CN109641593A - 行驶计划修正装置、行驶计划修正方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于，将与周边车辆的关系考虑在内来修正行驶计划，以使驾驶负荷变小。本发明所涉及的行驶计划修正装置(101)包括：从自动驾驶控制装置(11)获取第1行驶计划的行驶计划获取部(1)；获取至少包含本车辆与周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息的周边车辆信息获取部(2)；以及将从当前地到自动驾驶等级降低切换地点之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间、并针对行驶计划修正区间制定第2行驶计划的行驶计划修正部(3)。行驶计划修正部(3)分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置(11)。

Description

行驶计划修正装置、行驶计划修正方法

技术领域

本发明涉及对在自动驾驶车辆的自动驾驶等级下降时减轻对驾驶员的驾驶负荷的行驶计划进行制定的技术。

背景技术

进行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶系统中，能够通过由系统来控制行驶控制所涉及的各种致动器，来减轻驾驶员的驾驶负荷。目前，在日本的内阁、美国国家公路交通安全管理局(NHTSA：National Highway Traffic Safety Administration)，按下述方式来定义自动驾驶等级，本说明书中基于以下的自动驾驶等级来说明发明，但这只是例示，并不排除其它的自动驾驶等级。

等级0：驾驶员始终进行加速、转向、制动的所有的主控制系统的操作。是手动驾驶。

等级1：系统进行加速、转向、制动中的任一个的状态。

等级2：系统进行加速、转向、制动中的多个操作的状态。

等级3：加速、转向、制动全部由系统进行，在系统进行了请求时由驾驶员来应对。

等级4：加速、转向、制动全部由驾驶员以外进行，驾驶员完全不涉及的状态。

在自动驾驶系统中，通过在驾驶员的驾驶负荷较小的状况下进行使自动驾驶等级下降的变更、即从系统向驾驶员进行与驾驶操作相关的权限移交，从而考虑了如何顺畅地进行权限移交。

例如，在专利文献1中公开了下述车辆控制装置，即：在将车辆的驾驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶之前，判定驾驶员是否是手动驾驶接受状态，在判定为驾驶员不是手动驾驶接受状态的情况下，在前进道路中比避让空间更靠车辆侧的位置设定切换位置。根据该车辆控制装置，在驾驶员无法应对手动驾驶的情况下能够使车辆向避让空间进行避让。

此外，在专利文献2中，示出了下述技术，即：在隧道、具有坡度的区间、与其它道路的汇流地点、信号灯跟前、交叉点、弯道这样的场所，通过避免从自动驾驶向手动驾驶的变更，来安全地结束自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-34782号公报

专利文献2：日本专利特开2016-45856号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

由此，在现有技术文献中，虽然公开了基于驾驶员的状态或行驶道路的特性来判断是否应向驾驶员进行权限移交，但并没有考虑与周边车辆的关系。因此，存在下述问题点，即：在即使驾驶员的状态或行驶道路的特性没有问题、但驾驶负荷因周边存在多个车辆等与周边车辆的关系而较高的状况下，也向驾驶员进行权限移交。

本发明鉴于上述问题点，其目的在于将与周边车辆的关系考虑在内来对行驶计划进行修正，以使对驾驶员的驾驶负荷变小。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的行驶计划修正装置包括：行驶计划获取部，该行驶计划获取部从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置，获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道、以及行驶速度的第1行驶计划；周边车辆信息获取部，该周边车辆信息获取部获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息；以及行驶计划修正部，该行驶计划修正部将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划。行驶计划修正部分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置。

本发明所涉及的行驶计划修正方法中，从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置，获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道、以及行驶速度在内的第1行驶计划，获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息，将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划，分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置。

发明效果

本发明所涉及的行驶计划修正装置包括：行驶计划获取部，该行驶计划获取部从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置，获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道、以及行驶速度在内的第1行驶计划；周边车辆信息获取部，该周边车辆信息获取部获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置关系在内的周边车辆信息；以及行驶计划修正部，该行驶计划修正部将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划。行驶计划修正部分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置。因此，能够将与周边车辆的关系考虑在内来修正行驶计划，以使驾驶负荷变小。

本发明所涉及的行驶计划修正方法中，从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置，获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道、以及行驶速度在内的第1行驶计划，获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息，将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划，分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置。因此，能够将与周边车辆的关系考虑在内来修正行驶计划，以使驾驶负荷变小。

本发明的目的、特征、方式以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶系统的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的行驶计划修正装置的动作的流程图。

图3是表示本发明的实施方式2所涉及的自动驾驶系统的结构的框图。

图4是表示本发明的实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置的动作的流程图。

图5是表示本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间的时间点的本车辆与周边车辆之间的位置关系的图。

图6是表示本发明的实施方式2所涉及的行驶计划修正装置的动作的流程图。

图7是表示行驶计划修正区间与自动驾驶等级变更准备区间之间的关系的图。

图8是表示本车辆和周边车辆从图5所示的状况开始按照第1行驶计划行驶且本车辆到达地点P2的时间点的本车辆与周边车辆之间的位置关系的图。

图9是表示驾驶负荷得分表的一个示例的图。

图10是表示自动驾驶等级变更准备区间中驾驶负荷得分的推移的图。

图11是表示根据车辆类型的不同而增加的驾驶负荷得分表的图。

图12是表示变形例的行驶计划修正区间与自动驾驶等级变更准备区间之间的关系的图。

图13是表示本发明的实施方式3所涉及的自动驾驶系统的结构的框图。

图14是表示本发明的实施方式3所涉及的行驶计划修正装置的动作的流程图。

图15是表示本发明的实施方式3所涉及的行驶计划修正装置的动作的流程图。

图16是表示作为显示装置的一个示例的仪表盘(meter cluster)的图。

图17是表示自动驾驶等级的变更预告的显示例的图。

图18是表示同时进行负荷减轻行驶计划的实施的通知和负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示时的显示例的图。

