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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Fahrzeugs, das im Folgenden als Ego-Fahrzeug bezeichnet wird.
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Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Assistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Assistenzeinrichtung.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens der eingangs genannten Art.
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Die Erfindung betrifft außerdem ein System zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines als Ego-Fahrzeug bezeichneten Fahrzeugs.
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Für die Interaktion von Menschen spielt die visuelle Kommunikation zum Austausch von Absichten eine wesentliche Rolle. Dies gilt insbesondere für die Interaktion von Menschen im Verkehr. Im Straßenverkehr wird bspw. mit Hilfe der Blinker von Fahrzeugen signalisiert, ob ein Fahrzeug bzw. ein das Fahrzeug führender Fahrer beabsichtigt abzubiegen, und Bremslichter signalisieren, dass ein Fahrzeug abbremsen wird. Bei der Interaktion zwischen Fahrern an Kreuzungen und bei der Interaktion mit Fußgängern spielen Handzeichen ebenfalls eine wichtige Rolle, insbesondere in unübersichtlichen Situationen.
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Die Begriffe „Absichten“ und „beabsichtigtes Verhalten“ werden im Rahmen dieser Anmeldung synonym verwendet.
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Mit der Einführung von teilautonom und autonom fahrenden Kraftfahrzeugen entsteht ein zunehmender Bedarf an effektiven Signalisierungsmöglichkeiten zwischen dem autonom oder teilautonom agierenden Fahrzeug und anderen Verkehrsteilnehmern. Von besonderer Bedeutung sind diese Signalisierungsmöglichkeiten, da das Verhalten eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs von dem Verhalten eines menschlichen Fahrzeugführers abweichen kann, sodass eine besonders deutliche Signalisierung der Absichten des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs gegenüber menschlichen Fahrzeugführern notwendig ist. Hinzu kommt in diesem Zusammenhang, dass für andere Verkehrsteilnehmer in der Regel nicht ohne weiteres ersichtlich ist, ob sich ein Fahrzeug autonom oder teilautonom bewegt oder durch einen menschlichen Fahrer gesteuert wird.
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Eine effektive Signalisierung der Absichten, d. h. des beabsichtigten Verhaltens, von Fahrzeugen bzw. Fahrzeugführern ist zudem von wesentlicher Bedeutung, da hiermit eine Verbesserung sowohl der Verkehrssicherheit als auch der Verkehrseffizienz erreicht werden kann.
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Mit der Einführung von Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystemen, die eine Kommunikation von Fahrzeugen mit ihrer Umwelt z.B. über Mobilfunknetze und/oder über Ad-hoc-Netze erlauben, entstehen vielfältige und zuvor unbekannte Möglichkeiten, um verkehrsbezogene Informationen zwischen Verkehrsteilnehmern, insbesondere zwischen Fahrzeugen und Fahrzeugführern, auszutauschen. Durch solche Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssysteme können verkehrsbezogene Informationen den Verkehrsteilnehmern signalisiert und zwischen den Verkehrsteilnehmern ausgetauscht werden. Solche verkehrsbezogenen Informationen können insbesondere die Absichten der Verkehrsteilnehmer sein.
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In diesem Zusammenhang ist aus der
DE 10 2012 011 994 A1 ein Verfahren zum kooperativen Steuern einer Verkehrssituation mit mindestens zwei Fahrzeugen bekannt, bei dem die Fahrzeuge mit Hilfe eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystems Informationen austauschen, die zur Beeinflussung des Fahrverhaltens der beteiligten Fahrzeuge dienen. Als auszutauschende Information wird dabei ein von einem ersten Fahrzeug beabsichtigtes Fahrverhalten an ein zweites Fahrzeug übertragen. Aufgrund der Information über das beabsichtigte Fahrverhalten passt das zweite Fahrzeug sein Fahrverhalten an das beabsichtigte Fahrverhalten des ersten Fahrzeugs an.
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Problematisch ist bei einem solchen Austausch verkehrsbezogener Informationen allerdings, dass der Fahrzeugführer durch die zunehmende Durchdringung des Fahrzeugs mit Assistenz- und Kommunikationssystemen einer erheblichen Informationsüberflutung ausgesetzt ist, die eine effektive Signalisierung verkehrsbezogener Informationen, insbesondere eine effektive Signalisierung von Absichten anderer Verkehrsteilnehmer, verhindert.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zur verbesserten Signalisierung verkehrsbezogener Informationen für den Fahrzeugführer bereitzustellen und auf diese Weise die Wahrnehmbarkeit der Fahrzeugumgebung für den Fahrzeugführer zu verbessern.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Ego-Fahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
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Es wird vorgeschlagen, dass das von dem Fahrzeugführer geführte Fahrzeug, d. h. das Ego-Fahrzeug, eine erste Kommunikationseinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung und eine Visualisierungseinrichtung, die als Augmented-Reality-System mit mindestens einem Augmented-Reality-Display ausgebildet ist, aufweist.
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Das erfindungsgemäße Verfahren weist dabei die folgenden Schritte auf:
- - Empfangen einer Nachricht, die von einer entfernt von dem Ego-Fahrzeug positionierten Nachrichtenquelle erzeugt wurde und eine verkehrsbezogene Information enthält, mittels der ersten Kommunikationseinrichtung,
- - Bestimmen einer Relevanz der Nachricht für das Führen des Ego-Fahrzeugs mittels der Verarbeitungseinrichtung,
- - Visualisieren der Nachricht mittels der Visualisierungseinrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz, wobei die Nachricht nur visualisiert wird, wenn sie für das Führen des Ego-Fahrzeugs relevant ist.
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Erfindungsgemäß ist des Weiteren vorgesehen, dass das Visualisieren der Nachricht durch eine graphische Darstellung mindestens eines der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs überlagerten virtuellen Objekts auf dem Augmented-Reality-Display erfolgt. Erfindungsgemäß umfasst das Visualisieren der Nachricht dabei ein Visualisieren der verkehrsbezogenen Information und ein Visualisieren der Nachrichtenquelle. Das Visualisieren der Nachrichtenquelle erfolgt erfindungsgemäß durch Markieren der Nachrichtenquelle in der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs mittels des virtuellen Objekts auf dem Augmented-Reality-Display.
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Unter einer entfernt von dem Ego-Fahrzeug positionierten Nachrichtenquelle wird dabei eine Nachrichtenquelle verstanden, die sich nicht innerhalb des Ego-Fahrzeugs befindet. Die Nachrichtenquelle kann dabei ein anderer Verkehrsteilnehmer sein, insbesondere ein Fahrzeug oder ein Fußgänger sein. Die Nachrichtenquelle kann aber auch eine Infrastruktureinrichtung, insbesondere eine Lichtsignalanlage, ein Verkehrsschild oder Verkehrszeichen, bspw. ein Wechselverkehrszeichen, oder eine sonstige Einrichtung der Verkehrsinfrastruktur sein.
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Das Empfangen der Nachricht kann insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetz erfolgen.
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Erfindungsgemäß erfolgt das Visualisieren der Nachricht nur dann, wenn sie für das Führen des Ego-Fahrzeugs relevant ist, d.h. wenn sie eine Relevanz für das Führen des Ego-Fahrzeugs aufweist. Eine Nachricht kann bspw. dann für das Führen des Ego-Fahrzeugs relevant sein, wenn die in der Nachricht enthaltenen Informationen potentiell geeignet sind, um ein aktuelles und/oder ein zukünftiges Verhalten des Ego-Fahrzeugs und/oder ein aktuelles und/oder ein zukünftiges Verhalten des Fahrzeugführers beim Führen des Ego-Fahrzeugs zu beeinflussen.
