JP2015032312A - 歩車間通信システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者に警報するためのシステムを提供する。【解決手段】利用者に警報するシステムであって、歩車間通信用の第１のデバイスを備える。第１のデバイスは、歩行者が操作可能である。本システムはさらに、歩車間通信用の第２のデバイスを備える、運転者が操作可能な車両を備える。本システムは、第１のデバイスおよび第２のデバイスの少なくとも一方を介して、運転者および歩行者の少なくとも一方に警報をもたらすよう構成される。【選択図】図１

Description

本発明は、歩車間通信システムおよび方法に関する。

無線技術により、車両が互いと、およびその周りにあるインフラと通信することが可能となる可能性がある。接続車両技術（Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）（車両間（Ｖ２Ｖ）および路車間（Ｖ２Ｉ））は、終日、運転者に、危険な道路状態、追突の可能性、または危険なカーブについて警報することができる。接続された車両はまた、交通信号、工事区域、料金所、スクールゾーン、および他の種類のインフラと「対話」することができる。

車両接続システムは、高速で、安全で、信頼性があり、干渉を受ける可能性が低い、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）（Ｗｉ−Ｆｉと同様の技術）に基づく。重要な安全および移動情報を連続的に共有する車載デバイスまたは後付けデバイスのいずれかを使用して、乗用車からトラック、およびバスから電車の範囲におよぶ車両は、互いに、および異なる種類の道路インフラと「対話」することができる。

米運輸省の国家道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）による分析では、接続車両技術は、障がい者ではない運転者に関する交通事故の約８０％に対処可能であると示されている。具体的には、ＮＨＴＳＡの研究は、この技術が、交差点や車線変更での事故などの、現実世界で通常発生する主要な種類の事故を防ぐ助けとなることを示している。

ＮＨＴＳＡは、安全のためＶ２ＶおよびＶ２Ｉデータ通信をサポートすることを将来の車両に求める規則制定に着手するであろうことを指示する、軽車両に対するＶ２Ｖ通信技術を可能にする手段を講じ始めることを、ＮＨＴＳＡは、２０１４年２月に決定したことをアナウンスした。接続されたＶ２ＶおよびＶ２Ｉ安全アプリケーションは、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）を高度に取り入れている。ＢＳＭは、２００９年１１月の自動車安全規格Ｊ２７３５、ＤＳＲＣ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｅｔ Ｄｉｃｔｉｏｎａｒｙに定義されるメッセージの１つである。ＢＳＭは、５．９ＧＨｚＤＳＲＣ帯域にわたって車両からブロードキャストされる。伝送範囲は、１０００メートル程度である。ＢＳＭは、２つの部分から成る（表１）。ＢＳＭ Ｐａｒｔ１は、車両位置、進行方向、速度、加速度、ハンドル角、および車両サイズを含むコアデータ要素を含み、約１０回／分の調整可能レートで送信される。ＢＳＭ Ｐａｒｔ２は、オプション要素の一覧リストから抽出されるデータ要素の可変セットを含む。それらは、イベントトリガ（例えば、ＡＢＳ作動）に基づいて選択され、Ｐａｒｔ１に追加され、ＢＳＭメッセージの一部として送信されるが、帯域幅を節約するためにあまり頻繁には送信されない。ＢＳＭメッセージは、（過去の履歴データの数秒分の経路データを除いて）現在のスナップショットのみを含む。

接続されたＶ２ＶおよびＶ２Ｉ安全アプリケーションは、車両間通信を改善する可能性があるが、これらのアプリケーションは、広範なケース、特に、歩車間（Ｖ２Ｐ）通信には対処しない。

一実施形態において、本開示は、利用者に警報するためのシステムを提供する。本システムは、歩車間通信を行う第１のデバイスを備え、第１のデバイスは、歩行者が操作可能であり、さらに、運転者が操作可能な車両は、歩車間通信を行う第２のデバイスを備える。本システムは、第１のデバイスおよび第２のデバイスの少なくとも一方を介して、運転者および歩行者の少なくとも一方に警報をもたらすよう構成される。

他の実施形態において、本開示は、歩行者を検出する方法を提供する。本方法は、歩車間通信用の第１のデバイスで第１のメッセージを通信することを含む。第１のデバイスは、歩行者によって操作可能である。本方法はさらに、第１のメッセージを歩車間通信用の第２のデバイスで受信すること、および第２のデバイスを備える車両の利用者に警報することを備え、その警報は、第１のメッセージの少なくとも１つの態様を示す。

さらなる実施形態では、本開示は、歩車間（Ｖ２Ｐ）通信システムを操作する方法を提供する。本方法は、第１のＶ２Ｐデバイスを備える車両の車両パラメータを取得すること、車両パラメータの少なくとも１つに基づいて、車両の経路を予測すること、および歩行者に関連した第２のＶ２Ｐデバイスから少なくとも１つの基本安全メッセージ（ＢＳＭ）を受信することを備える。本方法はさらに、歩行者の歩行者パラメータを取得すること、歩行者パラメータの少なくとも１つに基づいて、歩行者の経路を予測すること、車両の経路が歩行者の経路と交差するかどうかを判断すること、および車両の運転者と歩行者との少なくとも一方に警報することを備える。

他の実施形態において、歩車間（Ｖ２Ｐ）通信システムは、運転者によって操作可能な車両を備えており、該車両は、車両に関連した第１のＶ２Ｐデバイスと通信するよう構成されており、第１のＶ２Ｐデバイスは、少なくとも１つの車両システムと通信して、第１のＶ２Ｐデバイスを備える車両の車両パラメータを取得するよう構成されており、車両パラメータは、車両の位置と速度との少なくとも一方を含んでおり、第１のＶ２Ｐデバイスは、車両パラメータの少なくとも１つに基づいて車両の経路を予測するように構成されており、第１のＶ２Ｐデバイスは、歩行者に関連した第２のＶ２Ｐデバイスから無線通信チャネルを介して少なくとも１つの基本安全メッセージ（ＢＳＭ）を受信し、少なくとも１つのＢＳＭと第２のＶ２Ｐデバイスとの少なくとも一方から歩行者の歩行者パラメータを取得するように構成されており、歩行者パラメータは、歩行者の位置と速度との少なくとも一方を含み、第１のＶ２Ｐデバイスは、車両パラメータ、少なくとも１つのＢＳＭ，ならびに歩行者パラメータを使用して車両の経路が歩行者の経路と交差するかどうかを判断し、車両の経路が歩行者の経路と交差する場合、車両の運転者と歩行者との少なくとも一方に警報するように構成されている。

他の実施形態において、歩車間（Ｖ２Ｐ）通信システムを操作する方法は、第１のＶ２Ｐデバイスを備え、車両の位置と速度との少なくとも一方を含む、車両の車両パラメータを取得するために少なくとも１つの車両システムと通信することと、車両パラメータの少なくとも１つに基づいて車両の経路を予測することと、歩行者に関連した第２のＶ２Ｐデバイスから無線通信チャネルを介して少なくとも１つの基本安全メッセージ（ＢＳＭ）を受信することと、歩行者の位置と速度との少なくとも一方を含む、歩行者の歩行者パラメータを取得することと、歩行者パラメータの少なくとも１つに基づいて歩行者の経路を予測することと、車両の経路が歩行者の経路と交差するかどうかを判断することと、車両の経路が歩行者の経路と交差する場合、車両の運転者と歩行者との少なくとも一方に警報することと、を含む。

本発明の上記した、および他の態様および利点は、以下の説明から明らかになるであろう。本説明では、本明細書の一部を形成する添付図面を参照し、例示のために、本発明の好ましい実施形態を示す。そのような実施形態は、必ずしも本発明の全範囲を表すものではないが、本発明の範囲を解釈するために、特許請求の範囲および本明細書を参照する。

