JP7029689B2 - 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両、プログラム、表示制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両、車両に設けられる表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、プログラム、表示制御システムに関する。

車両の周囲の歩行者に与える不安感を軽減するために、車両は、歩行者との距離が近くなった場合に、歩行者に対するメッセージを車外向けの表示デバイスに表示する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－１６６０１３号公報

車外向けの表示デバイスは、歩行者に対するメッセージを表示するための専用のデバイスである。そのため、メッセージを表示するためだけに、専用のデバイスを車両に搭載しなければならない。その結果、車両に搭載されるデバイスの数が増加する。一方、車両に搭載されるデバイスの数の増加は抑制される方が好ましい。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両に搭載されるデバイスを効率的に使用しながら、外部にメッセージを表示する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の表示制御装置は、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御装置であって、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、第１情報入力部に入力された第１情報と、第２情報入力部に入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力する提示情報出力部と、を備える。提示情報出力部は、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を報知装置に出力する。

本発明の別の態様は、車両である。この車両は、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御装置を備える車両であって、表示制御装置は、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、第１情報入力部に入力された第１情報と、第２情報入力部に入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力する提示情報出力部と、を備える。提示情報出力部は、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を報知装置に出力する。

本発明のさらに別の態様は、表示制御方法である。この方法は、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御方法であって、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力されるステップと、車両の走行状態に関する第２情報が入力されるステップと、入力された第１情報と、入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるステップと、切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力するステップと、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を報知装置に出力するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、表示制御システムである。この表示制御システムは、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置と、報知装置の表示内容を制御する表示制御装置とを備える。表示制御装置は、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、第１情報入力部に入力された第１情報と、第２情報入力部に入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力する提示情報出力部と、を備える。提示情報出力部は、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を報知装置に出力する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車両に搭載されるデバイスを効率的に使用しながら、外部にメッセージを表示できる。

実施の形態１に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 図１の車両の別の室内を模式的に示す図である。 図１の車両のさらに別の室内を模式的に示す図である。 図５（ａ）－（ｃ）は、図１の車両における表示を示す図である。 図１の運転支援装置の構成を示す図である。 図７（ａ）－（ｃ）は、図６の運転支援装置による動作概要を示す図である。 図８（ａ）－（ｄ）は、図１の車両における別の表示を示す図である。 図９（ａ）－（ｃ）は、図６の運転支援装置による切替手順を示すフローチャートである。 図１０（ａ）－（ｃ）は、実施の形態２に係る運転支援装置による動作概要を示す図である。 図１１（ａ）－（ｂ）は、実施の形態２に係る車両における表示を示す図である。 図１２（ａ）－（ｄ）は、実施の形態２に係る車両における別の表示を示す図である。 図１３（ａ）－（ｄ）は、実施の形態２に係る車両におけるさらに別の表示を示す図である。 図１４（ａ）－（ｅ）は、実施の形態２に係る運転支援装置による切替手順を示すフローチャートである。 図１５（ａ）－（ｃ）は、実施の形態３に係る運転支援装置による動作概要を示す図である。 実施の形態３に係る判定部での処理概要を示す図である。 図１７（ａ）－（ｄ）は、実施の形態３に係る車両における表示を示す図である。 図１８（ａ）－（ｅ）は、実施の形態３に係る運転支援装置による切替手順を示すフローチャートである。

（実施の形態１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、自動車の自動運転に関する。特に、本実施の形態は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員（例えば運転者）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を制御する装置（以下「運転支援装置」ともよぶ。）に関する。この運転支援装置は、車内向けの表示と車外向けの表示も制御する。本実施の形態における用語は次のように定義される。「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航（車線維持で車速維持）、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換（インターチェンジ）、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Ｕターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ランドアバウトへの対応などであってもよい。

車両の周囲の歩行者に与える不安感を軽減するために、車両は、歩行者に対するメッセージを車外向けに表示すべきである。車外向けのメッセージを表示するためには、その用途のための専用のデバイス、例えば表示装置が車両に搭載される。専用のデバイスの搭載により、搭載するためのスペースが必要になったり、車両の製造コストが増加したりする。そのため、専用のデバイスの搭載は好ましくない。一方、車両には、車内向けの表示を実行するためのデバイスが搭載される。このようなデバイスを車外向けの表示にも使用できれば、専用のデバイスを搭載しなくても、歩行者に対するメッセージを車外向けに表示できる。

このように１つのデバイスを使用して、車内向けの表示と車外向けの表示とを実行する場合、歩行者が存在しなければ、車外向けの表示を実行しても意味がない。また、車両が走行している場合も、車外向けの表示を実行しても意味がない。一方、車両が停止し、車両の前を歩行者に横断させる場合に、車外向けの表示を実行すべきである。そのため、本実施の形態に係る運転支援装置は、歩行者の有無と車両の走行状態とを検出し、検出結果に応じて、車内向けの表示と車外向けの表示とを切りかえる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。

さらに、報知装置２は、相対する２面、例えば、表面と裏面に画像を表示可能な表示装置（以下、「両面表示装置」ともいう）を含む。両面表示装置は、車内から視認可能であるとともに、車外からも視認可能である車載の報知装置である。このような両面表示装置は、透明ディスプレイ、半透過ガラスである。また、両面表示装置は、フロントガラスに画像を投影するためのプロジェクタであってもよい。これらの構成およびこれらに対する制御については後述する。

入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。また、自動運転と手動運転を切りかえるための操作信号を受けつけてもよい。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。

図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２として、センターディスプレイ２ｂが配置される。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよく、ジェスチャーを認識するカメラ等のセンサである第３操作部４ｃであってもよい。なお、センターディスプレイ２ｂと入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、運転支援装置４０は、自動運転に関する情報を示す画像をセンターディスプレイ２ｂに表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。