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Eine verkehrsbezogene Information kann dabei insbesondere eine Information über die Absichten (d. h. über das beabsichtigte Verhalten) eines anderen Verkehrsteilnehmers, bspw. eines anderen Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, eines Fahrradfahrers, eines Fußgängers oder eines anderen Verkehrsteilnehmers sein. Die verkehrsbezogene Information kann insbesondere eine Information über die Absichten der Nachrichtenquelle sein. Auf diese Weise kann der Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs bspw. eine Information darüber erhalten, dass ein anderer Verkehrsteilnehmer beabsichtigt, seine Bewegungsrichtung zu ändern und/oder seine Geschwindigkeit zu erhöhen oder zu verringern und/oder dem Ego-Fahrzeug Vorrang zu gewähren oder Vorrang vor dem Ego-Fahrzeug zu erhalten.
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Die Nachricht wird, wenn sie für das Führen des Ego-Fahrzeugs relevant ist, durch eine graphische Darstellung mindestens eines virtuellen Objekts, welches der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs überlagert wird, auf dem Augmented-Reality-Display visualisiert. Dabei wird neben der verkehrsbezogenen Information als solcher auch die Nachrichtenquelle visualisiert. Dies erfolgt dadurch, dass die Nachrichtenquelle in der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs mittels des virtuellen Objekts auf dem Augmented-Reality-Display markiert wird.
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Ist bspw. die Nachrichtenquelle ein anderes Fahrzeug im Sichtfeld des das Ego-Fahrzeug führenden Fahrzeugführers, so kann dieses andere Fahrzeug in der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs auf dem Augmented-Reality-Display markiert werden, wie von im Folgenden noch näher erläutert wird.
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Das Ego-Fahrzeug und/oder die anderen Fahrzeuge können dabei insbesondere Kraftfahrzeuge sein. Das Ego-Fahrzeug und/oder andere Fahrzeuge, insbesondere die Nachrichtenquelle, können dabei insbesondere autonom und/oder teilautonom agierende Fahrzeuge sein. Die Verkehrsteilnehmer können dabei insbesondere Teilnehmer am Straßenverkehr sein.
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Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, dass dem Fahrzeugführer umfangreiche und nützliche Informationen über seine Umwelt zur Verfügung gestellt werden können und dass diese Informationen dem Fahrzeugführer in besonders übersichtlicher und intuitiver Weise vermittelt und für diesen erfassbar gemacht werden können. Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt dabei darin, dass die Probleme überwunden werden können, die sich aus der unüberschaubaren Menge von Informationen, welche dem Fahrzeugführer eines mit seiner Umwelt kommunikationstechnisch vernetzten Fahrzeugs zur Verfügung stehen, und der daraus resultierenden Informationsüberflutung für den Fahrzeugführer ergeben.
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Dies wird erfindungsgemäß zum einen dadurch erreicht, dass dem Fahrzeugführer nur solche Nachrichten durch Visualisieren angezeigt werden, die für das Führen des Ego-Fahrzeugs relevant sind. Hierdurch gelingt es, aus der großen Menge zur Verfügung stehender Nachrichten nur diejenigen Nachrichten herauszufiltern, die möglicherweise für den Fahrzeugführer von Bedeutung sein können.
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Zum anderen werden diejenigen Nachrichten, die aus der Gesamtmenge der zur Verfügung stehenden Nachrichten durch eine solche Relevanzprüfung herausgefiltert worden sind, dem Fahrzeugführer in einer besonders intuitiven und leicht erfassbaren Art und Weise angezeigt, indem diese auf dem Augmented-Reality-Display jeweils als der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs überlagertes virtuelles Objekt visualisiert werden. Durch den Bezug zur realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs wird vorteilhaft erreicht, dass der Fahrzeugführer die erhaltene Information sehr einfach zu der Verkehrssituation, in der sich das Ego-Fahrzeug befindet, in Beziehung setzen kann. Insbesondere ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren dem Fahrzeugführer, unmittelbar, eindeutig und schnell die Nachrichtenquelle in der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs zu erkennen. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Nachrichtenquelle ein anderer Verkehrsteilnehmer und die verkehrsbezogene Information eine Information über die Absichten dieses Verkehrsteilnehmers ist.
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Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt darin, dass die Visualisierung auf intuitive Erfassbarkeit optimiert ist, sodass das Verständnis des Fahrzeugführers für seine Umwelt, bspw. für das aktuelle oder zukünftige Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere autonom agierender Verkehrsteilnehmer, erheblich verbessert wird.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Empfangen der Nachricht mittels der ersten Kommunikationseinrichtung über ein Mobilfunknetz und/oder über ein Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsnetz, insbesondere über ein Vehicular Ad-Hoc Network, erfolgt.
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Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsnetz kann vorteilhaft auf ETSI ITS, ETSI ITS-G5, IEEE 802.11 p, WAVE und/oder auf anderen Standards für Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsnetze basieren. Das Mobilfunknetz kann dabei ein zellulares Mobilfunknetz, insbesondere ein GSM-, UMTS-, CDMA2000- und/oder LTE-Mobilfunknetz sein.
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Auf diese Weise können vorteilhaft eine hohe Reichweite, eine hohe Zuverlässigkeit und eine hohe Datenrate bei der Übermittlung der Nachricht von der Nachrichtenquelle an das Ego-Fahrzeug erzielt werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Ego-Fahrzeug ein Kraftfahrzeug ist. In diesem Fall ist das erfindungsgemäße Verfahren demnach ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Kraftfahrzeugs. Die oben bereits erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens kommen bei der Unterstützung des Fahrzeugführers beim Führen eines Kraftfahrzeugs besonders zur Geltung, da Kraftfahrzeuge häufig in dichtem Verkehr und/oder in unübersichtlichen Situationen und/oder bei hoher Geschwindigkeit vom Fahrzeugführer geführt werden müssen. Für Kraftfahrzeuge ist es daher von besonderer Bedeutung, dass dem Fahrzeugführer in umfassendes Verständnis für seine Umwelt und die ihn umgebenden Verkehrsteilnehmer vermittelt werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Augmented-Reality-System einen Augmented-Reality-Bildschirm und/oder ein Head-up-Display (HUD) und/oder ein Head-mounted-Display und/oder eine Augmented-Reality-Brille und/oder einen Augmented-Reality-Helm umfasst. Das mindestens eine Augmented-Reality-Display kann demnach ein Augmented-Reality-Bildschirm und/oder ein Head-up-Display (HUD) und/oder ein Head-mounted-Display und/oder eine Augmented-Reality-Brille und/oder ein Augmented-Reality-Helm sein. Denkbar ist dabei insbesondere, dass das Augmented-Reality-System eine Mehrzahl von Augmented-Reality-Displays, insbesondere eine Mehrzahl von Augmented-Reality-Displays der zuvor genannten Art, aufweist.
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Eine solche Ausführungsform der Erfindung mit einem derartigen Augmented-Reality-System bietet den Vorteil, dass die Nachricht in besonders effektiver und intuitiver Weise für den Fahrzeugführer visualisiert werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Nachrichtenquelle ein Verkehrsteilnehmer ist. Die Nachrichtenquelle kann dabei insbesondere ein Fahrzeug, bspw. ein Kraftfahrzeug, ein Fahrradfahrer oder ein Fußgänger sein.
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Dies bietet den erfindungsgemäßen Vorteil, dass die Interaktion zwischen den Verkehrsteilnehmern, insbesondere der Austausch zwischen den Verkehrsteilnehmern über die jeweiligen Absichten des jeweiligen Verkehrsteilnehmers, verbessert und insbesondere erleichtert werden kann, indem den Verkehrsteilnehmern verbesserte Signalisierungsmöglichkeiten zur Signalisierung verkehrsbezogener Informationen, insbesondere zur Signalisierung von Absichten des jeweiligen Verkehrsteilnehmers, zur Verfügung gestellt werden.
