JP6576570B2 - 走行計画修正装置、走行計画修正方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両の自動運転レベルが低下する際に運転者への運転負荷を軽減する走行計画を策定する技術に関する。

車両の自動運転制御を行う自動運転システムは、走行制御に関わる各種のアクチュエータをシステムが制御することにより、運転者の運転負荷を軽減することができる。現在、日本国の内閣府や米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ：National Highway Traffic Safety Administration）では、自動運転レベルを以下のように定義しており、本明細書では以下の自動運転レベルに基づき発明を説明するが、これは例示であり、他の自動運転レベルを排除するものではない。

レベル０：ドライバーが常に、加速、操舵、制動の全ての主制御系統の操作を行う。手動運転である。

レベル１：加速、操舵、制動のいずれかをシステムが行う状態。

レベル２：加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが行う状態。

レベル３：加速、操舵、制動を全てシステムが行い、システムが要請したときは運転者が対応する。

レベル４：加速、操舵、制動を全て運転者以外が行い、運転者が全く関与しない状態。

自動運転システムでは、自動運転レベルを低下させる変更、すなわちシステムから運転者への運転操作に関する権限移譲を、運転者の運転負荷が小さい状況で行うことにより、スムーズに権限移譲するような配慮がなされている。

例えば、特許文献１では、車両の運転状態を自動運転から手動運転に切り換える前に、運転者が手動運転受け入れ状態であるか否かを判定し、運転者が手動運転受け入れ状態ではないと判定した場合には、進路において退避スペースより車両側の位置に切換位置を設定する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置によれば、運転者が手動運転に対応できない場合には退避スペースに車両を退避させることが可能となる。

また、特許文献２では、トンネル、勾配のある区間、他の道路との合流地点、信号機の手前、交差点、カーブ、といった場所では、自動運転から手動運転への変更を避けることにより、安全に自動運転を終了することが示されている。

特開２０１６−３４７８２号公報 特開２０１６−４５８５６号公報

このように、先行技術文献には、運転者の状態または走行道路の特性に基づき運転者に権限移譲すべきか否かを判断することが開示されているが、周辺車両との関係は考慮していなかった。そのため、運転者の状態または走行道路の特性に問題が無くても、周辺に多数の車両が存在する等、周辺車両との関係により運転負荷が高い状況で運転者に権限移譲が行われてしまう、という問題点があった。

本発明は上述の問題点に鑑み、周辺車両との関係を考慮して運転者への運転負荷が小さくなるように走行計画を修正することを目的とする。

本発明に係る走行計画修正装置は、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得する走行計画取得部と、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、自動運転中である自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成する走行計画修正部と、を備える。走行計画修正部は、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転者への運転負荷を計算し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置に出力する。

本発明に係る走行計画修正方法は、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得し、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得し、自動運転中である自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成し、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転者への運転負荷を計算し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置に出力する。

本発明に係る走行計画修正装置は、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得する走行計画取得部と、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、自動運転中である自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成する走行計画修正部と、を備える。走行計画修正部は、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転者への運転負荷を計算し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置に出力する。従って、周辺車両との関係を考慮して運転負荷が小さくなるように走行計画を修正することができる。

本発明に係る走行計画修正方法は、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得し、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得し、自動運転中である自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成し、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転者への運転負荷を計算し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置に出力する。従って、周辺車両との関係を考慮して運転負荷が小さくなるように走行計画を修正することができる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る走行計画修正装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 自車両が自動運転レベル変更準備区間に達した時点での自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る走行計画修正装置の動作を示すフローチャートである。 走行計画修正区間と自動運転レベル変更準備区間との関係を示す図である。 自車両及び周辺車両が図５に示す状況から第１走行計画に沿って走行し自車両が地点Ｐ２に達した時点での、自車両と周辺車両との位置関係を示した図である。 運転負荷得点表の一例を示す図である。 自動運転レベル変更準備区間における運転負荷得点の推移を示す図である。 車両種別の違いによる追加の運転負荷得点表を示す図である。 変形例における走行計画修正区間と自動運転レベル変更準備区間との関係を示す図である。 本発明の実施の形態３に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る走行計画修正装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る走行計画修正装置の動作を示すフローチャートである。 表示装置の一例であるメータクラスタを示す図である。 自動運転レベルの変更予告における表示例を示す図である。 負荷軽減走行計画の実施の報知と負荷軽減走行計画の運転負荷の表示を共に行う場合の表示例を示す図である。 負荷軽減走行計画の運転負荷の表示更新例を示す図である。 自動運転レベルの変更完了表示例を示す図である。 第１走行計画の運転負荷の表示例を示す図である。 第１走行計画の運転負荷の表示更新例を示す図である。 変形例による負荷軽減走行計画の運転負荷の表示例を示す図である。 変形例による負荷軽減走行計画の運転負荷の表示例を示す図である。 変形例による負荷軽減走行計画の運転負荷の表示例を示す図である。 変形例による負荷軽減走行計画の運転負荷の表示例を示す図である。 変形例による負荷軽減走行計画および第１走行計画の運転負荷の表示例を示す図である。 走行計画修正装置のハードウェア構成を示す図である。 走行計画修正装置のハードウェア構成を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る自動運転システムを示す構成図である。実施の形態１に係る自動運転システムは、車両の運転制御を行う自動運転制御装置１１と、自動運転制御装置１１が有する車両の走行計画を修正する走行計画修正装置１０１と、各種アクチュエータ１８とを備えて構成される。以下、自動運転制御装置１１の制御対象となる車両を自車両、それ以外の車両を他車両と呼称する。

走行計画では、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度が定められている。走行計画修正装置１０１は走行計画に従って、各種アクチュエータ１８を制御し、車両の自動運転制御を実施する。各種アクチュエータ１８には、自車両の操舵アクチュエータ、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータが含まれる。

走行計画修正装置１０１は、走行計画取得部１、周辺車両情報取得部２、および走行計画修正部３を備えて構成される。

走行計画取得部１は、自動運転制御装置１１から走行計画を取得する。走行計画には、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度が含まれている。走行計画修正装置１０１は、自動運転制御装置１１から取得した走行計画を、より運転負荷の小さい走行計画に修正する。本明細書では、走行計画修正装置１０１による修正前の走行計画を第１走行計画、修正後の走行計画を第２走行計画と呼称して区別する。

