DE102019109241A1

DE102019109241A1 - Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Kommunikation eines Fahrzeugs mit einem Verkehrsteilnehmer

Info

Publication number: DE102019109241A1
Application number: DE102019109241.8A
Authority: DE
Inventors: Leon Maechler; Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-04-09
Publication date: 2020-10-15

Abstract

Es wird ein Verfahren (200) zur Kommunikation eines Fahrzeugs (100) mit einem anderen Verkehrsteilnehmer (110) beschrieben. Das Verfahren (200) umfasst das Erkennen (201) eines Bedarfs und/oder einer Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird. Des Weiteren umfasst das Verfahren (200) das Ermitteln (202) eines Faktors in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer (110). Das Verfahren (200) umfasst ferner das Bestimmen (203), in Abhängigkeit von dem ermittelten Faktor, eines Übertragungskanals (105, 106) für die Botschaft und/oder eines Parameters der Botschaft.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Computerprogramm zur Kommunikation eines Fahrzeugs mit einem anderen Verkehrsteilnehmer. Die Kommunikation kann dabei über eine licht- und/oder audio- und/oder datenbasierte Signalisierung erfolgen.
Ein Fahrzeug weist unterschiedliche Möglichkeiten auf, um mit einem Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs zu kommunizieren. Insbesondere kann von einem Fahrzeug ein Lichtsignal (z.B. mittels des Abblendlichts) und/oder ein akustisches Signal (z.B. mittels der Hupe) und/oder eine Datennachricht über eine drahtlose Kommunikationsverbindung ausgesendet werden, um einen anderen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs eine Information und/oder eine Botschaft zu übermitteln.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Kommunikation eines Fahrzeugs, insbesondere eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs, mit seiner Umgebung zu verbessern. Insbesondere betrifft das vorliegende Dokument die Zuverlässigkeit und/oder die Qualität, mit der eine Botschaft von einem Fahrzeug für einen Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar gemacht wird bzw. wahrgenommen wird.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Kommunikation eines Fahrzeugs mit einem anderen Verkehrsteilnehmer (z.B. mit einem anderen Fahrzeug oder mit dem Fahrer eines anderen Fahrzeugs, und/oder mit einem Fußgänger) beschrieben. Das Fahrzeug kann ein teil-, voll- oder hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug sein. Insbesondere kann das Fahrzeug ein fahrerlos betreibbares (bzw. betriebenes) Fahrzeug sein. Das Verfahren kann durch eine Vorrichtung und/oder eine Steuereinheit des Fahrzeugs ausgeführt werden.
Das Verfahren umfasst das Erkennen eines Bedarfs und/oder einer Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an einen anderen Verkehrsteilnehmer, insbesondere an einen bestimmten Verkehrsteilnehmer, übermittelt und/oder gesendet wird. Dies kann ein bestimmter Bedarf an Information, z.B. ein Bedarf an einer bestimmten Botschaft sein, z.B. betreffend ein Vorhaben, eine Vorfahrt, eine Bestätigung (etwa betreffend einer einvernehmlichen Auslegung einer Verkehrsregel oder einer zumindest teilweisen Abweichung von einer im Allgemeinen gültigen Verkehrsregel), ein Verzicht auf ein Recht, z.B. ein Vorfahrtsrecht in einer konkreten Situation, eine Vereinbarung zwischen Verkehrsteilnehmern, eine Warnung vor einer Gefahr oder dergleichen, sein.
Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Umfeldsensoren (z.B. einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, eine Bildkamera, etc.) umfassen, die eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf das (direkte) Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Der Bedarf und/oder die Erwartung für eine Botschaft können auf Basis der Sensordaten ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend können der Bedarf und/oder die Erwartung auf Basis einer Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs an einer Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs erkannt werden.
Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren) eines Faktors in Bezug auf die Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf die Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer. Der Faktor kann z.B. anzeigen, mit welcher Wahrscheinlichkeit eine von dem Fahrzeug ausgesendete Botschaft von dem anderen Verkehrsteilnehmer wahrgenommen werden wird.
Bei der Kommunikation des einen Fahrzeugs mit einem Verkehrsteilnehmer kann es sich um eine Kommunikation in eine Richtung, z.B. nur von dem Fahrzeug zu dem Verkehrsteilnehmer, oder um eine bilaterale bzw. multilaterale Kommunikation handeln. Die Kommunikation kann ein Beantworten bzw. ein Erwidern einer Botschaft von einem Verkehrsteilnehmer, einen Austausch der Botschaften oder ein multilaterales Übermitteln der Botschaften zwischen drei oder mehr als drei Verkehrsteilnehmern umfassen, wobei zumindest einer der Verkehrsteilnehmer das Fahrzeug ist. Bevorzugt handelt es sich um eine Kommunikation zwischen drei oder mehr als drei Verkehrsteilnehmern, wobei die Botschaften in unterschiedliche Richtungen, z.B. von dem Fahrzeug an einen oder mehrere bestimmte Verkehrsteilnehmer versendet, empfangen und/oder beantwortet werden. Dabei kann das Verfahren derart ausgeführt werden, dass ein schnelles und sich gegenseitig nicht störendes Übermitteln bzw. Austauschen der Botschaften ausgeführt wird. Bevorzugt kann (muss aber nicht zwingend) der zumindest eine Verkehrsteilnehmer das in diesem Dokument beschriebene Verfahren (aus seiner Perspektive) ausführen bzw. mit der in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtung ausgestaltet sein. Mit anderen Worten kann der zumindest eine Verkehrsteilnehmer ausnahmsweise auch „das Fahrzeug“ sein.
Die Botschaft kann ein akustisches, ein optisches und/oder ein Daten-Signal umfassen bzw. mittels des akustischen, optischen und/oder auf Daten, z.B. Datenpaketen, basierenden Signals übermittelt (gesendet) werden, das von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Für das Senden der Botschaft können unterschiedliche Übertragungskanäle zur Verfügung stehen. Mit anderen Worten, die Botschaft kann durch unterschiedliche Sender des Fahrzeugs ausgesendet werden. Des Weiteren kann eine Botschaft mit unterschiedlichen Parametern (d.h. mit unterschiedlichen Eigenschaften) gesendet werden.
Die Botschaft kann als ein Signal mit einer zeitlichen und/oder einer räumlichen Dimension und/oder Ausdehnung gesendet werden. Es kann somit ein Signal gesendet werden, dass sich über der Zeit und/oder in Abhängigkeit von dem Ort verändert. Durch die Verwendung von derartigen Signalen kann eine zuverlässige Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer ermöglicht werden.
Beispielhafte Übertragungskanäle zum Senden der Botschaft sind: ein optischer Übertragungskanal zum Aussenden eines optischen Signals und/oder eines Lichtsignals, insbesondere mittels eines Scheinwerfers, einer Nebelleuchte, eines Blinkers, einer Rückleuchte, und/oder einer Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs (als jeweiligen Sender); ein akustischer Übertragungskanal zum Aussenden eines akustischen Signals, insbesondere mittels einer Hupe, eines Antriebsmotors, eines Lautsprechers zur Generierung von Motorgeräuschen und/oder eines Audiowiedergabesystems des Fahrzeugs (als jeweiligen Sender); und/oder ein datentechnischer Übertragungskanal zum Aussenden eines Datensignals, insbesondere mittels einer Sende/Empfänger-Einheit für eine drahtlose Datenkommunikation des Fahrzeugs. Insbesondere können abhängig von einem Faktor in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer zwei oder mehrere (bestimmte) Übertragungskanäle bestimmt (und entsprechend betätigt) werden. Bei einem besonders hohen Bedarf und/oder bei einer besonders hohen Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird, können mehrere Übertragungskanäle für die zumindest eine Botschaft (oder für zwei Botschaften, die z.B. in Reaktion auf dasselbe Auslösekriterium generiert werden) bestimmt werden.
Insbesondere kennzeichnet der Parameter der Botschaft einen oder mehrere Parameter der Übertragung der zumindest einen inhaltlichen Information an den Verkehrsteilnehmer und/oder den Inhalt einer solchen Botschaft. Insbesondere wird im Verfahren zwischen dem Parameter der Übertragung der zumindest einen inhaltlichen Information an den Verkehrsteilnehmer und/oder dem Parameter des Inhalts einer Botschaft unterschieden. Beispielsweise können abhängig von den im Verfahren ermittelten Informationen bzw. situationsabhängig, ggf. nur der Parameter der Übertragung der zumindest einen inhaltlichen Information an den Verkehrsteilnehmer und/oder nur der Inhalt einer Botschaft, oder beides, bestimmt, insbesondere verändert, werden.
Beispielsweise kann der Parameter der Übertragung, z.B. kennzeichnend die Intensität eines Lichtsignals, des Audiosignals, und/oder der drahtlosen Übermittlung des Signals als Daten bzw. Datenpaket, unabhängig von dem Inhalt der Botschaft bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann im Verfahren der Inhalt einer Botschaft bestimmt, insbesondere verändert, werden. Beispielsweise kann abhängig von dem Faktor in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer der Inhalt der Botschaft verändert werden. Beispielsweise kann, falls der Faktor eine niedrige (z.B. eine einen Schwellwert unterschreitende) Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder eine niedrige Wahrnehmung (als tatsächliche Wahrnehmung oder eine Wahrnehmbarkeit) der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer anzeigt (z.B. falls der Faktor einen Schwellwert unterschreitet), kann der Parameter der Übertragung der Botschaft zu einer höheren Intensität bzw. zur Auswahl eines weiteren Übertragungskanals hin bestimmt, insbesondere verändert, werden, und/oder es kann ein Inhalt der Botschaft vereinfacht, z.B. auf einen wesentlichen Teil reduziert bzw. zu einer vereinfachten Information zusammengefasst, werden.
Beispielsweise kann, wenn eine hohe Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder eine gute Wahrnehmung bzw. Wahrnehmbarkeit der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer ermittelt, insbesondere prädiziert, wird, eine niedrigere Intensität der Botschaft und/oder ein ausführlicherer und/oder höflicherer Inhalt der Botschaft bestimmt werden.