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Alternativ kann die Nachrichtenquelle in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung aber auch eine Infrastruktureinrichtung, insbesondere eine Lichtsignalanlage und/oder ein Verkehrszeichen, insbesondere ein Wechselverkehrszeichen (dynamisches Verkehrszeichen), sein. Dies bietet den erfindungsgemäßen Vorteil, dass der Fahrzeugführer auf effektive und intuitive Art und Weise über den aktuellen und/oder zukünftigen Zustand von Lichtsignalanlagen und/oder von Wechselverkehrszeichen informiert werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die verkehrsbezogene Information eine Information über ein beabsichtigtes Verhalten der Nachrichtenquelle ist.
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Dies bietet den erfindungsgemäßen Vorteil, dass eine einfache, intuitive und effektive Signalisierung der Absichten, d. h. des beabsichtigten Verhaltens, der Nachrichtenquelle ermöglicht wird. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Nachrichtenquelle ein Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Fahrzeug, bspw. ein Kraftfahrzeug, ein Fahrradfahrer oder ein Fußgänger, ist. Durch eine effektive Signalisierung des beabsichtigten Verhaltens von Verkehrsteilnehmern, insbesondere von Fahrzeugen und/oder Fahrzeugführern, kann eine Verbesserung sowohl der Verkehrssicherheit als auch der Verkehrseffizienz erreicht werden. Eine effektive Signalisierung des beabsichtigten Verhaltens von Infrastruktureinrichtungen, insbesondere von Lichtsignalanlagen und/oder Wechselverkehrszeichen, kann ebenfalls einen wertvollen Beitrag zur Verbesserung der Verkehrssicherheit und der Verkehrseffizienz leisten.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Nachrichtenquelle ein autonom oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug ist.
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Wie eingangs bereits erläutert wurde, besteht ein besonderer Bedarf an effektiven Signalisierungsmöglichkeiten für den Informationsaustausch mit autonom und/oder teilautonom agierenden Fahrzeugen, insbesondere mit autonom und/oder teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugen. Dies liegt darin begründet, dass das Verhalten von autonom und/oder teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugen von dem Verhalten eines menschlichen Fahrzeugführers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs abweichen kann, sodass es von besonderer Bedeutung ist, effektive Signalisierungsmöglichkeiten bereitzustellen, die es erlauben, die Fahrzeugführer anderer Fahrzeuge über die Absichten des autonom oder teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugs in Kenntnis zu setzen.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die graphische Darstellung des mindestens einen virtuellen Objekts, durch welche die Nachricht visualisiert wird, als Text und/oder als graphisches Symbol und/oder als Piktogramm ausgebildet ist. Die graphische Darstellung des mindestens einen virtuellen Objekts, durch welche die Nachricht visualisiert wird, kann dabei insbesondere als animierter Text und/oder als animiertes graphisches Symbol und/oder als animiertes Piktogramm ausgebildet sein.
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Diese erfindungsgemäßen Darstellungsformen bieten den Vorteil, dass sie eine besonders übersichtliche und für den Fahrzeugführer leicht erfassbare Visualisierung der Nachricht ermöglichen.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass durch ein einziges virtuelles Objekt sowohl das Visualisieren der in der Nachricht enthaltenen verkehrsbezogenen Information als auch das Visualisieren der Nachrichtenquelle erfolgt. In dieser vorteilhaften Weiterbildung ist somit vorgesehen, dass ein und dasselbe virtuelle Objekt sowohl die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information als auch die Nachrichtenquelle visualisiert.
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Dies bietet den erfindungsgemäßen Vorteil, dass eine für den Fahrzeugführer besonders übersichtliche Visualisierung erreicht werden kann, da für den Fahrzeugführer mit einem Blick sowohl die verkehrsbezogene Information als auch die Nachrichtenquelle erkennbar ist.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die graphische Darstellung des virtuellen Objekts als Textblase ausgebildet ist. Die graphische Darstellung des virtuellen Objekts kann dabei insbesondere als animierte Textblase ausgebildet sein.
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Eine solche Ausbildung der graphischen Darstellung des virtuellen Objekts als Textblase bietet den Vorteil, dass auf diese Weise durch ein einziges virtuelles Objekt besonders intuitiv und übersichtlich sowohl die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information als auch die Nachrichtenquelle für den Fahrzeugführer visualisiert werden können. Zu diesem Zweck kann die Textblase in unmittelbarer Nähe der Nachrichtenquelle auf dem Augmented-Reality-Display angeordnet werden. In ihrem Inneren kann die Textblase die verkehrsbezogene Information anzeigen. Die Anzeige der Verkehrsinformation im Inneren der Textblase kann dabei wiederum unter Verwendung eines graphischen Symbols und/oder eines Textes und/oder eines Piktogramms erfolgen.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Markieren der Nachrichtenquelle durch Positionierung des virtuellen Objekts, das die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information visualisiert, an der Position der Nachrichtenquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers auf dem Augmented-Reality-Display erfolgt.
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Unter einer Positionierung an der Position der Nachrichtenquelle wird dabei eine Positionierung in unmittelbarer Nähe der Position der Nachrichtenquelle verstanden.
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Es wird somit vorgeschlagen, dass das Markieren der Nachrichtenquelle zum Zwecke ihrer Visualisierung durch die Positionierung des virtuellen Objekts erfolgt. Beispielsweise kann zu diesem Zweck die auf dem Augmented-Reality-Display sichtbare Nachrichtenquelle durch ein virtuelles Objekt in Form eines Markierungselementes markiert werden. Ein solches Markierungselement kann vorteilhaft bspw. ein die Nachrichtenquelle umgebender Kreis, eine die Nachrichtenquelle umgebende Ellipse, ein die Nachrichtenquelle umgebendes Rechteck oder eine andere die Nachrichtenquelle umgebende geometrische Form und/oder ein auf die Nachrichtenquelle zeigender Pfeil sein. Ein solches Markierungselement kann insbesondere auch eine Textblase sein, wie zuvor bereits erläutert wurde. Ein solches Markierungselement kann aber auch ein sonstiges Markierungselement sein.
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Ein solches Markieren der Nachrichtenquelle durch Positionierung des virtuellen Objekts an der Position der Kommunikationsquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers auf dem Augmented-Reality-Display bietet den Vorteil, dass der Fahrzeugführer die Nachrichtenquelle in der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs besonders einfach und intuitiv erkennen kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das virtuelle Objekt mit der Position der Nachrichtenquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers auf dem Augmented-Reality-Display mitgeführt wird, wenn sich die Position der Nachrichtenquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers ändert.
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Es wird somit vorgeschlagen, dass das virtuelle Objekt auf dem Augmented-Reality-Display an der ebenfalls auf dem Augmented-Reality-Display sichtbaren Nachrichtenquelle visuell verankert wird. Die Positionierung des virtuellen Objekts auf dem Augmented-Reality-Display folgt somit der Position der Nachrichtenquelle auf dem Augmented-Reality-Display.