图19是表示负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示更新例的图。

图20是表示自动驾驶等级的变更完成显示例的图。

图21是表示第1行驶计划的驾驶负荷的显示例的图。

图22是表示第1行驶计划的驾驶负荷的显示更新例的图。

图23是表示变形例所涉及的负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示例的图。

图24是表示变形例所涉及的负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示例的图。

图25是表示变形例所涉及的负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示例的图。

图26是表示变形例所涉及的负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示例的图。

图27是表示变形例所涉及的负荷减轻行驶计划和第1行驶计划的驾驶负荷的显示例的图。

图28是表示行驶计划修正装置的硬件结构的图。

图29是表示行驶计划修正装置的硬件结构的图。

具体实施方式

<A.实施方式1>

<A-1.结构>

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶系统的结构图。实施方式1所涉及的自动驾驶系统构成为包括：进行车辆的驾驶控制的自动驾驶控制装置11、对自动驾驶控制装置11具有的车辆的行驶计划进行修正的行驶计划修正装置101、以及各种致动器18。以下，将成为自动驾驶控制装置11的控制对象的车辆称为本车辆，将除此以外的车辆称为其它车辆。

行驶计划中，规定了本车辆的行驶路径、行驶车道、以及行驶速度。行驶计划修正装置101根据行驶计划，控制各种致动器18，实施车辆的自动驾驶控制。各种致动器18包含有本车辆的转向致动器、驱动致动器、制动致动器。

行驶计划修正装置101构成为包括行驶计划获取部1、周边车辆信息获取部2、以及行驶计划修正部3。

行驶计划获取部1从自动驾驶控制装置11获取行驶计划。行驶计划中，包含有本车辆的行驶路径、行驶车道、以及行驶速度。行驶计划修正装置101将从自动驾驶控制装置11获得的行驶计划修正为驾驶负荷较小的行驶计划。本说明书中，将行驶计划修正装置101进行修正前的行驶计划称为第1行驶计划，将修正后的行驶计划称为第2行驶计划，由此来进行区分。

周边车辆信息获取部2获取至少包含本车辆与周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息。本说明书中，将在本车辆的周边行驶的其它车辆称为周边车辆。

行驶计划修正部3将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点前之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划。并且，行驶计划修正部3分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置11。

<A-2.流程图>

接着，根据图2的流程图来说明本发明的实施方式1所涉及的行驶计划修正装置101的动作。

首先，行驶计划获取部1从自动驾驶控制装置11获取本车辆的第1行驶计划(步骤S1)。

接着，周边车辆信息获取部2获取至少包含本车辆与周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息(步骤S2)。

接着，行驶计划修正部3设定行驶计划修正区间(步骤S3)。

接着，行驶计划修正部3基于周边车辆信息计算本车辆按照第1行驶计划在行驶计划修正区间行驶时的驾驶负荷(步骤S4)。

接着，行驶计划修正部3针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划(步骤S5)。

接着，行驶计划修正部3基于周边车辆信息计算本车辆按照第2行驶计划在行驶计划修正区间行驶时的驾驶负荷(步骤S6)。

接着，行驶计划修正部3判断第2行驶计划是否是负荷减轻行驶计划(步骤S7)。此处，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划的驾驶负荷小于第1行驶计划的驾驶负荷时，行驶计划修正部3将第2行驶计划判断为负荷减轻行驶计划。行驶计划修正部3若将第2行驶计划判断为负荷减轻行驶计划，则将该负荷减轻行驶计划发送给自动驾驶控制装置11(步骤S8)。

另一方面，当在行驶计划修正区间的任意地点处第2行驶计划的驾驶负荷也不小于第1行驶计划的驾驶负荷时，第2行驶计划也不是负荷减轻行驶计划，行驶计划修正装置101结束处理。

如以上所说明的那样，本发明的实施方式1所涉及的行驶计划修正装置101包括：行驶计划获取部1，该行驶计划获取部1从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置11，获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道以及行驶速度在内的第1行驶计划；周边车辆信息获取部2，该周边车辆信息获取部2获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息；以及行驶计划修正部3，该行驶计划修正部3将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划。并且，行驶计划修正部3分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置11。由于负荷减轻行驶计划的驾驶负荷在行驶计划修正区间的任一地点处比第1行驶计划的驾驶负荷要小，因此，通过使自动驾驶控制装置11按照负荷减轻行驶计划进行自动驾驶控制，从而能够在驾驶负荷较小的时刻使自动驾驶等级降低。此外，由于驾驶负荷是基于周边车辆信息而设定的，因此，能够将与周边车辆之间的位置关系考虑在内来进行顺畅的自动驾驶等级的降低切换。

此外，根据本发明的实施方式1所涉及的行驶计划修正方法，从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置11，获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道以及行驶速度在内的第1行驶计划，获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息，将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划，分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置。由于负荷减轻行驶计划的驾驶负荷在行驶计划修正区间的任一地点处比第1行驶计划的驾驶负荷要小，因此，通过使自动驾驶控制装置11按照负荷减轻行驶计划进行自动驾驶控制，从而能够在驾驶负荷较小的时刻使自动驾驶等级降低。此外，由于驾驶负荷是基于周边车辆信息而设定的，因此，能够将与周边车辆之间的位置关系考虑在内来进行顺畅的自动驾驶等级的降低切换。

<B.实施方式2>

<B-1.结构>

图3是表示本发明的实施方式2所涉及的自动驾驶系统的结构的框图。图3中，对与图1所示的构成要素相同或相对应的构成要素标注相同的参照标号，这在图3之后的附图中也同样。实施方式2所涉及的自动驾驶系统构成为包括自动驾驶控制装置11、交通信息发送装置12、车载传感器13、各种致动器18、驾驶操作部19、显示装置20、音频输出装置21、以及行驶计划修正装置102。

行驶计划修正装置102具有与实施方式1的行驶计划修正装置101相同的结构。

交通信息发送装置12将周边车辆的位置信息或周边车辆的拥堵度等交通信息发送至行驶计划修正装置102的周边车辆信息获取部2。周边车辆的拥堵度例如由存在于与本车辆相隔规定距离内的周边车辆的数量来定义。例如，交通信息发送装置12构成为路边设备，将交通信息发送给在路边设备的周边行驶的车辆。该情况下，周边车辆信息获取部2通过路车间通信从交通信息发送装置12获取交通信息。或者，交通信息发送装置12也可以是搭载于周边车辆并将所搭载的周边车辆的位置信息发送给其它车辆的通信装置。该情况下，周边车辆信息获取部2通过车车间通信从交通信息发送装置12获取交通信息。或者，交通信息发送装置12也可以由发送VICS(注册商标)(道路交通信息通信系统)信息等的交通信息服务器构成。

