CN109649398B - 导航辅助系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及导航辅助系统和方法。一种用于车辆的导航辅助系统包括：导航装置，用于向车辆的驾驶员提供导航指令；检测装置，用于检测在提供导航指令后的预定时间段内的驾驶员相关参数；和分析装置，用于根据驾驶员相关参数，评估驾驶员是否有效接收到导航指令；其中，分析装置还构造成：如果评估驾驶员未有效接收到导航指令，则指示导航装置再次提供导航指令。

Description

导航辅助系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的导航辅助系统和方法。
背景技术
导航装置可以通过各种导航指令来向驾驶员提供路口转向、限速、高速公路出入口等信息。但是，如果驾驶员驾驶经验不足、不熟悉相关道路、或者被其他事情分散了注意力，则其可能会未注意到导航装置提供的重要导航提示，从而造成行程延误、交通违章等。
为此，需要一种能够评估驾驶员是否有效接收到导航指令的导航辅助系统和方法。
发明内容
本发明的一个目的是提供能够评估驾驶员是否有效接收到导航指令的导航辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够在评估驾驶员未有效接收到导航指令时再次提供导航指令的导航辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够减少或防止驾驶员错过导航指令的导航辅助系统和方法。
本发明的一个方面提供一种用于车辆的导航辅助系统，包括：导航装置，用于向车辆的驾驶员提供导航指令；检测装置，用于检测在提供导航指令后的预定时间段内的驾驶员相关参数；和分析装置，用于根据驾驶员相关参数，评估驾驶员是否有效接收到导航指令；其中，分析装置还构造成：如果评估驾驶员未有效接收到导航指令，则指示导航装置再次提供导航指令。
根据本发明的实施例，分析装置还构造成：判断导航指令是否要求车辆改变当前运动状态，并且如果判断导航指令要求车辆改变当前运动状态，则指示检测装置检测在预定时间段内的驾驶员相关参数。
根据本发明的实施例，检测装置还构造成：检测驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数。
根据本发明的实施例，眼部的驾驶员相关参数包括：注视方向、注视范围、观察后视镜操作。
根据本发明的实施例，手部的驾驶员相关参数包括：方向盘操作、方向盘转向角、转向灯操作、手部换挡操作。
根据本发明的实施例，脚部的驾驶员相关参数包括：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作。
根据本发明的实施例，分析装置还构造成：如果根据眼部的驾驶员相关参数，判断驾驶员注视与导航指令相关的区域，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
根据本发明的实施例，分析装置还构造成：如果根据手部的驾驶员相关参数，判断驾驶员的转向操作符合与导航指令相关的方向，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
根据本发明的实施例，分析装置还构造成：如果根据眼部的驾驶员相关参数、手部的驾驶员相关参数和脚部的驾驶员相关参数分别评估驾驶员未有效接收到导航指令，则指示导航装置再次提供导航指令。
本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的导航辅助系统。
本发明的另一方面提供一种用于车辆的导航辅助方法，包括：向车辆的驾驶员提供导航指令；检测在提供导航指令后的预定时间段内的驾驶员相关参数；根据驾驶员相关参数，评估驾驶员是否有效接收到导航指令；并且如果评估驾驶员未有效接收到导航指令，则再次提供导航指令。
根据本发明的实施例，该导航辅助方法还包括：判断导航指令是否要求车辆改变当前运动状态，其中检测在预定时间段内的驾驶员相关参数包括：如果判断导航指令要求车辆改变当前运动状态，则检测在预定时间段内的驾驶员相关参数。
根据本发明的实施例，检测在预定时间段内的驾驶员相关参数包括：检测驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数。