Insbesondere wird die Botschaft und/oder ein Parameter der Botschaft derart bestimmt, dass die Wahrnehmbarkeit bzw. Wahrnehmung der Botschaft durch den Verkehrsteilnehmer verbessert wird. Dies kann eine objektive und/oder subjektive Wahrnehmbarkeit bzw. Wahrnehmung der Botschaft durch den (bestimmten) Verkehrsteilnehmer umfassen. Beispielsweise kann ein Parameter der Botschaft in der Form wie diese für den Verkehrsteilnehmer (zumindest wahrscheinlich bzw. voraussichtlich) wahrnehmbar bzw. interpretierbar gemacht wird, z.B. anhand vorausbestimmter Kriterien bestimmt werden. Mit anderen Worten kann nicht nur die Botschaft bzw. das Übermitteln der Botschaft von dem Fahrzeug bestimmt werden, sondern es können die Botschaft bzw. ein Parameter der Botschaft bestimmt werden, die sich auf die beim Verkehrsteilnehmer ankommende bzw. wahrscheinlich ankommende Botschaft bezieht.
Der Bedarf und/oder die Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird, kann im Verfahren (in derselben Situation bzw.in einem relativ kurzen Zeitintervall) für zwei oder mehrere Verkehrsteilnehmer ermittelt werden. Der Faktor in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer kann (in derselben Situation bzw. in demselben relativ kurzen Zeitintervall) für zwei oder mehrere Verkehrsteilnehmer ermittelt werden.
Dabei kann berücksichtigt werden, ob der Bedarf bzw. die Erwartung nur für einen oder für mehrere Verkehrsteilnehmer, für einen oder mehrere bestimmte Verkehrsteilnehmer, und/oder für möglichst alle Verkehrsteilnehmer in der Umgebung, in einem Umkreis, in einer bestimmten Richtung, etc. bestehen. Der zumindest eine Übertragungskanal für die Botschaft und/oder ein Parameter der Botschaft können abhängig von den ermittelten Informationen bestimmt, insbesondere variiert, werden. In einem weiteren Beispiel wird, falls der Bedarf bzw. die Erwartung nur für einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer aus einer bestimmten, z.B. stark eingegrenzten, Richtung ermittelt wurde, ein Übertragungskanal gewählt werden, der eine passende, z.B. mehr oder minder scharf definierte oder steuerbare, Richtungscharakteristik aufweist, z.B. ein gerichtetes Lichtsignal. Werden der Bedarf bzw. die Erwartung hingegen für einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer in einer nahen Umgebung erkannt, so kann ein anderer Übertragungskanal, z.B. ein Audiosignal, gewählt werden.
Beispielhafte Parameter der Botschaft sind: die Intensität, die Farbe, die zeitliche Veränderung, die räumliche Veränderung, eine Richtungscharakteristik, und/oder die Dauer eines optischen Signals und/oder eines Lichtsignals; und/oder die Lautstärke, die Frequenz, die zeitliche Veränderung, die räumliche Veränderung, eine Richtungscharakteristik, und/oder die Dauer eines akustischen Signals.
Im Rahmen des Verfahrens kann eine Mehrzahl von Faktoren in Bezug auf die Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf die Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Übertragungskanälen und/oder für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Parametern der Botschaft ermittelt werden. Es können somit für unterschiedliche Übertragungskanäle und/oder für unterschiedliche Parameter der Botschaft jeweils ein Faktor ermittelt werden, der die Wahrscheinlichkeit dafür anzeigt, dass die Botschaft von dem anderen Verkehrsteilnehmer (insbesondere von einer menschlichen Person als Verkehrsteilnehmer) wahrgenommen wird.
Beispielsweise kann ein Faktor in Bezug auf die Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer ein Vorhandensein eines weiteren Kommunikationspartners, z.B. eines weiteren Verkehrsteilnehmers mit dem ein Kommunikationsbedarf zumindest potentiell besteht, kennzeichnen.
Das Verfahren umfasst ferner das Bestimmen, in Abhängigkeit von dem ermittelten Faktor, eines Übertragungskanals für die Botschaft und/oder eines Parameters der Botschaft. Insbesondere können auf Basis der Mehrzahl von ermittelten Faktoren (ggf. genau) ein Übertragungskanals für die Botschaft aus der Mehrzahl von unterschiedlichen Übertragungskanälen und/oder ein Parameter der Botschaft aus der Mehrzahl von unterschiedlichen Parametern der Botschaft ausgewählt werden. Die Botschaft kann dann über den ermittelten Übertragungskanal und/oder mit dem ermittelten Parameter ausgesendet werden. So kann eine zuverlässige Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer bewirkt werden (insbesondere bei einem automatisiert fahrenden Fahrzeug).
Im Rahmen des Verfahrens können Sensordaten in Bezug auf den anderen Verkehrsteilnehmer ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend kann eine Nachricht von dem anderen Verkehrsteilnehmer empfangen werden (über einen drahtlosen Kommunikationskanal). Es kann dann in zuverlässiger Weise auf Basis der Sensordaten und/oder auf Basis der empfangenen Nachricht erkannt werden, dass der andere Verkehrsteilnehmer eine Erwartung dahingehend aufweist, eine Botschaft von dem Fahrzeug zu erhalten.
Das Verfahren kann das Ermitteln umfassen, insbesondere auf Basis von Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs, ob ein oder mehrere Auslösebedingungen vorliegen. Beispielhafte Auslösebedingungen sind: eine Veränderung einer Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs; eine Veränderung einer Absicht des (Fahrers des) Fahrzeugs und/oder des anderen Verkehrsteilnehmers; eine potentielle Gefahr für das Fahrzeug und/oder den anderen Verkehrsteilnehmer; ein potentielles Missverständnis zwischen dem Fahrzeug und dem anderen Verkehrsteilnehmer; eine unrechtmäßige Nutzung des Fahrzeugs; ein unrechtmäßiges Verhalten des anderen Verkehrsteilnehmers; ein Fehler und/oder ein Defekt und/oder ein Schaden des Fahrzeugs, des anderen Verkehrsteilnehmers und/oder eines weiteren Verkehrsteilnehmers im Umfeld des Fahrzeugs; und/oder eine Abweichung einer tatsächlichen Situation im Umfeld des Fahrzeugs von Daten, die im Fahrzeug gespeichert sind (z.B. digitale Kartendaten) und/oder die von dem Fahrzeug ermittelt wurden (z.B. ein Modell des Umfelds des Fahrzeugs) und/oder eine, z.B. bereits erfolgte, wahrscheinlich mögliche, insbesondere prädizierte, Abweichung von einer Verkehrsregel bzw. von einer üblichen Vorgehensweise im Verkehr. Beispielsweise kann ein Abweichen von einer Verkehrsregel oder einer überwiegend geltenden Fahrweise, Aktion und/oder einer Anordnung eines Verkehrsteilnehmers, in Bezug auf das Fahrzeug oder in Bezug auf einen weiteren Verkehrsteilnehmer, als eine Auslösungsbedingung, d.h. als ein Bedarf und/oder eine Erwartung, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird, gelten bzw. gewertet werden.
Beispielsweise kann eine Fahrweise, eine Aktion und/oder eine Anordnung zumindest eines Verkehrsteilnehmers in Bezug auf das Fahrzeug oder in Bezug auf einen weiteren Verkehrsteilnehmer, die statistisch selten auftreten, z.B. unter weniger als 5, 2, 1, 0,5, 0,1 Prozent aller Fälle fallen, als eine Auslösungsbedingung gelten bzw. gewertet werden. Als Beispiel kann hier z.B. eine selten vorkommende Anordnung (z.B. ein zeitliches bzw. räumliches Zusammentreffen) von Fahrzeugen an einer Kreuzung, einem Kreisverkehr, einer Vorfahrt, etc. dienen. Dazu können beispielsweise (in einem menschlichen Verständnis) außergewöhnliche, abnormale bzw. „komische“ Situationen gezählt werden. Diese können z.B. an bestimmten ersten Mustern (etwa einem Parametermuster der Situation) und/oder an einer Abweichung von bestimmten (anderen) zweiten Mustern erkannt werden.
Beispielsweise können eine Fahrweise, eine Aktion und/oder eine Anordnung zumindest eines Verkehrsteilnehmers, die ein erhöhtes, z.B. eine erste Schwelle überschreitendes, Ähnlichkeitsmaß mit einem oder mehreren bestimmten ersten Mustern aufweisen und/oder eine Fahrweise, eine Aktion und/oder eine Anordnung zumindest eines Verkehrsteilnehmers, die ein geringes, z.B. eine zweite Schwelle unterschreitendes, Ähnlichkeitsmaß mit einem oder mehreren bestimmten zweiten Mustern aufweisen, als eine Auslösungsbedingung gelten bzw. gewertet werden.
In einem weiteren Beispiel können Situationen erkannt werden, die sich dadurch auszeichnen, dass diese von einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren (bzw. fahrenden) Fahrzeug nicht hinreichend beherrscht werden. Diese können z.B. durch bestimmte Bedingungen, Parameter, Muster, etc. gekennzeichnet sein, die einen Rückschluss darauf erlauben, dass das automatisiert fahrende Fahrzeug in der entsprechenden Situation eine verringerte Performance bzw. Sicherheit aufweisen kann. Solche Bedingungen, Parameter, und/oder Muster können sich z.B. auf eine Beherrschbarkeit einer Verkehrssituation durch das Fahrzeug, auf eine Performance der Sensorik des Fahrzeugs in der Situation und/oder dergleichen betreffen. Ein Erkennen derartiger Bedingungen kann als eine Auslösungsbedingung, d.h. als ein Bedarf und/oder eine Erwartung, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird, gelten bzw. gewertet werden. Somit kann sich insbesondere für hochautomatisiert fahrbare Fahrzeuge, die in der nahen Zukunft nicht über ein menschenähnliches Urteilsvermögen verfügen werden, ein großer Vorteil ergeben. Beispielsweise kann so eine außergewöhnliche Situation als solche erkannt und mittels des Übermittelns der Botschaft bzw. der in diesem Dokument beschriebenen Kommunikation gelöst oder verbessert werden.
Insbesondere können der (hinreichende) Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird, abhängig von der Situation, in der sich der Verkehrsteilnehmer befindet oder in der nahen Zukunft zumindest voraussichtlich befinden wird, erkannt werden. Dabei kann, z.B. mit Mitteln des Fahrzeugs, eine Situation, z.B. eine kritische, außergewöhnliche, etc. Situation des Verkehrsteilnehmers erkannt, insbesondere prädiziert, werden. Es kann sich um eine Situation handeln, an der das Fahrzeug selbst beteiligt ist bzw. zumindest wahrscheinlich (in der nahen Zukunft) beteiligt sein wird. Alternativ kann es sich bei der Situation um eine Situation handeln, an der das Fahrzeug selbst nicht beteiligt ist bzw. nicht beteiligt sein wird. Beispielsweise kann eine, z.B. kritische, außergewöhnliche, und/oder einen bestimmten Grenzwert oder ein bestimmtes Muster überschreitende Situation für den Verkehrsteilnehmer erkannt werden, an der das Fahrzeug nicht notwendigerweise beteiligt ist. Beispielsweise kann das Fahrzeug eine Botschaft an einen Fußgänger übermitteln, falls erkannt wird, dass der Fußgänger sich (auch unabhängig von dem Fahrzeug) in eine gefährliche Situation begibt. Dabei kann etwa ein zumindest teilweise automatisiert und/oder fahrerlos fahrendes Fahrzeug auch einem „unbeteiligten“ Verkehrsteilnehmer helfen.