さらに、報知装置２における両面表示装置として透明ディスプレイ２ａが配置される。透明ディスプレイ２ａは、透過型ディスプレイともよばれ、ディスプレイ上に情報を表示しつつ、そのディスプレイの向こう側が透けて見える構造のディスプレイである。ここで、透明ディスプレイ２ａに表示される情報における文字の向きが車内から読める向きである場合、当該情報は「車内向け提示情報」とよばれ、これは前述の車内向け表示に相当する。一方、透明ディスプレイ２ａに表示される情報における文字の向きが車外から読める向きである場合、当該情報は「車外向け提示情報」とよばれ、これは前述の車外向け表示に相当する。つまり、車両内向け提示情報と車外向け提示情報とは、情報における文字の向きによって区別される。

図３は、車両１００の別の室内を模式的に示す。これは、図２と比較して、報知装置２における両面表示装置として透明ディスプレイ２ａの代わりに透明ディスプレイ２ｃが配置される。透明ディスプレイ２ｃは、透明ディスプレイ２ａと同様の機能を有するが、フロントガラスを覆うように、あるいはフロントガラスと一体的に配置される。透明ディスプレイ２ｃにおいても、車両内向け提示情報と車外向け提示情報が表示可能である。

図４は、車両１００のさらに別の室内を模式的に示す。これは、図３と比較して、報知装置２における両面表示装置として、プロジェクタ２ｄと、透明ディスプレイ２ｃの代わりに半透過ガラス２ｅが配置される。半透過ガラス２ｅは、透明ディスプレイ２ｃと同様の機能を有するが、フロントガラスを覆うように、あるいはフロントガラスと一体的に配置される。プロジェクタ２ｄは、半透過ガラス２ｅをスクリーンとして画像を投影する。プロジェクタ２ｄは、例えば、単焦点プロジェクタであり、半透過ガラス２ｅに投影された画像を車内の乗員あるいは車外の歩行者が認識可能な程度の照度を有する。ここで、投影される画像が、車内向け提示情報と車外向け提示情報に相当する。

さらに、ここでは、図２から図４において表示される車両内向け提示情報と車外向け提示情報を説明する。図５（ａ）－（ｃ）は、車両１００における表示を示す。図５（ａ）－（ｃ）では、両面表示装置として透明ディスプレイ２ｃを例示するが、透明ディスプレイ２ａ、プロジェクタ２ｄを使った半透過ガラス２ｅにおいても同様の表示がなされればよい。また、図５（ａ）－（ｃ）のそれぞれにおいて、左側には車内から見た場合の表示が示され、右側には車外から見た場合の表示が示される。図５（ａ）では、車内向け提示情報２００として、例えば、映画の一場面が表示される。車内向け提示情報２００は車内から見る場合に乗員が読めるように表示される。そのため、車内向け提示情報２００は車外から見ると反対向きに表示される。

図５（ｂ）では、車外向け提示情報２０２として、例えば、歩行者へのメッセージ「お先にどうぞ」が表示される。これは、車両１００が停止し、車両１００の前を歩行者に横断させるためのメッセージである。車外向け提示情報２０２は車外から見る場合に歩行者が読めるように表示される。そのため、車外向け提示情報２０２は車内から見ると反対向きに表示される。

図５（ｃ）は、車内向け提示情報２００の別の例であり、乗員に対する時刻、進路、時速の情報が透明ディスプレイ２ｃの下方に示される。ここでも、車内向け提示情報２００は車内から見る場合に乗員が読めるように表示される。なお、透明ディスプレイ２ｃの上方には車内向け提示情報２００が表示されないので、車両１００において手動運転がなされる場合においても図５（ｃ）の表示を適用可能である。図１に戻る。

無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、検出部２０は、自動運転制御装置３０を介して運転支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、運転支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。

位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。

速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点に関する情報が含まれている。

自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）部３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。

制御部３１は、運転支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置４０は、車両１００と乗員との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）５３、通信ＩＦ５６を備える。

操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。

コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の自動運転に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。

通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。

なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。

図６は、運転支援装置４０の構成を示す。ここでは、車内向け提示情報２００と車外向け提示情報２０２の表示に関する構成を中心に示しており、これは、表示制御装置の構成であるともいえる。また、運転支援装置４０と報知装置２（透明ディスプレイ２ｃ）との組合せは、表示制御システムであるともいえる。運転支援装置４０は、検出情報入力部５２、行動情報入力部５４、制御部４１、画像・音声出力部５１を含む。制御部４１は、判定部７２、提示情報生成部７４を含む。検出情報入力部５２は、センサ２２、位置情報取得部２１に接続され、行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０に接続され、画像・音声出力部５１は、両面表示装置の一例である透明ディスプレイ２ｃに接続される。

センサ２２は、車両１００の周辺、特に前方の歩行者の存在を検出可能なセンサであり、歩行者の存在に関する検出結果を検出情報として検出情報入力部５２に出力する。センサ２２として公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。速度情報取得部２３は、前述のごとく、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。速度情報取得部２３は、現在速度を検出情報として検出情報入力部５２に出力する。自動運転制御装置３０は、車両１００の自動運転に関する行動情報を出力する。行動情報には、走行速度が含まれる。検出情報入力部５２には、センサ２２からの検出情報が入力されるとともに、速度情報取得部２３からの検出情報が入力される。また、行動情報入力部５４には、自動運転制御装置３０からの行動情報が入力される。