Ｖ２Ｐ通信システムの構成要素の一部を示す略図である。 Ｖ２Ｐシステムを使用して歩行者を分類する方法を示す略図である。 歩行者が子供であると分類する例示的方法と、その分類についての１つの可能性のある結果である。 運転者から歩行者への切り替えについての略図である。 歩行者から運転者への切り替えについての略図である。 重なり合った警報ゾーンを有する道路上の車両を示す略図である。 視覚的インターフェースにより提供することができる例示的警報の略図である。 歩行者までの車両の距離に応じて変化する警報についての略図である。 直線進行経路を示す０ヨーレートを有する車両に対する車両経路予測アルゴリズムを示す略図である。 旋回操作を示す正のヨーレートを有する車両に対する車両経路予測アルゴリズムを示す略図である。 歩行者経路予測アルゴリズムについての略図である。 車両警告ゾーンにおける、歩行者経路と車両経路との交差を予測するアルゴリズムについての略図である。 車両警告／ブレーキゾーンにおける、歩行者経路と車両経路との交差を予測するアルゴリズムについての略図である。 歩行者が車両に概ね平行な経路に沿って移動する場合を示す略図である。 歩行者が車両に概ね垂直な経路に沿って移動する場合を示す略図である。 図１４および図１５で示したような場合に対する、通常の警告アルゴリズムと、抑制された警告アルゴリズムとを選択する例示的方法についての略図である。 Ｖ２Ｐ通信システムで使用する例示的方法についての略図である。 図１７の方法の続きである。

同一の参照番号は、以下の詳細な説明において、図面間で、同一の構成要素を表すために使用する。

接続されたＶ２ＶおよびＶ２Ｉ安全アプリケーションは、車両間通信を改善する可能性があるが、これらのアプリケーションは、広範なケース、特に、Ｖ２Ｐ通信には対処しない。

本Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、車両の運転者が歩行者と接触する可能性がある、さまざまな場合に対処する。本開示において、歩行者は、道路の利用者、または車両が走っている可能性のある道路、高速道路、駐車場、または大通り付近にいる任意の人間として定義される。一態様において、歩行者は、歩いている人とすることができ、他の態様では、歩行者は、自転車、一輪車、電動車いすもしくは電動ではない車いす、セグウェイ（登録商標）、スクータ、原動機付き自転車、または他の同様の発動機付き、もしくは発動機のない移動手段などの歩行者輸送手段の操縦者とすることができる。

１つまたは複数のアルゴリズムを使用して、歩いている歩行者、車いす利用者、自転車利用者、およびセグウェイ（登録商標）利用者などを区別することができる。一例において、利用者が持ち運ぶデバイスは、利用者が状態を指示することを可能にするボタンや、その他のインターフェースを備えることができる。したがって、利用者は、自身が歩行者であるか、自転車に乗っているか、スクータに乗っているかなどを指示することができる。別の態様において、目の不自由な、もしくは耳の不自由な利用者は、デバイスをインターフェースで接続して、「身体障がい：聴覚」および「身体障がい：視覚」などのオプションを選択することができる。利用者は、状態を手入力するか、または所定のオプションのリストから選択することができる。

他の例において、デバイスは、利用者を自動的に検出および／または分類することができる。自動検出／分類の方法の１つは、利用者の運動学的挙動などの要因を識別することを含む。一態様において、歩行者の平均歩行速度は、約１〜２メートル／秒とすることができる。さらに、歩行者の歩行、すなわち、歩調は、水平移動に加えて、鉛直加速度によって特徴づけることができる。別の態様において、手動車いすの利用者の平均移動速度は、約０．３メートル／秒とすることができ、歩行者よりも遅い可能性がある。車いすの利用者は、垂直方向の動きをしない可能性がある。さらに、車いすが、車いすの利用者の手で前進する（すなわち、自己前進する）場合、利用者が車いすの車輪を絶えず回転することで、歩行者の比較的一定な歩行速度と比べて、移動速度が変動する可能性がある。さらに他の態様において、電動車いすの平均速度は、約０．４メートル／秒で、比較的一定の水平移動をすることができる。さらなる態様において、スクータまたはセグウェイ（登録商標）の平均速度は、約５から８メートル／秒とすることができ、最高速度は、１２メートル／秒以上となる場合もある。スクータまたはセグウェイ（登録商標）は、電動車いすと同様に動作するが、垂直方向の動きは比較的少ないか全くなく、比較的一定速度であり、スクータまたはセグウェイ（登録商標）は、比較的遅い電動車いすとは区別することができる。

Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、任意の適切な通信媒体、技術、またはその組み合わせに依存する可能性がある。一態様において、本システムは、工場で取り付けられたデバイス、および車両と一体化する後付けデバイスの少なくとも一方を有する車両を含むことができる。別の態様において、本システムは、スマートフォン、パーソナル全地球測位システム（ＧＰＳ）、または明らかにＶ２Ｐ通信システムのために設計された専用デバイスなどの、モバイルデバイスを含んでもよい。上記のデバイスおよび車両は、車両の運転者または歩行者によって操作される、および／または車両の運転者または歩行者と関連付けることができ、そのような歩行者には、歩いている歩行者や、上記の歩行者輸送手段の１つなどの車両を操作している歩行者などが挙げられる。デバイスはまた、Ｖ２Ｐ可能デバイスと称する可能性がある。特定の例示的デバイスの場合、通信は、５．８ＧＨｚまたは２．４ＧＨｚの周波数で、Ｗｉ−Ｆｉにより実現することができる。あるいは、通信は、アメリカでは、５．９ＧＨｚの周波数で、ヨーロッパおよび日本では、５．８ＧＨｚの周波数で、ＤＳＲＣで実行してもよい。

一態様において、デバイスの利用者は、ＢＳＭをブロードキャストするために、Ｖ２Ｐデバイスの機能を変更することを可能にしてもよく、可能にしなくてもよい。Ｖ２Ｐデバイスは、デバイスの製造者または販売者がプログラムして、所定のレートで、または所定の条件の下で、ＢＳＭをブロードキャストしてもよい。一例において、Ｖ２Ｐデバイスは、毎秒、または０．１秒毎に、ＢＳＭをブロードキャストするようプログラムしてもよい。他の例において、Ｖ２Ｐデバイスは、デバイスの状況（例えば、屋内か屋外か）を判断するよう、および特定の状況が検出された場合のみにブロードキャストするよう、プログラムしてもよい。

一態様において、デバイスは、ＧＰＳ位置決め機能を備え、それにより、デバイスの位置（例えば、緯度、経度、高さ）を、車両などの受信側に通信することができる。別の態様において、デバイスの最小処理力は、本システムおよび方法の実装態様に大きく左右される可能性がある。例えば、計算処理の一部は、歩行者または他の利用者が持ち運ぶデバイスで実行される可能性がある。その計算には、車両からの入力メッセージの検証、潜在的脅威の判断、およびそれに応じてデバイスの利用者に注意を与える警報の生成を含むことができる。検証には、誤報（例えば、バスに乗った歩行者）を防ぐ、もしくは識別するための、またはメッセージの信憑性を検証して、メッセージの改ざんや悪意のあるメッセージがブロードキャストされることを防ぐための、１つまたは複数の安全対策を含むことができる。さらに、検証は、各メッセージの信憑性、すべての他のメッセージの信憑性、または１０通毎のメッセージの信憑性（例えば、１０％ランダムサンプリング）を検証することによって実現してもよい。一態様において、計算力要件は、１０％サンプリングレートに対して、約９０％減少する可能性がある。処理力、すなわち、一般にＶ２Ｐデバイスが使用するエネルギーの低減は、バッテリー駆動デバイスの場合に有用となる可能性がある。

Ｖ２Ｐシステムが送受信する通信には、これに限定されないが、ＢＳＭが含まれる。ＢＳＭは、上記のように、表１に示した要素と、示していない追加要素との１つまたは複数を含むことができる。示されていない要素の一部は、本明細書で説明するが、さらに他の要素も予想され、Ｖ２Ｐシステムのさまざまな実施形態で明らかになるであろう。

一実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者分類を容易にすることができる。車両の運転者は、耳や目が不自由な歩行者などの、障がいを持つ歩行者と出会う可能性がある。あるいは、歩行者が、子供や酔っ払いである可能性がある。Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者についての情報を識別し、運転者と歩行者とのいずれか、または両者に、互いの存在について警報することができる。さらに、収集した情報を使用して、歩行者を分類し、運転者および／または歩行者が受け取る警報を調整することができる。

他の実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法を使用して、不注意運転者また不注意歩行者を検出し、状況に基づいて、運転者か歩行者、またはその両者に対して警報などの情報をもたらす。一態様において、不注意運転者および／または歩行者は、運転者および／または歩行者について検出された挙動に基づいて識別することができる。一態様において、検出デバイスは、Ｖ２Ｐシステムの実装に適切な、上記のデバイスのいずれかを含むことができる。