根据本发明的实施例，眼部的驾驶员相关参数包括：注视方向、注视范围、观察后视镜操作。
根据本发明的实施例，手部的驾驶员相关参数包括：方向盘操作、方向盘转向角、转向灯操作、手部换挡操作。
根据本发明的实施例，脚部的驾驶员相关参数包括：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作。
根据本发明的实施例，如果根据眼部的驾驶员相关参数，判断驾驶员注视与导航指令相关的区域，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
根据本发明的实施例，如果根据手部的驾驶员相关参数，判断驾驶员的转向操作符合与导航指令相关的方向，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
根据本发明的实施例，如果根据眼部的驾驶员相关参数、手部的驾驶员相关参数和脚部的驾驶员相关参数分别评估驾驶员未有效接收到导航指令，则再次提供导航指令。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的导航辅助系统的示意图。
图2是根据本发明的实施例的导航辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。
根据本发明的实施例的导航辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。
图1是根据本发明的实施例的导航辅助系统的示意图。如图1所示，导航辅助系统100可以包括导航装置110、检测装置120和分析装置130。
导航装置110可以向车辆的驾驶员提供导航指令。导航装置110可以通过文字、语音、图像、视频等不同方式提供导航指令。例如，导航指令可以包括：“前方500米驶出出口”、“前方50米驶入停车场”、“前方100米向右行驶”、“前方通过隧道，请减速”等。
检测装置120可以与导航装置110有线或无线通信。检测装置120可以检测在提供导航指令后的预定时间段内的驾驶员相关参数。“驾驶员相关参数”表示与车辆的驾驶员的驾驶操作有关的参数。“预定时间段”可以包括在导航装置110发出导航指令后的几秒、十几秒、几十秒等。根据本发明的某些实施例，检测装置120可以包括安装在车辆上的一个或多个检测单元，例如车载摄像头、方向盘转角传感器、踏板传感器等。在其他实施例中，检测装置120还可以包括单独设置的检测单元，例如智能眼镜等。
根据本发明的某些实施例，检测装置120可以检测驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数。
在一些实施例中，检测装置120还可以检测车辆的当前运动状态，例如车辆的当前速度、加速度、所在车道、行驶方向等。
分析装置130可以与导航装置110和/或检测装置120有线或无线通信。在示例性实施例中，分析装置130可以从导航装置110接收导航指令，并且从检测装置120接收检测的驾驶员相关参数。
分析装置130可以根据驾驶员相关参数，评估驾驶员是否有效接收到导航指令。根据本发明的某些实施例，如果驾驶员针对该导航指令给出积极反馈，则认为驾驶员有效接收到导航指令。
在示例性实施例中，分析装置130可以根据驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数，判断驾驶员是否针对该导航指令给出积极反馈，以评估驾驶员是否有效接收到导航指令。
在示例性实施例中，检测装置120可以检测驾驶员的眼部的驾驶员相关参数。例如，眼部的驾驶员相关参数可以包括但不限于：注视方向、注视范围、观察后视镜操作等。在一些实施例中，检测装置120可以通过车辆内部的车载摄像头或智能眼镜等来检测眼部的驾驶员相关参数。
在示例性实施例中，分析装置130可以从导航装置110接收导航指令并且从检测装置120接收眼部的驾驶员相关参数，并判断驾驶员是否针对该导航指令给出眼部积极反馈FE。
根据本发明的某些实施例，分析装置130可以判断驾驶员是否注视与导航指令相关的区域，以判断驾驶员是否针对该导航指令给出眼部积极反馈FE。分析装置130可以确定导航指令向车辆指引的相关区域。根据本发明的实施例，分析装置130可以基于方向(例如，向前、向左、向右等)、地图元素(例如，入口、出口、道路、建筑物等)、基础设施(例如，路标、车道线、交通信号灯等)来确定“与导航指令相关的区域”。