车载传感器13是检测周边车辆的行驶速度、行驶方向、以及位置等的搭载于本车辆的传感器。车载传感器13检测出的周边车辆的行驶速度、行驶方向、位置是绝对值、或者与本车辆的相对值。图3中举例示出了摄像头14、毫米波雷达15、超声波传感器16、激光雷达17，但车载传感器13也可以包含其它的传感器。

周边车辆信息获取部2根据从交通信息发送装置12作为交通信息而获得的其它车辆的位置信息、以及从未图示的位置信息获取部获得的本车辆的位置信息，计算本车辆与其它车辆之间的车间距离，并将其设为周边车辆信息。或者，周边车辆信息获取部2根据车载传感器13的测定信息，来获取本车辆与其它车辆之间的车间距离，以作为周边车辆信息。另外，周边车辆信息获取部2只要能够从交通信息发送装置12和车载传感器13中的至少任一个获取周边车辆信息即可。

驾驶操作部19是方向盘、加速器、制动器、方向盘手柄、或信号指示灯手柄等，将驾驶员进行的致动器操作、来自驾驶员的操作信息输入到自动驾驶控制装置11。此外，驾驶操作部19将驾驶员的自动驾驶等级的降低请求输入到自动驾驶控制装置11。

显示装置20和音频输出装置21是用于从自动驾驶控制装置11向驾驶员进行各种通知的人机接口。显示装置20例如是设置于车辆的仪表盘的液晶显示装置等显示器。音频输出装置21例如是设置于车辆的扬声器。或者，显示装置20和音频输出装置21可以由驾驶员所携带的智能手机等移动终端构成。

<B-2.动作>

接着，以将自动驾驶等级从等级3向等级0进行切换的情况为例，对实施方式2所涉及的自动驾驶系统的动作进行说明。

首先，根据图4的流程图，说明自动驾驶控制装置11的动作。自动驾驶控制装置11按照第1行驶计划，以自动驾驶等级3开始进行行驶控制(步骤S11)。自动驾驶等级按本车辆的行驶路径的每个区间来定，包含在地图数据或第1行驶计划中。此处，自动驾驶控制装置11将等级3的自动驾驶的开始通知给驾驶员(步骤S12)。当在步骤S11之前以等级2以下的等级开始了自动驾驶时，也可以通知该内容。

接着，自动驾驶控制装置11判断本车辆是否到达了自动驾驶等级变更准备区间(步骤S13)。自动驾驶等级变更准备区间是指，用于向驾驶员预告自动驾驶等级的切换、且虽然在自动驾驶等级降低切换地点Pe跟前但若满足了预先确定的条件则也接受基于驾驶员的操作的自动驾驶等级的切换的区间，是自动驾驶控制装置11预先确定的区间。满足预先确定的条件是指，例如不是道路的分岔或汇流区间、手动驾驶的驾驶负荷不大等条件。驾驶员的操作是指，例如触摸两次方向盘并轻轻操作制动手柄等预先确定的操作。图5表示本车辆A到达自动驾驶等级变更准备区间的时间点的本车辆A与周边车辆之间的位置关系。如图5所示，在第1行驶计划中，到地点Pe为止的自动驾驶等级规定为等级3，地点Pe之后的自动驾驶等级规定为等级0。因此，若没有来自驾驶员的自动驾驶等级的切换请求，则在本车辆通过地点Pe的时间点，自动驾驶等级从等级3切换为等级0。即，地点Pe是向自动驾驶等级降低的方向切换的自动驾驶等级降低切换地点。自动驾驶控制装置11将从自动驾驶等级降低切换地点Pe起将行驶路径回溯一定距离后得到的地点、或者将行驶距离回溯在一定时间内本车辆A行驶的距离后得到的地点设为P0，将从地点P0起到自动驾驶等级降低切换地点Pe为止的区间设定为自动驾驶等级变更准备区间。

自动驾驶控制装置11在本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间之前进行待机，若本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间，则向驾驶员进行自动驾驶等级变更预告(步骤S14)。并且，自动驾驶控制装置11向行驶计划修正装置102通知本车辆到达了自动驾驶等级变更准备区间的情况，确认有无负荷减轻行驶计划(步骤S15)。若没有负荷减轻行驶计划，则自动驾驶控制装置11通过显示装置20或音频输出装置21通知行驶计划没有变更这一内容(步骤S18)。另一方面，若有负荷减轻行驶计划，则自动驾驶控制装置11按照负荷减轻行驶计划变更行驶计划(步骤S16)，并将行驶计划的变更通知给驾驶员(步骤S17)。另外，步骤S12、步骤S14、步骤S17、步骤S18中的预告或通知通过显示装置20的显示、或音频输出装置21的音频输出、或它们的组合来进行。

接着，根据图6的流程图，说明行驶计划修正装置102的动作。首先，行驶计划获取部1从自动驾驶控制装置11获取第1行驶计划(步骤S21)。接着，行驶计划修正装置102判断当前的自动驾驶等级是否为3以上(步骤S22)。行驶计划修正装置102在自动驾驶等级变为3以上之前进行待机，若变为3以上，则判断本车辆是否到达了自动驾驶等级变更准备区间(步骤S23)。例如，在本车辆到达了自动驾驶等级变更准备区间的情况下，通过从自动驾驶控制装置11向行驶计划修正装置102进行通知，从而行驶计划修正装置102获取该信息。

若本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间，则周边车辆信息获取部2获取周边车辆信息(步骤S24)。如图5所示，本车辆A按照行驶计划在右侧车道行驶，在其前方，周边车辆Bf1、Bf2、Bf3在右侧车道行驶，周边车辆Cf1、Cf2、Cf3、Cf4在左侧车道行驶。此外，在本车辆A的后方，周边车辆Bb1、Bb2、Bb3在右侧车道行驶，Cb1在左侧车道行驶。此外，设为在右侧车道中，本车辆和周边车辆均以时速100km行驶，在左侧车道中，周边车辆以时速80km行驶。周边车辆信息获取部2获取这种周边车辆的行驶车道、行驶速度、与本车辆A之间的车间距离，来作为周边车辆信息。

接着，行驶计划修正部3设定行驶计划修正区间(步骤S25)。该动作由于在本车辆到达了自动驾驶等级变更准备区间之后进行，因此，行驶计划修正区间可设定为自动驾驶等级变更准备区间中的任意的区间。图7中表示行驶计划修正区间与自动驾驶等级变更准备区间之间的关系。如图7所示，行驶计划修正区间可以是与自动驾驶等级变更准备区间相同的区间，可以是从地点P0起到自动驾驶等级变更准备区间的中途地点为止的区间，可以是从自动驾驶等级变更准备区间的中途地点起到自动驾驶等级降低切换地点Pe为止的区间，也可以是从地点P0到地点Pe之间的任意的两点间。以下，将行驶计划修正区间设为与自动驾驶等级变更准备区间相同的区间来进行说明。