さらに他の実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、運転者−歩行者間の切り替え、または道路を横断しようとする歩行者を検出するよう適用してもよい。車両運転者から歩行者への切り替えを検出するためのアルゴリズムの１つには、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ハンズフリーリンクの機能停止の検出、車両のイグニッションからキーが抜き取られたことの検出、車両のエンジンが停止したことの検出、または車両状態から歩行者状態にポータブルデバイス（例えば、スマートフォン）を切り替えることを含むことができる。後者の例の場合では、デバイスは、車両での輸送中の一定の動きによって特徴づけることができ、一方、デバイスは、デバイスが車内から車外に移される場合の唐突な、または短い移動によって特徴づけることができ、それにより、利用者（すなわち、歩行者）が持ち運ぶポータブルデバイスに切り替わる。この唐突の、短い移動は、デバイス内に備えられた加速度計で検出することができる。さらに、動きの検出は、車両のドアの開け閉め信号、または運転者が車両を離れた後、デバイスが現在車両の外にあることを確認するために車両もしくはデバイスによって集められる他のデータと組み合わせてもよい。

一態様において、本システムは、車両に入るか、または車両から出る歩行者の動作（または、意図）を検出し、対応する警報をもたらすことができる。車両から出る場合、警報は、歩行者が、その周辺に入ることができることを指示することができる。逆に、車両に入る場合、警報は、車両が、その周辺に入ることができることを指示することができる。さらに、Ｖ２Ｐシステムによりブロードキャストされる情報は、車両に入るか、または車両から出る意図の結果とすることができる。車両に対するシステムの利用者の位置を考えると、車両に入るために利用者が道路を横切る可能性についての指示などの、カスタマイズした警報を生成することができる。

さらに他の実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者の行き先を予測するよう適用することができる。一態様において、本システムは、歩行者と関連したデバイスによってもたらされる情報を使用して、過去の位置データなどの、歩行者の履歴に基づいて、歩行者の将来の位置を推定する。情報の例には、歩行者の毎日の歩行経路履歴があり、将来的に道路を横断する位置やパターンの最もあり得る位置を判断することができる。代替の（または、追加の）情報には、横断歩道、縁石、または路上に描かれた情報を列記する地図データの使用を含むことができる。この地図情報は、歩行者の現在の動きと組み合わせて、横断位置および方向を予測することができる。

Ｖ２Ｐ通信を可能にする通信システムおよび方法を提供する。本Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、車両の運転者が歩行者と経路が重なる可能性のある、および歩行者が車両の運転者と経路が重なる可能性のある、さまざまな場合に広く対処する。図１を参照すると、歩行者２０は、Ｖ２Ｐ可能デバイス１０と関連付けることができる。さらに、運転者３０が乗る車両４０を示す。運転者３０は、歩行者２０付近の道路５０を走行している。車両４０はまた、Ｖ２Ｐ可能デバイス１０と関連付けることができる。Ｖ２Ｐ可能デバイス１０は、例えば、ＤＳＲＣを使用して、互いに通信する。

歩行者分類
一態様において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者分類を含む（図２）。Ｖ２Ｐシステムは、例えば、車いす利用者２２、視覚障がい者２４、もしくは聴覚障がい者２６、または障がいを持たない通常の歩行者として、所与の歩行者２０を分類することを可能にすることができる。この分類は、運転者３０の挙動に影響を与える可能性がある。あるいは、Ｖ２Ｐシステムは、車両４０を制御して、例えば、車両の外への聴取可能な信号の使用を通じて、車両のライトのフラッシュの使用を通じて、またはブレーキシステムと連結することによって、自動的に反応することができる。

歩行者２０が持ち運ぶデバイス１０が、デバイス１０の利用者の種類および障がいの分類を検出すると、デバイス１０は、分類情報を、安全メッセージのブロードキャスティングに組み込むことができる。車両４０は、これらのメッセージを受信し、歩行者２０が、例えば、目が不自由であると判断することができる。その後、車両４０は、警笛で歩行者２０に警告するなどの、聴取可能な警告を作動することができる。歩行者２０が、車いすの利用者である場合、車両４０は、車両４０のブレーキを作動することができる。したがって、車いすの歩行者２０に対してとれる車両４０によるアプローチは、車いすの利用者に、道路横断動作を完了するためにより多くの余裕、すなわち時間をもたらすために、時間をとる可能性がある。一態様において、その余裕により、車いすの利用者は、車いすを必要としない歩行者２０と比較しても脆弱性を感じないであろう。

警報システムなどのＶ２Ｐ情報伝達デバイスは、障がいを持った歩行者が、道路を横断するのにさらなる時間を必要とするかどうか、または横断しようとする場所はどこか（例えば、どこの道路の縁石が、車いすでの通行に対して適切に勾配づけられているか）などの、歩行者からの特定のニーズについての情報に基づいて、警報のタイミングおよび警報インターフェースを正確に評価することができる。

一実装態様において、特定のニーズ／障がいを有するＢＳＭ可能モバイルデバイス利用者の場合、デバイスは、ＢＳＭ伝送の一部として、その特定のニーズについての情報を追加することができる。その場合、利用者は、モバイルデバイスにより提供されるセットアップインターフェースを利用して、自身の障がいまたは特別なニーズを説明する情報を入力することができる。例えば、車いすの利用者の場合、安全アルゴリズムを、車両で、および車いすの利用者のモバイルデバイスで実行することができる。例えば、自身のモバイルデバイスにＢＳＭ機能を持つ車いすの利用者の場合、車いすの利用者のモバイルデバイス（例えば、携帯電話、または安全メッセージを処理ならびに伝送することが可能な他のデバイス）により、利用者の分類（例えば、身体に障がいを有する）、歩行者輸送手段（例えば、車いす）の分類、および他の情報などの追加情報とともに、ＢＳＭと同様の認識メッセージを送信し、車両ならびに他の運転者および歩行者を補助し、車いすの利用者の動き特性を識別し、衝突脅威評価を実行する。

ＢＳＭに追加で、またはＢＳＭの代わりに送信される可能性のある他の情報には、利用者が、音楽を聴いている、文字入力をしている、電話で話している、またはインターネットを閲覧しているかどうかについて含むことができる。車両は、デバイスによって送信された情報を受信する際、歩行者が注意力不足である可能性を判断することができる。注意力不足である可能性あると車両が判断した場合、車両は歩行者に警告することができる。警報の例には、聴覚または視覚による警報を挙げることができる。さらに、車両は、ブレーキを作動することができ、または不注意歩行者の場合に、より長い停止距離が必要になるであろうと運転者に警報することができる。比較して、デバイスは、聴覚または視覚による警報をもたらすことによって、または利用者がインターフェースすることができるプログラムを中断または停止することなどによって、歩行者に警報することができる。

車いすの利用者に関係する一例において、車両は、車いすの利用者から受信したＢＳＭ、横加速度、縦加速度、鉛直加速度、速度、進行方向、ヨーレート、および他のパラメータなどの分析データを使用する。さらに、車両は、デバイスの利用者の個別移動パターンを検出するか、またはモバイルデバイスを車いすの利用者としてさらに分類することができる。さらに他の態様において、車両は、モバイルデバイスのさらなる利用者情報と組み合わせて、この分析を使用して、車いすの利用者の分類を確認することができる。モバイルデバイス、および車両と関連した任意のシステムはまた、車いす利用情報を使用して、車いすで利用するために適切な勾配をつけた横断歩道の縁石に制限される可能性がある、車いす利用情報が道路を横断する可能性のある位置をさらに判断することができる。

一態様において、車両で動作する協働安全アプリケーションは、車いすの利用者との潜在的な衝突の脅威を算出する。衝突の確率が低い場合、車両は運転者に、車いすの利用者がいる可能性があることを通知する。確率が高くなると、車両は、運転者に、より積極的に警告する。確率は、衝突までの距離と、衝突までの時間とを含む要因に基づいて算出することができる。多様なアルゴリズムを使用して確率を算出することができるが、一例には、複数の警報ゾーンを有する境界ボックスの使用を含む（例えば、図６参照）。別の態様において、同様の安全アプリケーションを、車いすの利用者のモバイルデバイスで実行して、衝突の確率が高いかどうかを車いすの利用者に警告することができる。警告は、潜在的に動きの遅い車いすの利用者の場合により積極的になる。例えば、車いすの利用者は、車いすを使わない利用者に比べて、道路を横断するのに時間がかかる可能性がある。車両は、警告のタイミングを判断しながら、この情報を考慮し、および／または道路の横断を完了するまで車いすの利用者（または、道路を横断するのに予想よりも長い時間がかかる状態の他の利用者）のために待機時間を延ばすことができる。