周辺車両情報取得部２は、自車両と周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得する。本明細書では、自車両の周辺を走行する他車両を周辺車両と呼称する。

走行計画修正部３は、自車両の現在地から、第１走行計画の走行経路上の自動運転レベル低下切替地点前の間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成する。そして、走行計画修正部３は、第１走行計画および第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転負荷を設定し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置１１に出力する。

＜Ａ−２．フローチャート＞
次に、本発明の実施の形態１に係る走行計画修正装置１０１の動作を、図２のフローチャートに沿って説明する。

まず、走行計画取得部１が、自動運転制御装置１１から自車両の第１走行計画を取得する（ステップＳ１）。

次に、周辺車両情報取得部２が、自車両と周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得する（ステップＳ２）。

次に、走行計画修正部３が、走行計画修正区間を設定する（ステップＳ３）。

次に、走行計画修正部３が、自車両が走行計画修正区間を第１走行計画に沿って走行した場合の運転負荷を、周辺車両情報に基づき計算する（ステップＳ４）。

次に、走行計画修正部３が、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成する（ステップＳ５）。

次に、走行計画修正部３が、自車両が走行計画修正区間を第２走行計画に沿って走行した場合の運転負荷を、周辺車両情報に基づき計算する（ステップＳ６）。

次に、走行計画修正部３が、第２走行計画が負荷軽減走行計画か否かを判断する（ステップＳ７）。ここで走行計画修正部３は、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画の運転負荷が第１走行計画の運転負荷より小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画と判断する。走行計画修正部３は、第２走行計画を負荷軽減走行計画と判断すると、当該負荷軽減走行計画を自動運転制御装置１１に送信する（ステップＳ８）。

一方、走行計画修正区間のいずれの地点においても、第２走行計画の運転負荷が第１走行計画の運転負荷より小さくならない場合、第２走行計画は負荷軽減走行計画ではなく、走行計画修正装置１０１は処理を終了する。

以上に説明したように、本発明の実施の形態１に係る走行計画修正装置１０１は、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置１１から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得する走行計画取得部１と、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部２と、自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成する走行計画修正部３と、を備える。そして、走行計画修正部３は、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転負荷を設定し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置１１に出力する。負荷軽減走行計画の運転負荷は、走行計画修正区間のいずれかの地点において第１走行計画の運転負荷よりも小さいため、自動運転制御装置１１が負荷軽減走行計画に沿って自動運転制御を行うことにより、運転負荷がより小さいタイミングで自動運転レベルを低下させることができる。また、運転負荷は周辺車両情報に基づき設定されるため、周辺車両との位置関係を考慮して、スムーズな自動運転レベルの低下切替を行うことができる。

また、本発明の実施の形態１に係る走行計画修正方法によれば、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置１１から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得し、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得し、自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成し、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転負荷を設定し、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置に出力する。負荷軽減走行計画の運転負荷は、走行計画修正区間のいずれかの地点において第１走行計画の運転負荷よりも小さいため、自動運転制御装置１１が負荷軽減走行計画に沿って自動運転制御を行うことにより、運転負荷がより小さいタイミングで自動運転レベルを低下させることができる。また、運転負荷は周辺車両情報に基づき設定されるため、周辺車両との位置関係を考慮して、スムーズな自動運転レベルの低下切替を行うことができる。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図３は、本発明の実施の形態２に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。図３では、図１に示した構成要素と同一又は対応する構成要素に同一の参照符号を付しており、これは図３以降の図においても同様である。実施の形態２に係る自動運転システムは、自動運転制御装置１１、交通情報送信装置１２、車載センサ１３、各種アクチュエータ１８、運転操作部１９、表示装置２０、音声出力装置２１、および走行計画修正装置１０２を備えて構成される。

走行計画修正装置１０２は、実施の形態１の走行計画修正装置１０１と同様の構成である。

交通情報送信装置１２は、周辺車両の位置情報または周辺車両の混雑度などの交通情報を、走行計画修正装置１０２の周辺車両情報取得部２に送信する。周辺車両の混雑度は、例えば、自車両から所定の距離内に存在する周辺車両の数により定義される。例えば、交通情報送信装置１２は、路側機として構成され、路側機の周辺を走行する車両に交通情報を送信する。この場合、周辺車両情報取得部２は路車間通信により交通情報送信装置１２から交通情報を取得する。あるいは、交通情報送信装置１２は、周辺車両に搭載され、搭載された周辺車両の位置情報を他の車両に送信する通信装置であっても良い。この場合、周辺車両情報取得部２は車車間通信により交通情報送信装置１２から交通情報を取得する。あるいは、交通情報送信装置１２はＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）情報等を送信する交通情報サーバにより構成されても良い。

車載センサ１３は、周辺車両の走行速度、走行方向、および位置等を検出する自車両に搭載されたセンサである。車載センサ１３が検出する周辺車両の走行速度、走行方向、位置は、絶対値、または自車両との相対値である。図３には、カメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、レーザレーダ１７を例示しているが、車載センサ１３は他のセンサを含んでいても良い。

周辺車両情報取得部２は、交通情報送信装置１２から交通情報として取得した他車両の位置情報と、図示しない位置情報取得部から取得した自車両の位置情報とから、自車両と他車両との車間距離を計算し、これを周辺車両情報とする。あるいは、周辺車両情報取得部２は、車載センサ１３の測定情報から、自車両と他車両との車間距離を周辺車両情報として取得する。なお、周辺車両情報取得部２は、交通情報送信装置１２と車載センサ１３の少なくともいずれかから周辺車両情報を取得できれば良い。

運転操作部１９は、ハンドル、アクセル、ブレーキ、ハンドルレバー、又はウィンカーレバー等であり、運転者によるアクチュエータ操作や、運転者からの操作情報を自動運転制御装置１１に入力する。また、運転操作部１９は、運転者による自動運転レベルの低下要求を自動運転制御装置１１に入力する。