接着，返回图6，行驶计划修正部3计算第1行驶计划下的驾驶负荷(步骤S26)。

图8表示本车辆A和周边车辆从图5所示的状况开始按照第1行驶计划匀速行驶、且本车辆A到达地点P2的时间点的本车辆A与周边车辆之间的位置关系。在右侧车道中，由于所有的车辆均以时速100km进行匀速行驶，因此，本车辆A与周边车辆Bf1、Bf2、Bf3、Bb1、Bb2、Bb3之间的位置关系与图5所示的状况相比没有变化。但是，由于在左侧车道中，所有的车辆均以时速80km进行匀速行驶，因此，本车辆A与周边车辆Cf1、Cf2、Cf3、Cf4、Cb1之间的位置关系随时间变化。与本车辆A在地点P0行驶时相比，本车辆A与周边车辆Cf1之间的车间距离更近。

行驶计划修正部3基于图5和图8所示的各地点处的本车辆与周边车辆之间的车间距离，来计算本车辆在行驶计划修正区间的各地点行驶时的驾驶负荷。图9示出驾驶负荷的计算所使用的驾驶负荷得分表的一个示例。驾驶负荷得分越高，表示驾驶负荷越高，越不适合进行自动驾驶等级的降低。例如，在同一车道前方，对于存在于本车辆起20m以下的范围内的周边车辆，驾驶负荷为10分，对于存在于本车辆起21m以上30m以下的范围内的周边车辆，驾驶负荷为6分。此外，在同一车道后方，对于存在于本车辆起20m以下的范围内的周边车辆，驾驶负荷为6分。此外，在横向车道前方或后方，对于存在于本车辆起20m以下的范围内的周边车辆，驾驶负荷为1分。由此，在图9中，本车辆与周边车辆之间的车间距离越近，驾驶负荷得分越高，对于相同的车间距离，驾驶负荷得分按照同一车道前方、同一车道后方、横向车道的顺序变高。但是，驾驶负荷得分至少基于本车辆与周边车辆之间的车间距离来规定即可。例如，不论是周边车辆存在于本车辆的前方还是存在于后方，或者存在于同一车道还是存在于横向车道，均可以简单地仅基于与本车辆的车间距离来规定驾驶负荷得分。

图10示出自动驾驶等级变更准备区间中的驾驶负荷得分的推移。图10的曲线图的实线表示本车辆A按照第1行驶计划行驶时的驾驶负荷的推移，单点划线表示按照第2行驶计划行驶时的驾驶负荷的推移。

根据第1行驶计划，本车辆A在右侧车道以时速100m匀速行驶，相对于前方的周边车辆Bf1，车辆间隔维持在50m。因此，在地点P0，因周边车辆Bf1而得到的驾驶负荷得分为4分，因存在于同一车道的后方40m的位置的周边车辆Bf2而得到的驾驶负荷得分为3分，驾驶负荷得分总计为7分。然后，在图8所示的地点P2行驶时，由于与左侧车道的车辆Cf1之间的车间距离为20m以内，因此，加上因周边车辆Cf1而得到的驾驶负荷得分1分，从而驾驶负荷得分总计为8分。进一步往前，当周边车辆Cf1、Cf2均存在于本车辆起20m以内的位置时，加上因周边车辆Cf2而得到的驾驶负荷得分1分，从而驾驶负荷得分总计为9分。由此，伴随着在左侧车道行驶的周边车辆与本车辆之间的车间距离的变化，驾驶负荷得分如图10的实线所示那样进行推移。

返回图6，接着行驶计划修正部3制定第2行驶计划(步骤S27)。行驶计划修正部3通过车道变更或速度变更来修正第1行驶计划，由此制定第2行驶计划，以使得在行驶计划修正区间的至少任一地点，第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小。这里，行驶计划修正部3制定下述第2行驶计划，即：在地点P1移动到左车道并以时速80km进行行驶之后，以时速80km以下的速度行驶来确保与周边车辆Cf1的车间距离为75m，然后以时速80km匀速行驶。

然后，行驶计划修正部3按照第2行驶计划计算本车辆在行驶计划修正区间行驶时的驾驶负荷(步骤S28)。此处的驾驶负荷的计算方法与步骤S26中已说明的方法相同。如图10的曲线图的单点划线所示那样，第2行驶计划下的驾驶负荷按如下方式推移。

地点P1：由于本车辆A移动到左车道，因此，因在同一车道的50m前方行驶的周边车辆Cf1而产生的驾驶负荷为4分。

地点P3：由于本车辆A减速从而使得与周边车辆Cf1之间的车间距离扩大到50m以上，因此驾驶负荷变为2分。

地点P4之后：由于本车辆与周边车辆Bb1之间的车间距离变为20m以下，因此，加上因周边车辆Bb1而得到的驾驶负荷得分1分，从而驾驶负荷总计变为3分。然后，在本车辆被周边车辆Bb1超过、且与周边车辆Bb1之间的车间距离超过20m时，驾驶负荷得分回到2分。然后，在本车辆A每次被周边车辆Bb2、Bb3超过时，驾驶负荷得分进行增减。

接着，返回图6，行驶计划修正部3判断第2行驶计划是否是负荷减轻行驶计划(步骤S29)。此处，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷小于第1行驶计划下的驾驶负荷时，行驶计划修正部3将该第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划。该情况下，通过在第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小的地点切换自动驾驶等级，从而能够使得切换自动驾驶等级时给驾驶员带来的驾驶负荷比修正前要小。

或者，行驶计划修正部3也可以设定驾驶负荷的阈值T，在第2行驶计划下的驾驶负荷小于阈值T的区间比第1行驶计划下的驾驶负荷小于阈值T的区间要长的情况下，将该第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划。该情况下，能够以低驾驶负荷进行自动驾驶等级的切换的区间比修正前要长。

或者，也可以如图10所示的示例那样，当在行驶计划修正区间的整个区域内第2行驶计划下的驾驶负荷为第1行驶计划下的驾驶负荷以下时，将该第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划。该情况下，即使在行驶计划修正区间的任意地点进行自动驾驶等级的切换，驾驶负荷与修正前相比也得以减轻。