在一些实施例中，分析装置130如果根据眼部的驾驶员相关参数，判断驾驶员注视与导航指令相关的区域，则判断驾驶员针对该导航指令给出眼部积极反馈(例如，FE＝1)；反之，则判断驾驶员针对该导航指令未给出眼部积极反馈(例如，FE＝0)。在一些实施例中，分析装置130如果判断驾驶员给出眼部积极反馈FE，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
在一些实施例中，分析装置130可以根据眼部的驾驶员相关参数确定驾驶员的注视方向，以判断驾驶员是否注视与导航指令相关的区域。根据本发明的某些实施例，检测装置120可以检测从驾驶员的眼睛视网膜反射的红外光来确定驾驶员的注视方向。在其他实施例中，检测装置120还可以通过基于计算机视觉等其他方式来确定驾驶员的注视方向。
分析装置130可以判断驾驶员的注视方向是否符合与导航指令相关的区域。
在一些实施例中，分析装置130可以以驾驶员的眼睛为原点建立极坐标系，从原点向相关区域连线，并判断该连线与驾驶员的注视方向之间的角度差是否小于阈值。如果小于阈值，则判断驾驶员的注视方向符合与导航指令相关的区域。
在一些实施例中，分析装置130可以以驾驶员的眼睛为原点建立直角坐标系，确定相关区域在该坐标系中的坐标范围，并判断驾驶员的注视方向是否指向该坐标范围内。如果指向该坐标范围内，则判断驾驶员的注视方向符合与导航指令相关的区域。
分析装置130如果判断驾驶员注视与导航指令相关的区域，则评估驾驶员针对该导航指令给出眼部积极反馈(FE＝1)；反之，则评估针对该导航指令未给出眼部积极反馈FE(FE＝0)。
在示例性实施例中，检测装置120可以检测驾驶员的手部的驾驶员相关参数。例如，手部的驾驶员相关参数可以包括但不限于：方向盘操作、方向盘转向角、转向灯操作、手部换挡操作等。
在示例性实施例中，分析装置130可以从导航装置110接收导航指令并且从检测装置120接收手部的驾驶员相关参数，并判断驾驶员是否针对该导航指令给出手部积极反馈FH。
根据本发明的某些实施例，分析装置130可以判断驾驶员的转向操作是否符合与导航指令相关的方向，以判断驾驶员是否针对该导航指令给出手部积极反馈FH。分析装置130可以确定导航指令向车辆指引的相关方向(例如向左或向右)。
在一些实施例中，分析装置130如果根据手部的驾驶员相关参数，判断驾驶员的转向操作符合与导航指令相关的方向，则判断驾驶员针对该导航指令给出手部积极反馈(例如，FH＝1)；反之则判断驾驶员针对该导航指令未给出手部积极反馈(例如，FH＝0)。在一些实施例中，分析装置130如果判断驾驶员给出手部积极反馈FH，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
在一些实施例中，分析装置130可以根据手部的驾驶员相关参数确定驾驶员的转向操作方向，以判断驾驶员的转向操作是否符合与导航指令相关的方向。根据本发明的某些实施例，检测装置120可以检测方向盘转角来确定驾驶员的转向操作方向。在其他实施例中，检测装置120还可以通过其他方式来确定驾驶员的转向操作方向。
在一些实施例中，分析装置130可以判断驾驶员的转向操作方向是否符合与导航指令相关的方向。例如，针对导航指令“前方50米右转”，驾驶员的转向操作方向为向右，则分析装置130判断驾驶员的转向操作方向符合与导航指令相关的方向。在一些实施例中，分析装置130如果判断驾驶员的转向操作方向符合与导航指令相关的方向，则评估驾驶员针对该导航指令给出手部积极反馈(FH＝1)；反之则评估针对该导航指令未给出手部积极反馈(FH＝0)。
在示例性实施例中，检测装置120可以检测驾驶员的脚部的驾驶员相关参数。例如，脚部的驾驶员相关参数可以包括但不限于：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作等。
在示例性实施例中，分析装置130可以从导航装置110接收导航指令并且从检测装置120接收脚部的驾驶员相关参数，并判断驾驶员是否针对该导航指令给出脚部积极反馈FF。
根据本发明的某些实施例，分析装置130可以判断驾驶员的脚部操作是否符合导航指令，以判断驾驶员是否针对该导航指令给出脚部积极反馈FF。例如，针对导航指令“前方通过隧道，请减速”，驾驶员踩下制动踏板，则分析装置130判断脚部的驾驶员相关参数符合导航指令。