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Ein solches Mitführen des virtuellen Objekts mit der Position der Nachrichtenquelle ist vorteilhaft, da sich aufgrund einer Relativbewegung des Ego-Fahrzeugs zu der Nachrichtenquelle die Position der Nachrichtenquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers auf dem Augmented-Reality-Display ändern kann. Durch das Mitführen des virtuellen Objekts mit der Position der Nachrichtenquelle kann vorteilhaft erreicht werden, dass durch die Darstellung des der realen Umgebung des Ego-Fahrzeugs überlagerten virtuellen Objekts auf dem Augmented-Reality-Display die Nachrichtenquelle auch dann effektiv visualisiert werden kann, wenn eine Relativbewegung des Ego-Fahrzeugs zu der Nachrichtenquelle eine Änderung der Position der Nachrichtenquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers verursacht.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Relevanz der Nachricht auf Grundlage einer aktuellen und/oder zukünftigen Entfernung der Nachrichtenquelle zu dem Ego-Fahrzeug bestimmt wird. Alternativ oder ergänzend hierzu ist es ebenfalls möglich, dass die Relevanz der Nachricht auf Grundlage einer Position der Nachrichtenquelle, insbesondere auf Grundlage einer Relativposition der Nachrichtenquelle bezüglich einer Position des Ego-Fahrzeugs, bestimmt wird.
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Beispielsweise ist es möglich, dass die Nachricht auf Grundlage der aktuellen und/oder zukünftigen Entfernung der Nachrichtenquelle zum Ego-Fahrzeug derart bestimmt wird, dass die Nachricht nur dann als relevant angesehen wird, wenn die aktuelle und/oder zukünftige Entfernung der Nachrichtenquelle zum Ego-Fahrzeug einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet. Die zukünftige Entfernung kann dabei auf Grundlage einer Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs und/oder der Nachrichtenquelle ermittelt werden, insbesondere durch Schätzung.
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Eine solche Weiterbildung der Erfindung bietet den Vorteil, dass auf diese Weise für das Führen des Ego-Fahrzeugs irrelevante Nachrichten vergleichsweise zuverlässig herausgefiltert werden können, weil in der Regel Nachrichten von Nachrichtenquellen, die in großer Entfernung zu dem Ego-Fahrzeug positioniert sind, für das Führen des Ego-Fahrzeugs nicht relevant sind.
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Alternativ oder ergänzend hierzu ist es vorteilhaft möglich, dass das Bestimmen der Relevanz der Nachricht auf Grundlage mindestens eines Attributs der Nachrichtenquelle, insbesondere mindestens eines in der Nachricht enthaltenen Attributs der Nachrichtenquelle, erfolgt. Das mindestens eine Attribut kann dabei eine Adresse der Nachrichtenquelle umfassen. Das mindestens eine Attribut kann aber auch eine Rolle der Nachrichtenquelle beschreiben. Eine solche Rolle kann beispielsweise eine Rolle als Einsatzfahrzeug, beispielsweise als Polizei-Einsatzfahrzeug oder als Feuerwehr-Einsatzfahrzeug oder als Rettungsdienst-Einsatzfahrzeug oder als Zivil- und Katastrophenschutz-Einsatzfahrzeug, sein. Eine solche Rolle kann aber auch eine Rolle als Nicht-Einsatzfahrzeug, beispielsweise als Pkw, Lkw oder Bus, sein. Eine solche Rolle kann beispielsweise aber auch eine Rolle als Verkehrsleitzentrale sein.
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Eine solche Weiterbildung bietet den Vorteil, dass für die Relevanz der Nachricht bedeutsame Attribute der Nachrichtenquelle beim Bestimmen der Relevanz der Nachricht berücksichtigt werden können. So ist es beispielsweise möglich, einer von einem Einsatzfahrzeug oder einer Verkehrsleitzentrale erzeugten Nachricht eine höhere Relevanz zuzuordnen als einer Nachricht von einem Pkw als Nicht-Einsatzfahrzeug.
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Alternativ oder ergänzend hierzu ist es vorteilhaft möglich, dass das Bestimmen der Relevanz der Nachricht auf Grundlage von Zustandsinformationen über einen Zustand des Ego-Fahrzeugs und/oder Zustandsinformationen über einen Zustand des Fahrzeugführers und/oder Zustandsinformationen über einen Zustand der Fahrzeugumgebung des Ego-Fahrzeugs erfolgt. Die Zustandsinformationen über den Zustand des Ego-Fahrzeugs können dabei beispielsweise eine Geschwindigkeit und/oder eine Fahrtrichtung und/oder eine Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs und/oder sonstige Zustandsinformationen umfassen. Die Zustandsinformationen über den Zustand des Fahrzeugführers können dabei beispielsweise den aktuellen Konzentrationsgrad und/oder Ablenkungsgrad des Fahrzeugführers (z. B. erfasst durch geeignete Sensoren) und/oder persönliche Charakteristika des Fahrzeugführers (z. B. Alter, Geschlecht, Grad der Erfahrenheit im Umgang mit dem Ego-Fahrzeug) beschreiben. Die Zustandsinformationen über den Zustand des Fahrzeugführers können alternativ oder ergänzend hierzu aber auch sonstige Zustandsinformationen umfassen. Die Zustandsinformationen über den Zustand der Fahrzeugumgebung des Ego-Fahrzeugs können dabei beispielsweise Sichtbedingungen in der Fahrzeugumgebung und/oder eine Helligkeit der Fahrzeugumgebung und/oder ein Vorhandensein von Nebel in der Fahrzeugumgebung und/oder eine Außentemperatur in der Fahrzeugumgebung und/oder ein Vorhandensein von Nässe in der Fahrzeugumgebung und/oder ein Vorhandensein von Glatteis in der Fahrzeugumgebung beschreiben. Die Zustandsinformationen über den Zustand der Fahrzeugumgebung des Ego-Fahrzeugs können alternativ oder ergänzend hierzu aber auch sonstige Zustandsinformationen umfassen.
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Alternativ oder ergänzend hierzu ist es vorteilhaft möglich, dass das Bestimmen der Relevanz der Nachricht unter Berücksichtigung einer in der Nachricht enthaltenen Empfängeradresse erfolgt. Das Bestimmen der Relevanz erfolgt dabei aber nicht ausschließlich auf Grundlage der in der Nachricht enthaltenen Empfängeradresse, d. h. das Bestimmen der Relevanz ist nicht auf eine Auswertung der Empfängeradresse beschränkt.
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Alternativ oder ergänzend hierzu ist es vorteilhaft möglich, dass das Bestimmen der Relevanz der Nachricht unter Berücksichtigung einer in der Nachricht enthaltenen Angabe über einen Gültigkeitszeitraum erfolgt. Das Bestimmen der Relevanz erfolgt dabei aber nicht ausschließlich auf Grundlage der in der Nachricht enthaltenen Angabe über den Gültigkeitszeitraum, d. h. das Bestimmen der Relevanz ist nicht auf eine Auswertung der Angabe über den Gültigkeitszeitraum beschränkt.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die verkehrsbezogene Information eine Information über die Möglichkeit eines Überholvorgangs umfasst. Auf diese Weise ist es bspw. möglich, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug als Nachrichtenquelle einem dem vorausfahrenden Fahrzeug folgenden Ego-Fahrzeug signalisiert, dass es in der aktuellen Verkehrssituation für das Ego-Fahrzeug gefahrlos möglich ist, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen. Analog hierzu ist es möglich, dass das vorausfahrende Fahrzeug als Nachrichtenquelle dem Ego-Fahrzeug, das dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, signalisiert, dass das vorausfahrende Fahrzeug in der aktuellen Verkehrssituation nicht gefahrlos überholt werden kann, bspw. aufgrund von vorhandenem Gegenverkehr. Dies bietet den erfindungsgemäßen Vorteil, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, welches eine bessere Übersicht über die aktuelle Verkehrssituation hat, insbesondere über das Vorhandensein von Gegenverkehr und damit über die Möglichkeit eines Überholvorgangs, diese Informationen als verkehrsbezogene Informationen dem Ego-Fahrzeug zur Verfügung stellen kann. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann das vorausfahrende Fahrzeug somit eine Erweiterung des Wahrnehmungshorizonts des Ego-Fahrzeugs und/oder des das Ego-Fahrzeug führenden Fahrzeugführers herbeiführen.