視覚障がいを持つ歩行者に関係する他の例において、車いすの利用者と同様に、視覚障がいを持つ歩行者は、歩行者と関連したデバイスによって検出されて、デバイスからＢＳＭの一部として送信され得る特有の聴取可能パターンをもたらすガイドステッキの使用などの特別な動きパターンによって検出することができる。同様に、聴覚障がいを持つ歩行者は、自身のＶ２Ｐデバイスを、例えば、高振動モードや、聴覚障がいを持つ人にとって適切な他の任意の設定に設定することができる。この場合も、Ｖ２Ｐデバイスは、歩行者が視覚障がいを持つ可能性があると判断すると、歩行者の状態について付近の車両に通知するメッセージをブロードキャストすることができる。

Ｖ２Ｐシステムおよび方法の分類態様はまた、子供と大人との分類に拡張することができる。安全性アルゴリズムは、運転者と歩行者とのいずれか、または両者と関連したＶ２Ｐデバイスで実施することができる。一例において、車両と関連したデバイスで動作する協働安全アプリケーションは、歩行者との潜在的な衝突の脅威を算出する。子供か、または同様の人間を検出した場合、車両は運転者に、子供がいることを通知する。同様の安全アプリケーションは、運転者／車両が近づいて来ている場合に歩行者に警告する、子供の歩行者と関連したデバイスで実施することができる。警告は、例えば、子供に対して、より積極的に（例えば、より大きく、より長く）調整することができる。

一例において、Ｖ２Ｐシステムは、１つまたは複数の方法を使用することによって、Ｖ２Ｐデバイスを持ち運んでいるのが子供か大人かを検出することができる。方法には、ペアレンタルコントロールを含むことができ、両親は、子供の歩行者と関連したデバイスで、子供がデバイスを持ち歩いていることを示す設定を構成する。あるいは、本デバイスは、ｉ）デバイス内のＧＰＳセンサから得られた精密な高さ閾値の使用、ｉｉ）移動パターンマッチング（すなわち、子供の動きパターンは、大人のものとは異なる）、およびｉｉｉ）使用要因に基づいて子供がデバイスを持ち運んでいる可能性を自動的に算出するデバイス（またはデバイスと通信するシステム）を含む、スマートコンテキストセンシングを使用することができる。

利用者を子供として特徴づける使用要因の例には、子供の動きパターンを、平均的な大人と比較して、歩幅の短さ、または一歩毎の水平移動の短さによって特徴づけることができるため、歩行、歩幅、または歩調の識別を含むことができる。アルゴリズムは、さらに（または、あるいは）、子供が登下校するスクールゾーンなどに対応することができる、時刻および位置情報を含むことができる。Ｖ２Ｐスマートフォンを使用する子供の場合、使用要因は、閲覧履歴、ソーシャルメディアや電子メールなどのサービスの使用、および再生した音楽の種類を含むことができる。そのような要因は、例えば、プロファイリングアルゴリズムを用いて分析され、利用者が子供であるかどうかを判断することができる。具体例において、子供向けの歌がデバイスで再生されている場合、アルゴリズムは、そのデバイスが、子供と現在関連していると判断することができる。

図３を参照して、方法１００を示す。１０２では、スマートフォンなどのデバイスおよび車両と関連したデバイスが、認識メッセージを周期的に（または頻繁に）送信する。１０４では、スマートフォンからの認識メッセージが、子供がスマートフォンデバイスを持ち運んでいるという情報を含有する。この指示は、スマートフォンのペアレンタルコントロールの状態の分析を通じて、またはスマートフォン内のＧＰＳ受信器からの精密な高さ閾値データを通じて判断することができる。１０６では、車両で動作する協働安全アプリケーションが、潜在的な衝突の脅威を算出する。衝突の可能性が高いと算出された場合、車両は運転者に警告する。次いで、１０８では、スマートフォンのサポートアプリケーションが、歩行者に、その歩行者が、子供でも安全な範囲にいるかどうか、近くに車があるかどうかについての指示、および何らかの潜在的な衝突についての警告をもたらす。最後に、１１０では、衝突の可能性を検出した場合、デバイスによってもたらされる警告は、子供の歩行者の場合、より積極的で、早いものになる。

歩行者切り替え検出
他の実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者の切り替え状態の検出に適用することができる（図４および図５）。一態様において、歩行者と関連したＶ２Ｐ可能デバイスは、運転者−歩行者間切り替えおよび道路を横切ろうとする歩行者の意図を検出するよう車両と通信して、車両（例えば、運転者）と相互通信する。

一例において、Ｖ２Ｐシステムを適用して、運転者から歩行者へ、およびその逆の切り替えを検出することができる。この切り替え状態情報は、車両がエリア内にいる可能性のある歩行者を検出する助けとして有用である可能性があり、さらに、歩行者と関連したデバイスを調整して、例えば、安全メッセージの伝達をオンまたはオフにして、デバイスと関連したＶ２Ｐアプリケーションおよび伝送の電力消費を減らすために使用することができる。

図４を参照すると、運転者３０から歩行者２０への切り替えを、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法で検出することができる。運転者から歩行者への切り替えの種類の１つは、車両４０の運転者３０が車両を駐車した場合に発生し、車両を出る際に、歩行者２０として分類される。この切り替えは、例えば、車両センサ出力バスによって生成され、車両の運転者と関連したＶ２Ｐ可能デバイス１０に通信される、ドア半開信号によって検出することができる。あるいは、またはさらに、デバイスと関連するｇ−センサまたは他のセンサの出力を使用して、切り替えを検出してもよい。

一態様において、デバイス１０の加速度計により、車両４０の内部（例えば、シート上のバッグの中にあるか、または運転者３０のポケットの中）から車両４０の外部への電話の移動の特徴である、３Ｄ加速度パターンをもたらすことができる。例えば、車両４０が動いている間の概ね水平方向の移動期間の後、車両４０の停止に合わせて、水平方向の移動も終了する可能性がある。その後、鉛直加速度が増し（例えば、デバイス１０が持ち上げられる）、その後に水平移動（例えば、デバイス１０が、車両４０内で操作された）が続く可能性があり、次いで、運転者３０が車両４０を出て、立ち上がる際の縦の移動が続く。その場合、デバイス１０は、典型的な歩行関連の動きパターンを体験する可能性がある。一態様において、デバイス１０は、車両４０のドアの動作を（例えば、車両４０からの、聴取可能な、または動き特性の信号により）感知して、運転者３０から歩行者２０への切り替えを予測することができる可能性がある。さらなる態様において、この情報は、ＢＳＭの一部として、デバイスから送信され、周囲の道路利用者／運転者／歩行者に通知され、潜在的な歩行者の存在を警報することができる。

図５を参照すると、歩行者から運転者への切り替えは、Ｖ２Ｐシステムで検出することができる。歩行者から運転者への切り替えの種類の１つは、歩行者２０が車両４０に近づき、乗り込む場合に発生し、その歩行者は、ここで、運転者３０と分類される。切り替えは、例えば、歩行者が、関連する車両に向かって歩き、（例えば、キーレスフォブを用いて）車両の解錠信号を作動した場合に検出することができる。歩行者と関連した車両４０は、ＢＳＭを送信して、周辺の道路利用者に、歩行者が車両に近づいていることを通知することができる。道路が車両と歩行者の間にある場合、車両または歩行者と関連したデバイスは、歩行者が道路を横切ろうとする可能性があるという警報を、ＢＳＭの一部として送信することができる。周囲の運転者および歩行者は、道路横断の可能性に加えて、歩行者の存在および歩行者の運転者への切り替えに対して準備することができる。