在一些实施例中，分析装置130如果根据脚部的驾驶员相关参数，判断驾驶员的脚部操作符合导航指令，则判断驾驶员针对该导航指令给出脚部积极反馈(例如，FF＝1)；反之则判断驾驶员针对该导航指令未给出脚部积极反馈(例如，FF＝0)。在一些实施例中，分析装置130如果判断驾驶员给出脚部积极反馈FF，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
根据本发明的某些实施例，分析装置130可以在驾驶员没有给出眼部积极反馈FE、手部积极反馈FH和脚部积极反馈FF中任一项时(即，FE＝0、FH＝0且FF＝0)，评估驾驶员未有效接收到导航指令。
根据本发明的某些实施例，分析装置130还可以通过各种算法(例如加权平均、高斯混合模型等)来计算驾驶员接收到导航指令的概率P，并根据概率P来评估驾驶员是否效接收到导航指令。下面以加权平均模型为例来说明分析装置130计算概率P的原理。
在一些实施例中，分析装置130可以为眼部积极反馈FE、手部积极反馈FH和脚部积极反馈FF分别设置权重WE、WH和WF，并根据下列公式来计算概率P：
P＝FE*WE+FH*WH+FF*WF。
在一些实施例中，分析装置130还可以构造成在计算的概率P大于概率阈值时，判断驾驶员有效接收到导航指令；反之，则判断驾驶员未有效接收到导航指令。在一些实施例中，概率阈值可以是50％。
在一些实施例中，权重可以是预定的固定值。在一些实施例中，权重可以由用户配置。在一些实施例中，权重可以通过有线或无线通信进行在线更新。在一些实施例中，权重可以通过根据例如机器学习算法之类的算法进行实时训练更新。
上文描述眼部、手部和脚部积极反馈的数值为0或1。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，本发明的分析装置130可以将该数值设置为其他值。
分析装置130还可以构造成：如果评估驾驶员未有效接收到导航指令，则指示导航装置110再次提供该导航指令。
分析装置130可以判断导航指令是否要求车辆改变当前运动状态。分析装置130可以获取车辆的当前运动状态，例如从检测装置120或车辆的其他检测单元。
在一些实施例中，如果导航指令要求车辆改变车辆的速度、车道、行驶方向等，则判断导航指令要求车辆改变当前运动状态。例如，如果车辆正在最左侧车道中匀速向前行驶，并且导航指令中包括“请减速”、“请变换到最右侧车道”或“请不要走最左侧车道”，则可以判断导航指令要求改变车辆的当前运动状态。
分析装置130可以仅在判断导航指令要求车辆改变当前运动状态时，指示检测装置120检测在预定时间段内的驾驶员相关参数。当导航指令并不需要车辆改变当前运动状态时，驾驶员可以不对该导航指令作出响应，因此根据本发明的导航辅助系统100不需要重复提醒驾驶员，以尽量不干扰驾驶员的驾驶操作。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的用于车辆的导航辅助方法。图2示出根据本发明的一个实施例的导航辅助方法的流程图。
如图2所示，在步骤S210，向车辆的驾驶员提供导航指令。可以通过文字、语音、图像、视频等不同方式提供导航指令。例如，导航指令可以包括：“前方500米驶出出口”、“前方50米驶入停车场”、“前方100米向右行驶”、“前方通过隧道，请减速”等。
在步骤S220，检测在提供导航指令后的预定时间段内的驾驶员相关参数。在示例性实施例中，可以通过根据本发明的检测装置120来检测驾驶员相关参数。
根据本发明的某些实施例，可以检测驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数。例如，眼部的驾驶员相关参数可以包括但不限于：注视方向、注视范围、观察后视镜操作等。例如，手部的驾驶员相关参数可以包括但不限于：方向盘操作、方向盘转向角、转向灯操作、手部换挡操作等。例如，脚部的驾驶员相关参数可以包括但不限于：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作等。
有关检测驾驶员相关参数的其他方面参照上文所述，在此不再赘述。
