JPWO2020035897A1 - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御方法及び走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2020035897A1 JPWO2020035897A1 JP2020537310A JP2020537310A JPWO2020035897A1 JP WO2020035897 A1 JPWO2020035897 A1 JP WO2020035897A1 JP 2020537310 A JP2020537310 A JP 2020537310A JP 2020537310 A JP2020537310 A JP 2020537310A JP WO2020035897 A1 JPWO2020035897 A1 JP WO2020035897A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input
- vehicle
- lane
- lane change
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 121
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 516
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 120
- 230000008569 process Effects 0.000 description 56
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 24
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 20
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
- B60K35/22—Display screens
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/60—Instruments characterised by their location or relative disposition in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/65—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive
- B60K35/654—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive the user being the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/11—Instrument graphical user interfaces or menu aspects
- B60K2360/111—Instrument graphical user interfaces or menu aspects for controlling multiple devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/11—Instrument graphical user interfaces or menu aspects
- B60K2360/119—Icons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/143—Touch sensitive instrument input devices
- B60K2360/1438—Touch screens
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/161—Explanation of functions, e.g. instructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/172—Driving mode indication
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/175—Autonomous driving
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/215—Selection or confirmation of options
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
v0=vx0i+vy0j ・・・(1)
なお、上記式(1)において、vx0は他車両V1の速度ベクトルv0のうちX軸方向の速度成分であり、vy0は他車両V1の速度ベクトルv0のうちY軸方向の速度成分である。また、iはX軸方向の単位ベクトルであり、jはY軸方向の単位ベクトルである(下記式(2),(3),(6)においても同様)。
a0=ax0i+ay0j ・・・(2)
p0=px0i+py0j ・・・(3)
なお、上記式(2)において、ax0は他車両V1の加速度ベクトルa0のうちX軸方向の加速度成分であり、ay0は他車両V1の加速度ベクトルa0のうちY軸方向の加速度成分である。また、上記式(3)において、px0は他車両V1の位置ベクトルp0のうちX軸方向の位置成分であり、py0は他車両V1の位置ベクトルp0のうちY軸方向の位置成分である。
pxT1=px0+vx0T1+1/2(ax0T1)2 ・・・(4)
pyT1=py0+vy0T1+1/2(ay0T1)2 ・・・(5)
pT1=pxT1i+pyT1j ・・・(6)
なお、上記式(4),(5)において、pxT1は、所要時間T1後の他車両V1の位置ベクトルpT1のうちX軸方向の位置成分であり、pyT1は、所要時間T1後の他車両V1の位置ベクトルpT1のうちY軸方向の位置成分である。また、vx0T1は所要時間T1後における他車両V1のX軸方向の移動速度であり、vy0T1は所要時間T1後における他車両V1のY軸方向の移動速度である。さらに、ax0T1は所要時間T1後における他車両V1のX軸方向における加速度であり、ay0T1は所要時間T1後における他車両V1のY軸方向における加速度である。
11…センサ
12…自車位置検出装置
13…地図データベース
14…車載機器
15…提示装置
151…第1入力部
152…第2入力部
16…入力装置
17…通信装置
18…駆動制御装置
19…制御装置
V0…自車両
V1…他車両
L1,L2,L3…車線
RS…路肩
OS…対象範囲
RR…要求範囲
RA…自車両が走行できない範囲
RL…車線変更禁止マーク
CL…対象レーンマーク
VC…自車両の中心線
技術分野
[0001]
本発明は、走行車線の変更制御、右折走行制御若しくは左折走行制御、本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御などを含む車両の走行制御方法及び走行制御装置に関する。
背景技術
[0002]
車両を自動で車線変更する場合、ドライバー自身に安全確認を促すことを目的として、車線変更が可能であると判断されたときに、ドライバーの頭部の撮像画像をもとに顔向き又は視線方向のいずれかにより、ドライバーが車線変更の安全確認動作を実施したか否かを判定し、これを条件に自動で車線変更を行う走行支援装置が知られている。(特許文献1)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:国際公開WO2017/094316号パンフレット
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、従来技術では、予め設定された一義的なドライバーの動作によってのみ安全確認動作を実施したか否かを判定するので、ドライバーが、実際に自動走行制御システムを監視している状態にあるか否かを判断し難いという問題がある。
[0005]
本発明が解決しようとする課題は、車両の自動走行制御を実行する際に、ドライバーが車両の動作を監視している状態にできる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明は、車両の自動走行制御を実行する場合において、車両の走行中に行われる、ドライバーによる承諾入力の入力形態を、前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に
Claims (10)
- 車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報をドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御方法において、