ここでは、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する情報が第１情報とよばれ、車両１００の走行状態に関する情報が第２情報とよばれる。そのため、センサ２２からの検出情報である検出結果が第１情報に相当し、速度情報取得部２３からの検出情報である現在速度と、自動運転制御装置３０からの走行速度の少なくとも１つが第２情報に相当する。つまり、現在速度と走行速度のいずれかだけが第２情報として使用されてもよいし、現在速度と走行速度とから導出した速度が第２情報として使用されてもよい。以下では、現在速度と走行速度を「速度情報」と総称する。また、第１情報が入力される入力部が第１情報入力部６０とよばれ、第２情報が入力される入力部が第２情報入力部６２とよばれる。そのため、検出情報入力部５２のうち、センサ２２に接続された部分が第１情報入力部６０に相当する。また、検出情報入力部５２のうち、速度情報取得部２３に接続された部分と、行動情報入力部５４の少なくとも１つが第２情報入力部６２に相当する。

判定部７２は、検出情報入力部５２と行動情報入力部５４とに接続され、歩行者の存在の判定結果と、車両１００の速度情報とを取得する。判定部７２は、判定結果と速度情報をもとに、透明ディスプレイ２ｃの表示内容として、車内向け提示情報２００にするか、あるいは車外向け提示情報２０２にするかを決定する。ここでは、判定部７２での判定を説明するために、図７（ａ）－（ｃ）を説明する。図７（ａ）－（ｃ）は、運転支援装置４０による動作概要を示す。図７（ａ）は歩行者の存在の判定結果を示し、図７（ｂ）は車両１００の速度情報を示し、図７（ｃ）は判定部７２での判定結果を示す。

時間ｔ１において、検出結果が歩行者なしを示し、速度情報は「Ｖ１ｋｍ／ｈ」を示す。なお、判定部７２は、速度情報の速度に対するしきい値を定めるが、ここでは、例えば、しきい値を「０ｋｍ／ｈ」とする。そのため、速度がしきい値よりも高いことは、車両１００が走行している状態に相当し、速度がしきい値以下であることは、車両１００が停止している状態に相当する。なお、しきい値は、「０ｋｍ／ｈ」に限定されない。判定部７２は、走行状態が走行を示し、検出結果が歩行者なしを示す場合、車内向け提示情報２００を選択する。

時間ｔ２において、検出結果が歩行者ありに変わり、速度情報が「Ｖ１ｋｍ／ｈ」から低下していく。これは、歩行者の検出によって、自動運転制御装置３０が車両１００を減速させる運転行動を実行することに相当する。判定部７２は、走行状態が走行を示す場合に、検出結果が歩行者なしからありに変わると、走行状態が停止になるまで、車内向け提示情報２００を選択し続ける。

時間ｔ３において、検出結果が歩行者ありを示し、速度情報は「０ｋｍ／ｍ」を示す。これは、車両１００を停止させる運転行動を実行することに相当する。判定部７２は、走行状態が停止を示し、検出結果が歩行者ありを示す場合、車外向け提示情報２０２を選択する。

時間ｔ４において、検出結果が歩行者なしに変わり、速度情報は「０ｋｍ／ｍ」を示す。これは、停止している車両１００の前を歩行者が横断し終わったことに相当する。判定部７２は、走行状態が停止を示す場合に、検出結果が歩行者ありからなしに変わると、走行状態が走行になるまで、車外向け提示情報２０２を選択し続ける。

時間ｔ５において、検出結果が歩行者なしを示し、速度情報が「０ｋｍ／ｈ」から増加していく。これは、自動運転制御装置３０が車両１００を加速させる運転行動を実行することに相当する。判定部７２は、走行状態が走行を示し、検出結果が歩行者なしを示す場合、車内向け提示情報２００を選択する。図６に戻る。判定部７２は、判定結果を提示情報生成部７４に出力する。

提示情報生成部７４は、判定部７２における判定結果にしたがって、車内向け提示情報２００、車外向け提示情報２０２を生成し、画像・音声出力部５１に出力する。判定結果が車内向け提示情報２００である場合、提示情報生成部７４は、図５（ａ）に示すような車内向け提示情報２００を生成する。提示情報生成部７４は、画像・音声出力部５１に車内向け提示情報２００を出力し、画像・音声出力部５１は、透明ディスプレイ２ｃに車内向け提示情報２００を出力する。このような画像・音声出力部５１は提示情報出力部ともいえる。透明ディスプレイ２ｃは車内向け提示情報２００を表示する。一方、判定結果が車外向け提示情報２０２である場合、提示情報生成部７４は、図５（ｂ）のような車外向け提示情報２０２を生成する。提示情報生成部７４は、画像・音声出力部５１に車外向け提示情報２０２を出力し、画像・音声出力部５１は、透明ディスプレイ２ｃに車外向け提示情報２０２を出力する。透明ディスプレイ２ｃは車外向け提示情報２０２を表示する。このようにして、判定部７２における判定結果にしたがって、透明ディスプレイ２ｃの表示内容は、車内向け提示情報２００と車外向け提示情報２０２との間で切り替わる。提示情報生成部７４は提示処理部とよばれてもよい。

なお、車外向け提示情報２０２は、図５（ｂ）に限定されない。図８（ａ）－（ｄ）は、車両１００における別の表示を示す。提示情報生成部７４は、判定部７２において車外向け提示情報２０２が選択された場合、センサ２２において検出した歩行者の位置に応じて、画像が変化するような車外向け提示情報２０２を生成してもよい。図８（ａ）は、車両１００の前方に向かって人物３００が移動してくる場合を示す。その際、透明ディスプレイ２ｃに表示される車外向け提示情報２０２では、歩行者の画像が端部よりの部分に配置される。また、歩行者の画像は横方向に広がった形状を有する。

図８（ｂ）は、図８（ａ）の車外向け提示情報２０２を人物３００が見た場合を示す。人物３００は、透明ディスプレイ２ｃの正面からずれた位置から車外向け提示情報２０２を見るので、歩行者の画像を横方向に広がっていないように見える。図８（ｃ）は、図８（ａ）と比較して、歩行者が車両１００の前方に近づいた場合を示す。その際、透明ディスプレイ２ｃに表示される車外向け提示情報２０２では、歩行者の画像が中央部分に配置される。また、歩行者の画像は横方向に広がっていない形状を有する。図８（ｄ）は、図８（ｃ）の車外向け提示情報２０２を人物３００が見た場合を示す。