在步骤S230，根据驾驶员相关参数，评估驾驶员是否有效接收到导航指令。根据本发明的某些实施例，如果驾驶员针对该导航指令给出积极反馈，则认为驾驶员有效接收到导航指令。
在示例性实施例中，可以根据驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数，判断驾驶员是否针对该导航指令给出积极反馈，以评估驾驶员是否有效接收到导航指令。
在示例性实施例中，可以根据导航指令和眼部的驾驶员相关参数，判断驾驶员是否针对该导航指令给出眼部积极反馈FE。
根据本发明的某些实施例，可以判断驾驶员是否注视与导航指令相关的区域，以判断驾驶员是否针对该导航指令给出眼部积极反馈FE。可以确定导航指令向车辆指引的相关区域。根据本发明的实施例，可以基于方向(例如，向前、向左、向右等)、地图元素(例如，入口、出口、道路、建筑物等)、基础设施(例如，路标、车道线、交通信号灯等)来确定“与导航指令相关的区域”。
在一些实施例中，如果根据眼部的驾驶员相关参数，判断驾驶员注视与导航指令相关的区域，则判断驾驶员针对该导航指令给出眼部积极反馈(例如，FE＝1)；反之，则判断驾驶员针对该导航指令未给出眼部积极反馈(例如，FE＝0)。在一些实施例中，如果判断驾驶员给出眼部积极反馈FE，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
在一些实施例中，可以根据眼部的驾驶员相关参数确定驾驶员的注视方向，以判断驾驶员的注视方向是否符合与导航指令相关的区域。如果判断驾驶员注视与导航指令相关的区域，则评估驾驶员针对该导航指令给出眼部积极反馈(FE＝1)；反之，则评估针对该导航指令未给出眼部积极反馈FE(FE＝0)。
在示例性实施例中，可以根据导航指令和手部的驾驶员相关参数，判断驾驶员是否针对该导航指令给出手部积极反馈FH。
根据本发明的某些实施例，可以判断驾驶员的转向操作是否符合与导航指令相关的方向，以判断驾驶员是否针对该导航指令给出手部积极反馈FH。
在一些实施例中，如果根据手部的驾驶员相关参数，判断驾驶员的转向操作符合与导航指令相关的方向，则判断驾驶员针对该导航指令给出手部积极反馈(例如，FH＝1)；反之则判断驾驶员针对该导航指令未给出手部积极反馈(例如，FH＝0)。在一些实施例中，如果判断驾驶员给出手部积极反馈FH，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
在一些实施例中，可以根据手部的驾驶员相关参数确定驾驶员的转向操作方向，以判断驾驶员的转向操作是否符合与导航指令相关的方向。如果判断驾驶员的转向操作方向符合与导航指令相关的方向，则评估驾驶员针对该导航指令给出手部积极反馈(FH＝1)；反之则评估针对该导航指令未给出手部积极反馈(FH＝0)。
在示例性实施例中，可以根据导航指令和脚部的驾驶员相关参数，判断驾驶员是否针对该导航指令给出脚部积极反馈FF。根据本发明的某些实施例，可以判断驾驶员的脚部操作是否符合导航指令，以判断驾驶员是否针对该导航指令给出脚部积极反馈FF。
在一些实施例中，如果根据脚部的驾驶员相关参数，判断驾驶员的脚部操作符合导航指令，则判断驾驶员针对该导航指令给出脚部积极反馈(例如，FF＝1)；反之则判断驾驶员针对该导航指令未给出脚部积极反馈(例如，FF＝0)。在一些实施例中，如果判断驾驶员给出脚部积极反馈FF，则评估驾驶员有效接收到导航指令。
根据本发明的某些实施例，可以在驾驶员没有给出眼部积极反馈FE、手部积极反馈FH和脚部积极反馈FF中任一项时(即，FE＝0、FH＝0且FF＝0)，评估驾驶员未有效接收到导航指令。
根据本发明的某些实施例，可以通过各种算法(例如加权平均、高斯混合模型等)来计算驾驶员接收到导航指令的概率P，并根据概率P来评估驾驶员是否效接收到导航指令。
有关评估驾驶员是否有效接收到导航指令的其他方面参照上文所述，在此不再赘述。
如果在步骤S230中评估驾驶员有效接收到导航指令，则该方法结束。如果在步骤S230中评估驾驶员未有效接收到导航指令，则该方法返回到步骤S210，再次提供导航指令。
可选地，在步骤S220之前，根据本发明的导航辅助方法还可以包括步骤S215：判断导航指令是否要求车辆改变当前运动状态。在一些实施例中，如果导航指令要求车辆改变车辆的速度、车道、行驶方向等，则判断导航指令要求车辆改变当前运动状态。