表示装置２０および音声出力装置２１は、自動運転制御装置１１から運転者に対する各種の報知を行うためのヒューマンインタフェースである。表示装置２０は、例えば車両のメータクラスタに設置された液晶表示装置等のディスプレイである。音声出力装置２１は、例えば車両に設置されたスピーカである。あるいは、表示装置２０および音声出力装置２１は、運転者が携帯するスマートフォン等の携帯端末によって構成されても良い。

＜Ｂ−２．動作＞
次に、自動運転レベルをレベル３からレベル０へ切り替える場面を例に、実施の形態２に係る自動運転システムの動作を説明する。

まず、図４のフローチャートに沿って、自動運転制御装置１１の動作を説明する。自動運転制御装置１１は、第１走行計画に沿って、自動運転レベル３で走行制御を開始する（ステップＳ１１）。自動運転レベルは、自車両の走行経路の区間ごとに定まっており、地図データ又は第１走行計画に含められている。ここで、自動運転制御装置１１は、レベル３の自動運転の開始を運転者に報知する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１の前にレベル２以下で自動運転を開始した場合には、その旨を報知しても良い。

次に、自動運転制御装置１１は、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達したか否かを判断する（ステップＳ１３）。自動運転レベル変更準備区間とは、自動運転レベルの切替を運転者に予告し、自動運転レベル低下切替地点Ｐｅの手前ではあるが予め定められた条件を満たすと運転者の操作による自動運転レベルの切替を受け付けるための区間として、自動運転制御装置１１が予め定めた区間である。予め定められた条件を満たすとは、例えば道路の分岐又は合流区間ではなく、手動運転による運転負荷が大きくない等の条件である。運転者の操作とは、例えばハンドルを２回タッチして軽くブレーキレバーを操作する等、予め定められた操作である。図５は、自車両Ａが自動運転レベル変更準備区間に達した時点での自車両Ａと周辺車両との位置関係を示している。図５に示すように、第１走行計画において、地点Ｐｅまでの自動運転レベルがレベル３、地点Ｐｅ以降の自動運転レベルがレベル０と定められている。従って、運転者から自動運転レベルの切替要求がなければ、自車両が地点Ｐｅを通過する時点で自動運転レベルがレベル３からレベル０に切り替わる。すなわち、地点Ｐｅは、自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点である。自動運転制御装置１１は、自動運転レベル低下切替地点Ｐｅから一定距離だけ走行経路を遡った地点、あるいは一定時間に自車両Ａが走行する距離だけ走行距離を遡った地点をＰ０とし、地点Ｐ０から自動運転レベル低下切替地点Ｐｅまでの区間を自動運転レベル変更準備区間と設定する。

自動運転制御装置１１は、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達するまで待機し、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達すると、自動運転レベル変更予告を運転者に行う（ステップＳ１４）。また、自動運転制御装置１１は、走行計画修正装置１０２に、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達したことを報知し、負荷軽減走行計画の有無を確認する（ステップＳ１５）。負荷軽減走行計画がなければ、自動運転制御装置１１は、走行計画に変更がないことを表示装置２０又は音声出力装置２１によって報知する（ステップＳ１８）。一方、負荷軽減走行計画があれば、自動運転制御装置１１は、負荷軽減走行計画によって走行計画を変更し（ステップＳ１６）、走行計画の変更を運転者に報知する（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１２、ステップＳ１４、ステップＳ１７、ステップＳ１８における予告又は報知は、表示装置２０による表示、又は音声出力装置２１による音声出力、又はこれらの組み合わせによって行われる。

次に、図６のフローチャートに沿って、走行計画修正装置１０２の動作を説明する。まず、走行計画取得部１が自動運転制御装置１１から第１走行計画を取得する（ステップＳ２１）。次に、走行計画修正装置１０２は、現在の自動運転レベルが３以上か否かを判断する（ステップＳ２２）。走行計画修正装置１０２は、自動運転レベルが３以上になるまで待機し、３以上になれば自車両が自動運転レベル変更準備区間に達したか否かを判断する（ステップＳ２３）。例えば、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達した場合、自動運転制御装置１１から走行計画修正装置１０２に報知が行われることによって、走行計画修正装置１０２はその情報を取得する。

自車両が自動運転レベル変更準備区間に達すると、周辺車両情報取得部２が周辺車両情報を取得する（ステップＳ２４）。図５に示すように、自車両Ａは走行計画に沿って右側車線を走行して、その前方では、周辺車両Ｂｆ１，Ｂｆ２，Ｂｆ３が右側車線を走行し、周辺車両Ｃｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，Ｃｆ４が左側車線を走行する。また、自車両Ａの後方では、周辺車両Ｂｂ１，Ｂｂ２，Ｂｂ３が右側車線を走行し、Ｃｂ１が左側車線を走行する。また、右側車線では自車両及び周辺車両がともに時速１００ｋｍで走行し、左側車線では周辺車両が時速８０ｋｍで走行しているものとする。周辺車両情報取得部２は、こうした周辺車両の走行車線、走行速度、自車両Ａとの車間距離を、周辺車両情報として取得する。

次に、走行計画修正部３が走行計画修正区間を設定する（ステップＳ２５）。この動作は、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達した後に行われるため、走行計画修正区間は、自動運転レベル変更準備区間の中の任意の区間として設定される。図７に、走行計画修正区間と自動運転レベル変更準備区間との関係を示す。図７に示すように、走行計画修正区間は、自動運転レベル変更準備区間と同一の区間であっても良いし、地点Ｐ０から自動運転レベル変更準備区間の途中地点までの区間であっても良いし、自動運転レベル変更準備区間の途中地点から自動運転レベル低下切替地点Ｐｅまでの区間であっても良いし、地点Ｐ０から地点Ｐｅまでの間の任意の２点間であっても良い。以下では、走行計画修正区間を自動運転レベル変更準備区間と同一の区間であるものとして説明を行う。