行驶计划修正部3若在步骤S29中将第2行驶计划判断为负荷减轻行驶计划，则将该负荷减轻行驶计划发送至自动驾驶控制装置11(步骤S30)，若没有将第2行驶计划判断为负荷减轻行驶计划，则结束处理。

在以上的说明中，为简化说明而将周边车辆的速度设为一定。但是，行驶计划修正部3可以根据周边车辆前方的交通状况或道路状况，预测周边车辆的速度变化，并将其纳入行驶计划的计算。此外，行驶计划修正部3可以通过通信装置获得周边车辆的行驶计划，基于该周边车辆的行驶计划来计算未来的周边车辆位置。

此外，行驶计划修正部3在每次制定负荷减轻行驶计划时，都可以进行降低自动驾驶等级变更准备区间的前半、中段、后半的哪一个区间的负荷的设定。此外，行驶计划修正部3可以制定负荷减轻行驶计划以使得在自动驾驶等级变更准备区间的最终地点即自动驾驶等级降低切换地点Pe附近驾驶负荷变为最小，也可以制定负荷减轻行驶计划以使得至少自动驾驶等级降低切换地点Pe的驾驶负荷变为一定值以下。

<B-3.驾驶负荷得分表的变形例>

在图9所示的驾驶负荷得分表中，本车辆与周边车辆之间的车间距离越长，驾驶负荷得分越大，在车间距离相同的情况下，按照同一车道前方、同一车道后方、横向车道的顺序增大驾驶负荷得分。驾驶负荷得分至少基于本车辆与周边车辆之间的车间距离来规定即可，但也可以考虑其它的要素来规定。

例如，行驶计划修正部3可以将与本车辆相隔一定距离内的周边车辆的台数作为拥堵度的指标来进行计数，由此得到的周边车辆的拥堵度越高，则将驾驶负荷设定得越大。

此外，本车辆的行驶速度越高，行驶计划修正部3可以将驾驶负荷设定得越大。

此外，周边车辆信息获取部2例如可以通过位置信息服务器或车车间通信来获取周边车辆的车辆类型以作为周边车辆信息，行驶计划修正部3基于周边车辆的车辆类型来设定驾驶负荷。该设定反映了下述状况，即：由于若车辆类型不同，则运动特性也不同，因此，在周边车辆的车辆类型与本车辆不同的情况下，需要根据周边车辆的运动特性来驾驶，从而驾驶负荷变大。例如，在相对于普通车辆的本车辆、周边车辆为巴士或卡车等大型车辆的情况下，与周边车辆为普通车辆的情况相比，将驾驶负荷设定得更高。该情况下，在图9所示的驾驶负荷得分表的基础上，使用图11所示那样的基于车辆类型的不同而增加的驾驶负荷得分表。例如，当与本车辆不同的车型的周边车辆存在于与本车辆同一车道的前方20m以内时，因该周边车辆而得到的驾驶负荷得分通过在图9的驾驶得分表所规定的10分上加上图11的驾驶得分表所规定的2分而成为12分。由此，能够将车辆类型的不同反映到驾驶负荷。

此外，行驶计划修正部3可以基于汽油车、电动车、燃料电池汽车这样的行驶驱动方式的区别，来设定驾驶负荷。

此外，周边车辆信息获取部2可以通过车车间通信获取周边车辆的自动驾驶等级来作为周边车辆信息，行驶计划修正部3基于周边车辆的自动驾驶等级来设定驾驶负荷。例如，考虑到周边车辆的自动驾驶等级越低，进行对本车辆而言无法预测的动作的可能性越高，从而可以将驾驶负荷设定得较高。

此外，周边车辆信息获取部2可以通过车车间通信获取周边车辆的驾驶员的驾驶集中度，行驶计划修正部3对于驾驶集中度较高的驾驶员的周边车辆将驾驶负荷设定得较低，对于驾驶集中度较低的驾驶员的周边车辆将驾驶负荷设定得较高。驾驶集中度例如可根据觉醒度、其它设备的操作状态等来判断。觉醒度可通过安装于车辆的方向盘的电极、摄像头等，根据驾驶员的脉搏、眼睛的开度、眨眼的次数等来获取。

此外，周边车辆信息获取部2可以通过车车间通信获取周边车辆的驾驶员的年龄、驾驶履历、事故履历之类的驾驶员的属性，行驶计划修正部3根据驾驶员的属性来设定驾驶负荷。例如，对于高龄的驾驶员驾驶的周边车辆将驾驶负荷设定得较高，对于近期没有发生事故的经历的驾驶员驾驶的周边车辆将驾驶负荷设定得较低。

除此以外，还可以将本车辆的速度、与其它车辆之间的相对速度、行驶的地形等的影响反映到驾驶负荷得分。

<B-4.其它的变形例>

在至此为止的说明中，行驶计划修正装置102设为在本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间时从自动驾驶控制装置接受通知，并开始行驶计划的修正动作。但是，即使在本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间之前，在从驾驶员接受到了指示的时刻，也可以开始自动驾驶等级的变更动作。该情况下，行驶计划修正区间被设定为从在接收到来自驾驶员的指示的时间点本车辆A正在行驶的地点Px起到自动驾驶等级降低切换地点Pe为止之间的至少一部分区间。例如，如图12所示那样，行驶计划修正区间可以是从地点Px到自动驾驶等级降低切换地点Pe为止的区间，可以是从地点Px到自动驾驶等级变更准备区间的中途地点为止的区间，也可以是从地点Px与地点P0之间的地点到自动驾驶等级变更准备区间的中途地点为止的区间。此时，可以不仅将地点P0到地点Pe为止的区间设为自动驾驶等级变更准备区间，还将从Px到P0的区间也设为自动驾驶等级变更准备区间，在该区间接受基于驾驶员的操作的自动驾驶等级的切换。即，自动驾驶等级变更准备区间可根据来自自动驾驶控制装置的指示或来自用户的指示来决定。

此外，本实施方式中，举例示出了自动驾驶等级从3切换为0的情况，但若是自动驾驶等级降低的局面，则对于任何等级间的切换均可以适用本发明。

本发明中，将自动驾驶等级变更准备区间、行驶计划修正区间设为距离的区间来进行了说明，但也可以是时间的区间。例如，自动驾驶等级变更准备区间可以设定为从自动驾驶等级降低切换地点起到回溯20分钟前的地点为止的区间。