第３の態様において、車両ドア半開信号、エンジンの始動もしくは停止、または運転者／歩行者と関連したＶ２Ｐ可能デバイスの特徴的な動きなどの多くのトリガが、ＢＳＭ伝送のオンまたはオフのために検出され、およびデバイスによる電力消費を減らすためにアプリケーションを関連付けることができる。一例において、Ｖ２Ｐ可能デバイス１０は、Ｖ２Ｐアプリケーションを実行するスマートフォンである。デバイスと関連する運転者が車両から出て、歩行者に切り替わると、ドア施錠信号などの信号が検出され、アプリケーションがＢＳＭの伝送を作動する。その後、歩行者は、車両に戻る。車両に乗車し、運転者に切り替わると、ドア解錠信号などの信号が検出され、スマートフォン上のアプリケーションが、ＢＳＭの伝送を停止する。一例において、車両と一体化した第２のＶ２Ｐデバイスが、ここで、ＢＳＭを送信する働きを担ってもよい。

不注意運転者の検出
さらに他の実施形態において、Ｖ２Ｐシステムおよび方法は、１人または複数の歩行者の存在を含む、運転者が注意すべき周囲の現在状況を検出するために適用することができる。一態様において、検出の信頼性は、例えば、運転者の携帯電話使用情報、その電話からハンドルまでの距離、および／または運転者とハンドル上のセンサとの相互通信を検出することによって、向上することができる。

Ｖ２Ｐシステムのあるアプリケーションにおいて、周囲にある車両の運転者（周辺運転者）に、Ｖ２Ｐデバイスと関連した所与の運転者の挙動について警報することができる。一態様において、周辺運転者は、先頭車両の速度が遅い理由を知らないために、速度の遅い先頭車両のために苛立つ可能性がある。Ｖ２Ｐシステムによって車両運転者および他の道路利用者の間で交換される運転者の注意力が散漫であるという情報を用いることで、運転者、歩行者、および他の道路利用者の心配レベルを下げることができる。

一例において、Ｖ２Ｐ技術は、ブロードキャスト無線情報を基にすることができる。システムの各デバイスは、固有のＩＤを有することができる。デバイスは、情報をブロードキャストすることができ、通信範囲内の他の任意のデバイスが、その情報を受信することができる。各デバイスは、範囲内の他の各デバイスから受信した情報を受け取り、受信した情報が関連するかどうかを判断する。例えば、４００メートル離れた位置にある別の車両から、車両に設置したＶ２Ｐによって受信したメッセージは、受信車両から見えない位置にある５０メートル離れた車両、または１００メートル離れて、受信車両に向かっている車両から受信したメッセージほどには関連性がない可能性がある。一態様において、受信メッセージのフィルタリングおよび分析は、衝突または他の脅威が発生する予想確率を基にすることができる。したがって、Ｖ２Ｐシステムは、複数の対象または驚異のモニタリングおよび／または優先順位付けを可能にすることができる。

別の態様において、車両と関連したデバイスは、自身の運転者の注意力が散漫であることを検出することができる。一例において、範囲感知アンテナをハンドルに設置して、ハンドルと、運転者が操作するモバイルデバイスとの間の距離を測定してもよい。あるいは（または、そのアンテナに加えて）、運転者対向カメラを使用して、運転者の注意力不足状態を判断してもよい。

ある状況において、運転者は、手を使うことなく、例えば、運転者が自信の膝でハンドルを操作するなどして、車両を運転する可能性がある。タッチ／負荷センサは、車両を膝で操作した場合を検出し、任意選択的に、１つまたは複数の追加センサと共に、運転者の注意力不足状態を検出することができる。一実装態様において、負荷センサは、ステアリングコラムに組み込むことができる。この場合、ステアリングコラムでの負荷は、運転者が自身の手でハンドルを握った場合、または体の他の部位（例えば、膝）が、ハンドル制御時に使われた場合では異なるであろう。他の実装態様において、タッチセンサは、ハンドルの周辺部で作動し、手を使用しないステアリングを検出することができる。さらに他の実装態様において、運転者の注意力不足状態は、運転者のモバイルデバイス（例えば、スマートフォン）によって検出することができる。この場合、スマートフォンは、運転者および／または運転者の車両と関連したＶ２Ｐデバイスとインターフェースするよう構成することができる。一態様において、Ｖ２Ｐデバイスおよび運転者のスマートフォンは、同一のものである。

運転者の注意力不足状態に関連した情報は、複数の方法で、Ｖ２Ｐ通信システムによって使用することができる。例えば、その情報は、運転者の車両に指示して、運転者に、周囲をモニタする必要があることを警報することができる。車両の安全システムの警告タイミングおよび視覚インターフェース（備わっている場合）は、それに応じて調整され、より大きな音やより目立つ視覚的警報などを含む、より積極的な警告を含むことができる。

他の例において、情報は、ＢＳＭ伝送の一部として使用され、そのＢＳＭを受信および処理することができる周囲の運転者および歩行者に通知することができる。例えば、後続車両は、現在、先頭車両の特徴的ではない減速の原因が、違反運転者によるモバイルデバイスの使用の結果であることを理解することができる。この情報は、後続車両運転者の心配レベルを低減し、周辺運転者の運転挙動を通知することができる。他の運転者および歩行者は、不注意運転者による車両に、さらなる注意を払うことができる。例えば、車両のＢＳＭを処理することが可能なモバイルデバイスを有する歩行者は、その歩行者が通りを横断しようとする場合、普段より注意深くするよう通知することができる。

不注意歩行者の検出
さらに他の実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者の注意力レベルの検出および伝送に適用することができる。一例において、Ｖ２Ｐシステムは、歩行者によるデバイスの使用を検出し、後に、歩行者が音楽を聴いている、文字入力をしている、および通話しているかどうかなどに関連する使用情報を送信することができる。ある実施形態において、この情報は、ＢＳＭ伝送および安全アプリケーション処理を可能にするＶ２Ｐ可能デバイスを有する車両運転者および他の歩行者にとって有用である可能性がある。例えば、その情報を使用して、車載歩行者警告システムを手動で、または自動的に調整することができる。例えば、運転者および歩行者に警告するために、車両の外部への警告およびより大きな音の出力をより積極的なタイミングで、歩行者からの応答が欠如すると予期される場合に、実施することができる。

一態様において、Ｖ２Ｐ可能デバイスからのＢＳＭを使用して、デバイスの動きを分析（例えば、加速度、速度、進行方向の変化など）し、そのデバイスが、手で持たれているか、それともポケット、財布、もしくはバックパックなどの中にあるのかを推定することができる。歩行者の手で持ち運ばれるデバイスは、バッグやポケットの中にあるデバイスに比べて、特徴的な動きのパターンを有する。別の態様において、歩行者のＶ２Ｐ可能デバイスと関連した光センサを使用して、デバイスが、手で持たれているか、ポケットの中にあるかを検出することができる。例えば、光センサは、現在の光レベルを検出し、関連デバイスが、周辺範囲内にあるかどうかを判断することができる。歩行者と関連したデバイスが、歩行者の手で持たれている可能性があると判断した場合、車両と関連したデバイスは、それに応じて、車両警報システムのパラメータを調整することができる。

いくつかの実施形態において、不注意歩行者の検出により、可変の、状況依存の音声／視覚インターフェースの提示をもたらすことができる。例えば、歩行者が、Ｖ２Ｐ可能デバイスを使用して、テキストメッセージを送信している場合、車両と関連したデバイスは、自動的に車両の警笛を鳴らし、歩行者に警告することができる。他の例において、歩行者がデバイスを使用して、音楽を聴いている場合、車両のヘッドライトを点滅することと、車両の警笛を鳴らすこととの組み合わせが、歩行者の聴覚がヘッドホンの使用により損なわれている可能性がある場合、状況的により良い警告となるであろう。さらに、車両の運転者のために、車両におけるインターフェースは、例えば、状況依存警報を表示するか、または警報がもたらされるタイミングを調整することができる。視覚障がいを持つ歩行者の場合、一態様において、Ｖ２Ｐ可能デバイスは、警告として、歩行者を揺らすことができる。