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Alternativ oder ergänzend hierzu kann die verkehrsbezogene Information eine Information über ein Gewähren von Vorrang für einen Verkehrsteilnehmer bei einer Begegnung mehrerer Verkehrsteilnehmer umfassen. Dies ist bspw. von Vorteil, wenn sich mehrere Verkehrsteilnehmer an einer unübersichtlichen Kreuzung oder an einer Fahrbahnverengung begegnen. Durch die Bereitstellung einer Information über das Gewähren von Vorrang kann dabei ein Verkehrsteilnehmer als Nachrichtenquelle dem Ego-Fahrzeug signalisieren, ob dem Ego-Fahrzeug Vorrang gewährt wird oder von dem Ego-Fahrzeug Vorrang verlangt wird.
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Alternativ oder ergänzend hierzu kann die verkehrsbezogene Information einen Hinweis auf einen im Umfeld des Ego-Fahrzeugs befindlichen Verkehrsteilnehmer umfassen. Der im Umfeld des Ego-Fahrzeugs befindliche Verkehrsteilnehmer kann insbesondere ein im Umfeld des Ego-Fahrzeugs befindlicher Fußgänger oder Fahrradfahrer sein. Dies bietet den Vorteil, dass der Führer des Ego-Fahrzeugs mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens auf nicht ohne Weiteres sichtbare Verkehrsteilnehmer, z.B. Fußgänger oder Fahrradfahrer, hingewiesen und auf diese Weise eine Verbesserung der Verkehrssicherheit erreicht werden kann.
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Alternativ oder ergänzend hierzu kann die verkehrsbezogene Information eine Information über einen Notruf eines Verkehrsteilnehmers umfassen. Dies bietet den Vorteil, dass auf diese Weise ein in Not geratener Verkehrsteilnehmer, bspw. ein in einen Unfall verwickelter Verkehrsteilnehmer oder ein von einem medizinischen Notfall betroffener Verkehrsteilnehmer, dem Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs einfach und effektiv signalisieren kann, dass eine Notsituation vorliegt.
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Alternativ oder ergänzend hierzu kann die verkehrsbezogene Information einen Hinweis auf ein im Einsatz befindliches Einsatzfahrzeug umfassen. Dies ist von Vorteil, da auf diese Weise der Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs einfach und effektiv auf ein im Einsatz befindliches Einsatzfahrzeug, das für ihn nicht ohne Weiteres erkennbar ist, hingewiesen werden kann.
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Alternativ oder ergänzend hierzu kann die verkehrsbezogene Information eine zur Beeinflussung oder Regelung des Straßenverkehrs dienende Information umfassen. Eine solche zur Beeinflussung oder Regelung des Straßenverkehrs dienende Information kann insbesondere eine Information über einen Zustand einer Lichtsignalanlage und/oder eine verkehrszeichenbezogene Information sein. Eine solche zur Beeinflussung oder Regelung des Straßenverkehrs dienende Information kann bspw. eine Information über den Zustand eines dynamischen Verkehrszeichens sein. Beispielsweise kann der Fahrzeugführer hiermit auf eine geltende Geschwindigkeitsbeschränkung, ein Überholverbot und/oder eine sonstige zur Beeinflussung oder Regelung des Straßenverkehrs dienende Maßnahme hingewiesen werden. Die Nachrichtenquelle kann in diesem Fall insbesondere eine Infrastruktureinrichtung der zuvor erläuterten Art sein. Dies bietet den Vorteil, dass auf diese Weise dem Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs zur Beeinflussung oder Regelung des Straßenverkehrs dienende Informationen einfach und effektiv signalisiert werden können.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren einen zusätzlichen Schritt aufweist, in welchem mittels der ersten Kommunikationseinrichtung eine Bestätigungsnachricht an die Nachrichtenquelle übermittelt wird, wenn die Nachricht visualisiert wurde.
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Dies bietet den Vorteil, dass die Nachrichtenquelle auf diese Weise darüber informiert werden kann, dass die Nachricht durch die Visualisierungseinrichtung des Ego-Fahrzeugs visualisiert und somit dem Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs zur Kenntnis gebracht wurde.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Nachrichtenquelle eine Erfassungseinrichtung und eine zweite Kommunikationseinrichtung aufweist und das Verfahren die folgenden zusätzlichen Schritte aufweist:
- - Erfassen einer Verkehrssituation mittels der Erfassungseinrichtung,
- - Erzeugen der Nachricht mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung, wobei die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information in Abhängigkeit der erfassten Verkehrssituation bestimmt wird,
- - Übermitteln der Nachricht an das Ego-Fahrzeug mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung.
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Vorteilhaft kann die Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Verkehrssituation mindestens einen Sensor aufweisen. Vorteilhaft kann die Erfassungseinrichtung als Sensor ein Tachometer und/oder ein Hodometer und/oder einen Beschleunigungssensor und/oder einen Rad-Drehzahlsensor und/oder einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera, insbesondere eine Stereokamera, aufweisen.
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Es wird somit vorgeschlagen, dass die Nachrichtenquelle, z.B. ein Verkehrsteilnehmer oder eine Infrastruktureinrichtung, eine Verkehrssituation erfasst und in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation eine verkehrsbezogene Information bestimmt. Diese verkehrsbezogene Information wird schließlich mit der Nachricht an das Ego-Fahrzeug übermittelt.
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Dies bietet den Vorteil, dass die Nachrichtenquelle den Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs über eine von der Nachrichtenquelle erfasste Verkehrssituation informieren kann. Eine solche Verkehrssituation kann bspw. durch ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Gegenverkehr, der einen sicheren Überholvorgang verhindert, charakterisiert sein. In diesem Fall kann die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information eine Information über die Möglichkeit eines Überholvorgangs sein.
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Die erfasste Verkehrssituation kann aber bspw. auch durch eine Verkehrsdichte charakterisiert sein, bspw. dann, wenn die Nachrichtenquelle ein Wechselverkehrszeichen ist. In diesem Fall kann die in Abhängigkeit der erfassten Verkehrssituation bestimmte und in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information eine zur Beeinflussung des Straßenverkehrs dienende Information, insbesondere eine Information über eine Geschwindigkeitsbeschränkung, sein.
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Die Verkehrssituation kann aber auch eine sonstige Verkehrssituation und die verkehrsbezogene Information eine sonstige verkehrsbezogene Information sein.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Erzeugen und Übermitteln der Nachricht mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung der Nachrichtenquelle automatisch erfolgt. Das Erzeugen und Übermitteln der Nachricht kann dabei insbesondere unabhängig von einer Benutzereingabe erfolgen.
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Eine solche Weiterbildung der Erfindung ist insbesondere von Vorteil, wenn es sich bei der Nachrichtenquelle um einen Verkehrsteilnehmer, bspw. um ein Fahrzeug, handelt. In diesem Fall ist es auf die zuvor genannte Weise möglich, dass das als Nachrichtenquelle fungierende Fahrzeug eine Nachricht mit einer verkehrsbezogenen Information erzeugt und übermittelt, ohne dass der Fahrzeugführer des als Nachrichtenquelle fungierenden Fahrzeugs hierfür irgendwelche Bedienhandlungen vornehmen muss. Das Erzeugen und Übermitteln der Nachricht kann dabei bspw. automatisch durch die Erfassungseinrichtung ausgelöst werden. Selbstverständlich lässt sich dieser Vorteil auch dann realisieren, wenn es sich bei der Nachrichtenquelle um eine Infrastruktureinrichtung handelt.