以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図９（ａ）－（ｃ）は、運転支援装置４０による切替手順を示すフローチャートである。図９（ａ）は、全体的な処理を示す。車内向け中である場合（Ｓ１０のＹ）、車内向け中処理が実行される（Ｓ１２）。車内向け中でなく（Ｓ１０のＮ）、車外向け中である場合（Ｓ１４のＹ）、車外向け中処理が実行される（Ｓ１６）。車外向け中でない場合（Ｓ１４のＮ）、処理は終了される。図９（ｂ）は、図９（ａ）のステップ１２の車内向け中処理を示す。歩行者ありであり（Ｓ２０のＹ）、停止中である場合（Ｓ２２のＹ）、車外向け切替指示発行が実行される（Ｓ２４）。その条件が成立しない場合（Ｓ２０のＮ）、あるいは（Ｓ２２のＮ）、処理は終了される。図９（ｃ）は、図９（ａ）のステップ１６の車外向け中処理を示す。歩行者ありでなく（Ｓ３０のＮ）、停止中でない場合（Ｓ３２のＮ）、車内向け切替指示発行が実行される（Ｓ３４）。その条件が成立しない場合（Ｓ３０のＹ）、あるいは（Ｓ３２のＹ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、歩行者の存在の検出結果と車両の走行状態とをもとに、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるので、両面表示装置に車内向け提示情報と車外向け提示情報とを表示できる。また、両面表示装置に車内向け提示情報と車外向け提示情報とが表示されるので、両面表示装置を効率的に使用しながら、外部にメッセージを表示できる。また、停止状態であり、かつ歩行者が存在する場合、車外向け提示情報を出力するので、歩行者が視認する可能性がある場合に車外向け提示情報を出力できる。また、走行しており、かつ歩行者が存在しない場合、車内向け提示情報を出力するので、歩行者が視認する可能性がない場合に車内向け提示情報を出力できる。また、歩行者の検出結果が変わっても走行状態が変化するまで、現在の提示情報を維持するので、早すぎる切替を抑制できる。

（実施の形態２）
次に実施の形態２を説明する。実施の形態２も実施の形態１と同様に、車内向けの表示と車外向けの表示を制御するに係る運転支援装置に関する。実施の形態１は、走行の状態と歩行者の有無に応じて、車内向け提示情報と車外向け提示情報とが切りかえられて表示される。実施の形態２では、これらが切りかえられるときに切替の予告が表示される。実施の形態２に係る車両１００は、図１から図４と同様のタイプであり、運転支援装置４０は、図６と同様のタイプである。ここでは、実施の形態１との差異を中心に説明する。

図６の判定部７２は、前述のごとく、車両１００の速度情報と、歩行者の存在の判定結果をもとに、透明ディスプレイ２ｃの表示内容を、車内向け提示情報２００にするか、あるいは車外向け提示情報２０２にするかを決定する。さらに、判定部７２は、車内向け提示情報２００から車外向け提示情報２０２への切替を通知するための情報（以下、「内外切替予告」という）を出力するか否かを決定する。また、判定部７２は、車外向け提示情報２０２から車内向け提示情報２００への切替を通知するための情報（以下、「外内切替予告」という）を出力するか否かを決定する。ここでは、判定部７２での判定を説明するために、図１０（ａ）－（ｃ）を説明する。図１０（ａ）－（ｃ）は、運転支援装置４０による動作概要を示し、これは図７（ａ）－（ｃ）と同様に示される。特に、説明を明瞭にするために、図１０（ａ）－（ｂ）は、図７（ａ）－（ｂ）と同一である。

判定部７２は、時間ｔ１において、走行状態が走行を示し、検出結果が歩行者なしを示す場合、車内向け提示情報２００を選択する。判定部７２は、時間ｔ２において、走行状態が走行を示す場合に、検出結果が歩行者なしからありに変わると、走行状態が停止になるまで、車内向け提示情報２００を選択し続けるとともに、内外切替予告２０４の出力も決定する。判定部７２は、時間ｔ３において、走行状態が停止を示し、検出結果が歩行者ありを示す場合、車外向け提示情報２０２を選択する。その際、判定部７２は、内外切替予告２０４の出力停止も決定する。判定部７２は、時間ｔ４において、走行状態が停止を示す場合に、検出結果が歩行者ありからなしに変わると、走行状態が走行になるまで、車外向け提示情報２０２を選択し続けるとともに、外内切替予告２０６の出力も決定する。判定部７２は、時間ｔ５において、走行状態が走行を示し、検出結果が歩行者なしを示す場合、車内向け提示情報２００を選択する。その際、判定部７２は、外内切替予告２０６の出力停止も決定する。図６に戻る。

提示情報生成部７４は、判定部７２における判定結果にしたがって、車内向け提示情報２００、車外向け提示情報２０２を生成し、画像・音声出力部５１に出力する。判定結果が車内向け提示情報２００である場合、提示情報生成部７４は、図５（ａ）に示すような車内向け提示情報２００を生成し、判定結果が車外向け提示情報２０２である場合、提示情報生成部７４は、図５（ｂ）のような車外向け提示情報２０２を生成する。さらに、提示情報生成部７４は、判定結果が車内向け提示情報２００であり、かつ内外切替予告２０４の出力も決定された場合、内外切替予告２０４が重ね合わされた車内向け提示情報２００を生成する。一方、提示情報生成部７４は、判定結果が車外向け提示情報２０２であり、かつ外内切替予告２０６の出力も決定された場合、外内切替予告２０６が重ね合わされた車外向け提示情報２０２を生成する。このようにして、判定部７２における判定結果にしたがって、透明ディスプレイ２ｃの表示内容は、車内向け提示情報２００と車外向け提示情報２０２との間で切り替わる。これらの表示内容を図１１（ａ）－（ｂ）を使用しながら説明する。

