JP2020132039A - 車両制御装置、車両および車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両10の周辺状況に基づき自車両10を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部16と、自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部80の作動が正常でない作動履歴がない場合には車線変更制御を実施させ、報知部80の作動が正常でない作動履歴がある場合には車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部20と、を有する。
【選択図】図1
Description
[車両の構成]
図1は、本実施の形態の車両10の構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両10は、車両制御装置12を有している。車両制御装置12は、周辺状況取得部14、車線変更制御部16、作動履歴記憶部18および車線変更制御抑制部20を有している。
内部カメラ70は、車両10の車室内を撮影するカメラである。
図2は、本実施の形態の車両制御装置12において行われる作動履歴記憶処理の流れを示すフローチャートである。作動履歴記憶処理は、車両10が起動している状態、および、起動していない状態にかかわらず、所定周期で実行される。
図3は、本実施の形態の車両制御装置12において行われる車線変更制御抑制処理の流れを示すフローチャートである。車線変更制御抑制処理は、車両10が起動している状態において所定周期で実行される。
図4は、本実施の形態の車両制御装置12において行われる車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。車線変更制御処理は、車両10が起動している状態において所定周期で実行される。
方向指示器80の作動が正常でなく、方向指示器80を点滅させることができない場合に、車線変更制御が実施されると、自車両10は方向指示器80を点滅させることなく車線変更を行うおそれがある。そのため、方向指示器80の作動が正常でない場合には、車線変更制御の実施が抑制される。
図6は、本実施の形態の車両制御装置12において行われる追越制御について説明する図である。本実施の形態の車両制御装置12は、車線変更制御部16により追越制御を実施する。追越制御とは、図6に示されるように、自車両10が中央車線96Cを走行しているときに、中央車線96Cを走行する先行車両98を追い越すために、自車両10を中央車線96Cに隣接する右側車線96Rに車線変更させ、先行車両98よりも前方において、自車両10を中央車線96Cに車線変更させる制御である。追越制御では、自車両10が先行車両98を追い抜く前には、ユーザが方向指示スイッチ66を操作することにより指定した方向の車線に自車両10を車線変更させるが、自車両10が先行車両98を追い抜いたのちには、ユーザが方向指示スイッチ66を操作しなくても、自車両10を元の車線に戻す。追越制御は、車線変更制御の一つの形態である。
図7は、本実施の形態の車両制御装置12において行われる追越制御処理の流れを示すフローチャートである。追越制御処理は、車両10が起動している状態において所定周期で実行される。
追越制御では、自車両10に対して、左の車線変更と右の車線変更の両方が実施される。そのため、本実施の形態の車両制御装置12では、作動履歴記憶部18に左右一方の方向指示器80の作動が正常でない作動履歴がある場合には、追越制御の実施を抑制する。これにより、自車両10は方向指示器80を点滅させずに車線変更を行うことがないため、自車両10をより安全に走行させることができる。
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
14…周辺状況取得部 16…車線変更制御部
18…作動履歴記憶部 20…車線変更制御抑制部
80…方向指示器(報知部)
Claims (8)
- 自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部と、
前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部と、
前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部と、
を有する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記報知部が作動した際に、前記報知部の作動が正常または正常でないことを作動履歴として記憶する作動履歴記憶部を有し、
前記作動履歴記憶部は、前記自車両のユーザの操作に基づき前記報知部が作動された場合に、前記報知部の作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶する、車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第1方向と、前記第1方向と反対側の方向である第2方向とを報知し、
前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第1方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第2方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、
前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第1方向および前記第2方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記一方向への前記車線変更制御の実施を抑制する、車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第1方向と、前記第1方向と反対側の方向である第2方向とを報知し、
前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第1方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第2方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、
前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第1方向および前記第2方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記第1方向および前記第2方向の両方向への前記車線変更制御の実施を抑制する、車両制御装置。 - 請求項2ないし4のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記車線変更制御として、前記自車両が第1車線を走行しているときに、前記第1車線を走行する先行車両を追い越すために、前記自車両を前記第1車線に隣接する第2車線に車線変更させ、前記先行車両よりも前方の位置において、前記自車両を前記第1車線に車線変更させる追越制御を実施し、
前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第1方向と、前記第1方向と反対側の方向である第2方向とを報知し、
前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第1方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第2方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、
前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第1方向および前記第2方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記追越制御の実施を抑制する、車両制御装置。 - 自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部と、
前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部と、
前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が異常である作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が異常である前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部と、
を有する、車両制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置を有する、車両。
- 自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない作動履歴がない場合には後記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には後記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制ステップと、
前記自車両の周辺状況の監視を行う周辺状況監視ステップと、
前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御ステップと、
を有する、車両制御装方法。
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