Es können dann in Abhängigkeit davon, ob ein oder mehrere Auslösebedingungen erfüllt sind, ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Durch die Berücksichtigung von ein oder mehreren Auslösebedingungen kann ein Kommunikationsbedarf in besonders zuverlässiger Weise erkannt werden.
Wie bereits oben dargelegt, kann der andere Verkehrsteilnehmer eine menschliche Person umfassen (z.B. den Fahrer eines Fahrzeugs oder einen Fußgänger). Im Rahmen des Verfahrens können, insbesondere auf Basis der Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs, ein oder mehrere Verhaltensparameter in Bezug auf das Verhalten der menschlichen Person ermittelt werden. Beispielhafte Verhaltensparameter sind: die Blickrichtung der Person; die Dauer des Blicks der Person auf das Fahrzeug; die Geschwindigkeit, mit der die Person den Blick in Richtung des Fahrzeugs verändert; eine Körpersprache der Person in Bezug auf das Fahrzeug; und/oder ein Grad an Aufmerksamkeit der Person in Bezug auf das Fahrzeug.
Es können dann in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Verhaltensparametern ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Durch die Berücksichtigung von ein oder mehreren Verhaltensparametern kann ein Kommunikationsbedarf in besonders zuverlässiger Weise erkannt werden.
Im Rahmen des Verfahrens kann ein Status des anderen Verkehrsteilnehmers in Bezug auf eine Datenübertragung ermittelt werden. Insbesondere kann ermittelt werden, ob und wie mit dem anderen Verkehrsteilnehmer Daten ausgetauscht werden können.
Es können dann in Abhängigkeit von dem ermittelten Status ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Alternativ oder ergänzend kann der Faktor in Bezug auf die Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf die Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit von dem ermittelten Status ermittelt wird. So kann die Güte der Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer weiter verbessert werden.
Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, insbesondere auf Basis der Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs, eines Maßes für die Dringlichkeit dafür, dass die Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Der Übertragungskanal für die Botschaft und/oder der Parameter der Botschaft können dann in Abhängigkeit von dem ermittelten Maß für die Dringlichkeit bestimmt werden. So kann die Güte der Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer weiter erhöht werden.
Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, insbesondere auf Basis der Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs, von Situationsinformation in Bezug auf eine aktuelle Situation. Beispielhafte Situationsinformation ist: Information in Bezug auf das Wetter in dem Umfeld des Fahrzeugs; Information in Bezug auf das Datum, den Wochentag und/oder die Uhrzeit; und/oder Information in Bezug auf Sichtverhältnisse und/oder Geräuschverhältnisse in dem Umfeld des Fahrzeugs. Der Übertragungskanal für die Botschaft und/oder der Parameter der Botschaft können in Abhängigkeit von der Situationsinformation bestimmt werden. So kann die Güte der Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer weiter erhöht werden.
Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, insbesondere auf Basis der Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs, von Empfangsinformation dahingehend, ob eine erste Botschaft von dem anderen Verkehrsteilnehmer empfangen wurde oder nicht. Insbesondere kann (auf Basis der Sensordaten) eine Reaktion des anderen Verkehrsteilnehmers und/oder des Umfelds des Fahrzeugs auf die erste Botschaft ermittelt werden. Die Empfangsinformation kann die Reaktion des anderen Verkehrsteilnehmers und/oder des Umfelds des Fahrzeugs anzeigen.
Es können dann in Abhängigkeit von der Empfangsinformation ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine zweite Botschaft von dem Fahrzeug an den anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Die zweite Botschaft kann ggf. die gleiche Information umfassen wie die erste Botschaft. Andererseits kann die zweite Botschaft ggf. über einen anderen Übertragungskanal gesendet werden als die erste Botschaft. Durch die Berücksichtigung von Empfangsinformation (für eine erste Botschaft) und durch das Aussenden einer zweiten Botschaft (falls erforderlich) kann die Güte der Kommunikation mit dem anderen Verkehrsteilnehmer weiter verbessert werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung, insbesondere eine Steuereinheit, für ein Fahrzeug beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, einen Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend zu erkennen, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug an einen anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, einen Faktor in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer zu ermitteln. Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, in Abhängigkeit von dem ermittelten Faktor einen Übertragungskanal für die Botschaft und/oder einen Parameter der Botschaft zu bestimmen. Bei der Vorrichtung kann es sich um eine in das Fahrzeug verbaute oder mit dem Fahrzeug mitgeführte Vorrichtung handeln. In einem Beispiel kann die Vorrichtung ein entsprechend eingerichtetes mobiles Anwendergerät, z.B. Smartphone, externes Navigationsgerät, etc. umfassen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug, insbesondere ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (etwa ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus), beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit bzw. Vorrichtung umfasst. Ferner kann das Fahrzeug ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein Einsatzfahrzeug, eine Baumaschine, ein landwirtschaftliches oder ein militärisches Fahrzeug sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Zweiradfahrer oder ein Fußgänger als „das Fahrzeug“ verstanden werden. Beispielsweise kann die Vorrichtung durch den Fußgänger bzw. Zweiradfahrer mitgeführt bzw. in einem Kleidungsstück (Smart-Close) integriert sein. In diesem Falle kann die Kommunikation von dem Zweiradfahrer bzw. Fußgänger an einen weiteren Verkehrsteilnehmer erfolgen, z.B. an ein Fahrzeug in der Umgebung, das mit oder ohne der beschriebenen Vorrichtung unterwegs ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm, beschrieben, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Programmprodukt beschrieben, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung, Manöverausführung, etc. verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Unter dem Begriff „automatisiert fahrendes“ Fahrzeug ist im Rahmen dieses Dokuments auch ein zumindest teilweise automatisiert und/oder zumindest teilweise (z.B. durch eine weitere in diesem Dokument nicht weiter beschriebene Einheit) ferngesteuert fahrbares Fahrzeug zu verstehen. Insbesondere kann das automatisiert fahrende Fahrzeug als ein fahrerlos und/oder unbemannt fahrbares Fahrzeug verstanden werden. Beispielsweise kann das Verfahren auf das Befördern von nicht fahrbereiten bzw. nicht fahrberechtigten Personen in dem Fahrzeug angewandt werden. Das Verfahren kann bei einem zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise (z.B. durch eine aus der Entfernung oder verteilt ausgeführten künstlichen Intelligenz bzw. Schwarmintelligenz) ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs angewandt werden.
Die unterschiedlichen Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte beziehen sich insbesondere auf ein Fahrzeug gemäß SAE-Level 3, 4 oder 5.Ausnahmsweise kann das automatisierte Fahrzeug ein zumindest teilweise oder zeitweise ferngesteuert fahrbares bzw. fahrendes Fahrzeug sein.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Im Weiteren wird die Erfindung ohne Beschränkung der Allgemeinheit anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Die Merkmale der Beispiele sind beliebig mit allen weiteren in diesem Dokument gekennzeichneten Merkmalen kombinierbar. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Kommunikation eines Fahrzeugs mit einem anderen Verkehrsteilnehmer.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument damit, die Zuverlässigkeit und/oder die Qualität der Kommunikation eines Fahrzeugs mit seiner Umgebung, insbesondere mit einem anderen Verkehrsteilnehmer, zu erhöhen. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100, das ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 umfasst, die jeweils eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Bildkamera, ein Radarsensor, ein Lidar-Sensor, ein Ultraschallsensor, etc. Ferner umfasst das Fahrzeug 100 eine Steuereinheit 101, die eingerichtet ist, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 Information in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Insbesondere können auf Basis der Sensordaten ein oder mehrere Objekte 110, 111 im Umfeld des Fahrzeugs 100 detektiert werden. Beispielsweise kann ein anderer Verkehrsteilnehmer 110 detektiert werden, mit dem ggf. kommuniziert werden soll. Des Weiteren kann ein Hindernis 111 detektiert werden, durch das eine Kommunikation mit dem anderen Verkehrsteilnehmer 110 ggf. zumindest teilweise behindert oder beeinträchtigt sein kann.
Das Fahrzeug 100 kann mehrere unterschiedliche Kommunikationseinheiten und/oder Sender 103, 104 umfassen, die eine Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 ermöglichen. Die unterschiedlichen Kommunikationseinheiten 103, 104 können zumindest teilweise unterschiedliche Kommunikationsmethoden und/oder unterschiedliche Kommunikations- bzw. Übertragungskanäle verwenden, z.B.