図１１（ａ）－（ｂ）は、車両１００における表示を示す。これは、図５（ａ）－（ｃ）と同様に示される。図１１（ａ）では、車内向け提示情報２００として、例えば、映画の一場面が表示される。また、車内向け提示情報２００に重ね合わせられるように、車内向け提示情報２００の一部に内外切替予告２０４のメッセージが表示される。ここで、車内向け提示情報２００と内外切替予告２０４は車内から見る場合に乗員が読めるように表示される。そのため、車内向け提示情報２００と内外切替予告２０４は車外から見ると反対向きに表示されている。

図１１（ｂ）では、車外向け提示情報２０２として、例えば、歩行者へのメッセージが表示される。また、車外向け提示情報２０２に重ね合わせられるように、車外向け提示情報２０２の一部に外内切替予告２０６のメッセージが表示される。車外向け提示情報２０２は車外から見る場合に歩行者が読めるように表示され、外内切替予告２０６は車内から見る場合に乗員が読めるように表示される。そのため、車外向け提示情報２０２は車内から見ると反対向きに表示され、外内切替予告２０６は車外から見ると反対向きに表示されている。

なお、車内向け提示情報２００と車外向け提示情報２０２とが切りかえられる際の表示は、図１１（ａ）－（ｂ）に限定されない。図１２（ａ）－（ｄ）は、車両１００における別の表示を示す。図１３（ａ）－（ｄ）は、車両１００におけるさらに別の表示を示す。これらは、センターディスプレイ２ｂ、透明ディスプレイ２ｃを車内から見た場合を示す。図３に示したように、透明ディスプレイ２ｃの下方にはセンターディスプレイ２ｂが配置される。図１２（ａ）では、図１１（ａ）と同様に、車内向け提示情報２００と内外切替予告２０４が透明ディスプレイ２ｃに表示される。図１２（ｂ）－（ｃ）は、図１２（ａ）に続く表示であり、内外切替予告２０４が消去されるとともに、車内向け提示情報２００の表示面積が小さくなっていく。図１２（ｄ）は、図１２（ｃ）に続く表示である。透明ディスプレイ２ｃには車外向け提示情報２０２が表示される。これは、図１０の時間ｔ３での表示に相当する。一方、センターディスプレイ２ｂには車内向け提示情報２００が表示される。

図１３（ａ）では、図１１（ｂ）と同様に、車外向け提示情報２０２と外内切替予告２０６が透明ディスプレイ２ｃに表示される。さらに、センターディスプレイ２ｂには車内向け提示情報２００が表示されるとともに、外内切替予告２０６も表示される。なお、車外向け提示情報２０２の表示中に、車内向け提示情報２００は、別の表示デバイスに表示されるのではなく、両面表示装置に小さく表示されてもよい。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に続く表示であり、透明ディスプレイ２ｃにおける車外向け提示情報２０２、外内切替予告２０６が消去され、センターディスプレイ２ｂにおける外内切替予告２０６も消去される。さらに、センターディスプレイ２ｂにおける車内向け提示情報２００の表示面積が小さくなっていく。図１３（ｃ）は、図１３（ｂ）に続く表示であり、車内向け提示情報２００がセンターディスプレイ２ｂから消去され、透明ディスプレイ２ｃの一部に表示される。図１３（ｄ）は、図１３（ｃ）に続く表示であり、車内向け提示情報２００が透明ディスプレイ２ｃに表示される。これは、図１０の時間ｔ５に相当する。

以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図１４（ａ）－（ｅ）は、運転支援装置４０による切替手順を示すフローチャートである。図１４（ａ）は、全体的な処理を示す。内外切替予告中である場合（Ｓ４０のＹ）、内外切替予告中処理が実行される（Ｓ４２）。内外切替予告中でなく（Ｓ４０のＮ）、外内切替予告中である場合（Ｓ４４のＹ）、外内切替予告中処理が実行される（Ｓ４６）。外内切替予告中でなく（Ｓ４４のＮ）、車内向け中である場合（Ｓ４８のＹ）、車内向け中処理が実行される（Ｓ５０）。車内向け中でなく（Ｓ４８のＮ）、車外向け中である場合（Ｓ５２のＹ）、車外向け中処理が実行される（Ｓ５４）。車外向け中でない場合（Ｓ５２のＮ）、処理は終了される。

図１４（ｂ）は、図１４（ａ）のステップ４２の内外切替予告中処理を示す。停止中である場合（Ｓ６０のＹ）、車外向け切替指示発行が実行される（Ｓ６２）。停止中でない場合（Ｓ６０のＮ）、処理は終了される。図１４（ｃ）は、図１４（ａ）のステップ４６の外内切替予告中処理を示す。停止中でない場合（Ｓ７０のＮ）、車内向け切替指示発行が実行される（Ｓ７２）。停止中である場合（Ｓ７０のＹ）、処理は終了される。図１４（ｄ）は、図１４（ａ）のステップ５０の車内向け中処理を示す。歩行者ありであり（Ｓ８０のＹ）、停止中でない場合（Ｓ８２のＮ）、内外切替指示発行が実行される（Ｓ８４）。そうでない場合（Ｓ８０のＮ）、あるいは（Ｓ８２のＹ）、処理は終了される。図１４（ｅ）は、図１４（ａ）のステップ５４の車外向け中処理を示す。歩行者ありでなく（Ｓ９０のＮ）、停止中である場合（Ｓ９２のＹ）、外内切替指示発行が実行される（Ｓ９４）。そうでない場合（Ｓ９０のＹ）、あるいは（Ｓ９２のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間の切替がなされる場合に、切替予告を出力するので、切替の発生を乗員に知らせることができる。また、切替の発生が乗員に知らせられるので、乗員は切替にスムーズに対応できる。また、車内向け提示情報を出力し続けるので、車両の乗員は、中断することなく車内向け提示情報を見続けることができる。