次に図６に戻り、走行計画修正部３が第１走行計画による運転負荷を計算する（ステップＳ２６）。

図８は、自車両Ａ及び周辺車両が図５に示す状況から第１走行計画に沿って定速走行し、自車両Ａが地点Ｐ２に達した時点での自車両Ａと周辺車両との位置関係を示している。右側車線では、全ての車両が時速１００ｋｍで定速走行しているため、自車両Ａと周辺車両Ｂｆ１，Ｂｆ２，Ｂｆ３，Ｂｂ１，Ｂｂ２，Ｂｂ３との位置関係は、図５に示す状況から変化していない。しかし、左側車線では、全ての車両が時速８０ｋｍで定速走行しているため、自車両Ａと周辺車両Ｃｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，Ｃｆ４，Ｃｂ１との位置関係は、時間と共に変化する。自車両Ａが地点Ｐ０を走行している時に比べて、自車両Ａと周辺車両Ｃｆ１との車間距離は近づいている。

走行計画修正部３は、自車両が走行計画修正区間の各地点を走行する際の運転負荷を、図５および図８に示す各地点における自車両と周辺車両との車間距離に基づいて計算する。図９は、運転負荷の計算に用いる運転負荷得点表の一例を示している。運転負荷得点が高いほど、運転負荷が高く自動運転レベルの低下には適していないことを表している。例えば、同一車線前方において、自車両から２０ｍ以下の範囲に存在する周辺車両に対する運転負荷は１０点であり、自車両から２１ｍ以上３０ｍ以下の範囲に存在する周辺車両に対する運転負荷は６点である。また、同一車線後方において、自車両から２０ｍ以下の範囲に存在する周辺車両に対する運転負荷は６点である。また、横車線前方または後方において、自車両から２０ｍ以下の範囲に存在する周辺車両に対する運転負荷は１点である。このように、図９では、自車両と周辺車両との車間距離が近いほど運転負荷得点が大きく、同じ車間距離に対しては同一車線前方、同一車線後方、横車線の順に運転負荷得点が大きくなる。但し、運転負荷得点は、少なくとも自車両と周辺車両との車間距離に基づき定められれば良い。例えば、周辺車両が自車両の前方に存在するか後方に存在するか、あるいは同一車線に存在するか横車線に存在するかによらず、単純に自車両との車間距離のみに基づき運転負荷得点が定まっても良い。

図１０は、自動運転レベル変更準備区間における運転負荷得点の推移を示している。図１０のグラフの実線は、自車両Ａが第１走行計画に沿って走行した場合の運転負荷の推移を示し、一点鎖線は、第２走行計画に沿って走行した場合の運転負荷の推移を示している。

第１走行計画によれば、自車両Ａは右側車線を時速１００ｍで定速走行し、前方の周辺車両Ｂｆ１に対して車両間隔５０ｍを維持する。従って、地点Ｐ０では、周辺車両Ｂｆ１による運転負荷得点が４点、同一車線の後方４０ｍの位置に存在する周辺車両Ｂｆ２による運転負荷得点が３点となり、合計で運転負荷得点は７点である。その後、図８に示す地点Ｐ２の走行時に、左側車線の周辺車両Ｃｆ１との車間距離が２０ｍ以内となるため、周辺車両Ｃｆ１による運転負荷得点が１点加わり、合計で運転負荷得点は８点となる。さらに進んで、周辺車両Ｃｆ１，Ｃｆ２が共に自車両から２０ｍ以内の位置に存在するときには、周辺車両Ｃｆ２による運転負荷得点が１点加わり、合計で運転負荷得点は９点となる。このように、左側車線を走行する周辺車両と自車両との車間距離の変化に伴い、運転負荷得点は図１０の実線で示すように推移する。

図６に戻って、次に走行計画修正部３が第２走行計画を作成する（ステップＳ２７）。走行計画修正部３は、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなるように、車線変更または速度変更により第１走行計画を修正して第２走行計画を作成する。ここで、走行計画修正部３は、地点Ｐ１で左車線に移動して時速８０ｋｍで走行した後、時速８０ｋｍ以下で走行して周辺車両Ｃｆ１に対し車間距離を７５ｍ確保し、その後、時速８０ｋｍで定速走行する、という第２走行計画を作成するものとする。

その後、走行計画修正部３は、第２走行計画に沿って自車両が走行計画修正区間を走行するときの運転負荷を計算する（ステップＳ２８）。ここでの運転負荷の計算方法は、ステップＳ２６で既に説明した方法と同様である。図１０のグラフの一点鎖線で示すように、第２走行計画による運転負荷は以下のように推移する。

地点Ｐ１：自車両Ａが左車線に移動することにより、同一車線の５０ｍ前方を走行する周辺車両Ｃｆ１による運転負荷が４点となる。

地点Ｐ３：自車両Ａが減速し周辺車両Ｃｆ１との車間距離が５０ｍ以上に広がることにより、運転負荷は２点となる。

地点Ｐ４以降：自車両と周辺車両Ｂｂ１との車間距離が２０ｍ以下になるため、周辺車両Ｂｂ１による運転負荷得点が１点加わり、運転負荷は合計で３点となる。その後、自車両が周辺車両Ｂｂ１に抜き去られ、周辺車両Ｂｂ１との車間距離が２０ｍを超えるときに運転負荷得点が２点に戻る。その後も、自車両Ａが周辺車両Ｂｂ２，Ｂｂ３に抜かれる度に、運転負荷得点が増減する。

次に、図６に戻り走行計画修正部３は、第２走行計画が負荷軽減走行計画か否かを判断する（ステップＳ２９）。ここで走行計画修正部３は、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷より小さい場合に、当該第２走行計画を負荷軽減走行計画とする。この場合、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷より小さくなる地点で自動運転レベルを切替えることによって、自動運転レベルを切替える際の運転者への運転負荷が修正前よりも小さくなる。

あるいは、走行計画修正部３は運転負荷の閾値Ｔを設定し、閾値Ｔよりも第２走行計画による運転負荷が小さくなる区間が、閾値Ｔよりも第１走行計画による運転負荷が小さくなる区間よりも長い場合に、当該第２走行計画を負荷軽減走行計画としても良い。この場合、低い運転負荷で自動運転レベルの切り替えを行うことの出来る区間が、修正前よりも長くなる。

あるいは、図１０に示す例のように、走行計画修正区間の全領域に亘って第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷以下となる場合に、当該第２走行計画を負荷軽減走行計画としても良い。この場合、走行計画修正区間のいずれの地点で自動運転レベルの切り替えが行われても、運転負荷が修正前より軽減される。

