JP2017041233A - 車両運転者から追加情報を取得するコミュニケーション・モジュールを備えた車両を自律的又は半自律的に運転するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
− 自動車が交差点に到達し、転回を計画する。系の要素を、信頼性をもって識別又は解釈することができない。例えば、歩行者が道の傍で立っていて、その道を渡ろうとしているのか否かの意図が明確でないという場合や、照明状態が思わしくないために交通信号灯の状態が特定できない場合である。この場合、制御システムは、運転者に状況を知らせて当該運転者に支援を求める。運転者の応答として、当該運転者は、その交通参加者についての知覚をサポートする情報を提供するか、又はシステムが車両運転をどのように自律的に継続すべきか、についての運転指示を与える。すなわち、運転者は、歩行者の意図を明確に特定できるような方法で当該歩行者とコミュニケーションを行った後で、例えばシステムに転回を継続するよう指示を行う。歩行者の意図に関するそのような情報は、システムが特定の挙動についての決定を信頼性をもって行えないような状況でも、しばしば運転者によって容易に生成され得る。これに代えて、運転者は、もちろん、この状況において運転タスクを引き継ぐこともできる。
Claims (11)
- 自律的に又は半自律的に車両(1)を運転するためのシステムであって、
前記車両(1)の環境を物理的に感知する少なくとも一つのセンシング手段(7)と、
前記センシング手段の出力から抽出された前記環境内の物体についての情報を蓄積して前記環境の表現を生成する表現生成手段(9)と、
前記表現内の少なくとも一の物体について、前記センシング手段の出力からは当該物体について何も情報を引き出せないか又は予め定められた所定の閾値未満の信頼度をもってしか情報が引き出せない場合に、当該少なくとも一つの物体についての追加の情報を取得して、当該物体についてのこの情報を前記環境表現に追加する、コミュニケーション・モジュール(8、9)と、
前記表現から前記車両が遭遇する現在の交通状況を判断し、制御タスクを達成するための制御信号を生成する、評価手段(18)と、
を備えるシステム。 - 自律的に又は半自律的に車両を運転するためのシステムであって、
前記車両の環境を物理的に感知する少なくとも一つのセンシング手段(7)と、
前記環境内の物体についての情報を蓄積して前記環境の表現を生成する表現生成手段(9、17)と、
前記表現から前記車両(1)が遭遇する現在の交通状況を判断する評価手段(18)と、
前記判断された交通状況に対し、制御タスクを達成するのに適した、前記車両(1)を制御するための制御信号を生成することができない場合に、車両の運転者から追加情報及び又は指示を取得する、コミュニケーション・モジュール(8、9)と、
を備えるシステム。 - 運転者状態推定手段(22、23、24)を備えることを特徴とする、
請求項1又は2に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション手段(8、9)は、前記運転者の状態に基づいて前記運転者とのコミュニケーションを適合するよう適合されている、
ことを特徴とする、
請求項3に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション手段(8、9)は、情報リクエストの生成のための運転者情報リクエスト生成器(12)を備え、前記情報リクエスト生成器(12)は、次のうちの少なくとも一つを備えることを特徴とする、請求項1ないし4のいずれか一項に記載のシステム:運転者意図推定手段(22)、運転者状況認識推定手段(23)、運転者システム制御モデル推定手段。
- 前記運転者に対するリクエストにおいて与えられる情報の量、及び又はそのような情報の表現の方法が、前記運転者意図推定手段(22)、前記運転者状況認識推定手段(23)、及び前記運転者システム制御モデル推定手段(24)の少なくとも一つの推定結果に基づいて適合される、
ことを特徴とする、
請求項5に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュールは、前記運転者に対し他の交通参加者とコミュニケーションすることを要求するよう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項1ないし6のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュールは、前記運転者とのコミュニケーションのための音声出力及び又は音声入力を行う手段(8、8、24)を備える、
ことを特徴とする、
請求項1ないし7のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュールは、前記運転者とのコミュニケーションのために用いられるヘッドアップ・ディスプレイを備える、
ことを特徴とする、
請求項1ないし8のいずれか一項に記載のシステム。 - 自律的に又は半自律的に車両を運転するための方法であって、
−前記車両の環境を感知するステップと、
−前記環境内の物体についての情報を蓄積することにより前記環境の表現を生成するステップと、
−前記表現内の少なくとも一の物体について、前記センシング手段の出力からは当該物体について何も情報を引き出せないか又は予め定められた所定の閾値未満の信頼度をもってしか情報が引き出せない場合に、当該少なくとも一つの物体についての追加の情報を取得して、当該物体についてのこの情報を前記環境表現に追加するステップと、
−前記表現から前記車両が遭遇する現在の交通状況を判断し、制御タスクを達成するための制御信号を生成するステップと、
を有する方法。 - 自律的に又は半自律的に車両を運転するための方法であって、
前記車両の環境を感知するステップと、
前記環境内の物体についての情報を蓄積して前記環境の表現を生成するステップと、
前記表現から前記車両が遭遇する現在の交通状況を判断するステップと、
前記判断された交通状況に対し、制御タスクを達成するのに適した、前記車両を制御するための制御信号を生成することができない場合に、車両の運転者からの追加情報及び又は指示を取得するステップと、
を有する方法。
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