（実施の形態３）
次に実施の形態３を説明する。実施の形態３もこれまでと同様に、車内向けの表示と車外向けの表示を制御するに係る運転支援装置に関する。実施の形態１は、走行の状態と歩行者の有無に応じて、車内向け提示情報と車外向け提示情報とが切りかえられて表示される。実施の形態３では、これらが切りかえられるときに両方向けの提示情報が表示される。実施の形態３に係る車両１００は、図１から図４と同様のタイプであり、運転支援装置４０は、図６と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図６の判定部７２は、前述のごとく、車両１００の速度情報と、歩行者の存在の判定結果をもとに、透明ディスプレイ２ｃの表示内容を、車内向け提示情報２００にするか、あるいは車外向け提示情報２０２にするかを決定する。さらに、判定部７２は、車内向け提示情報２００から車外向け提示情報２０２への切替の間、車外向け提示情報２０２から車内向け提示情報２００への切替の間に、両方向け提示情報を出力するか否かを決定する。ここで、両方向け提示情報とは、透明ディスプレイ２ｃ等に表示された場合に、文字の向きが車外と車内から読める情報である。ここでは、判定部７２での判定を説明するために、図１５（ａ）－（ｃ）を説明する。図１５（ａ）－（ｃ）は、運転支援装置４０による動作概要を示し、これは図７（ａ）－（ｃ）と同様に示される。特に、説明を明瞭にするために、図１５（ａ）－（ｂ）は、図７（ａ）－（ｂ）と同一である。

判定部７２は、時間ｔ１において、走行状態が走行を示し、検出結果が歩行者なしを示す場合、車内向け提示情報２００を選択する。判定部７２は、時間ｔ２において、走行状態が走行を示す場合に、検出結果が歩行者なしからありに変わっても、走行状態が停止になる時間ｔ３からＴだけ前の時間ｔ６になるまで、車内向け提示情報２００を選択し続ける。この処理を詳細に説明すると、判定部７２は、時間ｔ２において、速度情報をもとに走行状態が停止になる時間ｔ３を推定する。また、期間Ｔは例えば５秒のように予め定められているので、判定部７２は、時間ｔ３から期間Ｔを減算することによって時間ｔ６を導出する。判定部７２は、時間ｔ６において、両方向け提示情報として停車予告２０８を選択する。判定部７２は、時間ｔ３において、走行状態が停止を示し、検出結果が歩行者ありを示す場合、車外向け提示情報２０２を選択する。

判定部７２は、時間ｔ７において、走行状態が停止を示し、検出結果が歩行者ありを示す場合、両方向け提示情報として発車予告２１０を選択する。ここで、時間ｔ７は、検出結果が歩行者ありからなしに変わる時間ｔ４よりも前の時間である。時間ｔ７を説明するために、ここでは図１６を使用する。図１６は、判定部７２での処理概要を示す。車両１００の前方にセンサ２２が配置され、センサ２２は前方に向かって広がる検出範囲３０４を形成する。センサ２２は、検出範囲３０４において歩行者３０６の存在を検出する。図１６において、歩行者３０６は、検出範囲３０４を横切るように移動する。歩行者３０６が検出範囲３０４外に移動したときに、センサ２２は歩行者３０６を検出しなくなり、検出結果が歩行者なしを示すようになる。このときが時間ｔ４に相当する。一方、センサ２２から前方に直進する方向に中心線３０２が規定される。歩行者３０６が移動し中心線３０２をまたいだときが時間ｔ７とされる。ここで、時間ｔ７と時間ｔ５との間の期間は、固定値、例えば５秒のように予め定められてもよい。図１５（ａ）－（ｃ）に戻る。

判定部７２は、時間ｔ４において、走行状態が停止を示す場合に、検出結果が歩行者ありからなしに変わると、走行状態が走行になるまで、発車予告２１０を選択し続ける。判定部７２は、時間ｔ５のように、走行状態が走行を示し、検出結果が歩行者なしを示す場合、車内向け提示情報２００を選択する。図６に戻る。

提示情報生成部７４は、判定部７２における判定結果にしたがって、透明ディスプレイ２ｃの表示内容を、車内向け提示情報２００と車外向け提示情報２０２との間で切りかえる。判定結果が車内向け提示情報２００である場合、提示情報生成部７４は、図５（ａ）に示すような車内向け提示情報２００を生成し、判定結果が車外向け提示情報２０２である場合、提示情報生成部７４は、図５（ｂ）のような車外向け提示情報２０２を生成する。さらに、提示情報生成部７４は、車内向け提示情報２００と車外向け提示情報２０２との間において判定結果が停車予告２０８である場合、停車予告２０８を生成する。一方、提示情報生成部７４は、車外向け提示情報２０２と車内向け提示情報２００との間において判定結果が発車予告２１０である場合、発車予告２１０を生成する。これらの表示内容を図１７（ａ）－（ｄ）を使用しながら説明する。

図１７（ａ）－（ｄ）は、車両１００における表示を示す。図１７（ａ）－（ｂ）は、停車予告２０８を示し、特に図１７（ａ）が車内から見た表示を示し、図１７（ｂ）が車外から見た表示を示す。図示のごとく、車内から文字を読むことができ、かつ車外からも文字を読むことができる。ここでは、「５」から「１」までのカウントダウンの表示がなされた後、メッセージが表示される。図１７（ｃ）－（ｄ）は、発車予告２１０を示し、特に図１７（ｃ）が車内から見た表示を示し、図１７（ｄ）が車外から見た表示を示す。これらは停車予告２０８と同様であり、最後に表示されるメッセージの内容だけが停車予告２０８と異なる。