走行計画修正部３は、ステップＳ２９において第２走行計画を負荷軽減走行計画と判断すれば、当該負荷軽減走行計画を自動運転制御装置１１に送信し（ステップＳ３０）、第２走行計画を負荷軽減走行計画と判断しなければ、処理を終了する。

以上の説明では、説明の簡単化のため周辺車両の速度を一定とした。しかし、走行計画修正部３は周辺車両前方の交通状況又は道路状況により、周辺車両の速度変化を予測し、走行計画の計算に取り入れても良い。また、走行計画修正部３は、周辺車両の走行計画を通信装置により入手し、当該周辺車両の走行計画に基づき未来の周辺車両位置を計算しても良い。

また、走行計画修正部３は、負荷軽減走行計画を作成するにあたり、自動運転レベル変更準備区間の前半、中盤、後半のどの区間の負荷を下げるかの設定が可能であってもよい。また、走行計画修正部３は、自動運転レベル変更準備区間の最終地点すなわち自動運転レベル低下切替地点Ｐｅ近傍で最も運転負荷が小さくなるように負荷軽減走行計画を作成しても良いし、少なくとも自動運転レベル低下切替地点Ｐｅの運転負荷が一定値以下となるように負荷軽減走行計画を作成してもよい。

＜Ｂ−３．運転負荷得点表の変形例＞
図９に示した運転負荷得点表では、自車両と周辺車両との車間距離が長いほど運転負荷得点を大きくし、車間距離が同じ場合には、同一車線前方、同一車線後方、横車線の順に運転負荷得点を大きくした。運転負荷得点は、少なくとも自車両と周辺車両との車間距離に基づき定められれば良いが、他の要素を考慮して定められても良い。

例えば、走行計画修正部３は、自車両から一定距離内の周辺車両の台数を混雑度の指標としてカウントし、こうして得られた周辺車両の混雑度が高い程、運転負荷を大きく設定しても良い。

また、走行計画修正部３は、自車両の走行速度が高い程、運転負荷を大きく設定しても良い。

また、周辺車両情報取得部２は、例えば位置情報サーバまたは車車間通信によって周辺車両の車両種別を周辺車両情報として取得し、走行計画修正部３は、周辺車両の車両種別に基づき、運転負荷を設定しても良い。これは、車両種別が異なると運動特性が異なるため、周辺車両の車両種別が自車両と異なる場合、周辺車両の運動特性に合わせた運転が必要となり、運転負荷が大きくなることを反映したものである。例えば、普通車両の自車両に対して、周辺車両がバスまたはトラック等の大型車両である場合は、周辺車両が普通車両である場合に比べて運転負荷を高く設定する。この場合、図９に示した運転負荷得点表に加え、図１１に示すような車両種別の違いによる追加の運転負荷得点表を用いる。例えば、自車両と同一車線の前方２０ｍ以内に、自車両と異なる車種の周辺車両が存在する場合、当該周辺車両による運転負荷得点は、図９の運転得点表に規定された１０点に、図１１の運転得点表で規定された２点を加えて１２点となる。このようにして、車両種別の違いを運転負荷に反映することができる。

また、走行計画修正部３は、ガソリン自動車、電気自動車、燃料電池自動車といった走行駆動方式の別に基づき、運転負荷を設定しても良い。

また、周辺車両情報取得部２は、車車間通信によって周辺車両の自動運転レベルを周辺車両情報として取得し、走行計画修正部３が、周辺車両の自動運転レベルに基づき運転負荷を設定しても良い。例えば、周辺車両の自動運転レベルが低い程、自車両にとって予測できない動きをする可能性が高いと考え、運転負荷を高く設定しても良い。

また、周辺車両情報取得部２は、車車間通信によって周辺車両の運転者の運転集中度を取得し、走行計画修正部３が、運転集中度が高い運転者の周辺車両に対しては運転負荷を小さく、運転集中度が低い運転者の周辺車両に対しては運転負荷を高く設定しても良い。運転集中度は、例えば覚醒度、他機器の操作状態などから判断される。覚醒度は、車両のハンドルに取り付けられた電極、カメラ等によって、運転者の脈拍、目の開度、瞬きの回数、等から取得することが可能である。

また、周辺車両情報取得部２は、車車間通信によって周辺車両の運転者の年齢、運転歴、事故歴といった運転者の属性を取得し、走行計画修正部３は、運転者の属性に応じて運転負荷を設定しても良い。例えば、高齢の運転者が運転する周辺車両に対しては運転負荷を高く設定し、最近事故を起こした経歴がない運転者が運転する周辺車両に対しては運転負荷を低く設定する。

これ以外にも、自車両の速度、他車両との相対速度、走行している地形などの影響を運転負荷得点に反映させても良い。

＜Ｂ−４．その他の変形例＞
ここまでの説明では、走行計画修正装置１０２は、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達したときに自動運転制御装置から報知を受けて、走行計画の修正動作を開始するものとした。しかし、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達する前であっても、運転者から指示を受けたタイミングで、自動運転レベルの変更動作を開始しても良い。その場合、走行計画修正区間は、運転者からの指示を受けた時点で自車両Ａが走行している地点Ｐｘから、自動運転レベル低下切替地点Ｐｅまでの間の少なくとも一部の区間として設定される。例えば図１２に示すように、走行計画修正区間は、地点Ｐｘから自動運転レベル低下切替地点Ｐｅまでの区間であっても良いし、地点Ｐｘから自動運転レベル変更準備区間の途中地点までの区間であっても良いし、地点Ｐｘと地点Ｐ０との間の地点から自動運転レベル変更準備区間の途中地点までの区間であっても良い。このとき、地点Ｐ０から地点Ｐｅまでの区間だけでなくＰｘからＰ０の区間も自動運転レベル変更準備区間とし、当該区間において運転者の操作による自動運転レベルの切替を受け付けても良い。すなわち、自動運転レベル変更準備区間は、自動運転制御装置からの指示又はユーザからの指示により決定される。

また、本実施の形態では、自動運転レベルが３から０に切り替わる場面を例示したが、自動運転レベルが低下する局面であれば、いかなるレベル間の切り替えにも本発明は適用可能である。