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Ist die Nachrichtenquelle beispielsweise ein Kraftfahrzeug, so kann eine Nachricht beispielsweise automatisch mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung der Nachrichtenquelle erzeugt und übermittelt werden, wenn ein Blinker des Kraftfahrzeug betätigt wird (getriggert durch Betätigung des Blinkers) und/oder wenn das Fahrzeug abgebremst wird (getriggert durch Betätigung der Bremse) und/oder wenn erkannt wird, dass zu schnell auf eine Kreuzung zugefahren wird.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Nachrichtenquelle eine Benutzerschnittstelle aufweist und die Nachricht mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung übermittelt wird, wenn ein Benutzer mit einer über die Benutzerschnittstelle entgegengenommenen Benutzereingabe das Übermitteln der Nachricht ausgelöst hat.
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Die Nachrichtenquelle kann dabei insbesondere ein Verkehrsteilnehmer sein. Die Nachrichtenquelle kann dabei insbesondere ein Fahrzeug und der Benutzer kann insbesondere ein die Nachrichtenquelle führender Fahrzeugführer sein.
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Eine solche Weiterbildung der Erfindung bietet den Vorteil, dass auf diese Weise der Benutzer, beispielsweise ein die Nachrichtenquelle führender Fahrzeugführer, entscheiden kann, ob und zu welchem Zeitpunkt die Nachricht an das Ego-Fahrzeug übermittelt wird. Dadurch behält der Fahrzeugführer die Kontrolle darüber, welche Informationen zu welchem Zeitpunkt seiner Umwelt zur Verfügung gestellt werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der Benutzerschnittstelle dem Benutzer das Übermitteln der Nachricht vorgeschlagen und von dem Benutzer die Benutzereingabe angefordert und entgegengenommen wird, wobei der Benutzer durch die Benutzereingabe das Übermitteln der vorgeschlagenen Nachricht auslösen oder verhindern kann.
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Die Benutzerschnittstelle kann dabei vorteilhaft, wenn die Nachrichtenquelle ein Fahrzeug ist, vorteilhaft als Touch-Display ausgebildet sein und/oder in eine zum Führen des Fahrzeugs dienende Mensch-Maschine-Schnittstelle integriert sein.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der Benutzerschnittstelle dem Benutzer eine Mehrzahl verschiedener Nachrichten vorgeschlagen und von dem Benutzer die Benutzereingabe angefordert und entgegengenommen wird, wobei der Benutzer durch die Benutzereingabe die zu übermittelnde Nachricht aus der Mehrzahl verschiedener Nachrichten auswählen kann und die von dem Benutzer durch die Benutzereingabe ausgewählte Nachricht mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung übermittelt wird.
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Vorteilhaft kann dabei auch vorgesehen sein, dass der Benutzer durch die Benutzereingabe eine Mehrzahl zu übermittelnder Nachrichten aus der Mehrzahl verschiedener Nachrichten auswählen kann und die von dem Benutzer durch die Benutzereingabe ausgewählten Nachrichten mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung übermittelt werden.
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Die zuvor erläuterten Weiterbildungen der Erfindung, bei welchen dem Benutzer eine oder mehrere zu übermittelnde Nachrichten vorgeschlagen werden, bieten den Vorteil, dass hierdurch der Bedienaufwand, der für den Benutzer durch die Eingabe der Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle entsteht, minimiert werden kann. Vorteilhaft kann die Benutzereingabe dabei im einfachsten Fall auf eine Bestätigung durch den Benutzer reduziert werden.
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Vorteilhaft können die Nachricht oder die Mehrzahl verschiedener Nachrichten, deren Übermitteln den Benutzer vorgeschlagen wird, situationsbezogen, d.h. kontextsensitiv, ausgewählt werden. Dies bietet den Vorteil, dass dem Benutzer in jeder Situation nur eine Nachricht bzw. eine Mehrzahl verschiedener Nachrichten vorgeschlagen wird, deren Übermittlung in der aktuellen Verkehrssituation zweckmäßig ist. Dadurch kann verhindert werden, dass der Benutzer durch eine unnötige Vielzahl zur Verfügung stehender übermittelbarer Nachrichten überfordert wird.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fußgängers bei der Teilnahme am Verkehr mittels einer Assistenzeinrichtung, die eine erste Kommunikationseinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung und eine Visualisierungseinrichtung der zuvor beschriebenen Art aufweist, wobei die Assistenzeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet ist. Die Funktionsweise des Verfahrens zur Unterstützung des Fußgängers bei der Teilnahme am Verkehr entspricht dabei jener des oben beschriebenen Verfahrens zur Unterstützung des Fahrzeugführers beim Führen des Ego-Fahrzeugs, wobei an die Stelle des Fahrzeugführers und des Ego-Fahrzeugs der Fußgänger bzw. die Assistenzeinrichtung treten und an die Stelle des Führens des Ego-Fahrzeugs die Teilnahme am Verkehr tritt.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch eine Assistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Fahrzeugs. Die Assistenzeinrichtung weist eine erste Kommunikationseinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung und eine Visualisierungseinrichtung auf. Die Visualisierungseinrichtung ist dabei als Augmented-Reality-System mit mindestens einem Augmented-Reality-Display ausgebildet. Die Assistenzeinrichtung ist dabei eingerichtet zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugführers der zuvor beschriebenen Art mittels der Kommunikationseinrichtung, der Verarbeitungseinrichtung und der Visualisierungseinrichtung.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch eine Assistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fußgängers bei der Teilnahme am Verkehr. Die Assistenzeinrichtung weist eine erste Kommunikationseinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung und eine Visualisierungseinrichtung auf. Die Visualisierungseinrichtung ist dabei als Augmented-Reality-System mit mindestens einem Augmented-Reality-Display ausgebildet. Die Assistenzeinrichtung ist dabei eingerichtet zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Fußgängers der zuvor beschriebenen Art mittels der Kommunikationseinrichtung, der Verarbeitungseinrichtung und der Visualisierungseinrichtung.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Assistenzeinrichtung der zuvor beschriebenen Art. Das Fahrzeug kann dabei insbesondere ein Kraftfahrzeug sein.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens der zuvor beschriebenen Art eingerichtet sind, wenn das Computerprogramm auf einem Rechner des Ego-Fahrzeugs ausgeführt wird.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens der zuvor beschriebenen Art eingerichtet sind, wenn das Computerprogramm auf einem Rechner der Assistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fußgängers ausgeführt wird.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein System zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Ego-Fahrzeugs. Das System umfasst dabei ein Ego-Fahrzeug und eine Nachrichtenquelle. Das Ego-Fahrzeug weist eine erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung der zuvor beschriebenen Art auf. Die Nachrichtenquelle weist eine Erfassungseinrichtung und eine zweite Kommunikationseinrichtung auf. Das System ist dabei eingerichtet zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens der zuvor beschriebenen Art mittels der Assistenzeinrichtung, der Erfassungseinrichtung und der zweiten Kommunikationseinrichtung.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Nachrichtenquelle eine Benutzerschnittstelle aufweist und das System zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens der zuvor beschriebenen Art mittels der Assistenzeinrichtung, der Erfassungseinrichtung, der zweiten Kommunikationseinrichtung und der Benutzerschnittstelle eingerichtet ist.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen mit den beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 - eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Assistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen des Fahrzeugs;
- 2 - eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens und eines erfindungsgemäßen Systems zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Führen eines Ego-Fahrzeugs;
- 3 - eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Visualisierens einer ersten verkehrsbezogenen Information;
- 4 - eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Visualisierens einer zweiten verkehrsbezogenen Information.
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Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines als Kraftfahrzeug ausgebildeten Fahrzeugs 3, welches als Ego-Fahrzeug bezeichnet wird. Das Ego-Fahrzeug 3 wird von einem Fahrzeugführer 1 geführt und weist eine in das Kraftfahrzeug integrierte erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung 29 zur Unterstützung des Fahrzeugführers 1 beim Führen das Ego-Fahrzeugs 3 auf.