図６を参照すると、略図は、車両４０が道路５０に沿って移動する場合を示す。歩行者（図示せず）が道路に侵入した場合、重複通知ゾーン５２、警告ゾーン５４、および警告／ブレーキゾーン５６によって示されるように、歩行者の車両４０からの距離に基づいて、警報を生成することができる。いくつかの実施形態において、通知ゾーン５２および警告ゾーン５４は、ほぼ３つのレーン幅分の広さの領域を含むことができ、警告／ブレーキゾーン５４は、ほぼ１つのレーン幅分の広さの領域を含むことができる。図７において、車両またはデバイスと関連したインターフェースを介して、車両の運転者または歩行者のいずれかにもたらされる可能性のある警報のセットの一例を示す。警報は、隠れた歩行者６１、デバイスを操作していて（例えば、文字入力をしていて）注意力不足になっている歩行者６２、音楽を聴いている歩行者６３、電話で話をしている歩行者６４、および道路に近づいている歩行者６５を示すことができる。

警報は、車両に対する歩行者の位置（運転者側対歩行者側）に基づいて提示することができる。警報はまた、運転者がブレーキを使用するべきということ６６を指示することができる。図８を参照すると、警報はまた、歩行者から車両までの距離に限定してもよい。例えば、単一の聴取可能信号７０は、車両４０の運転者に、歩行者が車両にいくらか近づいている（例えば、１００フィート）ことを警報することができ、一方、複数の、すなわち、繰り返しの聴取可能信号７２は、歩行者が車両４０に非常に接近している（例えば、５フィート）ことを示す。中間の聴取可能信号７４、７６、および７８は、中間の回数の繰り返し警報を含み、信号７０によって示される比較的長い距離および信号７２によって示される比較的短い距離と区別することができる。

さらに、歩行者が、建物などの物体の陰に隠れているか、または運転者の視界からブロックされている場合、Ｖ２Ｐシステムは、対応する方法で（例えば、図７の警報６１）、運転者に警報することができる。いくつかの実施形態において、Ｖ２Ｐシステムは、運転者と車両との間の、樹木や建物などの物体の存在を検出するよう構成することができる。一態様において、そのような物体の位置は、Ｖ２Ｐ可能デバイスにアクセス可能なデータベース内に格納される。別の態様において、隠れた歩行者は、地図データと共に、歩行者と運転者とのＧＰＳ座標に基づいて予想することができる。例えば、歩行者は、運転者が進行している道路と交差する道路上にいる可能性がある。交差部の存在は、地図データに基づいて判断され、車両および歩行者の位置は、関連するＶ２Ｐ可能デバイスから取得したＧＰＳ座標に基づいて判断される。第３の態様において、車両または運転者は、ＲＡＤＡＲ／ＳＯＮＡＲシステム、ビデオセンサ（例えば、運転者対面ビデオカメラ）、または物体を検知するための他の比較可能システムを用いて構成することができる。

この場合、物体が車両と歩行者との間で検出された場合、隠れ歩行者警報が、運転者または歩行者に提示される。第４の態様において、車両は、前方または後方カメラなどの光学デバイスを備えることができる。この場合、光学デバイスは、視野域内の物体を検出するよう構成される。歩行者が、車両付近にいると判断すると、歩行者が、光学デバイスの視野域内の物体によって隠されていると判断することができる。一例において、顔認識を使用して、歩行者が視認可能かどうかを判断する。他の例において、光学デバイスによって収集した情報および歩行者のＧＰＳ座標を組み合わせて、歩行者が隠れているかどうかを判断する。

歩行者の行き先予測
さらに他の実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法は、歩行者の経路履歴（例えば、ＧＰＳ位置対時間）の分析に適用され、例えば、車両−歩行者衝突警告システムの性能を向上することができる。一態様において、歩行者と関連したデバイスからのＢＳＭは、例えば、デバイスによって算出されたような、歩行者の経路履歴を含むことができる。この機能は、歩行者の挙動の評価および歩行者の将来の経路予測に有用である可能性がある。

一例において、携帯電話または安全メッセージの処理ならびに送受信が可能な他のデバイスなどの歩行者と関連したＶ２Ｐ可能デバイスは、ＢＳＭなどの認識メッセージを頻繁に送信する。一態様において、メッセージは、歩行者の分類（例えば、子供や車いす利用者）などの追加情報を含む。別の態様において、歩行者と関連したデバイスは、歩行者の経路を記録する。例えば、歩行者の経路の最終３００メートルが、デバイスに記録される。経路データは、ＧＰＳ、緯度、経度、時間オフセット、加速度、および他の同様の属性を含むポイントの配列として表示することができる。

別の態様において、車両は、歩行者と関連したデバイスから受信したＢＳＭまたは他のメッセージを使用して、経路履歴を算出することができる。その場合、車両は、経路履歴データを使用して、道路横断の可能性などの、歩行者の将来の行き先／経路の可能性を判断することができる。追加情報により、歩行者の将来の経路の算出をサポートすることができ、そのような追加情報には、歩行者の現在の進行方向ならびに加速度、歩行者の道路への接近、または車両の運行経路予測などがある。さらに、経路履歴を使用して、歩行、走行、ジョギング、飛び跳ね、またはランダムな動きなどの、歩行者の動きパターンを検出してもよい。特性パターンは、車両またはデバイスによって分析することができる。例えば、飛び跳ねは、子供の歩行者を示す可能性があり、一方、ランダムな動きは、酔っている歩行者を示す可能性がある。

歩行者のさらなる分類を使用して、車両または他のデバイスによってもたらされた警報を修正することができる。例えば、歩行者が走っている場合、警告のタイミングは、歩行者の速度に基づいて調整することができる。飛び跳ねている歩行者または酔った歩行者の場合、車両は、運転者に警告して、ランダムに動く歩行者がいることを注意または示すことができる。上記のシステムおよび方法はまた、歩行者と関連したデバイスに適用する。一態様において、デバイス安全アプリケーションは、同じ経路履歴情報を使用して、安全アプリケーションの性能を向上することができる。

Ｖ２Ｐ通信システムおよび方法の実装のためのさらなる状況を、表２に記載する。

さらなる例
図９から図１３を参照すると、Ｖ２Ｐ通信システムで用いる例示的なアルゴリズムには、車両および歩行者行き先予測を含むことができる。一例において、車両の行き先は、車両４０のヨーレートを基に予想することができる（図９および図１０）。一態様において。ヨーレートを使用して、ラジアン（ｒａｄ）単位で車両４０の進行方向を予測することができる。その後、メートル単位での道路５０の既知もしくは測定されたレーン幅、メートル単位での車両４０のバンパーオフセット、またはメートル／秒（ｍ／ｓ）での車両４０の速度などのパラメータに基づいて、警告ゾーン５４および警告／ブレーキゾーン５６を決定することができる。警告ゾーン５４および警告／ブレーキゾーン５６は、図６に図示したゾーン５４およびゾーン５６に対応することができる。警告／ブレーキゾーン５６には、車両のフロントバンパーから、車両４０の経路に沿って伸びる、第１の距離を含むことができる。第１の距離は、秒（ｓ）単位の既知または所定の警告／ブレーキ時間を、車両４０の現在速度（ｍ／ｓ）と掛け合わせたものに基づいて決定することができる。比較して、警告ゾーン５４は、警告／ブレーキゾーン５６の終端から、車両４０の経路に沿って伸びる第２の距離を含むことができる。第２の距離は、秒（ｓ）単位の既知または所定の警告時間を、車両４０の現在速度（ｍ／ｓ）と掛け合わせたものに基づいて決定することができる。

図１１を参照すると、歩行者の行き先は、歩行者２０の現在の進行方向に基づいて予想することができる。歩行者ゾーン５８は、メートル（ｍ）単位で歩行者２０の既知もしくは推定された幅（オフセット）、歩行者警告時間（ｓ）、またはメートル／秒（ｍ／ｓ）単位での歩行者速度などのパラメータに基づいて規定することができる。一態様において、歩行者ゾーン５８は、歩行者２０の前部から、歩行者２０の経路に沿って伸びる距離（すなわち、歩行者オフセット距離）を含むことができる。その距離は、既知の歩行者警告時間（ｓ）に歩行者２０の現在速度（ｍ／ｓ）を掛け合わせたものに基づいて決定することができる。