<C.实施方式3>

<C-1.结构>

图13是表示本发明的实施方式3所涉及的自动驾驶系统的结构的框图。实施方式3所涉及的自动驾驶系统构成为包括自动驾驶控制装置11、交通信息发送装置12、车载传感器13、各种致动器18、驾驶操作部19、显示装置20、音频输出装置21、操作输入装置22、以及行驶计划修正装置103。

行驶计划修正装置103在实施方式2所涉及的行驶计划修正装置102的结构的基础上，还具备提示控制部4，该提示控制部4控制负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷向驾驶员的提示。提示控制部4对向音频输出装置21的音频输出、以及向显示装置20的显示输出进行控制。

此外，操作输入装置22是用于由驾驶员向行驶计划修正装置103输入信息的人机接口，例如在显示装置20构成为带触摸面板的显示器的情况下，该操作输入装置22作为触摸面板传感器与显示装置20构成为一体。

下面，示出了显示装置20的显示例，但也可以通过从音频输出装置21进行音频输出来将负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷提示给驾驶员，还可以通过显示和音频的组合来进行提示。此外，还能够将通过未图示的振动装置使方向盘或座椅振动这一方式与显示或音频相组合。

<C-2.动作>

图14、15是表示实施方式3所涉及的行驶计划修正装置103的动作的流程图。以下，根据图14、15，说明行驶计划修正装置103的动作。首先，行驶计划获取部1从自动驾驶控制装置11获取第1行驶计划(步骤S31)。接着，行驶计划修正装置103判断当前的自动驾驶等级是否为3以上(步骤S32)。行驶计划修正装置103在自动驾驶等级变为3以上之前进行待机，若为3以上，则提示控制部4通过各种装置向驾驶员通知自动驾驶的开始(步骤S33)。该通知可通过显示装置20的显示、或者音频输出装置21的音频输出、或它们的组合来进行。

接着，行驶计划修正装置103判断本车辆是否到达了自动驾驶等级变更准备区间(步骤S34)。例如，在本车辆到达了自动驾驶等级变更准备区间的情况下，通过从自动驾驶控制装置11向行驶计划修正装置103进行通知，从而行驶计划修正装置103获取该信息。

若本车辆到达自动驾驶等级变更准备区间，则提示控制部4通过各种装置进行自动驾驶等级的变更预告(步骤S35)。

图16示出提示控制部4向驾驶员进行通知时所使用的显示装置20的一个示例、即本车辆的仪表盘51。仪表盘51具备显示器52、燃料计53、速度计54，提示控制部4能够使用显示器52来进行自动驾驶等级的变更预告。除此以外，显示装置20不限于仪表盘51的显示器52，还可以使用HUD(Head-Up Display：平视显示器)或其它的显示器。

图17示出显示器52中的自动驾驶等级的变更预告的显示例。如图17所示，通过“自动驾驶解除：20分钟前”这样的消息61，来进行自动驾驶等级的变更预告。另外，在本例中，按时间基准来将自动驾驶等级变更准备区间规定为本车辆行驶了20分钟的区间，但在按距离基准来规定自动驾驶等级变更准备区间的情况下，自动驾驶等级的变更预告可通过“自动驾驶解除：10km前”这种消息来进行。

返回图14，从步骤S36到步骤S40、以及图15的步骤S41和步骤S42与图6的步骤S24到步骤S30相同，因此省略说明。

在步骤S42中，行驶计划修正部3将负荷减轻行驶计划输出到自动驾驶控制装置11之后(步骤S42)，提示控制部4通过各种装置将负荷减轻行驶计划的实施通知给驾驶员(步骤S43)。然后，提示控制部4将负荷减轻行驶计划的驾驶负荷显示于显示装置20(步骤S44)。

另外，负荷减轻行驶计划的实施的通知(步骤S43)可以与负荷减轻行驶计划的驾驶负荷的显示(步骤S44)一起进行。图18是这种情况的显示器52的显示例。如图18所示，在显示器52中显示“负荷减轻行驶开始”这一消息61，进行负荷减轻行驶计划的实施的通知。并且，在显示器52中，可以通过指示器63来示出负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷的推移。指示器63中，针对车辆从当前地开始到抵达自动驾驶等级降低切换地点为止的20分钟期间，以2.5分钟为增量来示出负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷。另外，指示器63中，黑色表示高负荷，白色表示低负荷，斜线表示中负荷。此外，图18中，在20分钟前的指示器63上显示本车辆的图标62，由此示出了本车辆位于自动驾驶等级降低切换地点起20分钟前的位置。

接着，返回图15，提示控制部4判断自动驾驶等级的变更是否完成(步骤S46)。若自动驾驶等级的变更未完成，则提示控制部4对负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷的显示进行更新(步骤S47)。图19举例示出了更新后的显示器52的显示。图19中，与图18相比，本车辆的图标62移动到指示器63的表示从自动驾驶解除起10分钟之前的地点的位置，消息61改变为“自动驾驶解除：10分钟前”。由此，在自动驾驶等级的变更完成之前，对本车辆的图标62的显示位置和消息61进行更新。通过这种显示，驾驶员能够获知从车辆的当前地开始到预定进行自动驾驶等级的切换的地点为止的驾驶负荷的推移，因此，通过在驾驶负荷较低的时间点预先向自动驾驶控制装置11指示进行自动驾驶等级的降低切换，从而能够进行顺畅的自动驾驶等级的降低切换。

若自动驾驶等级的变更完成，则提示控制部4在显示装置20进行自动驾驶等级的变更完成显示(步骤S48)。此处，例如如图20所示那样，使显示器52显示“自动驾驶等级变更完成”这样的消息61。

另外，在行驶计划修正部3在步骤S41中判断为第2行驶计划不是负荷减轻行驶计划的情况下，提示控制部4在显示装置20显示第1行驶计划的驾驶负荷(步骤S45)。图21示出此时的显示器52的显示例。

如图21所示，显示器52中，在示出“自动驾驶解除：20分钟前”这样的消息61的基础上，还通过指示器64示出第1行驶计划下的驾驶负荷的推移。指示器64中，针对车辆从当前地开始到抵达自动驾驶等级降低切换地点为止的20分钟期间，以2.5分钟为增量来示出第1行驶计划下的驾驶负荷的推移。另外，指示器64中，黑色表示高负荷，白色表示低负荷，斜线表示中负荷。此外，图21中，在指示器64的表示从自动驾驶解除起20分钟前的地点的位置显示本车辆的图标62，由此示出了本车辆位于自动驾驶等级降低切换地点起20分钟前的位置。