• einen optischen Übertragungskanal mittels eines optischen Signals, insbesondere eines Lichtsignals;
• einen akustischen Übertragungskanal mittels eines akustischen Signals; und/oder
• zumindest einen (drahtlosen) Telekommunikationskanal zur Übertragung von Nachrichten.

Insbesondere kann das Fahrzeug 100 eine erste Kommunikationseinheit 103 umfassen, die eingerichtet ist, über einen ersten Übertragungskanal 105 mit einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu kommunizieren. Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine zweite Kommunikationseinheit 104 umfassen, die eingerichtet ist, über einen zweiten Übertragungskanal 106 mit einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu kommunizieren.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der Kommunikation eines Fahrzeugs 100 an seine Außenwelt (beispielsweise an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110). Die Kommunikation kann dabei über diverse Kanäle 105, 106, z.B. eine lichtbasierte, audio- bzw. tonbasierte oder datenbasierte Signalisierung, erfolgen. Beispielsweise kann eine Datenübertragung mit einer Kommunikationsbotschaft insbesondere in einem Push und/oder Pull-Verfahren erfolgen.
Das vorliegende Dokument ist insbesondere darauf ausgelegt, den Erfolg bzw. die Erfolgswahrscheinlichkeit einer Kommunikation mit einem oder an einen Verkehrsteilnehmer 110 zu erhöhen. Z.B. kann die Wahrscheinlichkeit des Empfangens bzw. des Wahrnehmens eines von dem Fahrzeug 100 an einen bestimmten Verkehrsteilnehmer 110 gesendeten Signals erhöht werden. Beispielsweise kann durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen bewirkt werden, dass eine Kommunikationsbotschaft erfolgreich bei einem (bestimmten) Verkehrsteilnehmer 110 ankommt. Ferner ist das vorliegende Dokument darauf ausgelegt, Nachteile der Kommunikation des Fahrzeugs 100, z.B. eine Lärmentwicklung, eine Lichtverschmutzung und/oder mögliche Missverständnisse, zu reduzieren.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Kommunikation eines Fahrzeugs 100 mit einem anderen Verkehrsteilnehmer 110. Das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, zumindest teilweise oder vollständig automatisiert zu fahren. Das Verfahren 200 umfasst das Erkennen 201 (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102) eines Bedarfs und/oder einer Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug 100 an den anderen Verkehrsteilnehmer 110 gesendet wird. Des Weiteren umfasst das Verfahren 200 das Ermitteln 202 (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102) eines Faktors in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer 110 und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer 110. Das Verfahren 200 umfasst ferner das Bestimmen 203, in Abhängigkeit von dem ermittelten Faktor, eines Übertragungskanals 105, 106 für die Botschaft und/oder eines Parameters der Botschaft. Die Botschaft (insbesondere ein Signal) kann dann über den ermittelten Übertragungskanal 105, 106 und/oder mit dem ermittelten Parameter gesendet werden. So kann die Zuverlässigkeit der Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 erhöht werden.
Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 200 kann beispielsweise wie folgt ablaufen. Es kann ein Bedarf erkannt werden, ein Signal von dem Fahrzeug 100 an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu senden. Alternativ oder ergänzend kann erkannt werden, dass ein anderer Verkehrsteilnehmer 110 ein Signal von dem Fahrzeug 100 erwartet.
Ferner kann im Rahmen des Verfahrens 200 ein Faktor, z.B. ein Erfolgsfaktor, kennzeichnend für die Effektivität ermittelt werden, mit der mit dem Verkehrsteilnehmer 110 über zumindest einen Ausgabekanal 105, 106 eine Botschaft übermittelt werden kann.
In Reaktion darauf kann (insbesondere auf Basis des ermittelten Faktors und/oder auf Basis der ermittelten Faktoren für die unterschiedlichen Kanäle 105, 106) ein Übertragungskanal 105, 106 für die Kommunikationsbotschaft bestimmt werden. Alternativ oder ergänzend kann (insbesondere auf Basis des ermittelten Faktors und/oder auf Basis der ermittelten Faktoren für die unterschiedlichen Kanäle 105, 106) zumindest ein Parameter der Übertragung einer Kommunikationsbotschaft an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer 110 bestimmt werden.
Der Ausgabe- bzw. Übertragungskanal 105, 106 einer Kommunikationsbotschaft, insbesondere eines entsprechenden Signals, kann eingerichtet sein, die zu sendende Informationen durch Licht, durch Audio bzw. Ton und/oder durch Datenversand aus dem Fahrzeug 100 an die Außenwelt des Fahrzeugs 100 auszusenden. Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein gezieltes Signalisieren, z.B. an einen oder mehrere bestimmte Verkehrsteilnehmer 110, ausgeführt werden. Beispielsweise kann es sich bei der Kommunikation um eine Kommunikation mit einer bestimmten Auswahl von Verkehrsteilnehmern 110 handeln. Die in diesem Verfahren 200 beschriebene Kommunikation kann eine einseitige Kommunikation (von dem Fahrzeug 100 zu zumindest einem Verkehrsteilnehmer 110) betreffen. Die Kommunikation eines Fahrzeugs 100 mit einem Verkehrsteilnehmer 110 kann zumindest einen Teil einer beidseitigen Kommunikation (z.B. eine Frage oder eine Antwort, etc.) sein. Bevorzugt kann das Verfahren 200 eine beidseitige bzw. multimodale Kommunikation, d.h. einen Austausch von Botschaften, umfassen. Dabei kann ein Verkehrsteilnehmer 110 ggf. „das Fahrzeug“ sein und das Fahrzeug 100 kann der Verkehrsteilnehmer 110 sein. Es kann somit ein Austausch der Rollen erfolgen.
Beispiele für unterschiedliche Ausgabekanäle 105, 106 bzw. entsprechende Signale sind: Abblendlicht, Fahrtrichtungsanzeiger, Bremslicht, Hupe, Soundanlage, Nebelschlussleuchte etc.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und seiner Außenwelt, z.B. über Licht- und/oder Audiosignale. Ein Lichtsignal kann eine Projektion und/oder eine grafische Abbildung umfassen. Ein Lichtsignal kann insbesondere eine Projektion und/oder Abbildung mit einer zeitlichen und/oder einer räumlichen Dimension umfassen.
Zur sicheren Teilnahme eines Fahrzeugs 100 am Straßenverkehr ist typischerweise eine erfolgreiche Kommunikation mit seiner Außenwelt erforderlich. Diese Kommunikation kann auf zahlreichen verschiedenen visuellen und/oder akustischen Kanälen 105, 106 erfolgen. Beispielsweise kann der Fahrtrichtungsanzeiger eines Fahrzeugs 100 die (gewünschte) Fahrtrichtung anzeigen. Des Weiteren kann das Bremslicht ein Abbremsen des Fahrzeugs 100 anzeigen. In Ausnahmefällen kann es vorkommen, dass die Kommunikation über einen oder mehrere dieser Kanäle 105, 106 mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit keinen Erfolg haben wird (beispielsweise bei einem Verkehrsteilnehmer 110, der ein Licht nicht sieht). Dies kann zu einer gefährlichen Situation für den Fahrzeugführer und/oder für den andere Verkehrsteilnehmer 110 führen.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können derartige Kommunikationsprobleme gelöst werden. Wenn das Fahrzeug 100 anhand von ein oder mehreren vordefinierten Kriterien erkennt, dass der Empfänger mit hoher Wahrscheinlichkeit ein Signal über einen bestimmten Kanal 105 nicht empfangen bzw. nicht hinreichend wahrnehmen wird, wählt das Fahrzeug 100, z.B. in Abhängigkeit von der Dringlichkeit des zu sendenden Signals und in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit einer nicht erfolgreichen Kommunikation über den bestimmten Kanal 105, einen oder mehrere andere Kanäle 106 und kommuniziert über diese ein oder mehreren anderen Kanäle 106.
Insbesondere ist es möglich, dass mehrere Kanäle 105, 106 zur Verfügung stehen (z.B. dass mehrere Kanäle 105, 106 das Signal mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit übermitteln können). Im Rahmen des Verfahrens 200 kann auf Basis von Dringlichkeit, Wirtschaftlichkeit, Tauglichkeit und/oder anderen Kriterien zwischen den unterschiedlichen Kanälen 105, 106 entschieden werden (und ggf. ein Kanal 105, 106 ausgewählt werden). So kann zuverlässig erreicht werden, dass ein bestimmtes Signal seinen Empfänger 110 erreicht.
Im Rahmen des Verfahrens 200 ist es möglich, dass ein Audiosignal durch ein lichtbasiertes Signal oder durch ein anderes Audiosignal oder durch eine Kombination aus beidem ersetzt wird. Alternativ oder ergänzend ist es möglichst, dass ein lichtbasiertes Signal durch ein anderes lichtbasiertes Signal oder durch ein Audiosignal oder durch eine Kombination aus beidem ersetzt wird.
Dabei kann es vorkommen, dass der ersetzende Kanal bei normalem Betrieb des Fahrzeugs 100 nicht zur Kommunikation mit der Außenwelt genutzt wird. Beispielsweise ermöglicht es die Soundanlage eines Fahrzeug 100 Signale an das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu senden. Diese Möglichkeit der Kommunikation durch eine Soundanlage wird typischerweise im normalen Betrieb des Fahrzeugs 100 nicht genutzt.
Es wird somit ein Verfahren 200 zur Kommunikation eines Fahrzeugs 100 mit einem und/oder an einen Verkehrsteilnehmer 110 beschrieben. Das Verfahren 200 kann das Erkennen 201 eines Bedarfs dafür umfassen, eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu senden. Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren 200 das Erkennen 201 einer Erwartung eines Verkehrsteilnehmers 110 umfassen, eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 zu erhalten. Dies kann z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 erkannt werden.
Des Weiteren umfasst das Verfahren 200 das Ermitteln 202 eines Faktors kennzeichnend für die Effektivität einer Übertragung oder Wahrnehmung der Kommunikationsbotschaft durch den Verkehrsteilnehmer 110, insbesondere in Bezug auf zumindest einen bestimmten Übertragungskanal 105, 106, mit der eine Botschaft übermittelt wurde oder übermittelt werden kann. Der Faktor kann auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 ermittelt werden.
Ferner umfasst das Verfahren 200 das Bestimmen 203 und/oder das Auswählen eines Übertragungskanals 105, 106 für das Senden der Botschaft, und/oder das Bestimmen 203 zumindest eines Parameters der Kommunikationsbotschaft an den Verkehrsteilnehmer 110. Das Bestimmen 203 kann in Abhängigkeit von dem zuvor ermittelten Faktor erfolgen.
Die Kommunikationsbotschaft kann in Form eines Signals übermittelt werden. Als Signal ist insbesondere ein zeitlich beschränktes von außen empfindbares bzw. empfangbares Signal zu verstehen. Das zu sendende und/oder das ersetzende Signal kann ein audiobasiertes, datenbasiertes und/oder lichtbasiertes Signal sein. Ein lichtbasiertes Signal kann insbesondere umfassen: eine grafische Abbildung, eine Projektion, ein gerichtetes Licht, und/oder eine Animation oder Videoinformation.
Ein datenbasiertes Signal kann ein Datenpaket umfassen bzw. sein, das die Kommunikationsbotschaft repräsentiert.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann der (Erfolgs-) Faktor (dynamisch) ermittelt, insbesondere prädiziert, werden. Bevorzugt kann der Erfolgsfaktor auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, insbesondere auf Basis eines sogenannten Umfeldmodells, und/oder auf Basis von Daten einer digitalen Karte ermittelt werden. Beispielsweise können für zumindest zwei mögliche Übertragungskanäle 105, 106 jeweils Parameter ermittelt werden, die den Erfolgsfaktor kennzeichnen. Die entsprechenden Erfolgsfaktoren für die unterschiedlichen Übertragungskanäle 105, 106 können abgeglichen werden und das Ergebnis des Abgleichs kann im Rahmen des Verfahrens 200 berücksichtigt werden.
Beispielsweise kann der Erfolgsfaktor ermittelt, insbesondere prädiziert, werden, anhand von:

a. Lärmverschmutzung,
b. Lichtverschmutzung,
c. Lichtmangel,
d. ein oder mehreren Hindernissen 111 bzgl. der visuellen Wahrnehmung,
e. ein oder mehreren Hindernissen 111 bzgl. der akustischen Wahrnehmung,
f. der Transparenz der ein oder mehreren Hindernisse 111 bezüglich des über den jeweiligen Kanal 105, 106 zu sendenden Signals,
g. dem Vorhandensein eines weiteren Reizes, das zu dem zu sendenden Signal ähnlich ist,
h. ein oder mehreren Einschränkungen in den sensorischen Kapazitäten des anderen Verkehrsteilnehmers 110 (beispielsweise kann die Kamera 102 des Fahrzeugs 100 einen Verkehrsteilnehmer 110 mit Blindenhund und Stab erkennen. Im Rahmen des Verfahrens 200 kann basierend darauf bestimmt werden, dass ein Erfolg bei Kommunikation über Licht unwahrscheinlich ist), und/oder
i. einem Parameter in Bezug auf die Aufmerksamkeit des anderen Verkehrsteilnehmers 110.

Es kann somit insbesondere auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 ein Erfolgsfaktor (für ein oder mehrere unterschiedliche Übertragungskanäle 105, 106) geschätzt werden. Diese Schätzung kann anhand von Kartendaten (z.B. auf Basis von geographischen Eigenschaften der Umgebung des Fahrzeugs 100 und/oder des anderen Verkehrsteilnehmers 110) erfolgen. Ist beispielsweise auf Basis der Kartendaten bekannt, dass ein Gebiet besonders laut ist (z.B. ein Markt, eine Großbaustelle, Industrie, eine natürliche Lärmquelle wie Wasserfälle, Flüsse, ...), kann basierend darauf ein Rückschluss auf den Erfolgsfaktor für ein oder mehrere unterschiedlichen Kanäle 105, 106 gezogen werden. Beispielsweise kann in dem o.g. Beispiel der Erfolgsfaktor für einen akustischen Kanal relativ klein sein, während der Erfolgsfaktor für einen optischen Kanal relativ groß ist.
Die Ermittlung des Erfolgsfaktors kann Informationen berücksichtigen, die das Fahrzeug 100 in der nahen Vergangenheit erhalten hat. Insbesondere kann eine „Erfahrung“ des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 100 eine Lichthupe als Kommunikationseinheit 103, 104 genutzt hat und die Kamera 102 des Fahrzeugs 100 hat erkannt, dass das Umfeld des Fahrzeugs 100 nicht erhellt wurde, kann für eine Kommunikation in der nahen Zukunft ein Rückschluss auf schlechte Sichtverhältnisse gezogen werden. Der Erfolgsfaktor für einen optischen Kanal 105, 106 kann in diesem Fall reduziert werden.
Im Rahmen des beschriebenen Verfahrens 200 kann das Fahrzeug 100 eine testweise Betätigung eines bestimmten Übertragungskanals 105, 106 ausführen, um die Reaktion der Umgebung und/oder des anderen Verkehrsteilnehmers 110 zu ermitteln. Es kann somit über einen Übertragungskanal 105, 106 ein Testsignal ausgesendet werden. Es kann daraufhin eine Reaktion auf das Testsignal aus dem Umfeld erfasst und bei der Ermittlung des Erfolgsfaktors berücksichtigt werden. Das Testsignal kann ein (gegenüber dem zu sendenden Nutzsignal) verändertes, insbesondere gedämpftes und/oder abgeschwächtes, Signal umfassen. Erkennt z.B. die Kamera 102 des Fahrzeugs 100 bei einem durch ein Abblendlicht bewirkten Testsignal keine Erhellung der Umgebung durch das Abblendlicht, so kann daraus ein Rückschluss auf eine relativ niedrige Erfolgswahrscheinlichkeit einer Signalisierung mittels einer Lichthupe gezogen werden.
Zur Ermittlung des Bedarfs, ein Signal an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu senden, kann (z.B. in einem ersten Schritt) der aktuelle Fahrkontext ermittelt werden. Mit anderen Worten, es kann das Vorliegen von ein oder mehreren Auslösebedingungen ermittelt werden. Der Fahrkontext bzw. die ein oder mehreren Auslösebedingungen können unter anderem umfassen:

a. eine Veränderung der Verkehrssituation;
b. eine Veränderung der Nutzer- bzw. Fahrerabsicht;
c. eine mangelnde Reaktion eines Verkehrsteilnehmers 110 auf ein vorangegangenes Signal;
d. das Erkennen einer Gefahr, z.B. einer Gefahr dafür, dass ein Missverständnis entsteht bzw. vorliegt;
e. eine unberechtigte Nutzung des Fahrzeugs 100;
f. ein erkannter Fehler des Fahrzeugs 100, des Verkehrsteilnehmers 110 (mit dem kommuniziert werden soll) und/oder eines weiteren Verkehrsteilnehmers;
g. das Feststellen einer Veränderung bzw. einer Abweichung gegenüber bekannten Daten, z.B. der Kartendaten, und/oder der Umgebung. Dies kann z.B. anhand des Umfeldmodells festgestellt werden;
h. ein Schaden an einem anderen Fahrzeug; und/oder i. die Feststellung einer Rechtsverletzung.