Ｖ２Ｐ通信システムのいくつかの実施形態において、歩行者２０と関連したデバイスまたは車両４０と関連したデバイスのいずれかを使用して、車両の行き先、車両警告ゾーン５４、車両警告／ブレーキゾーン５６、歩行者の行き先、および歩行者ゾーン５８の１つまたは複数を算出することができる。さらに、上述した算出結果の１つまたは複数は、ＢＳＭの構成要素として送信することができる。図１２および図１３に示すように、この情報を使用して、歩行者ゾーン５８が、車両警告ゾーン５４（図１２）または警告／ブレーキゾーン５６（図１３）と交差する可能性があるかどうかを判断することができる。一態様において、歩行者ゾーン５８が、車両警告ゾーン５４と交差する場合、車両４０と関連したマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）または他の同様の警報表示により、左から道路５０に近づいている歩行者２０を示す警報６５を表示することができる。別の態様において、歩行者ゾーン５８が、車両警告／ブレーキゾーン５６と交差する場合、車両４０と関連するＨＭＩにより、車両４０の運転者がブレーキをかけるべきと指示する警報６６を表示することができる。

図１４から図１６を参照すると、Ｖ２Ｐ通信システムで使用するためのさらなる例示的アルゴリズムは、車両および歩行者の進行方向の差異算出を含むことができる。１つまたは複数の行き先予測技術を使用して、歩行者２０が車両４０にほぼ並行方向で向かっている（図１４）か、または歩行者２０が車両４０にほぼ垂直（または他の角度）方向で向かっている（図１５）ことを判断することができる。それに応じて、歩行者２０または車両４０と関連するデバイスは、歩行者２０の進行方向もしくは行き先と、車両４０の進行方向もしくは行き先との間の角度を判断することができる。方法１００において、ステップ１０２では、歩行者２０の進行方向と、車両４０の進行方向との間の角度が、約４５度未満であるかどうかについて判断することができる。角度が約４５度未満である場合（例えば、図１４参照）、ステップ１０４において、抑制された警告アルゴリズムは、歩行者２０または車両４０のいずれかと関連したデバイスによるさらなる算出結果に依存する可能性がある。一態様において、車両４０と関連したデバイスは、ステップ１０４において、車両４０と平行に移動している歩行者２０は驚異を引き起こす可能性がないとして、車両４０の運転者への警告表示を抑制すると判断することができる。しかしながら、角度が約４５度より大きいと判断した場合（図１５参照）、ステップ１０６において、通常の警告アルゴリズムが、歩行者２０または車両４０のいずれかと関連したデバイスによるさらなる算出結果に依存する可能性がある。例えば、車両４０と関連したＨＭＩにより、車両４０の運転者に、必要に応じて歩行者が右または左から近づいていることを示す警報６５をもたらすことができる。

いくつかの実施形態において、Ｖ２Ｐ通信システムは、警告または他の警報を、１人または複数の歩行者、１人または複数の車両運転者、またはその組み合わせにもたらす１つまたは複数の方法を含むことができる。一例において、図１７および図１８に示すような方法２００は、車両パラメータを取得するステップ２０２を含むことができる。車両パラメータを取得することは、車両のＧＰＳ座標、進行方向、速度、ヨーレート、もしくは車両のブレーキ状態、車両の運転者の注意力不足レベル、または他の同様の情報などの情報を測定または記録することを含むことができる。その情報は、車両内の１つまたは複数のシステムまたはプロセッサと通信することによって取得してもよい。次いで、ステップ２０２で取得した車両パラメータは、ステップ２０４で個別に、または経路を予測するための他の情報（例えば、行き先または進行方向など）と組み合わせて使用することができる。

比較して、方法２００のステップ２０６は、Ｖ２Ｐデバイスを備えた歩行者からのメッセージを受信することを含むことができる。一態様において、ステップ２０６で受信したメッセージは、１つまたは複数の歩行者パラメータなどの情報を含むことができる。別の態様において、ステップ２０６で受信したメッセージは、単に、車両の付近に歩行者がいることの指示を含んでもよい。その後、ステップ２０８は、歩行者のＧＰＳ座標、進行方向、歩行者の速度または動きパターン、歩行者の注意力不足レベル、または他の同様のパラメータなどの１つまたは複数の歩行者パラメータを取得することを含むことができる。ステップ２０８で取得したパラメータは、ステップ２１０で使用され、歩行者経路を予測することができる。ステップ２０８での歩行者経路の予測およびステップ２０４での車両経路の予測は、歩行者と車両とが衝突する可能性があるかどうかを判断するための事前分析を含むことができる。それに応じて、ステップ２１２は、車両と、２人以上の個別の歩行者とが衝突する可能性を判断するために、脅威の裁定を行うことを含むことができる。例えば、複数の歩行者が、車両の経路と交わるであろう経路を有すると予測された場合、ステップ２１２は、車両の経路と交わる可能性が最も高い歩行者を判断することを含むことができる。あるいは（または、さらに）、ステップ２１２は、どの歩行者が、車両の警告／ブレーキゾーンを横切る可能性が最も高いかを判断することを含むことができる。

図１７および図１８における方法２００の参照を続けると、ステップ２１４は、歩行者の予想される経路が、車両の警告／ブレーキゾーンを横切るかどうかについての判断を含むことができる。一例において、車両の警告／ブレーキゾーンは、ステップ２０４で判断することができる。歩行者の経路が、車両の警告／ブレーキゾーンと交わると判断または予想される場合、ステップ２１６では、車両のＨＭＩが作動して、図７の警報６６のような、対応する警報を表示することができる。比較して、歩行者の経路が、ステップ２１４において、車両の警告／ブレーキゾーンを横切ると予想されない場合、車両の運転者が注意力不足状態であるかどうかについて判断することができる。運転者の注意力不足のレベルまたは可能性の判断は、本明細書で説明する方法の１つまたは複数などの任意の適切な方法を使用して判断することができる。ステップ２１８で、運転者が注意力不足状態であると判断した場合、ステップ２２０で、運転者のＨＭＩが作動し、運転者への適切な警報などの対応する警報を表示するか、またはもたらすことができる。あるいは（または、さらに）、運転者の注意力不足状態を示す警報を、歩行者または他の車両の運転者にもたらしてもよい。しかしながら、ステップ２１８で運転者が注意力不足状態ではないと判断した場合、または車両ＨＭＩがステップ２２０で作動した場合、方法２００は、ステップ２２２に続くことができる。

ステップ２２２には、歩行者の予想経路が、車両の警告ゾーンと交わるかどうかについての判断を含むことができる。一例において、車両の警告ゾーンは、ステップ２０４で判断することができる。歩行者の経路が、車両の警告ゾーンと交わると判断または予想された場合、ステップ２２４では、Ｖ２Ｐシステムの警告抑制機能を、ステップ２２４でアクティブにするかどうかの判断をすることができる。歩行者の経路が、ステップ２２２で、車両の警告ゾーンを横切ると予想されない場合、またはＶ２Ｐシステムの警告抑制機能が、ステップ２２４でアクティブになると判断した場合、ステップ２２６では、車両のＨＭＩが作動して、車両の一方に歩行者が存在することを指摘する基本警報などの対応する警報を表示またはもたらすことができる。

比較して、ステップ２２４で、警告抑制がアクティブでないと判断すると、方法２００は、ステップ２２８に進み、例えば、歩行者の状態を判断することができる。ステップ２２８は、歩行者が通話しているために注意力不足状態になっている可能性があるかどうかについての判断を含むことができる。一態様において、歩行者は、電話番号をダイアルしている、通話を受けている、または電話で話をしているなどの可能性がある。ステップ２２８で、歩行者が通話しているために注意力不足状態にある可能性があると判断した場合、車両のＨＭＩがステップ２３０で作動し、歩行者が通話により注意力不足状態にあるという指示（例えば、図７の警報６４を参照）に加えて、車両に対する歩行者の位置を示す方向警報を表示することができる。

ステップ２２８で、歩行者が通話による注意力不足状態になっていないと判断した場合、方法２００は、ステップ２３２に進むことができる。ステップ２３２は、歩行者がテキスト入力またはインターネット閲覧をしているために注意力不足状態になっている可能性があるかどうかについての判断を含むことができる。一態様において、歩行者が、テキストメッセージを送信、読取、または受信している可能性があるか、または電話を使用して、インターネットへのアクセス、もしくはウェブページとの相互通信などをしている可能性がある。ステップ２３２で、歩行者がテキストメッセージもしくはインターネットの閲覧をしているために注意力不足状態にあると判断した場合、車両のＨＭＩがステップ２３４で作動し、歩行者がテキストメッセージもしくはインターネットの閲覧により注意力不足状態にあるという指示（例えば、図７の警報６２を参照）に加えて、車両に対する歩行者の位置を示す方向警報を表示することができる。