以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図１８（ａ）－（ｅ）は、運転支援装置４０による切替手順を示すフローチャートである。図１８（ａ）は、全体的な処理を示す。停車予告中である場合（Ｓ１００のＹ）、停車予告中処理が実行される（Ｓ１０２）。停車予告中でなく（Ｓ１００のＮ）、発車予告中である場合（Ｓ１０４のＹ）、発車予告中処理が実行される（Ｓ１０６）。発車予告中でなく（Ｓ１０４のＮ）、車内向け中である場合（Ｓ１０８のＹ）、車内向け中処理が実行される（Ｓ１１０）。車内向け中でなく（Ｓ１０８のＮ）、車外向け中である場合（Ｓ１１２のＹ）、車外向け中処理が実行される（Ｓ１１４）。車外向け中でない場合（Ｓ１１２のＮ）、処理は終了される。

図１８（ｂ）は、図１８（ａ）のステップ１０２の停車予告中処理を示す。停止中である場合（Ｓ１２０のＹ）、車外向け切替指示発行が実行される（Ｓ１１２）。停止中でない場合（Ｓ１２０のＮ）、処理は終了される。図１８（ｃ）は、図１８（ａ）のステップ１０６の発車予告中処理を示す。停止中でない場合（Ｓ１３０のＮ）、車内向け切替指示発行が実行される（Ｓ１３２）。停止中である場合（Ｓ１３０のＹ）、処理は終了される。図１８（ｄ）は、図１８（ａ）のステップ１１０の車内向け中処理を示す。歩行者ありであり（Ｓ１４０のＹ）、停止前５秒内である場合（Ｓ１４２のＹ）、停車予告切替指示発行が実行される（Ｓ１４４）。そうでない場合（Ｓ１４０のＮ）、あるいは（Ｓ１４２のＮ）、処理は終了される。図１８（ｅ）は、図１８（ａ）のステップ１１４の車外向け中処理を示す。歩行者ありであり（Ｓ１５０のＹ）、発車前５秒内である場合（Ｓ１５２のＹ）、発車予告切替指示発行が実行される（Ｓ１５４）。そうでない場合（Ｓ１５０のＮ）、あるいは（Ｓ１５２のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で両方向け提示情報を出力するので、切替をスムーズにできる。また、両方向け提示情報が出力されるので、乗員および歩行者が確認できる。また、両方向け提示情報として発車予告が出力されるので、乗員および歩行者が確認できる。

以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の表示制御装置は、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御装置であって、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、第１情報入力部に入力された第１情報と、第２情報入力部に入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力する提示情報出力部と、を備える。

この態様によると、歩行者の存在の検出結果と、車両の走行状態とをもとに、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるので、車両に搭載されるデバイスを効率的に使用しながら、外部にメッセージを表示できる。

提示情報出力部は、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態を示し、かつ検出結果が歩行者の非存在を示す場合、車内向け提示情報を報知装置に出力し、走行状態がしきい値以下の速度の状態を示し、かつ検出結果が歩行者の存在を示す場合、車外向け提示情報を報知装置に出力してもよい。この場合、しきい値以下の速度の状態を示し、かつ歩行者が存在する場合、車外向け提示情報を出力するので、歩行者が視認する可能性がある場合に車外向け提示情報を出力できる。

提示情報出力部は、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態を示す場合に、検出結果が歩行者の非存在から存在に変わると、走行状態がしきい値以下の速度の状態になるまで、車内向け提示情報を報知装置に出力し続け、提示情報出力部は、走行状態がしきい値以下の速度の状態を示す場合に、検出結果が歩行者の存在から非存在に変わると、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態になるまで、車外向け提示情報を報知装置に出力し続ける。この場合、検出結果が変わっても走行状態が変化するまで、現在の提示情報を維持するので、早すぎる切替を抑制できる。

提示情報出力部は、走行状態がしきい値以下の速度の状態になるまで、車内向け提示情報を報知装置に出力し続ける場合、車内向け提示情報から車外向け提示情報への切替予告も報知装置に出力し、提示情報出力部は、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態になるまで、車外向け提示情報を報知装置に出力し続ける場合、車外向け提示情報から車内向け提示情報への切替予告も報知装置に出力してもよい。この場合、切替予告を出力するので、切替の発生を乗員に知らせることができる。

提示情報出力部は、車外向け提示情報を出力している場合に、車内向け提示情報も出力してもよい。この場合、車内向け提示情報を出力し続けるので、車両の乗員は、中断することなく車内向け提示情報を見続けることができる。

提示情報出力部は、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を報知装置に出力してもよい。この場合、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で両方向け提示情報を出力するので、切替をスムーズにできる。

提示情報出力部は、車外向け提示情報から車内向け提示情報に切りかえる場合の両方向け提示情報として発車予告を出力してもよい。この場合、両方向け提示情報として発車予告が出力されるので、乗員および歩行者が確認できる。

本発明の別の態様は、車両である。この車両は、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御装置を備える車両であって、表示制御装置は、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、第１情報入力部に入力された第１情報と、第２情報入力部に入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力する提示情報出力部と、を備える。

この態様によると、歩行者の存在の検出結果と、車両の走行状態とをもとに、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるので、車両に搭載されるデバイスを効率的に使用しながら、外部にメッセージを表示できる。