Der Bedarf für eine Kommunikation mit einem bestimmten Verkehrsteilnehmer 110 kann (ggf. anschließend) abhängig von dem ermittelten Kontext bzw. den vorliegenden ein oder mehreren Auslösebedingungen ermittelt bzw. prädiziert werden.
In einem Beispiel läuft ein (möglicherweise tauber oder schwerhöriger) Fußgänger 110 in den von dem Fahrzeug 100 befahrenen Bereich. Das Fahrzeug kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 den Fußgänger 110 und die Verkehrssituation erkennen. Insbesondere kann das Fahrzeug 100 nach dem o.g. Punkt d) eine Gefahr erkennen, und in Reaktion darauf veranlassen, dass die Hupe 103 aktiviert wird, um einen akustischen Übertragungskanal 105 zur Kommunikation mit dem Fußgänger 110 zu nutzen. Wenn daraufhin keine (angemessene) Reaktion im Verhalten des Fußgängers 110 erkannt wird, erkennt das Fahrzeug 100 erneut nach Punkt c) einen Bedarf dafür, ein Signal zu senden. Die Erfahrung des Fahrzeugs 100 bestimmt dabei allerdings, dass ein erneutes Hupen einen relativ geringen Erfolgsfaktor aufweist, und identifiziert daher einen alternativen Übertragungskanal 106 (z.B. die Lichthupe). So kann zuverlässig bewirkt werden, dass eine auszusendende Botschaft den Fußgänger 110 erreicht.
Die Erwartung des Verkehrsteilnehmers 110 eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 zu erhalten, kann abhängig von einer sensorischen Erfassung des Verkehrsteilnehmers 110 und/oder an einem Datenabruf des Verkehrsteilnehmers 110 erfasst werden. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 und/oder auf Basis von (empfangenen) Daten in Bezug auf den Verkehrsteilnehmer 110 ermittelt werden, ob der Verkehrsteilnehmer 110 den Erhalt einer Botschaft erwartet.
Der Bedarf dafür, eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu senden, kann erkannt werden, abhängig von einem oder mehreren der folgenden:

a. eine Veränderung der Verkehrssituation;
b. eine Veränderung der Nutzer- bzw. Fahrerabsicht;
c. ein Erkennen einer Gefahr, z.B. für ein Missverständnis;
d. eine unberechtigte Nutzung des Fahrzeugs 100;
e. einen erkannten Fehler des Fahrzeugs 100, des Verkehrsteilnehmers 110 oder eines weiteren Verkehrsteilnehmers;
f. ein Feststellen einer Veränderung gegenüber bekannten Daten, z.B. der Kartendaten, und/oder der Umgebung, z.B anhand des Umfeldmodells;
g. ein Schaden an einem anderen Fahrzeug; und/oder h. eine Feststellung einer Rechtsverletzung.

In manchen Verkehrs situationen fehlen einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 relevante Informationen über die jeweilige Verkehrssituation. Wenn der Verkehrsteilnehmer 110 eine Entscheidung aufgrund von fehlender Information trifft, kann dies zu einer gefährlichen Situation führen. Dem Fahrzeug 100 kann z.B. fehlende Information des Verkehrsteilnehmers 110 zur Verfügung stehen (z.B. kann das Fahrzeug 100 über Information zu anderen Verkehrsteilnehmern, die dem Verkehrsteilnehmer 110 nicht sichtbar sind, oder zu Signalen, welche der Verkehrsteilnehmer 110 nicht wahrgenommen hat, verfügen). Dies kann von dem Fahrzeug 100 erkannt werden, und es kann ggf. erkannt werden, dass der andere Verkehrsteilnehmer 110 aufgrund der fehlenden Information eine fehlerhafte Entscheidung getroffen hat. Es kann somit ein Bedarf an Information des anderen Verkehrsteilnehmers 110 erkannt werden, und es kann dem anderen Verkehrsteilnehmer 110 daraufhin die fehlende Information bereitgestellt werden.
Erkennt das Fahrzeug 100 beispielsweise, dass ein unbekanntes, nicht identifizierbares und/oder möglicherweise gefährliches Objekt auf der Fahrbahn liegt, kann das Fahrzeug 100 den anderen Verkehrsteilnehmer 110 darüber informieren. Beispielsweise liegt das Objekt auf der Gegenspur einer Autobahn und das Fahrzeug 100 kann alle entgegenkommenden Fahrzeuge 110 informieren.
Eine Änderung des Umfeldmodells kann beispielsweise Information über Parkplatzverfügbarkeit enthalten. Im Rahmen des Verfahrens 200 kann beispielsweise ein beschädigtes Rücklicht an einem anderen Fahrzeug 110 erkannt werden. Das andere Fahrzeug 110 kann durch eine Botschaft darüber informiert.
Das Erwarten einer Kommunikationsbotschaft von einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 kann ermittelt werden, anhand von einem oder mehreren der folgenden Kriterien (in diesem Dokument auch als Verhaltensinformation bezeichnet):

a. die Blickfeldausrichtung des Verkehrsteilnehmers 110 auf das Fahrzeug 100;
b. das Überschreiten einer Blickdauer des Verkehrsteilnehmers 110 in Richtung des Fahrzeugs 100;
c. eine relativ schnelle Blickrichtungsänderung des Verkehrsteilnehmers 110 in Richtung des Fahrzeugs 100;
d. die Körpersprache des Verkehrsteilnehmers 110, insbesondere kennzeichnend für die Aufmerksamkeit, eine Zuwendung, einen Vorwurf und/oder eine Frage.