ステップ２３２で、歩行者がテキストメッセージもしくはインターネットの閲覧による注意力不足状態になっていないと判断した場合、方法２００は、ステップ２３６に進むことができる。ステップ２３６は、歩行者が音楽を聴いているために注意力不足状態になっている可能性があるかどうかについての判断を含むことができる。一態様において、歩行者は、デバイスを操作して、曲の選択または曲の再生などをしている可能性がある。別の態様において、デバイスは、デバイスがヘッドホンまたはヘッドセットに接続されているかどうかを検出することができる。ステップ２３２で、歩行者が音楽を聴いているために注意力不足状態にあると判断した場合、車両のＨＭＩがステップ２３８で作動し、歩行者が音楽を聴いていることにより注意力不足状態にあるという指示（例えば、図７の警報６３を参照）に加えて、車両に対する歩行者の位置を示す方向警報を表示することができる。比較して、ステップ２３６で、歩行者が音楽を聴いていることによる注意力不足状態になっていないと判断した場合、方法２００は、ステップ２４０に進むことができる。ステップ２４０は、車両のＨＭＩを作動して、車両に対する歩行者の位置を示す基本方向警報（例えば、図７の警報６５を参照）を表示することを含むことができる。方法２００は、１つまたは複数の追加分類ステップを含み、他のメンバーのＶ２Ｐ通信システムに歩行者または運転者の状態を伝送することができることが理解されよう。

図面に示した模式的なフローチャートは、論理フローチャート図として概ね示す。したがって、示した順序および符号付けしたステップは、本方法の一実施形態を示す。他のステップおよび方法は、示した方法の、１つまたは複数のステップ、またはその一部に対する機能、論理、または効果が同等であると考えることができる。さらに、図面で使用したフォーマットおよび記号は、本方法の論理ステップを説明するために提供され、本方法の範囲を限定しないことが理解される。さまざまな種類の矢印および線を使用したが、それらは、対応する方法の範囲を限定しないことが理解される。実際に、いくつかの矢印または他のコネクタを使用して、本方法の論理フローのみを示すことができる。例えば、矢印は、示した方法の列挙したステップ間で、特定していない期間の待機またはモニタリング期間を示すことができる。さらに、特定の方法を行う順序は、対応する示したステップの順序に厳密に準拠してもよいし、しなくてもよい。

本発明は、１つ以上の好ましい実施形態に関して説明してきた。そしてそれは、明示した以外の多くの等価物、代替物、変形、および修正が可能であり、本発明の範囲内であることが理解されるべきである。

本出願において識別される各参照は、本明細書において、その全体が参照により組み込まれる。

Claims (15)

1. 歩車間通信システムであって、
   運転者によって操作可能な車両を備えており、前記車両は、前記車両に関連した第１の歩車間デバイスと通信するよう構成されており、
   前記第１の歩車間デバイスは、
   前記第１の歩車間デバイスを備える前記車両の位置と速度との少なくとも一方を含む、前記車両の車両パラメータを取得するべく少なくとも１つの車両システムと通信し、
   前記車両パラメータの少なくとも１つに基づいて前記車両の経路を予測し、
   歩行者に関連した第２の歩車間デバイスから無線通信チャネルを介して少なくとも１つの基本安全メッセージを受信し、
   前記少なくとも１つの基本安全メッセージと前記第２の歩車間デバイスとの少なくとも一方から、前記歩行者の位置と速度との少なくとも一方を含む、前記歩行者の歩行者パラメータを取得し、
   前記車両パラメータ、前記少なくとも１つの基本安全メッセージ、ならびに前記歩行者パラメータを使用して前記車両の前記経路が前記歩行者の経路と交差するかどうかを判断し、
   前記車両の前記経路が前記歩行者の前記経路と交差する場合、前記車両の運転者と前記歩行者との少なくとも一方に警報するように構成されている、ことを特徴とする歩車間通信システム。
2. 前記第１の歩車間デバイスはさらに、前記歩行者パラメータの少なくとも１つに基づいて、前記歩行者の経路を予測するよう構成される、請求項１に記載の歩車間通信システム。
3. 前記第１の歩車間デバイスはさらに、各歩行者に関連した複数の歩車間デバイスから基本安全メッセージを受信し、さらに前記車両と前記歩行者の各々との衝突の可能性を判断するための脅威の裁定を行うよう構成される、請求項１に記載の歩車間通信システム。
4. 前記警報は、前記車両に対する前記歩行者の位置についての方向指示を含むとともに、前記歩行者が通話により注意力不足状態であることを示すことと、前記歩行者がテキスト入力により注意力不足状態であることを示すことと、前記歩行者がインターネットの閲覧により注意力不足状態であることを示すことと、前記歩行者が音楽を聴いているために注意力不足状態であることを示すことと、の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の歩車間通信システム。
5. 前記第１の歩車間デバイスおよび前記第２の歩車間デバイスの少なくとも一方が、専用狭域通信ネットワークで動作可能である、請求項１に記載の歩車間通信システム。
6. 前記第１の歩車間デバイスおよび前記第２の歩車間デバイスの少なくとも一方が、基本安全メッセージを送信するよう動作可能である、請求項１に記載の歩車間通信システム。
7. 歩車間通信システムを操作する方法であって、
   第１の歩車間デバイスを備える車両の位置と速度との少なくとも一方を含む、前記車両の車両パラメータを取得するために少なくとも１つの車両システムと通信することと、
   前記車両パラメータの少なくとも１つに基づいて前記車両の経路を予測することと、
   歩行者に関連した第２の歩車間デバイスから無線通信チャネルを介して少なくとも１つの基本安全メッセージを受信することと、
   歩行者の位置と速度との少なくとも一方を含む、前記歩行者の歩行者パラメータを取得することと、
   前記歩行者パラメータの少なくとも１つに基づいて前記歩行者の経路を予測することと、
   前記車両の前記経路が前記歩行者の前記経路と交差するかどうかを判断することと、
   前記車両の前記経路が前記歩行者の前記経路と交差する場合、前記車両の運転者と前記歩行者との少なくとも一方に警報することと、を含むことを特徴とする方法。
8. 各歩行者に関連した複数の歩車間デバイスから基本安全メッセージを受信することと、
   前記車両と前記歩行者との衝突の可能性を判断するために脅威の裁定を行うことと、
   をさらに含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記警報は、前記車両に対する前記歩行者の位置についての方向指示を含むとともに、前記歩行者が通話により注意力不足状態であることを示すことと、前記歩行者がテキスト入力により注意力不足状態であることを示すことと、前記歩行者がインターネットの閲覧により注意力不足状態であることを示すことと、前記歩行者が音楽を聴いているために注意力不足状態であることを示すことと、の少なくとも１つを含む、請求項７に記載の方法。
10. 前記第１の歩車間デバイスおよび前記第２の歩車間デバイスの少なくとも一方が、専用狭域通信ネットワークで動作可能である、請求項７に記載の方法。
11. 前記第１の歩車間デバイスおよび前記第２の歩車間デバイスの少なくとも一方が、基本安全メッセージを送信するよう動作可能である、請求項７に記載の方法。
12. 前記基本安全メッセージが、前記歩行者の分類を含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記車両は、前記歩行者に知覚可能な可聴警報音システムおよび視覚警報システムの少なくとも一方を含み、前記可聴警報音システムおよび前記視覚警報システムは、前記第１のデバイスおよび前記第２のデバイスの少なくとも一方によって作動可能である、請求項７に記載の方法。
14. 前記第１のデバイスおよび前記第２のデバイスの少なくとも一方は、運転者から歩行者への切り替えおよび歩行者から運転者への切り替えの少なくとも一方を検出するよう構成される、請求項７に記載の方法。
15. 前記第１のデバイスおよび前記第２のデバイスの少なくとも一方は、不注意運転者検出、不注意歩行者検出、および歩行者行き先予測の少なくとも１つのために構成される、請求項７に記載の方法。

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