本発明では、自動運転レベル変更準備区間、走行計画修正区間を距離の区間として説明しているが、時間の区間であっても良い。例えば、自動運転レベル変更準備区間は、自動運転レベル低下切替地点から２０分遡った地点までの区間と設定されても良い。

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図１３は、本発明の実施の形態３に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る自動運転システムは、自動運転制御装置１１、交通情報送信装置１２、車載センサ１３、各種アクチュエータ１８、運転操作部１９、表示装置２０、音声出力装置２１、操作入力装置２２、および走行計画修正装置１０３を備えて構成される。

走行計画修正装置１０３は、実施の形態２に係る走行計画修正装置１０２の構成に加えて、負荷軽減走行計画による運転負荷の運転者への提示を制御する提示制御部４を備えている。提示制御部４は、音声出力装置２１への音声出力、および表示装置２０への表示出力を制御する。

また、操作入力装置２２は、運転者が走行計画修正装置１０３に情報を入力するためのヒューマンインタフェースであり、例えば表示装置２０がタッチパネル付きのディスプレイとして構成される場合には、タッチパネルセンサとして表示装置２０と一体的に構成される。

以下では、表示装置２０による表示例を示すが、音声出力装置２１から音声出力することによって負荷軽減走行計画による運転負荷を運転者に提示しても良いし、表示と音声の組み合わせによって提示することも可能である。また、図示しない振動装置によってハンドル又はシートを振動させることを、表示又は音声と組み合わせることも可能である。

＜Ｃ−２．動作＞
図１４，１５は、実施の形態３に係る走行計画修正装置１０３の動作を示すフローチャートである。以下、図１４，１５に沿って走行計画修正装置１０３の動作を説明する。まず、走行計画取得部１が、自動運転制御装置１１から第１走行計画を取得する（ステップＳ３１）。次に、走行計画修正装置１０３は、現在の自動運転レベルが３以上か否かを判断する（ステップＳ３２）。走行計画修正装置１０３は、自動運転レベルが３以上になるまで待機し、３以上になれば、提示制御部４が各種装置により自動運転の開始を運転者に報知する（ステップＳ３３）。この報知は、表示装置２０による表示、又は音声出力装置２１による音声出力、又はこれらの組み合わせによって行われる。

次に、走行計画修正装置１０３は、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達したか否かを判断する（ステップＳ３４）。例えば、自車両が自動運転レベル変更準備区間に達した場合、自動運転制御装置１１から走行計画修正装置１０３に報知が行われることによって、走行計画修正装置１０３はその情報を取得する。

自車両が自動運転レベル変更準備区間に達すると、提示制御部４が各種装置により自動運転レベルの変更予告を行う（ステップＳ３５）。

図１６は、提示制御部４が運転者への報知に用いる表示装置２０の一例である自車両のメータクラスタ５１を示している。メータクラスタ５１は、ディスプレイ５２、燃料計５３、速度計５４を備えており、提示制御部４はディスプレイ５２を用いて自動運転レベルの変更予告を行うことができる。この他、表示装置２０には、メータクラスタ５１のディスプレイ５２に限らず、ＨＵＤ（Head-Up Display）又は他の表示器を用いても良い。

図１７は、ディスプレイ５２における自動運転レベルの変更予告の表示例を示している。図１７に示すように、「自動運転解除：２０分前」というメッセージ６１により、自動運転レベルの変更予告が行われる。なお、この例では、自動運転レベル変更準備区間を、自車両が２０分だけ走行する区間として時間基準で定めているが、自動運転レベル変更準備区間を距離基準で定めた場合、自動運転レベルの変更予告は「自動運転解除：１０ｋｍ前」のようなメッセージで行われる。

図１４に戻って、ステップＳ３６からステップＳ４０、さらに図１５のステップＳ４１およびステップＳ４２は、図６のステップＳ２４からステップＳ３０と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ４２において、走行計画修正部３が自動運転制御装置１１に負荷軽減走行計画を出力した後（ステップＳ４２）、提示制御部４が、各種装置により負荷軽減走行計画の実施を運転者に報知する（ステップＳ４３）。その後、提示制御部４は、負荷軽減走行計画の運転負荷を表示装置２０に表示する（ステップＳ４４）。

なお、負荷軽減走行計画の実施の報知（ステップＳ４３）は、負荷軽減走行計画の運転負荷の表示（ステップＳ４４）と共に行われても良い。図１８は、そのような場合のディスプレイ５２の表示例である。図１８に示すように、ディスプレイ５２には「負荷軽減走行開始」というメッセージ６１が表示され、負荷軽減走行計画の実施の報知が行われる。さらに、ディスプレイ５２には、負荷軽減走行計画による運転負荷の推移がインジケータ６３により示されている。インジケータ６３は、車両が現在地から自動運転レベル低下切替地点に至るまでの２０分間について、２．５分刻みで負荷軽減走行計画による運転負荷を表している。なお、インジケータ６３は黒色が高負荷を、白色が低負荷を、斜線が中負荷を表している。また、図１８では、２０分前のインジケータ６３の上に自車両のアイコン６２が表示されており、これにより自車両が自動運転レベル低下切替地点から２０分前の位置にいることが示されている。

次に、図１５に戻り提示制御部４は自動運転レベルの変更が完了したか否かを判断する（ステップＳ４６）。自動運転レベルの変更が未完了であれば、提示制御部４は、負荷軽減走行計画による運転負荷の表示を更新する（ステップＳ４７）。更新後のディスプレイ５２の表示を図１９に例示する。図１９では、図１８と比べると、自車両のアイコン６２がインジケータ６３の自動運転解除から１０分前の地点を示す位置に移動しており、メッセージ６１は「自動運転解除：１０分前」に変化している。このように、自動運転レベルの変更が完了するまで、自車両のアイコン６２の表示位置とメッセージ６１が更新される。このような表示により、運転者は、車両の現在地から自動運転レベルの切替が予定されている地点までの、運転負荷の推移を知ることが出来るため、運転負荷が低い時点で予め自動運転制御装置１１に自動運転レベルの低下切替を指示することによって、スムーズな自動運転レベルの低下切替を行うことができる。