Beispielsweise können ein mimisches Muster und/oder eine Geste bzw. eine Gestenkombination erkannt werden, die einem bestimmten Muster entsprechen. Beispielsweise kann ein Muster kennzeichnend eine Frage, kennzeichnend ein erhöhtes Maß an Aufmerksamkeit, kennzeichnend einen Vorwurf oder eines Unverständnisses (etwa für die Aktion des Fahrers des Fahrzeugs 100 bzw. des Fahrzeugs 100) erkannt werden.
Mit anderen Worten, das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, einem Verkehrsteilnehmer 110, z.B. einem Fußgänger, eine bestimmte oder unbestimmte Frage, Emotion, etc. sozusagen „von den Lippen ablesen“. Daraufhin kann eine von der erkannten Information abhängige Kommunikationsbotschaft an den Verkehrsteilnehmer 110 übermittelt werden.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann erkannt werden, dass der andere Verkehrsteilnehmer 110 einen Kommunikationsbedarf mit dem Fahrzeug 100 aufweist. Es kann dann als Kommunikationsbotschaft an den Verkehrsteilnehmer 110 eine Frage an den anderen Verkehrsteilnehmer 110 gesendet werden, dahingehend, welche weitere Information dem anderen Verkehrsteilnehmer 110 bereitgestellt werden soll.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein Status des Verkehrsteilnehmers 110 hinsichtlich seiner Datenübertragung, insbesondere ein Status dahingehend, ob der Verkehrsteilnehmer 110 ein Hotspot betreibt, Daten versendet und/oder Daten abfragt, berücksichtigt werden.
Es kann dann abhängig von dem Status des Verkehrsteilnehmers 110 hinsichtlich der Datenübertragung das Vorliegen der Erwartung des Verkehrsteilnehmers 110, eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 zu erhalten, ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend kann abhängig von dem Status des Verkehrsteilnehmers hinsichtlich der Datenübertragung der Faktor kennzeichnend für die Effektivität einer Übertragung oder kennzeichnend die Wahrnehmung der Kommunikationsbotschaft durch den Verkehrsteilnehmer 110 ermittelt werden.
Um ein Signal an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu senden, kann das Signal ggf. für die gesamte Umgebung des Fahrzeugs 100 bereitgestellt werden (wie z.B. bei einer Hupe, die häufig nur einen einzigen anderen Verkehrsteilnehmer 110 erreichen soll, die aber von der gesamten Umgebung des Fahrzeugs 100 wahrgenommen wird). Durch die Berücksichtigung des Status des Verkehrsteilnehmers 110 hinsichtlich einer Datenübertragung kann eine gezielte Übermittlung einer Botschaft an den Verkehrsteilnehmer 110 bewirkt werden.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann die Kommunikationsbotschaft als ein Signal mit einer zeitlichen und/oder mit einer räumlichen Dimension, insbesondere mit einer zeitlichen und/oder räumlichen Ausdehnung, übermittelt werden. Beispielsweise kann im Rahmen des Verfahrens 200 für eine zu kommunizierende Kommunikationsbotschaft ein geeignetes Signal ermittelt werden. Das Signal wird bevorzugt abhängig von dem erkannten Bedarf, eine Kommunikationsbotschaft von einem Fahrzeug 100 an einen anderen Verkehrsteilnehmer 110 zu senden, und/oder abhängig von der Erwartung eines Verkehrsteilnehmers 110, eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 zu erhalten, ermittelt. Mit anderen Worten, die Form der Kommunikation kann in Abhängigkeit von der Information bestimmt werden, die übermittelt werden soll.
Eine Dimension kann als ein bestimmter räumlicher und/oder zeitlicher Verlauf des Signals verstanden werden. Beispielsweise kann die Dimension eines Signals eine Animation oder eine Tonsequenz, z.B. eine Melodie, sein bzw. umfassen. Beispielsweise kann die Kommunikationsbotschaft als eine zweidimensionale oder dreidimensionale Abbildung (etwa ein Piktogramm, eine Grafik, eine Projektion, ein Video, etc.) übermittelt werden.
Als Kriterium zur Auswahl eines anderen Übertragungskanals 105, 106 und/oder eines Parameters der Kommunikation kann ein Maß der Dringlichkeit der Kommunikation des Fahrzeugs 100 nach außen berücksichtigt wird.
Beispielsweise kann im Rahmen des Verfahrens 200 erkannt werden, dass ein besonders dringender Kommunikationsbedarf besteht, und es kann daraufhin eine relativ drastische Kommunikationsmaßnahme durchgeführt werden. Wenn beispielsweise ein Fußgänger 110 detektiert wird, der mit dem Fahrzeug 100 kollidieren könnten, kann die Hupe 103, 104 des Fahrzeugs 100 relativ laut aktiviert werden. Ein Parameter der Kommunikationsbotschaft kann zum Beispiel die Intensität und/oder die Form eines Signals sein.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein anderer Kanal 105, 106 aus mindestens zwei verschiedenen Kanälen 105, 106, insbesondere situationsabhängig, ausgewählt werden.
Eine Situation kann beispielsweise durch das Wetter, die Uhrzeit, die Sichtweite, die Lautstärke usw. beeinflusst und/oder definiert werden. Befindet sich das Fahrzeug 100 beispielsweise nachts in einem Wohngebiet kann ggf. ein anderer Kommunikationskanal 105, 106 ausgewählt werden, als tagsüber in einem Gewerbegebiet.
Das Verfahren 200 kann umfassen, das Ermitteln, ob ein erstes Signal zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit den Empfänger 110 hinreichend erreicht hat oder nicht. Es kann dann abhängig davon einen Rückschluss auf den Bedarf, ein zweites Signal zu senden, und/oder dafür, dass ein anderer Verkehrsteilnehmer 110 ein Signal von dem Fahrzeug 100 erwartet, ermittelt werden.
Das zweite Signal kann wie in diesem Dokument beschrieben ermittelt werden. Beispielsweise kann das Ermitteln, ob ein Signal zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit den Empfänger 110 hinreichend erreicht hat, auf Basis des Erscheinungsbildes des Empfängers 110 erfolgen. Beispielsweise können ein Kopfhörer oder ein Behindertenabzeichen (z.B. Blindenabzeichen) des Empfängers 110 ein Hinweis darauf sein, dass das (akustische bzw. das optische) Signal den Empfänger 110 nicht mit ausreichender Wahrscheinlichkeit erreicht hat.
Das zweite Signal kann über einem anderen Übertragungskanal 105, 106 als das erste Signal versendet werden. So kann die Wahrscheinlichkeit dafür, dass das zweite Signal von dem Empfänger 110 empfangen wird, erhöht werden.
Das Ermitteln, ob ein erstes Signal zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit den Empfänger hinreichend erreicht hat, kann abhängig von der Reaktion des Verkehrsteilnehmers 110 und/oder von der Umgebung auf das erste Signal erfolgen. Die Reaktion des Empfängers 110 und/oder der Umgebung kann visuell und/oder akustisch bestimmt werden. Ein Beispiel für die Reaktion des Umfelds ist: Das Fahrzeug 100 lässt nachts die Fernlichter aufleuchten, und es wird im Rahmen des Verfahrens 200 erkannt, dass das Umfeld dennoch nicht heller wird. Es kann basierend darauf geschlossen werden, dass dieses Signal mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit den Empfänger 110 nicht erreicht hat.
Die Empfangswahrscheinlichkeit des ersten und/oder des zweiten Signals kann anhand eines nach Außen gerichteten Umfelderfassungssensor 102 (des Fahrzeugs 100) ermittelt werden.
Ggf. kann im Rahmen des Verfahrens 200 ein drittes Signal gesendet werden. Das dritte Signal kann einen Parameter aufweisen, der auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 für das erste und/oder das zweite Signal ermittelt wird.
Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, das Wahrnehmungsfeld des Empfängers 110 zu bestimmen. Das Wahrnehmungsfeld kann insbesondere die Kopfposition, die Mimik, die Blickfeldrichtung und/oder einen Parameter der Augenbewegung des Verkehrsteilnehmers bzw. Empfängers 110 umfassen.
Des Weiteren wird in diesem Dokument ein System und/oder eine Vorrichtung 101 zur Kommunikation eines Fahrzeugs 100 an einen Verkehrsteilnehmer 110 beschrieben. Das System 101 ist eingerichtet, einen Bedarf zu erkennen, dass eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 an einen anderen Verkehrsteilnehmer gesendet wird. Alternativ oder ergänzend ist das System 101 eingerichtet, eine Erwartung des Verkehrsteilnehmers 110 zu erkennen, eine Kommunikationsbotschaft von dem Fahrzeug 100 zu erhalten.
Ferner ist das System 101 eingerichtet, einen Faktor kennzeichnend für die Effektivität einer Übertragung oder Wahrnehmung der Kommunikationsbotschaft durch den Verkehrsteilnehmer 110 zu ermitteln. Der Faktor kann insbesondere in Bezug auf zumindest einen bestimmten Übertragungskanal 105, 106 zur Übermittlung der Botschaft ermittelt werden. Ferner ist das System 101 eingerichtet, einen Übertragungskanal 105, 106 und/oder einen Parameter der Kommunikationsbotschaft auszuwählen bzw. zu ermitteln (insbesondere in Abhängigkeit von dem ermitteln Faktor).
In einem bespielhaften Szenario wird erkannt, dass ein Fußgänger 110 kurz davor ist, auf die Straße zu laufen (Dringlichkeit), und dabei die Abblendlichter des sich annähernden Fahrzeugs 100 nicht sieht. Dies kann beispielsweise durch eine Kamera 102 erkannt werden, die die Kopfposition des Fußgängers 110 erfasst. Daraufhin kann im Rahmen des Verfahrens 200 ermittelt werden, dass ein Hupsignal nach den vordefinierten Kriterien der bestmöglichste Kommunikationskanal 105, 106 ist, der den Fußgänger mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit erreicht. Es kann dann die Hupe 103, 104 veranlasst werden, ein Hupsignal zu generieren. Das Hupen kann zum Beispiel in besonders dringlichen Fällen automatisch ausgelöst werden, oder es kann ein Hupsignal, das durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirkt wird bzw. wurde, angepasst werden
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann erkannt werden, dass ein Fahrzeugführer eines anderen Fahrzeugs 110 auf einer Parallelspur ein Blinksignal nicht erkannt hat (dies kann beispielsweise durch eine Kamera 102 detektiert werden, die eingerichtet ist, Sensordaten in Bezug auf die Kopfposition zu erfassen). Des Weiteren kann erkannt werden, dass das sendende Fahrzeug 100 einen Spurwechsel beginnt und dass das andere Fahrzeug 110 auf der Parallelspur beschleunigt. Somit ist die Dringlichkeit gegeben, um zu Hupen. Es kann somit (automatisch) ein Hupsignal bewirkt werden, wodurch eine Kollision bei einem Spurwechsel vermieden werden kann.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ermittelt werden, dass der Fahrer eines von hinten kommenden anderen Fahrzeugs 110 die aufleuchtenden Bremslichter des Fahrzeugs 100 nicht wahrgenommen hat. Des Weiteren kann ermittelt werden, dass es aufgrund des Geschwindigkeitsunterschieds zwischen den Fahrzeugen 100, 110 zu einer Kollision kommen könnte, wenn das andere Fahrzeug 110 nicht rechtzeitig abgebremst wird. Es kann dann automatisch ein Hupen des Fahrzeugs 100 bewirkt werden, um den Fahrer des anderen Fahrzeugs 110 auf die Bremslichter aufmerksam zu machen. Das Hupen kann alternativ oder zusätzlich über einen anderen Kanal 105, 106 (beispielsweise über einen Motorgeräuschlautsprecher) erfolgen. Insbesondere kann ein Hupen in Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 110 bewirkt werden.