接着，提示控制部4判断自动驾驶等级的变更是否完成，在自动驾驶等级的变更完成之前，对第1行驶计划的驾驶负荷的显示进行更新(步骤S47)。图22是表示第1行驶计划的驾驶负荷的显示更新例的图。如图22所示，显示器52中，显示“自动驾驶解除：10分钟前”这样的消息61、以及示出第1行驶计划的驾驶负荷的指示器64。另外，本车辆的图标62显示在指示器64的表示从自动驾驶解除起10分钟前的地点的位置，由此来示出本车辆位于从自动驾驶等级降低切换地点起10分钟前的位置。

若自动驾驶等级的变更完成，则行驶计划修正装置103结束处理。

<C-3.变形例>

另外，在图18、19、21、22中，通过指示器的颜色或斜线阴影来示出驾驶负荷的高低。但是，如图23所示，也可以通过改变画面的上下方向上的指示器的显示位置，来以视觉上更易理解的方式呈现出驾驶负荷的高低。

此外，可以通过改变显示器的背景色、消息的字符颜色、本车辆的图标的颜色等来呈现出当前时间点的驾驶负荷的高低。例如，可以在驾驶负荷较高的情况下将背景色设为红色，或者将消息的字符颜色设为红色，在驾驶负荷较低的情况下将背景色设为蓝色，或者将消息的字符颜色设为蓝色。

此外，在图18、19、21、22中，通过以2.5分钟为增量的数字呈现方式的指示器来示出驾驶负荷，但也可以如图24所示，通过模拟呈现方式的平滑的曲线图来示出驾驶负荷的推移。图24中，通过将横轴设为到自动驾驶等级降低切换地点为止的时间、将纵轴设为驾驶负荷的曲线图，来示出行驶修正区间的驾驶负荷的推移。由此，驾驶员能够更为精确地获知驾驶负荷的推移。此外，在该情况下，如图25所示那样，在驾驶负荷的曲线图上重叠显示本车辆的图标62，在自动驾驶等级的变更完成之前，通过使本车辆的图标62在驾驶负荷的曲线图上移动，从而能够了解本车辆正在行驶修正区间中哪一处行驶。

或者，可以如图26所示那样，不显示本车辆的图标，而以驾驶负荷的曲线图随着时间的经过而从右往左移动的方式来更新显示。图26中，曲线图的横轴的原点表示10分钟，由此可知，本车辆正在到自动驾驶等级的变更为止还需要行驶10分钟的地点行驶。

在上述说明中，行驶计划修正装置103无条件地将所制定的负荷减轻行驶计划输出至自动驾驶控制装置11。但是，行驶计划修正装置103可以使驾驶员选择使用第1行驶计划和负荷减轻行驶计划中的任一个，仅在驾驶员选择了负荷减轻行驶计划的情况下，将负荷减轻行驶计划输出至自动驾驶控制装置11。此时，提示控制部4在显示器显示图27所示的画面，由此，用户能够选择任一行驶计划。图27中，并排显示了第1行驶计划下的驾驶负荷的推移、以及负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷的推移，并且针对各个驾驶负荷显示了选择图标65、66。驾驶员通过按下任一选择图标，从而能够选择是采用负荷减轻行驶计划，还是继续进行第1行驶计划。另外，除了按下选择图标之外，还可以通过远程操作、音频识别、手势输入这样的方法来输入采用哪一个行驶计划。

此外，在以上的说明中，负荷减轻行驶计划设为一个，但可以通过改变驾驶负荷的计算方法来制定多个负荷减轻行驶计划。例如，可以制定两个负荷减轻行驶计划，即：仅使用图9的驾驶负荷得分表来计算驾驶负荷时的负荷减轻行驶计划；以及在图9的基础上还使用图11的基于车辆类型的驾驶负荷得分表来计算驾驶负荷时的负荷减轻行驶计划。该情况下，将两个负荷减轻行驶计划下的驾驶负荷显示于显示装置20，由驾驶员来选择要采用哪一个负荷减轻行驶计划即可。

此外，在图18、19、21至27中，通过时间轴来呈现驾驶负荷的推移，但也可以通过距离轴来呈现。此外，驾驶负荷并不限于通过数字的指示器或模拟的曲线图来呈现，也可以通过其它方法来显示。例如，可以根据驾驶负荷来对道路地图上的行驶计划下的行驶路径进行涂色，由此来表示驾驶负荷在行驶修正区间的推移。

<D.硬件结构>

上述的行驶计划修正装置101、102、103中的行驶计划获取部1、周边车辆信息获取部2、行驶计划修正部3、提示控制部4由图28所示的处理电路81来实现。即，处理电路81包括行驶计划获取部1、周边车辆信息获取部2、行驶计划修正部3及提示控制部4。处理电路81可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储器中存储的程序的处理器。处理器例如为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、数字信号处理器(Digital Signal Processor)等。

在处理电路81为专用的硬件的情况下，处理电路81例如为单一电路、复合电路、程序化后的处理器、并行程序化后的处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或将它们组合后得到的部件。行驶计划修正部3等各部的功能可分别由多个处理电路81来实现，也可将各部的功能集中由一个处理电路来实现。

在处理电路81为处理器的情况下，行驶计划修正部3等的功能由与软件等(软件、固件、或软件与固件)的组合来实现。软件等被记载为程序，存储于存储器。如图29所示，适用于处理电路81的处理器82通过读取并执行存储器83中所存储的程序，来实现各部的功能。即，行驶计划修正装置101、102、103具备存储器83，该存储器83用于存储在由处理电路81执行时最终将执行下述步骤的程序，即：从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置11获取包含本车辆的行驶路径、行驶车道及行驶速度在内的第1行驶计划的步骤；获取至少包含本车辆与在本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息的步骤；将从本车辆的当前地开始到第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间、并针对行驶计划修正区间制定与第1行驶计划不同的第2行驶计划的步骤；分别针对第1行驶计划和第2行驶计划、基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷的步骤；以及当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时、将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划并输出至自动驾驶控制装置的步骤。换言之，该程序也可认为是使计算机执行行驶计划修正部3等的步骤、方法的程序。此处，存储器83例如可适用RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Electrically Programmable Read Only Memory：可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦写可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能光盘)及其驱动装置中的至少任一个，并且可适用将来所使用的任意存储元件或存储装置。