自動運転レベルの変更が完了すると、提示制御部４は表示装置２０に自動運転レベルの変更完了表示を行う（ステップＳ４８）。ここでは、例えば図２０に示すように、「自動運転レベル変更完了」というメッセージ６１がディスプレイ５２に表示される。

なお、走行計画修正部３がステップＳ４１において第２走行計画を負荷軽減走行計画ではないと判断した場合、提示制御部４が第１走行計画の運転負荷を表示装置２０に表示する（ステップＳ４５）。このときの、ディスプレイ５２の表示例を図２１に示す。

図２１に示すように、ディスプレイ５２には、「自動運転解除：２０分前」というメッセージ６１に加えて、第１走行計画による運転負荷の推移がインジケータ６４により示されている。インジケータ６４は、車両が現在地から自動運転レベル低下切替地点に至るまでの２０分間について、２．５分刻みで第１走行計画による運転負荷の推移を表している。なお、インジケータ６４は黒色が高負荷を、白色が低負荷を、斜線が中負荷を表している。また、図２１では、インジケータ６４の自動運転解除から２０分前の地点を示す位置に自車両のアイコン６２が表示されており、これにより自車両が自動運転レベル低下切替地点から２０分前の位置にいることが示されている。

次に、提示制御部４が、自動運転レベルの変更が完了したか否かを判断し、自動運転レベルの変更が完了するまで、第１走行計画の運転負荷の表示を更新する（ステップＳ４７）。図２２は、第１走行計画の運転負荷の表示更新例を示す図である。図２２に示すように、ディスプレイ５２には、「自動運転解除：１０分前」というメッセージ６１と、第１走行計画の運転負荷を示すインジケータ６４が表示される。なお、自車両のアイコン６２はインジケータ６４の自動運転解除から１０分前の地点を示す位置に表示され、これにより自車両が自動運転レベル低下切替地点から１０分前の位置にいることが示されている。

自動運転レベルの変更が完了すると、走行計画修正装置１０３は処理を終了する。

＜Ｃ−３．変形例＞
なお、図１８，１９，２１，２２では、インジケータの色または斜線ハッチングによって運転負荷の高低を示した。しかし、図２３に示すように、画面の上下方向におけるインジケータの表示位置を変えることによって、運転負荷の高低をより視覚的に分かりやすく表現しても良い。

また、現時点の運転負荷の高低を、ディスプレイの背景色、メッセージの文字色、自車両のアイコンの色等を変化させることにより、表現しても良い。例えば、運転負荷が高い場合には背景色を赤、又はメッセージの文字色を赤にし、運転負荷が低い場合には背景色を青、又はメッセージの文字色を青にしても良い。

また、図１８，１９，２１，２２では、２．５分刻みのデジタル表現のインジケータにより運転負荷を示したが、図２４に示すように、アナログ表現の滑らかなグラフにより運転負荷の推移を示しても良い。図２４では、横軸を自動運転レベル低下切替地点までの時間、縦軸を運転負荷とするグラフにより、走行修正区間における運転負荷の推移を示している。これにより、運転者はより精確に運転負荷の推移を知ることができる。また、この場合、図２５に示すように、自車両のアイコン６２を運転負荷のグラフに重畳表示し、自動運転レベルの変更完了まで、自車両のアイコン６２を運転負荷のグラフ上を移動させることによって、自車両が走行修正区間のどこを走行しているかが分かるようにすることができる。

あるいは、図２６に示すように、自車両のアイコンは表示せず、運転負荷のグラフが時間の経過と共に右から左に移動するように表示を更新しても良い。図２６では、グラフの横軸の原点が１０分を示していることから、自車両が自動運転レベルの変更まであと１０分の地点を走行していることが分かる。

上記の説明で走行計画修正装置１０３は、作成した負荷軽減走行計画を無条件に自動運転制御装置１１に出力した。しかし、走行計画修正装置１０３は、運転者に第１走行計画と負荷軽減走行計画のいずれを使用するかを選択させ、運転者が負荷軽減走行計画を選択した場合に限り、負荷軽減走行計画を自動運転制御装置１１に出力しても良い。このとき、提示制御部４は、図２７に示すような画面をディスプレイに表示することにより、ユーザにいずれかの走行計画を選択させることができる。図２７には、第１走行計画による運転負荷の推移と、負荷軽減走行計画による運転負荷の推移を並列表示し、夫々の運転負荷に対し選択アイコン６５，６６を表示している。運転者は、いずれかの選択アイコンを押下することにより、負荷軽減走行計画を採用するか、第１走行計画を続行するかを選択することが出来る。なお、選択アイコンを押下する他、遠隔操作、音声認識、ジェスチャー入力といった方法でいずれの走行計画を採用するかを入力することも可能である。

また、以上の説明では、負荷軽減走行計画は一つとしたが、運転負荷の計算手法を変えて複数の負荷軽減走行計画を作成しても良い。例えば、図９の運転負荷得点表のみを用いて運転負荷を計算した場合の負荷軽減走行計画と、図９に加えて図１１の車両種別による運転負荷得点表をも用いて運転負荷を計算した場合の負荷軽減走行計画と、２つの負荷軽減走行計画を作成しても良い。この場合、両方の負荷軽減走行計画による運転負荷を表示装置２０に表示し、いずれの負荷軽減走行計画を採用するかを、運転者に選択させればよい。

また、図１８，１９，２１ないし２７では、運転負荷の推移を時間軸で表現したが、距離軸で表現しても良い。また、運転負荷はデジタル的なインジケータ又はアナログ的なグラフでの表現に限らず、他の方法によって表示しても良い。例えば、道路地図上の走行計画における走行経路を、運転負荷に応じて色付けすることにより、運転負荷の走行修正区間における推移を表しても良い。