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Die Assistenzeinrichtung 29 weist eine erste Kommunikationseinrichtung 5 auf, die dazu eingerichtet ist, Nachrichten über ein Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsnetz zu senden und zu empfangen. In diesem Ausführungsbeispiel entspricht die Kommunikationseinrichtung 5 dem Standard ETSI ITS-G5. Die Assistenzeinrichtung 29 des Ego-Fahrzeugs 3 weist außerdem eine mit der Kommunikationseinrichtung 5 verbundene Verarbeitungseinrichtung 7 und eine mit der Verarbeitungseinrichtung 7 verbundene Visualisierungseinrichtung 9 auf. Die Visualisierungseinrichtung 9 ist als Augmented-Reality-System mit einem Augmented-Reality-Display 11 ausgebildet. In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Augmented-Reality-Display 11 ein Augmented-Reality-Bildschirm, der in den Innenraum des Kraftfahrzeugs integriert ist. Die Visualisierungseinrichtung 9 weist in dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel neben dem Augmented-Reality-Display 11 einen Speicher 35 und eine Recheneinheit 37 auf.
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Die Assistenzeinrichtung 29 ist zur Durchführung des zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens mittels der Kommunikationseinrichtung 5, der Verarbeitungseinrichtung 7 und der Visualisierungseinrichtung 9 eingerichtet.
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Zu diesem Zweck ist die Kommunikationseinrichtung 5 dazu eingerichtet, eine Nachricht zu empfangen, die von einer entfernt von dem Ego-Fahrzeug 3 positionierten Nachrichtenquelle erzeugt wurde und die eine verkehrsbezogene Information enthält. Die Verarbeitungseinrichtung 7 ist dazu eingerichtet, die Relevanz der Nachricht für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3 zu bestimmen. Die Visualisierungseinrichtung 9 ist dazu eingerichtet, die Nachricht in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz zu visualisieren und dadurch dem Fahrzeugführer 1 zur Anzeige zu bringen. Die Visualisierungseinrichtung 9 visualisiert die Nachricht allerdings nur, wenn sie für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3 relevant ist. Andernfalls wird die Nachricht nicht visualisiert und damit dem Fahrzeugführer 1 auch nicht zur Anzeige gebracht.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens und zugleich eines erfindungsgemäßen Systems 31 zur Unterstützung des Fahrzeugführers 1 beim Führen des Ego-Fahrzeugs 3.
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Gezeigt sind das Ego-Fahrzeug 3 und eine Nachrichtenquelle 13. Sowohl das Ego-Fahrzeug 3 als auch die Nachrichtenquelle 13 sind in dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel Kraftfahrzeuge. Das Ego-Fahrzeug 3 und die Nachrichtenquelle 13 bilden zusammen das System 31 zur Unterstützung des Fahrzeugführers 1 beim Führen des Ego-Fahrzeugs 3. Das Ego-Fahrzeug 3 und die Nachrichtenquelle 13 bewegen sich in derselben Fahrtrichtung 39 in einer realen Umgebung 15 des Ego-Fahrzeugs 3 fort. Die Nachrichtenquelle 13 ist dabei entfernt von dem Ego-Fahrzeug 3 positioniert.
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Das Ego-Fahrzeug 3 weist analog zu dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel eine erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung 29 auf. Die Assistenzeinrichtung 29 weist eine erste Kommunikationseinrichtung 5, eine mit der ersten Kommunikationseinrichtung 5 verbundene Verarbeitungseinrichtung 7 und eine mit der Verarbeitungseinrichtung 7 verbundene Visualisierungseinrichtung mit einem Augmented-Reality-Display 11 auf. Im Übrigen kann diesbezüglich auf die Ausführungen zu dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel verwiesen werden.
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Die als Kraftfahrzeug ausgebildete Nachrichtenquelle 13 weist eine Erfassungseinrichtung 23 auf, die zum Erfassen einer Verkehrssituation mittels eines Radarsensors, eines Lidarsensors und einer Kamera eingerichtet ist. Die Nachrichtenquelle 13 weist des Weiteren eine zweite Kommunikationseinrichtung 25 auf, die zum Erzeugen einer Nachricht, die eine verkehrsbezogene Information enthält, eingerichtet ist. Die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information wird dabei in Abhängigkeit der erfassten Verkehrssituation bestimmt. Die zweite Kommunikationseinrichtung 25 entspricht in dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel dem Standard ETSI ITS-G5 und ist dazu eingerichtet, die erzeugte Nachricht mit der darin enthaltenen verkehrsbezogenen Information über eine Funkstrecke 41 an das Ego-Fahrzeug 3 zu übermitteln.
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Die Nachrichtenquelle 13 weist darüber hinaus eine Benutzerschnittstelle 27 auf. Die Benutzerschnittstelle 27 ist dazu eingerichtet, dass über die Benutzerschnittstelle 27 eine Benutzereingabe von einem Benutzer, dem Fahrzeugführer der als Kraftfahrzeug ausgebildeten Nachrichtenquelle 13, entgegengenommen und mit dieser Benutzereingabe das Übermitteln der Nachricht ausgelöst werden kann. Zu diesem Zweck wird dem Benutzer, d. h. dem Fahrzeugführer der Nachrichtenquelle 13, eine Mehrzahl verschiedener Nachrichten vorgeschlagen und von dem Benutzer die Benutzereingabe angefordert und entgegengenommen, wobei der Benutzer durch die Benutzereingabe die zu übermittelnde Nachricht aus der Mehrzahl verschiedener Nachrichten auswählen kann. Die von dem Benutzer durch die Benutzereingabe ausgewählte Nachricht wird mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung 25 über die Funkstrecke 41 an das Ego-Fahrzeug 3 übermittelt. Im Übrigen kann der Benutzer, d. h. der Fahrzeugführer der Nachrichtenquelle 13, mit seiner über die Benutzerschnittstelle getätigten Benutzereingabe das Übermitteln einer Nachricht auch gänzlich verhindern, sofern der Benutzer dies wünscht.
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Die von der zweiten Kommunikationseinrichtung 25 erzeugte und über die Funkstrecke 41 an das Ego-Fahrzeug 3 übermittelte Nachricht wird von der Kommunikationseinrichtung 5 des Ego-Fahrzeugs 3 empfangen. Die Verarbeitungseinrichtung 7 des Ego-Fahrzeugs 3 bestimmt daraufhin die Relevanz der empfangenen Nachricht für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3. In dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel bestimmt die Verarbeitungseinrichtung 7 die Relevanz der Nachricht für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3 dabei auf Grundlage sowohl der aktuellen als auch der zukünftigen Entfernung der Nachrichtenquelle 13 zu dem Ego-Fahrzeug 3. Um die zukünftige Entfernung der Nachrichtenquelle 13 zu dem Ego-Fahrzeug 3 zu bestimmen, ermittelt die Verarbeitungseinrichtung 7 die Geschwindigkeit und Fahrtrichtung 39 des Ego-Fahrzeugs 3 sowie die Geschwindigkeit und Fahrtrichtung 39 der Nachrichtenquelle 13 sowie die Relativposition der Nachrichtenquelle 13 bezüglich der Position des Ego-Fahrzeugs 3. Auf dieser Grundlage führt die Verarbeitungseinrichtung 7 eine Schätzung durch, deren Ergebnis die geschätzte zukünftige Entfernung der Nachrichtenquelle 13 zu dem Ego-Fahrzeug 3 ist.