本発明のさらに別の態様は、表示制御方法である。この方法は、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御方法であって、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力されるステップと、車両の走行状態に関する第２情報が入力されるステップと、入力された第１情報と、入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるステップと、切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、表示制御システムである。この表示制御システムは、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置と、報知装置の表示内容を制御する表示制御装置とを備える。表示制御装置は、車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、第１情報入力部に入力された第１情報と、第２情報入力部に入力された第２情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を報知装置に出力する提示情報出力部と、を備える。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施の形態１乃至３において、車両１００には自動運転制御がなされている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００は手動運転であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

実施の形態１乃至３の任意の組合せも有効である。本変形例によれば、組合せによる効果を得ることができる。

２ 報知装置、 ２ａ 透明ディスプレイ、 ２ｂ センターディスプレイ、 ２ｃ 透明ディスプレイ、 ２ｄ プロジェクタ、 ２ｅ 半透過ガラス、 ４ 入力装置、 ４ａ 第１操作部、 ４ｂ 第２操作部、 ４ｃ 第３操作部、 ６ スピーカ、 ８ 無線装置、 １０ 運転操作部、 １１ ステアリング、 １２ ブレーキペダル、 １３ アクセルペダル、 １４ ウィンカスイッチ、 ２０ 検出部、 ２１ 位置情報取得部、 ２２ センサ、 ２３ 速度情報取得部、 ２４ 地図情報取得部、 ３０ 自動運転制御装置、 ３１ 制御部、 ３２ 記憶部、 ３３ Ｉ／Ｏ部、 ４０ 運転支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ５０ 操作信号入力部、 ５１ 画像・音声出力部、 ５２ 検出情報入力部、 ５３ コマンドＩＦ、 ５４ 行動情報入力部、 ５５ コマンド出力部、 ５６ 通信ＩＦ、 ６０ 第１情報入力部、 ６２ 第２情報入力部、 ７２ 判定部、 ７４ 提示情報生成部、 １００ 車両。

Claims (11)

1. 車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御装置であって、
   車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、
   前記車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、
   前記第１情報入力部に入力された前記第１情報と、前記第２情報入力部に入力された前記第２情報とをもとに、前記報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、
   前記提示処理部において切りかえた前記車内向け提示情報あるいは前記車外向け提示情報を前記報知装置に出力する提示情報出力部と、
   を備え、
   前記提示情報出力部は、前記車内向け提示情報と前記車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を前記報知装置に出力することを特徴とする表示制御装置。
2. 前記提示情報出力部は、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態を示し、かつ検出結果が歩行者の非存在を示す場合、車内向け提示情報を前記報知装置に出力し、走行状態がしきい値以下の速度の状態を示し、かつ検出結果が歩行者の存在を示す場合、車外向け提示情報を前記報知装置に出力することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記提示情報出力部は、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態を示す場合に、検出結果が歩行者の非存在から存在に変わると、走行状態がしきい値以下の速度の状態になるまで、車内向け提示情報を前記報知装置に出力し続け、
   前記提示情報出力部は、走行状態がしきい値以下の速度の状態を示す場合に、検出結果が歩行者の存在から非存在に変わると、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態になるまで、車外向け提示情報を前記報知装置に出力し続けることを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記提示情報出力部は、走行状態がしきい値以下の速度の状態になるまで、車内向け提示情報を前記報知装置に出力し続ける場合、車内向け提示情報から車外向け提示情報への切替予告も前記報知装置に出力し、
   前記提示情報出力部は、走行状態がしきい値よりも高い速度の状態になるまで、車外向け提示情報を前記報知装置に出力し続ける場合、車外向け提示情報から車内向け提示情報への切替予告も前記報知装置に出力することを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記提示情報出力部は、車外向け提示情報を出力している場合に、車内向け提示情報も出力することを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記提示情報出力部は、前記車外向け提示情報から前記車内向け提示情報に切りかえる場合の前記両方向け提示情報として発車予告を出力することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
7. 前記提示情報出力部は、前記車内向け提示情報から前記車外向け提示情報に切りかえる場合の前記両方向け提示情報として停車予告を出力することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御装置を備える車両であって、
   前記表示制御装置は、
   車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、
   前記車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、
   前記第１情報入力部に入力された前記第１情報と、前記第２情報入力部に入力された前記第２情報とをもとに、前記報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、
   前記提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を前記報知装置に出力する提示情報出力部と、
   を備え、
   前記提示情報出力部は、前記車内向け提示情報と前記車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を前記報知装置に出力することを特徴とする車両。
9. 車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御方法であって、
   車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力されるステップと、
   前記車両の走行状態に関する第２情報が入力されるステップと、
   入力された前記第１情報と、入力された前記第２情報とをもとに、前記報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるステップと、
   切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を前記報知装置に出力するステップと、
   前記車内向け提示情報と前記車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を前記報知装置に出力するステップと、
   を備えることを特徴とする表示制御方法。
10. 車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する表示制御方法であって、
    車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力されるステップと、
    前記車両の走行状態に関する第２情報が入力されるステップと、
    入力された前記第１情報と、入力された前記第２情報とをもとに、前記報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえるステップと、
    切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を前記報知装置に出力するステップと、
    前記車内向け提示情報と前記車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を前記報知装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
11. 車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置と、
    前記報知装置の表示内容を制御する表示制御装置とを備え、
    前記表示制御装置は、
    車両周辺の歩行者の存在の検出結果に関する第１情報が入力される第１情報入力部と、
    前記車両の走行状態に関する第２情報が入力される第２情報入力部と、
    前記第１情報入力部に入力された前記第１情報と、前記第２情報入力部に入力された前記第２情報とをもとに、前記報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる提示処理部と、
    前記提示処理部において切りかえた車内向け提示情報あるいは車外向け提示情報を前記報知装置に出力する提示情報出力部と、
    を備え、
    前記提示情報出力部は、前記車内向け提示情報と前記車外向け提示情報との間で切りかえる場合、それらの間に両方向け提示情報を前記報知装置に出力することを特徴とする表示制御システム。

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