前記ドライバーによる今回の承諾入力の入力形態は、前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定されている車両の走行制御方法。 - 前記車両は、第1入力装置と、当該第1入力装置とは異なる第2入力装置とを備え、
前記前回の承諾入力が、前記第1入力装置に入力された場合には、前記今回の承諾入力は、前記第2入力装置に入力されるように設定されている請求項1に記載の車両の走行制御方法。 - 前記車両は、第1の位置に設定された第1入力部と、前記第1の位置とは異なる第2の位置に設定された第2入力部と、を有する入力装置を備え、
前記前回の承諾入力は、前記第1入力部に入力され、前記今回の承諾入力は、前記第2入力部に入力されるように設定されている請求項1に記載の車両の走行制御方法。 - 前回の前記走行制御情報は、前記第1入力部を含み、前記第2入力部を含まない情報を提示し、
今回の前記走行制御情報は、前記第2入力部を含み、前記第1入力部を含まない情報を提示する請求項3に記載の車両の走行制御方法。 - 前記入力装置は、前記承諾をしない旨を入力する第3入力部と、前記第3入力部とは異なる位置の前記承諾をしない旨を入力する第4入力部とをさらに有し、
前記第3入力部は、前記第1の位置とは異なる位置に設定され、前記第4入力部は、前記第2の位置とは異なる位置に設定され、
前記前回の走行制御情報は、前記第1入力部と共に前記第3入力部を提示し、
前記今回の走行制御情報は、前記第2入力部と共に前記第4入力部を提示する請求項4に記載の車両の走行制御方法。 - 前記車両は、第1入力方法により入力を受け付ける第1入力部と、前記第1入力方法とは異なる第2入力方法により入力を受け付ける第2入力部と、を有する入力装置を備え、
前記前回の承諾入力は、前記第1入力部に入力され、前記今回の承諾入力は、前記第2入力部に入力されるように設定されている請求項1に記載の車両の走行制御方法。 - 前記ドライバーによる今回の承諾入力の緊急度が、予め設定された閾値以上か否かを判定し、
前記今回の承諾入力の緊急度が、前記閾値以上である場合には、前記今回の承諾入力の入力形態を前記前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定することに代えて、前記前回の承諾入力の入力形態と同じ形態に設定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 - 前記自動走行制御は、前記車両の車線変更制御、前記車両の右折走行制御若しくは左折走行制御、又は、前記車両の本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御の少なくとも何れかを含む請求項1〜7のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
- 前記ドライバーによる承諾入力が検知されない場合には、前記自動走行制御の実行を禁止する請求項1〜8のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
- 車両の自動走行制御を実行する前に、当該自動走行制御を実行することを承諾するか否かの走行制御情報をドライバーに提示し、
前記走行制御情報の提示に対し、前記ドライバーによる、前記自動走行制御の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、前記自動走行制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記ドライバーによる今回の承諾入力の入力形態は、前回の承諾入力の入力形態とは異なる入力形態に設定されている車両の走行制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/030215 WO2020035897A1 (ja) | 2018-08-13 | 2018-08-13 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020035897A1 true JPWO2020035897A1 (ja) | 2021-08-26 |
JP7147852B2 JP7147852B2 (ja) | 2022-10-05 |
Family
ID=69525274
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020537310A Active JP7147852B2 (ja) | 2018-08-13 | 2018-08-13 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11964668B2 (ja) |
EP (1) | EP3838701B1 (ja) |
JP (1) | JP7147852B2 (ja) |
CN (1) | CN112601689B (ja) |
RU (1) | RU2768687C1 (ja) |
WO (1) | WO2020035897A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11440549B2 (en) * | 2018-02-20 | 2022-09-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automated lane change control method and automated lane change control device |
FR3084634B1 (fr) * | 2018-08-01 | 2021-07-30 | Renault Sas | Systeme d'affichage d'informations par selection manuelle ou automatique parmi une pluralite de modes d'affichage classes par en fonction de leur niveau de decentrage par rapport au vehicule |
JP7143946B2 (ja) * | 2019-05-15 | 2022-09-29 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
US11766937B2 (en) * | 2019-05-15 | 2023-09-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Display control method and display control device |
CN114208226A (zh) * | 2019-07-22 | 2022-03-18 | 高通股份有限公司 | V2x辅助下的优先车道变换 |
KR20220000536A (ko) * | 2020-06-26 | 2022-01-04 | 현대자동차주식회사 | 차량 주행 제어 장치 및 방법 |
JP7284770B2 (ja) * | 2021-01-22 | 2023-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016197390A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | 起動提案装置及び起動提案方法 |
JP2016216028A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム |
JP2017200812A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-09 | 株式会社デンソー | 支援システム、携帯端末、及び車載装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2499252A (en) * | 2012-02-13 | 2013-08-14 | Jaguar Cars | Driver advice system for a vehicle |
US10146221B2 (en) * | 2014-03-26 | 2018-12-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Information presenting apparatus and information presenting method |
EP3246892B1 (en) * | 2015-01-13 | 2019-11-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel control system |