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In dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel liefert dieses Bestimmen der Relevanz der Nachricht mittels der Verarbeitungseinrichtung 7 das Ergebnis, dass die Nachricht für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3 relevant ist. Da die Nachricht für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3 relevant ist, erfolgt ein Visualisieren der Nachricht mittels der Visualisierungseinrichtung auf den Augmented-Reality-Display 11 des Ego-Fahrzeugs 3. Dies wird anhand des in 3 gezeigten Ausführungsbeispiels im Folgenden näher erläutert.
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Die 3 zeigt einen Innenraum des in dem Ausführungsbeispiel der 2 gezeigten Ego-Fahrzeugs 3. Erkennbar ist das Augmented-Reality-Display 11, welches Teil eines Augmented-Reality-Systems der Visualisierungseinrichtung 9 ist. Das Augmented-Reality-Display 11 ist in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel als Head-up-Display ausgebildet. Auf dem als Head-up-Display ausgebildeten Augmented-Reality-Display 11 sind die reale Umgebung 15 des Ego-Fahrzeugs 3 und die als Kraftfahrzeug ausgebildete Nachrichtenquelle 13, die in derselben Fahrtrichtung 39 dem Ego-Fahrzeug 3 vorausfährt, erkennbar.
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Die von der Nachrichtenquelle 13 an das Ego-Fahrzeug 3 übermittelte Nachricht enthält, wie zuvor bereits erläutert wurde, eine verkehrsbezogene Information. In dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel ist diese verkehrsbezogene Information eine Information über die Möglichkeit eines Überholvorgangs. Mit dieser verkehrsbezogenen Information signalisiert die Nachrichtenquelle 13 dem hinter der Nachrichtenquelle 13 fahrenden Ego-Fahrzeug 3, dass es in der aktuellen Verkehrssituation für das Ego-Fahrzeug 3 gefahrlos möglich ist, die Nachrichtenquelle, d.h. das vorausfahrende Fahrzeug, zu überholen. Diese Verkehrssituation, d.h. insbesondere das Nichtvorhandensein von Gegenverkehr, wurde dabei in der zuvor beschriebenen Art und Weise durch die Erfassungseinrichtung 23 der Nachrichtenquelle 13 erfasst. Die verkehrsbezogene Information ist dabei eine in Abhängigkeit der erfassten Verkehrssituation bestimmte verkehrsbezogene Information.
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Wie in der 3 erkennbar ist, wird auf dem als Head-up-Display ausgebildeten Augmented-Reality-Display 11 des Ego-Fahrzeugs 3 die von der Nachrichtenquelle 13 empfangene Nachricht visualisiert, da diese für das Führen des Ego-Fahrzeugs 3 relevant ist. Das Visualisieren der Nachricht erfolgt dabei durch eine graphische Darstellung eines der realen Umgebung 15 des Ego-Fahrzeugs 3 überlagerten virtuellen Objekts 17 auf dem Augmented-Reality-Display 11. Das Visualisieren der Nachricht umfasst dabei sowohl ein Visualisieren der verkehrsbezogenen Information, d.h. der Information über die Möglichkeit eines Überholvorgangs, als auch ein Visualisieren der Nachrichtenquelle 13. Wie das in 3 gezeigte Ausführungsbeispiel erkennen lässt, erfolgt das Visualisieren der Nachrichtenquelle 13 dabei durch Markieren der Nachrichtenquelle 13 in der realen Umgebung 15 des Ego-Fahrzeugs 3 mittels des virtuellen Objekts 17 auf dem Augmented-Reality-Display 11.
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In dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel erfolgt dabei sowohl das Visualisieren der in der Nachricht enthaltenen verkehrsbezogenen Information, d.h. der Information über die Möglichkeit eines Überholvorgangs, als auch das Visualisieren der Nachrichtenquelle 13 durch ein einziges virtuelles Objekt 17 auf dem Augmented-Reality-Display 11.
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Die graphische Darstellung des virtuellen Objekts 17 ist in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel dabei als Textblase ausgebildet. Um die Nachrichtenquelle 13 zu visualisieren, ist dabei das als Textblase ausgebildete virtuelle Objekt 17 in unmittelbarer Nähe der Nachrichtenquelle 13 auf dem Augmented-Reality-Display 11 angeordnet und die Spitze der Textblase zeigt auf die Nachrichtenquelle 13. Auf diese Weise wird die Nachrichtenquelle 13 in der realen Umgebung 15 des Ego-Fahrzeugs 3 mittels des virtuellen Objekts 17 auf dem Augmented-Reality-Display 11 markiert, wobei die Textblase als Markierungselement fungiert.
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In ihrem Inneren zeigt die Textblase in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel die verkehrsbezogene Information, d.h. die Information über die Möglichkeit eines Überholvorgangs, an. Hierzu wird ein graphisches Symbol verwendet, welches die verkehrsbezogene Information, d.h. die Information über die in diesem Fall gegebene Möglichkeit eines Überholvorgangs, intuitiv veranschaulicht.
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Darüber hinaus wird in dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel das als Textblase ausgebildete virtuelle Objekt 17 mit der Position der Nachrichtenquelle im Sichtfeld des Fahrzeugführers 1 auf dem Augmented-Reality-Display 11 mitgeführt, wenn sich die Position der Nachrichtenquelle 13 im Sichtfeld des Fahrzeugführers ändert. Bewegt sich bspw. die Nachrichtenquelle 13 in dem durch die Windschutzscheibe des Ego-Fahrzeugs 3 betrachteten Sichtfeld des Fahrzeugführers 1 nach links oder rechts, so wird das virtuelle Objekt 17 in entsprechender Weise mit der Position der Nachrichtenquelle 13 im Sichtfeld des Fahrzeugführers 1 auf dem Augmented-Reality-Display 11 nach links bzw. rechts mitgeführt. Das auf dem Augmented-Reality-Display 11 dargestellte virtuelle Objekt 17 wird damit an der auf dem Augmented-Reality-Display 11 sichtbaren Nachrichtenquelle 13 visuell verankert und die Positionierung des virtuellen Objekts 17 auf dem Augmented-Reality-Display 11 folgt der Position der Nachrichtenquelle 13 auf dem Augmented-Reality-Display 11.
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In der 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Visualisieren der Nachricht gezeigt. das in der 4 gezeigte Ausführungsbeispiel entspricht dabei inhaltlich weitgehend dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel. Im Unterschied hierzu ist die verkehrsbezogene Information in dem in der 4 gezeigten Ausführungsbeispiel aber eine Information über einen Notruf eines Verkehrsteilnehmers, nämlich eine Information über einen Notruf der als Verkehrsteilnehmer in Form eines Kraftfahrzeugs ausgebildeten Nachrichtenquelle 13.
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In Übereinstimmung mit dem zuvor erläuterten Ausführungsbeispiel der 3 ist dabei das virtuelle Objekt 17 als Textblase ausgebildet, wobei durch ein und dasselbe virtuelle Objekt 17 sowohl die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information, d.h. die Information über den Notruf der als Verkehrsteilnehmer ausgebildeten Nachrichtenquelle 13, als auch die Nachrichtenquelle 13 selbst visualisiert werden. Dabei wird die Nachrichtenquelle 13 in Übereinstimmung mit dem zuvor erläuterten Ausführungsbeispiel durch das als Markierungselement fungierende virtuelle Objekt 17 markiert.
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Die in der Nachricht enthaltene verkehrsbezogene Information, nämlich die Information über den Notruf der als Verkehrsteilnehmer ausgebildeten Nachrichtenquelle 13, wird in dem in der 4 gezeigten Ausführungsbeispiel als Text in der Textblase visualisiert.
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Im Übrigen kann diesbezüglich auf die Ausführungen zu den 2 und 3 verwiesen werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012011994 A1 [0010]
