１３１）ため、運転者に対して、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することを促すことができる。

すなわち、車線を変更する必要があると判定されると共に、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合には、先行車両との衝突を回避するために安全に車線変更を行うことはできないので、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することが好ましいのである。

加えて、車両が走行している車線の左側に、車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合（ステップＳ１１９）に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無が検出される（ステップＳ１２３）。そして、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、左側車線を走行している後方車両が無いと判定された場合（ステップＳ１２３でＮＯ）に、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵が制御されるので、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

また、検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定される（ステップＳ１４５）ため、運転者に左側車線へ車線変更する意志が有るか否かを確実に判定することができる。

すなわち、左側車線へ車線変更する場合には、運転者は、ルームミラー又は左側サイドミラーを介して、左側車線を走行している後方車両の有無及び位置等を確認するため、運転者の視線がルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合には、運転者に左側車線へ車線を変更する意志があると判定することができるのである。

更に、左側車線を走行している後方車両が有ると判定された場合に、後方車両との衝突の可能性が判定され、判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かが判定される（ステップＳ１２７）。そして、衝突の可能性が予め設定された閾値以上であると判定された場合には、左側の車線への変更動作が禁止されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避することができる。また、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合（ステップＳ１２７でＹＥＳ）には、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵が制御されるため、車線変更に伴う後方車両との衝突等を回避しつつ、運転者の意図に合致した車線変更を行うことができる。

加えて、車線を変更する必要があると判定され、右側の車線への変更動作が禁止されると共に、左側の車線への変更動作が禁止された場合（ステップＳ１２７でＮＯ）に、先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報が出力される（ステップＳ１３１）ため、運転者に対して、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することを促すことができる。

すなわち、車線を変更する必要があると判定されると共に、右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、左側の車線への変更動作が禁止された場合には、先行車両との衝突を回避するために安全に車線変更を行うことはできないので、先行車両との衝突を回避するためにブレーキを操作することが好ましいのである。

なお、本発明に係る操舵制御装置は、上記実施形態に係る操舵制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、操舵制御ＥＣＵ１が、機能的に、先行車両検出部１１１、車線変更要否判定部１１２、視線検出部１１３、意志判定部１１４、車線判定部１１５、車線変更実行部１１６、第１警報出力部１１７、第２警報出力部１１８、第１後方検出部１２１、第１衝突判定部１２２、第１禁止部１２３、第２後方検出部１２４、第２衝突判定部１２５、第２禁止部１２６等を備える場合について説明したが、先行車両検出部１１１、車線変更要否判定部１１２、視線検出部１１３、意志判定部１１４、車線判定部１１５、車線変更実行部１１６、第１警報出力部１１７、第２警報出力部１１８、第１後方検出部１２１、第１衝突判定部１２２、第１禁止部１２３、第２後方検出部１２４、第２衝突判定部１２５、及び、第２禁止部１２６の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。

（Ｂ）本実施形態においては、操舵制御ＥＣＵ１が、車線変更先として、左側車線よりも右側車線を優先する場合について説明したが、操舵制御ＥＣＵ１が、逆に、車線変更先として、右側車線よりも左側車線を優先する形態でも良いし、操舵制御ＥＣＵ１が、車線変更先として、右側車線と左側車線とを同等に取り扱う形態でも良い。

具体的には、操舵制御ＥＣＵ１が、まず、右側車線への車線変更の可否を判定して、右側車線への車線変更が不可のときに、左側車線への車線変更の可否を判定する場合について説明したが、操舵制御ＥＣＵ１が、逆に、左側車線への車線変更の可否を判定して、左側車線への車線変更が不可のときに、右側車線への車線変更の可否を判定する形態でも良い。

本発明は、例えば、車両が走行する車線を変更するべく該車両の操舵を制御する操舵制御装置に適用することができる。

本発明に係る操舵制御装置の周辺機器の一例を示すブロック図 操舵制御ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図 図２に示す操舵制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部） 図２に示す操舵制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）

符号の説明

１ 操舵制御ＥＣＵ（操舵制御装置）
１１１ 先行車両検出部（先行車両検出手段の一部）
１１２ 車線変更要否判定部（車線変更要否判定手段）
１１３ 視線検出部（視線検出手段）
１１４ 意志判定部（意志判定手段）
１１５ 車線判定部（車線判定手段）
１１６ 車線変更実行部（車線変更実行手段の一部）
１１７ 第１警報出力部（第１警報出力手段の一部）
１１８ 第２警報出力部（第２警報出力手段の一部、第３警報出力手段の一部）
１２１ 第１後方検出部（第１後方検出手段の一部）
１２２ 第１衝突判定部（第１衝突判定手段）
１２３ 第１禁止部（第１禁止手段）
１２４ 第２後方検出部（第２後方検出手段の一部）
１２５ 第２衝突判定部（第２衝突判定手段）
１２６ 第２禁止部（第２禁止手段）
２ 入力機器
２１ 前方レーダセンサ（先行車両検出手段の一部）
２２ 車速センサ
２３ 白線検出カメラ
２４ ドライバモニタカメラ
２５ 後方レーダセンサ（第１後方検出手段の一部、第２後方検出手段の一部）
３ 出力機器
３１ ステアリングＥＣＵ（車線変更実行手段の一部）
３２ ターンシグナルランプ
３３ モニタ（第１警報出力手段の一部、第２警報出力手段の一部、第３警報出力手段の一部）
３４ スピーカ（第１警報出力手段の一部、第２警報出力手段の一部、第３警報出力手段の一部）

Claims (17)

1. 車両が走行する車線を変更するべく該車両の操舵を制御する操舵制御装置であって、
   先行車両との車間距離を検出する先行車両検出手段と、
   前記先行車両検出手段によって検出された車間距離に基づいて、前記先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する車線変更要否判定手段と、
   該車両が走行している車線の右側及び左側の少なくとも一方に、該車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する車線判定手段と、
   運転者の視線の向きを検出する視線検出手段と、
   前記視線検出手段によって検出された視線の向きに基づいて、運転者に車線を変更する意志があるか否かを判定する意志判定手段と、
   前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線判定手段によって車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、前記意志判定手段によって運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵を制御する車線変更実行手段と、を備える操舵制御装置。
2. 前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線判定手段によって車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、前記意志判定手段によって運転者に車線を変更する意志がないと判定された場合には、運転者に車線を変更する必要がある旨の警報を出力する第１警報出力手段を備える請求項１に記載の操舵制御装置。
3. 前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の右側に、該車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の右側車線を走行している後方車両の有無を検出する第１後方検出手段を備え、
   前記第１後方検出手段によって後方車両が無いと判定された場合に、前記車線変更実行手段は、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵を制御する、請求項１に記載の操舵制御装置。
4. 前記意志判定手段は、前記視線検出手段によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び右側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定する、請求項３に記載の操舵制御装置。
5. 前記第１後方検出手段によって後方車両が有ると判定された場合に、該後方車両との衝突の可能性が、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する第１衝突判定手段と、
   前記第１衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値以上であると判定された場合に、前記車線変更実行手段による右側の車線への変更動作を禁止する第１禁止手段と、を備え、
   前記第１衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合に、前記車線変更実行手段は、車両が走行している車線の右側の車線に変更するべく操舵を制御する、請求項３に記載の操舵制御装置。
6. 前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定されると共に、前記第１禁止手段によって前記車線変更実行手段による右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の左側に、該車両の車線変更先となり得る車線が無いと判定された場合に、前記先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報を出力する第２警報出力手段を備える請求項５に記載の操舵制御装置。
7. 前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の左側に、該車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無を検出する第２後方検出手段を備え、
   前記第１禁止手段によって右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、前記第２後方検出手段によって後方車両が無いと判定された場合に、前記車線変更実行手段は、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する、請求項５に記載の操舵制御装置。
8. 前記意志判定手段は、前記視線検出手段によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定する、請求項７に記載の操舵制御装置。
9. 前記第２後方検出手段によって後方車両が有ると判定された場合に、該後方車両との衝突の可能性を判定する第２衝突判定手段と、
   前記第２衝突判定手段によって判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上であると判定された場合に、前記車線変更実行手段による左側の車線への変更動作を禁止する第２禁止手段と、を備え、
   前記第１禁止手段によって右側の車線への変更動作が禁止され、且つ、前記第２衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合に、前記車線変更実行手段は、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する、請求項７に記載の操舵制御装置。
10. 前記車線変更要否判定手段によって車線を変更する必要があると判定され、前記第１禁止手段によって前記車線変更実行手段による右側の車線への変更動作が禁止されると共に、前記第２禁止手段によって前記車線変更実行手段による左側の車線への変更動作が禁止された場合に、前記先行車両との衝突を回避するためのブレーキの操作を促す旨の警報を出力する第３警報出力手段を備える、請求項９に記載の操舵制御装置。
11. 前記車線判定手段によって該車両が走行している車線の左側に、該車両の車線変更先となり得る車線があると判定された場合に、車両が走行している車線の左側車線を走行している後方車両の有無を検出する第２後方検出手段を備え、
    前記第２後方検出手段によって後方車両が無いと判定された場合に、前記車線変更実行手段は、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する、請求項１に記載の操舵制御装置。
12. 前記意志判定手段は、前記視線検出手段によって検出された視線の向きが、ルームミラー及び左側サイドミラーの少なくとも一方を向いている場合に、運転者に車線を変更する意志があると判定する、請求項１１に記載の操舵制御装置。
13. 前記第２後方検出手段によって後方車両が有ると判定された場合に、該後方車両との衝突の可能性を判定する第２衝突判定手段と、
    前記第２衝突判定手段によって判定された衝突の可能性が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上であると判定された場合に、前記車線変更実行手段による左側の車線への変更動作を禁止する第２禁止手段と、を備え、
    前記第２衝突判定手段によって衝突の可能性が予め設定された閾値未満であると判定された場合に、前記車線変更実行手段は、車両が走行している車線の左側の車線に変更するべく操舵を制御する、請求項１１に記載の操舵制御装置。
14. 前記先行車両検出手段は、更に、先行車両との相対速度を検出し、
    前記車線変更要否判定手段は、前記先行車両検出手段によって検出された車間距離及び相対速度に基づいて、車線を変更する必要があるか否かを判定する、請求項１に記載の操舵制御装置。
15. 前記車線判定手段は、カメラを介して路面の画像情報を取得し、取得された画像情報に基づいて、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する、請求項１に記載の操舵制御装置。
16. 前記視線検出手段は、カメラを介して運転者の顔の画像情報を取得し、取得された画像情報に基づいて、運転者の視線の向きを検出する、請求項１に記載の操舵制御装置。
17. 前記カメラは、運転者の脇見状態及び閉眼状態の少なくとも一方を検出する目的で配設されている、請求項１６に記載の操舵制御装置。

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