Im Rahmen des Verfahrens 200 kann erkannt werden, dass ein anderer Verkehrsteilnehmer 110 aufgrund von plötzlich auftretendem Nebel mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit die Abblendlichter des Fahrzeugs 100 nicht erkennen wird. Es können dann automatisch die Nebelscheinwerfer des Fahrzeugs 100 aktiviert werden.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können unterschiedliche Vorteile bewirkt werden. Es kann eine erhöhte objektive und/oder subjektive Sicherheit erreicht werden. Es kann erreicht werden, dass das Fahrzeug 100 nicht unspezifisch eine Botschaft versendet, sondern, dass eine bewusste Kommunikation erfolgt, deren Erfolg stetig evaluiert und bei Bedarf angepasst wird. Es kann bewirkt werden, dass eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und einem anderen Verkehrsteilnehmer 110 auch in einer Situation ermöglicht wird, bei der ansonsten die Kommunikation mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit keinen Erfolg hätte bzw. der Erfolg nicht hinreichend sicher wäre. Es kann eine Verringerung der Überreizung bzw. Informationsüberflutung zumindest eines kommunizierenden Fahrzeugs bzw. eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung bewirkt werden. Es können Einsparungen durch eine größere Ausnutzung der zur Verfügung stehenden Kommunikationskanäle 105, 106 des Fahrzeugs 100 bewirkt werden. Durch die beschriebenen Maßnahmen kann eine Vermeidung von Lärm und Lichtverschmutzung etc. durch effektmäßige Bestimmung der Intensität der gesendeten Signale und/oder des Wahrnehmungskanals 105, 106 bewirkt werden. Ferner kann eine adäquate Reaktion des Fahrzeugs 100 auf Verkehrsteilnehmer 110 (z.B. Fußgänger mit einem Kopfhörer, Behinderte, etc.) ermöglicht werden, die eine typische Signalisierung, z.B. ein Hupen, wahrscheinlich nicht erreichen würde. Durch die beschriebenen Maßnahmen kann eine präzisere und höflichere Kommunikation im Verkehr ermöglicht werden. Botschaften können angepasst und/oder zugeschnitten und/oder passiv gesendet werden. Beispielsweise kann der Wunsch zum Überholen auf eine freundlichere Weise übermittelt werden, als durch relativ dichtes Auffahren und/oder durch eine Lichthupe. Durch die beschriebenen Maßnahmen können Stress und Streit im Verkehr vermieden werden (z.B. durch eine emotionale Entladung einer Verkehrssituation). Des Weiteren kann ein behindertenfreundliches Fahrzeug 100 durch eine angepasste Kommunikation abhängig von körperlichen Einschränkungen bereitgestellt werden. Beispielsweise kann eine blinde Person erkannt werden, und die Kommunikation kann für eine blinde Person angepasst werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Verfahren (200) zur Kommunikation eines Fahrzeugs (100) mit einem anderen Verkehrsteilnehmer (110); wobei das Verfahren (200) umfasst, - Erkennen (201) eines Bedarfs und/oder einer Erwartung dahingehend, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird; - Ermitteln (202) eines Faktors in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer (110); und - Bestimmen (203), in Abhängigkeit von dem ermittelten Faktor, eines Übertragungskanals (105, 106) für die Botschaft und/oder eines Parameters der Botschaft.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, wobei - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln von Sensordaten in Bezug auf den anderen Verkehrsteilnehmer (110), und/oder Empfangen einer Nachricht von dem anderen Verkehrsteilnehmer (110); und - auf Basis der Sensordaten und/oder auf Basis der empfangenen Nachricht erkannt (201) wird, dass der andere Verkehrsteilnehmer (110) eine Erwartung dahingehend aufweist, eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) zu erhalten.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln, insbesondere auf Basis von Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs (100), ob ein oder mehrere Auslösebedingungen vorliegen; - die ein oder mehreren Auslösebedingungen umfassen - eine Veränderung einer Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs (100); - eine Veränderung einer Absicht des Fahrzeugs (100) und/oder des anderen Verkehrsteilnehmers (110); - eine potentielle Gefahr für das Fahrzeug (100) und/oder den anderen Verkehrsteilnehmer (110); - ein potentielles Missverständnis zwischen dem Fahrzeug (100) und dem anderen Verkehrsteilnehmer (110); - eine unrechtmäßige Nutzung des Fahrzeugs (100); - ein unrechtmäßiges Verhalten des anderen Verkehrsteilnehmers (110); - ein Fehler und/oder ein Defekt und/oder ein Schaden des Fahrzeugs (100), des anderen Verkehrsteilnehmers (110) und/oder eines weiteren Verkehrsteilnehmers im Umfeld des Fahrzeugs (100); - eine Abweichung einer tatsächlichen Situation im Umfeld des Fahrzeugs (100) von Daten, die im Fahrzeug (100) gespeichert sind und/oder von dem Fahrzeug (100) ermittelt wurden; und/oder - eine Abweichung von einer Verkehrsregel bzw. einer üblichen Vorgehensweise im Verkehr; und - in Abhängigkeit davon, ob ein oder mehrere Auslösebedingungen erfüllt sind, ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der andere Verkehrsteilnehmer (110) eine menschliche Person umfasst; - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln, insbesondere auf Basis von Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs (100), von ein oder mehreren Verhaltensparametern in Bezug auf ein Verhalten der Person; - die ein oder mehreren Verhaltensparameter umfassen, - eine Blickrichtung der Person; - eine Dauer des Blicks der Person auf das Fahrzeug (100); - eine Geschwindigkeit, mit der die Person den Blick in Richtung des Fahrzeugs (100) verändert; - eine Körpersprache der Person in Bezug auf das Fahrzeug (100); und/oder - ein Grad an Aufmerksamkeit der Person in Bezug auf das Fahrzeug (100); und - in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Verhaltensparametern ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln eines Status des anderen Verkehrsteilnehmers (110) in Bezug auf eine Datenübertragung; und - in Abhängigkeit von dem ermittelten Status ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird; und/oder - der Faktor in Bezug auf die Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) und/oder in Bezug auf die Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer (110) in Abhängigkeit von dem ermittelten Status ermittelt wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Botschaft als ein Signal mit einer zeitlichen und/oder einer räumlichen Dimension und/oder Ausdehnung gesendet wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln, insbesondere auf Basis von Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs (100), eines Maßes für die Dringlichkeit dafür, dass die Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird; und - der Übertragungskanal (105, 106) für die Botschaft und/oder ein Parameter der Botschaft in Abhängigkeit von dem ermittelten Maß für die Dringlichkeit bestimmt werden.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln, insbesondere auf Basis von Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs (100), von Situationsinformation in Bezug auf eine aktuelle Situation; - die Situationsinformation insbesondere umfasst: Information in Bezug auf das Wetter in dem Umfeld des Fahrzeugs (100); Information in Bezug auf das Datum, den Wochentag und/oder die Uhrzeit; und/oder Information in Bezug auf Sichtverhältnisse und/oder Geräuschverhältnisse in dem Umfeld des Fahrzeugs (100); und - der Übertragungskanal (105, 106) für die Botschaft und/oder ein Parameter der Botschaft in Abhängigkeit von der Situationsinformation bestimmt werden.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (200) umfasst, Ermitteln von Empfangsinformation, insbesondere auf Basis von Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs (100), dahingehend, ob eine erste Botschaft von dem anderen Verkehrsteilnehmer (110) empfangen wurde oder nicht; - in Abhängigkeit von der Empfangsinformation ein Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend erkannt werden, dass eine zweite Botschaft von dem Fahrzeug (100) an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird; und - die zweite Botschaft insbesondere über einen anderen Übertragungskanal (105, 106) gesendet wird als die erste Botschaft.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 9, wobei das Ermitteln von Empfangsinformation umfasst, Ermitteln einer Reaktion des anderen Verkehrsteilnehmers (110) und/oder des Umfelds des Fahrzeugs (110) auf die erste Botschaft.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Ermitteln des Faktors in Bezug auf die Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) und/oder in Bezug auf die Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer (110) für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Übertragungskanälen (105, 106) und/oder für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Parametern der Botschaft; und - Auswählen, auf Basis der Mehrzahl von Faktoren, eines Übertragungskanals (105, 106) für die Botschaft aus der Mehrzahl von unterschiedlichen Übertragungskanälen (105, 106) und/oder eines Parameters der Botschaft aus der Mehrzahl von unterschiedlichen Parametern der Botschaft.
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Übertragungskanal (105, 106) umfasst, - einen optischen Übertragungskanal (105, 106) zum Aussenden eines optischen Signals und/oder eines Lichtsignals, insbesondere mittels eines Scheinwerfers, einer Nebelleuchte, eines Blinkers, einer Rückleuchte, und/oder einer Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs (100) ; - einen akustischen Übertragungskanal (105, 106) zum Aussenden eines akustischen Signals, insbesondere mittels einer Hupe, eines Antriebsmotors, eines Lautsprechers zur Generierung von Motorgeräuschen und/oder eines Audiowiedergabesystems des Fahrzeugs (100); und/oder - einen datentechnischen Übertragungskanal (105, 106) zum Aussenden eines Datensignals, insbesondere mittels einer Sende/Empfänger-Einheit für eine drahtlose Datenkommunikation des Fahrzeugs (100).
Verfahren (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Parameter der Botschaft umfasst, - eine Intensität, eine Farbe, eine zeitliche Veränderung, eine räumliche Veränderung und/oder eine Dauer eines optischen Signals und/oder eines Lichtsignals; und/oder - eine Lautstärke, eine Frequenz, eine zeitliche Veränderung, eine räumliche Veränderung und/oder eine Dauer eines akustischen Signals.
Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt, umfassend ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit, einen oder mehrere Schritte des Verfahrens (200) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 13 auszuführen.
Vorrichtung (101) für ein Fahrzeug (100); wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - einen Bedarf und/oder eine Erwartung dahingehend zu erkennen, dass eine Botschaft von dem Fahrzeug (100) an einen anderen Verkehrsteilnehmer (110) gesendet wird; - einen Faktor in Bezug auf eine Effektivität der Übermittlung der Botschaft an den anderen Verkehrsteilnehmer (110) und/oder in Bezug auf eine Wahrnehmung der Botschaft durch den anderen Verkehrsteilnehmer (110) zu ermitteln; und - in Abhängigkeit von dem ermittelten Faktor einen Übertragungskanal (105, 106) für die Botschaft und/oder einen Parameter der Botschaft zu bestimmen.