如果在步骤S215中判断导航指令要求车辆改变当前运动状态，则该方法进行到步骤S220；如果在步骤S215中判断导航指令不要求车辆改变当前运动状态，则该方法结束。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (17)

1.一种用于车辆的导航辅助系统，包括：
导航装置，用于向车辆的驾驶员提供导航指令；
检测装置，用于检测在提供所述导航指令后的预定时间段内的驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数；和
分析装置，用于根据所述驾驶员相关参数，评估所述驾驶员是否有效接收到所述导航指令；
其中，所述分析装置还构造成：如果评估所述驾驶员未有效接收到所述导航指令，则指示所述导航装置再次提供所述导航指令。
2.根据权利要求1所述的导航辅助系统，其中，所述分析装置还构造成：
判断所述导航指令是否要求所述车辆改变当前运动状态，并且
如果判断所述导航指令要求所述车辆改变当前运动状态，则指示所述检测装置检测在所述预定时间段内的所述驾驶员相关参数。
3.根据权利要求1所述的导航辅助系统，其中，
所述眼部的驾驶员相关参数包括：注视方向、注视范围、观察后视镜操作。
4.根据权利要求1所述的导航辅助系统，其中，
所述手部的驾驶员相关参数包括：方向盘操作、方向盘转向角、转向灯操作、手部换挡操作。
5.根据权利要求1所述的导航辅助系统，其中，
所述脚部的驾驶员相关参数包括：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作。
6.根据权利要求3所述的导航辅助系统，其中，
所述分析装置还构造成：如果根据所述眼部的驾驶员相关参数，判断所述驾驶员注视与所述导航指令相关的区域，则评估所述驾驶员有效接收到所述导航指令。
7.根据权利要求4所述的导航辅助系统，其中，
所述分析装置还构造成：如果根据所述手部的驾驶员相关参数，判断所述驾驶员的转向操作符合与所述导航指令相关的方向，则评估所述驾驶员有效接收到所述导航指令。
8.根据权利要求1所述的导航辅助系统，其中，
所述分析装置还构造成：如果根据所述眼部的驾驶员相关参数、所述手部的驾驶员相关参数和所述脚部的驾驶员相关参数分别评估所述驾驶员未有效接收到所述导航指令，则指示所述导航装置再次提供所述导航指令。
9.一种车辆，其包括根据权利要求1至8中任一项所述的导航辅助系统。
10.一种用于车辆的导航辅助方法，包括：
向车辆的驾驶员提供导航指令；
检测在提供所述导航指令后的预定时间段内的驾驶员的眼部、手部和/或脚部的驾驶员相关参数；
根据所述驾驶员相关参数，评估所述驾驶员是否有效接收到所述导航指令；并且
如果评估所述驾驶员未有效接收到所述导航指令，则再次提供所述导航指令。
11.根据权利要求10所述的导航辅助方法，还包括：判断所述导航指令是否要求所述车辆改变当前运动状态，其中
检测在所述预定时间段内的所述驾驶员相关参数包括：如果判断所述导航指令要求所述车辆改变当前运动状态，则检测在所述预定时间段内的所述驾驶员相关参数。
12.根据权利要求10所述的导航辅助方法，其中，
所述眼部的驾驶员相关参数包括：注视方向、注视范围、观察后视镜操作。
13.根据权利要求10所述的导航辅助方法，其中，
所述手部的驾驶员相关参数包括：方向盘操作、方向盘转向角、转向灯操作、手部换挡操作。
14.根据权利要求10所述的导航辅助方法，其中，
所述脚部的驾驶员相关参数包括：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作。
15.根据权利要求12所述的导航辅助方法，其中，
如果根据所述眼部的驾驶员相关参数，判断所述驾驶员注视与所述导航指令相关的区域，则评估所述驾驶员有效接收到所述导航指令。
16.根据权利要求13所述的导航辅助方法，其中，
如果根据所述手部的驾驶员相关参数，判断所述驾驶员的转向操作符合与所述导航指令相关的方向，则评估所述驾驶员有效接收到所述导航指令。
17.根据权利要求10所述的导航辅助方法，其中，
如果根据所述眼部的驾驶员相关参数、所述手部的驾驶员相关参数和所述脚部的驾驶员相关参数分别评估所述驾驶员未有效接收到所述导航指令，则再次提供所述导航指令。
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