以上，说明了行驶计划修正部3等的各功能由硬件及软件等任意一方来实现的结构。然而并不限于此，也可以是利用专用的硬件来实现行驶计划修正部3等的一部分、利用软件等来实现另外一部分的结构。例如，对于行驶计划修正部3，可利用作为专用的硬件的处理电路来实现其功能，对于除此以外的功能部，可通过由作为处理器82的处理电路81读取储存于存储器83的程序并执行来实现其功能。

如上所述，处理电路可通过硬件、软件等或它们的组合来实现上述各功能。

此外，上文中将行驶计划修正装置101、102、103设为车载装置来进行了说明，但也可以适用于通过适当地组合车载装置、便携式导航设备(Portable Navigation Device)、通信终端(例如，移动电话、智能手机以及平板等移动终端)、及安装于这些设备的应用的功能、以及服务器等从而作为系统来进行构建的系统。该情况下，以上所说明的行驶计划修正装置101、102、103的各功能或各构成要素可分散配置于构建系统的各设备，也可集中配置于任意的设备。

另外，本发明可以在其发明范围内对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。

对本发明进行了详细的说明，但上述的说明在所有方式中均为示例，本发明并不局限于此。未例示的无数的变形例可被解释为能够在不脱离本发明的范围内设想得到。

标号说明

1行驶计划获取部，2周边车辆信息获取部，3行驶计划修正部，4提示控制部，11自动驾驶控制装置，12交通信息发送装置，13车载传感器，14摄像头，15毫米波雷达，16超声波传感器，17激光雷达，18各种致动器，19驾驶操作部，20显示装置，21音频输出装置，22操作输入装置，81处理电路，82处理器，83存储器，101、102、103行驶计划修正装置。

Claims (17)

1.一种行驶计划修正装置，其特征在于，包括：

行驶计划获取部，该行驶计划获取部从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置，获取包含所述本车辆的行驶路径、行驶车道以及行驶速度在内的第1行驶计划；

周边车辆信息获取部，该周边车辆信息获取部获取至少包含所述本车辆与在所述本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息；以及

行驶计划修正部，该行驶计划修正部将从所述本车辆的当前地开始到所述第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，并针对所述行驶计划修正区间制定与所述第1行驶计划不同的第2行驶计划，

所述行驶计划修正部分别针对所述第1行驶计划和所述第2行驶计划，基于所述周边车辆信息设定所述行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在所述行驶计划修正区间的至少任一地点处所述第2行驶计划下的所述驾驶负荷比所述第1行驶计划下的所述驾驶负荷要小时，将所述第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至所述自动驾驶控制装置。

2.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述行驶计划修正部在所述第2行驶计划下的所述驾驶负荷小于预先确定的阈值的区间比所述第1行驶计划下的所述驾驶负荷小于所述阈值的区间要长的情况下，将所述第2行驶计划输出至所述自动驾驶控制装置。

3.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制装置将所述第1行驶计划的行驶路径中从所述自动驾驶等级降低切换地点的前方的地点起到所述自动驾驶等级降低切换地点为止的区间设定为在满足预先确定的条件时接受基于驾驶员的操作的自动驾驶等级的切换的自动驾驶等级变更准备区间，

所述行驶计划修正部将所述行驶计划修正区间设定为所述自动驾驶等级变更准备区间的一部分或同一区间。

4.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述行驶计划修正部在从所述自动驾驶控制装置接受到指示的时刻，设定所述行驶计划修正区间。

5.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述行驶计划修正部在从用户接受到指示的时刻，设定所述行驶计划修正区间。

6.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

还包括提示控制部，该提示控制部通过显示装置或音频输出装置将所述负荷减轻行驶计划下的所述驾驶负荷提示给驾驶员。

7.如权利要求6所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述提示控制部将所述负荷减轻行驶计划下的所述驾驶负荷的推移提示给驾驶员。

8.如权利要求6所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述提示控制部将所述负荷减轻行驶计划下的所述驾驶负荷和所述第1行驶计划下的所述驾驶负荷提示给驾驶员。

9.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述周边车辆信息获取部基于通过车车间通信、路车间通信、或与位置信息服务器的通信而获得的所述周边车辆的位置信息，来获取所述周边车辆信息。

10.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述周边车辆信息获取部基于搭载于所述本车辆的至少包含摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、激光雷达在内的传感器的测定信息，来获取所述周边车辆信息。

11.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

与所述本车辆相隔一定距离内的所述周边车辆的台数越多，所述行驶计划修正部将所述驾驶负荷设定得越大。

12.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述本车辆的行驶速度越高，所述行驶计划修正部将所述驾驶负荷设定得越大。

13.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述周边车辆信息包含所述周边车辆的车辆类型，

所述行驶计划修正部基于所述周边车辆的车辆类型，来设定所述驾驶负荷。

14.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述周边车辆信息包含所述周边车辆的自动驾驶等级，

所述周边车辆的自动驾驶等级越小，所述行驶计划修正部将所述驾驶负荷设定得越大。

15.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述周边车辆信息包含所述周边车辆的驾驶员的驾驶集中度，

所述行驶计划修正部基于所述周边车辆的驾驶员的驾驶集中度，来设定所述驾驶负荷。

16.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，

所述周边车辆信息包含所述周边车辆的驾驶员的属性，

所述行驶计划修正部基于所述周边车辆的驾驶员的属性，来设定所述驾驶负荷。

17.一种行驶计划修正方法，其特征在于，

从能够切换多个自动驾驶等级来行驶的本车辆的自动驾驶控制装置，获取包含所述本车辆的行驶路径、行驶车道以及行驶速度在内的第1行驶计划，

获取至少包含所述本车辆与在所述本车辆的周边行驶的周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息，

将从所述本车辆的当前地开始到所述第1行驶计划的行驶路径上的自动驾驶等级降低切换地点为止之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间，

针对所述行驶计划修正区间制定与所述第1行驶计划不同的第2行驶计划，

分别针对所述第1行驶计划和所述第2行驶计划，基于所述周边车辆信息设定所述行驶计划修正区间的驾驶负荷，

当在所述行驶计划修正区间的至少任一地点处所述第2行驶计划下的所述驾驶负荷比所述第1行驶计划下的所述驾驶负荷要小时，将所述第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至所述自动驾驶控制装置。