＜Ｄ．ハードウェア構成＞
上述した走行計画修正装置１０１，１０２，１０３における、走行計画取得部１、周辺車両情報取得部２、走行計画修正部３、提示制御部４は、図２８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、走行計画取得部１、周辺車両情報取得部２、走行計画修正部３、および提示制御部４を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor等である。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。走行計画修正部３等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、走行計画修正部３等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行計画修正装置１０１，１０２，１０３は、処理回路８１により実行されるときに、複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置１１から、自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得するステップと、自車両と自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得するステップと、自車両の現在地から第１走行計画の走行経路上の自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、走行計画修正区間について第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成するステップと、第１走行計画及び第２走行計画の夫々について、周辺車両情報に基づき走行計画修正区間の運転負荷を設定するステップと、走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、第２走行計画による運転負荷が第１走行計画による運転負荷よりも小さくなる場合に、第２走行計画を負荷軽減走行計画として自動運転制御装置に出力するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、走行計画修正部３等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Electrically Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置の少なくともいずれか１つが適用可能であり、さらには、今後使用されるいかなる記憶素子または記憶装置が適用可能である。

以上、走行計画修正部３等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、走行計画修正部３等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、走行計画修正部３については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、上記では走行計画修正装置１０１，１０２，１０３を車載装置として説明したが、車載装置、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行計画修正装置１０１，１０２，１０３の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 走行計画取得部、２ 周辺車両情報取得部、３ 走行計画修正部、４ 提示制御部、１１ 自動運転制御装置、１２ 交通情報送信装置、１３ 車載センサ、１４ カメラ、１５ ミリ波レーダ、１６ 超音波センサ、１７ レーザレーダ、１８ 各種アクチュエータ、１９ 運転操作部、２０ 表示装置、２１ 音声出力装置、２２ 操作入力装置、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ メモリ、１０１，１０２，１０３ 走行計画修正装置。

Claims (17)

1. 複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置から、前記自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得する走行計画取得部と、
   前記自車両と前記自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
   自動運転中である前記自車両の現在地から前記第１走行計画の走行経路上に自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、前記走行計画修正区間について前記第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成する走行計画修正部と、を備え、
   前記走行計画修正部は、前記第１走行計画及び前記第２走行計画の夫々について、前記周辺車両情報に基づき前記走行計画修正区間の運転者への運転負荷を計算し、前記走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、前記第２走行計画による前記運転負荷が前記第１走行計画による前記運転負荷よりも小さくなる場合に、前記第２走行計画を負荷軽減走行計画として前記自動運転制御装置に出力する、
   走行計画修正装置。
2. 前記走行計画修正部は、前記第２走行計画による前記運転負荷が予め定められた閾値よりも小さくなる区間が、前記第１走行計画による前記運転負荷が前記閾値よりも小さくなる区間よりも長くなる場合に、前記第２走行計画を前記自動運転制御装置に出力する、
   請求項１に記載の走行計画修正装置。
3. 前記自動運転制御装置は、前記第１走行計画の走行経路における前記自動運転レベル低下切替地点より手前の地点から前記自動運転レベル低下切替地点までの区間を、予め定められた条件を満たす場合に運転者の操作による自動運転レベルの切替を受け付ける自動運転レベル変更準備区間と設定し、
   前記走行計画修正部は、前記走行計画修正区間を前記自動運転レベル変更準備区間の一部または同一の区間に設定する、
   請求項１に記載の走行計画修正装置。
4. 前記走行計画修正部は、前記自動運転制御装置から指示を受けたタイミングで、前記走行計画修正区間を設定する、
   請求項１に記載の走行計画修正装置。
5. 前記走行計画修正部は、ユーザから指示を受けたタイミングで、前記走行計画修正区間を設定する、
   請求項１に記載の走行計画修正装置。
6. 前記負荷軽減走行計画による前記運転負荷を、表示装置又は音声出力装置により運転者に提示する提示制御部をさらに備える、
   請求項１に記載の走行計画修正装置。
7. 前記提示制御部は、前記負荷軽減走行計画による前記運転負荷の推移を運転者に提示する、
   請求項６に記載の走行計画修正装置。
8. 前記提示制御部は、前記負荷軽減走行計画による前記運転負荷と前記第１走行計画による前記運転負荷とを、運転者に提示する、
   請求項６に記載の走行計画修正装置。
9. 前記周辺車両情報取得部は、車車間通信、路車間通信、又は位置情報サーバとの通信によって取得した前記周辺車両の位置情報に基づき、前記周辺車両情報を取得する、
   請求項１に記載の走行計画修正装置。
10. 前記周辺車両情報取得部は、前記自車両に搭載されたカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダを少なくとも含むセンサの測定情報に基づき、前記周辺車両情報を取得する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
11. 前記走行計画修正部は、前記自車両から一定距離内の前記周辺車両の台数が多い程、前記運転負荷を大きく計算する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
12. 前記走行計画修正部は、前記自車両の走行速度が高い程、前記運転負荷を大きく計算する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
13. 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の車両種別を含み、
    前記走行計画修正部は、前記周辺車両の車両種別に基づき、前記運転負荷を計算する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
14. 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の自動運転レベルを含み、
    前記走行計画修正部は、前記周辺車両の自動運転レベルが小さいほど、前記運転負荷を大きく計算する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
15. 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の運転者の運転集中度を含み、
    前記走行計画修正部は、前記周辺車両の運転者の運転集中度に基づき、前記運転負荷を計算する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
16. 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の運転者の属性を含み、
    前記走行計画修正部は、前記周辺車両の運転者の属性に基づき、前記運転負荷を計算する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
17. 複数の自動運転レベルを切替えて走行可能な自車両の自動運転制御装置から、前記自車両の走行経路、走行車線、および走行速度を含む第１走行計画を取得し、
    前記自車両と前記自車両の周辺を走行する周辺車両との位置関係を少なくとも含む周辺車両情報を取得し、
    自動運転中である前記自車両の現在地から前記第１走行計画の走行経路上の自動運転レベルが低下する方向に切り替わる自動運転レベル低下切替地点までの間の少なくとも一部の区間を走行計画修正区間と設定し、
    前記走行計画修正区間について前記第１走行計画とは異なる第２走行計画を作成し、
    前記第１走行計画及び前記第２走行計画の夫々について、前記周辺車両情報に基づき前記走行計画修正区間の運転者への運転負荷を計算し、
    前記走行計画修正区間の少なくともいずれかの地点において、前記第２走行計画による前記運転負荷が前記第１走行計画による前記運転負荷よりも小さくなる場合に、前記第２走行計画を負荷軽減走行計画として前記自動運転制御装置に出力する、
    走行計画修正方法。

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