KR101668248B1 (ko) * | 2015-05-12 | 2016-10-21 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 입력 장치 및 차량 |
JP5945999B1 (ja) * | 2015-07-31 | 2016-07-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両 |
EP3357782B1 (en) * | 2015-09-30 | 2020-08-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Information presenting device and information presenting method |
WO2017064798A1 (ja) | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 日産自動車株式会社 | 車線変更情報の提示制御方法および提示装置 |
FR3042448B1 (fr) * | 2015-10-16 | 2017-12-08 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de commande pour vehicule automobile dote d’un systeme de conduite autonome. |
WO2017077598A1 (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-11 | 日産自動車株式会社 | 自動運転車両操作装置及び自動運転車両操作方法 |
JP6617534B2 (ja) | 2015-11-30 | 2019-12-11 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
US9796388B2 (en) * | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle mode determination |
JP6375538B2 (ja) * | 2016-02-12 | 2018-08-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6643134B2 (ja) * | 2016-02-16 | 2020-02-12 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6354776B2 (ja) | 2016-03-10 | 2018-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2017185946A (ja) | 2016-04-07 | 2017-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転システム |
KR101906197B1 (ko) * | 2016-11-07 | 2018-12-05 | 엘지전자 주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
-
2018
- 2018-08-13 EP EP18930312.6A patent/EP3838701B1/en active Active
- 2018-08-13 CN CN201880096432.3A patent/CN112601689B/zh active Active
- 2018-08-13 JP JP2020537310A patent/JP7147852B2/ja active Active
- 2018-08-13 WO PCT/JP2018/030215 patent/WO2020035897A1/ja active Application Filing
- 2018-08-13 RU RU2021103286A patent/RU2768687C1/ru active
- 2018-08-13 US US17/267,559 patent/US11964668B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016197390A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | 起動提案装置及び起動提案方法 |
JP2016216028A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム |
JP2017200812A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-09 | 株式会社デンソー | 支援システム、携帯端末、及び車載装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112601689B (zh) | 2024-05-17 |
EP3838701B1 (en) | 2023-07-26 |
WO2020035897A1 (ja) | 2020-02-20 |
CN112601689A (zh) | 2021-04-02 |
JP7147852B2 (ja) | 2022-10-05 |
US20210309242A1 (en) | 2021-10-07 |
US11964668B2 (en) | 2024-04-23 |
EP3838701A1 (en) | 2021-06-23 |
EP3838701A4 (en) | 2021-10-13 |
RU2768687C1 (ru) | 2022-03-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7040621B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7004077B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP6948728B2 (ja) | 自動運転制御装置及び車両 | |
JP7147852B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7040620B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7039940B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7119653B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018052326A (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP7119846B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP2011221757A (ja) | 運転支援装置 | |
US20210197863A1 (en) | Vehicle control device, method, and program | |
JP7157780B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP7147858B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
WO2021019767A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 | |
JP2021092977A (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP7029689B2 (ja) | 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両、プログラム、表示制御システム | |
CN112533812B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
WO2020202377A1 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210202 |
|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20210202 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220905 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7147852 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |