JP2020166715A - 情報処理システム、移動体、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 移動体の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる情報処理システム、移動体、情報処理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】 情報処理システム１は、少なくとも１つの区域内を移動する移動体１００に搭載され、取得部１２と、ルール判定部１３と、通知部１６と、を備える。取得部１２は、移動体１００の周辺の状況に関する外部情報を取得する。ルール判定部１３は、外部情報、及び少なくとも１つの区域に適用される交通ルールに基づいて、周辺における交通ルールの遵守状況を判定する。通知部１６は、ルール判定部１３の判定結果に基づく通知を行う。【選択図】図２

Description

本開示は、一般に情報処理システム、移動体、情報処理方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体に搭載されて情報処理を行う情報処理システム、移動体、情報処理方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両の状態を外部に報知する移動体が記載されている。移動体は、移動体の周囲の物体、車両状態、及び移動状態などを、車体などに表示したり、音声出力したりして外部に報知する。

特開２０１８−１７２１１９号公報

移動体の周囲には、人及び車両などの他の移動体も存在している。そこで、交通安全のためには、移動体の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることが重要になる。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、移動体の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる情報処理システム、移動体、情報処理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る情報処理システムは、少なくとも１つの区域内を移動する移動体に搭載され、取得部と、ルール判定部と、通知部と、を備える。前記取得部は、前記移動体の周辺の状況に関する外部情報を取得する。前記ルール判定部は、前記外部情報、及び前記少なくとも１つの区域に適用される交通ルールに基づいて、前記周辺における前記交通ルールの遵守状況を判定する。前記通知部は、前記ルール判定部の判定結果に基づく通知を行う。

本開示の一態様に係る移動体は、上述の情報処理システムと、前記情報処理システムを搭載した本体と、を備える。

本開示の一態様に係る情報処理方法は、少なくとも１つの区域内を移動する移動体が行う情報処理方法である。前記情報処理方法は、情報取得ステップと、判定ステップと、通知ステップと、を備える。前記情報取得ステップは、前記移動体の周辺の状況に関する外部情報を取得する。前記判定ステップは、前記外部情報、及び前記少なくとも１つの区域に適用される交通ルールに基づいて、前記周辺における前記交通ルールの遵守状況を判定する。前記通知ステップは、前記判定ステップの判定結果に基づく通知を行う。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、上述の情報処理方法を実行させる。

本開示は、移動体の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができるという効果がある。

図１は、実施形態に係る情報処理システムを備える移動体を示す斜視図である。 図２は、同上の情報処理システム及び移動体を示すブロック図である。 図３は、同上の情報処理システムの検知部を示す概念図である。 図４は、同上の情報処理システムの通知部を示す概念図である。 図５は、同上の移動体の別の状態を示す斜視図である。 図６は、同上の情報処理システムのルール判定部を示すブロック図である。 図７は、同上の情報処理システム通知処理を説明するための説明図である。 図８は、同上の情報処理システムの動作を示すフローチャートである。 図９は、同上の第１変形例の複数の区域を示す概念図である。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る情報処理システムは、図１に示すように、例えば、移動体１００に搭載されるシステムである。図２は、情報処理システム１の構成を示す。

本実施形態では、移動体１００は、一例として、人を乗せた状態で路面Ｒｓ１上を走行する本体１１０を備えている。本体１１０は、自律移動が可能に構成されており、例えば、運転者がいなくても自律的に移動（走行）可能である。一例として、本体１１０は、ミニバス又はコミュータ等と呼ばれる複数人乗りの車両である。ただし、本体１１０は、複数人乗りの車両に限らず、例えば、超小型モビリティ又はシティコミュータ等と呼ばれる一人乗りの車両であってもよい。

移動体１００は、例えば、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等の特定の区域Ａ１内を移動する。区域Ａ１内には、複数のステーションが設定されており、移動体１００は、複数のステーション間を移動することにより、複数のステーション間での人の搬送を可能とする。基本的には、移動体１００は、複数のステーション間を、その時々の最適な経路で移動する。つまり、移動体１００は、電車又は路線バスのように決まった経路でのみ移動するのではなく、任意の経路での移動が可能である。

移動体１００を利用する利用者は、例えば、各自の所持する情報端末又は複数のステーションの各々に設置された専用端末等を操作することにより、ステーションに移動体１００を呼び出すことができる。また、利用者は、例えば、情報端末又は移動体１００に搭載された専用端末等を操作することにより、行き先を指示することが可能である。したがって、移動体１００は、適宜、利用者からの呼び出しを受け付けて、呼び出しを行った利用者の元に移動する。そして、移動体１００は、利用者からの指示に従って、任意の複数のステーション間で利用者の搬送を行う。

そして、移動体１００の本体１１０には、図２に示すように、情報処理システム１、障害物認識部２、地図情報記憶部３、位置情報生成部４、走行規制情報記憶部５、駆動部６、及びバッテリ７が搭載されている。また、情報処理システム１は、検知部１１、取得部１２、ルール判定部１３、ルール記憶部１４、通知情報生成部１５、通知部１６、自律制御部１７、及び通信部１８を備える。

このような移動体１００において、本体１１０の自律移動を実現するためには、本体１１０は、自律制御部１７を備えている。自律制御部１７は、例えば、本体１１０の周辺状況、及び本体１１０自身の状況等に基づいて、目的地までの本体１１０の移動経路を決定し、この移動経路に沿って本体１１０が移動するように本体１１０を制御する。

また、本実施形態では、移動体１００は、管制サーバ等と通信可能に構成されている。管制サーバは、複数台の移動体１００を一元管理する。さらに、管制サーバは、例えば、信号機及び道路標識等のインフラ（infrastructure）との間で通信することにより、移動体１００の移動経路における混雑状況等を管理する。したがって、移動体１００は、管制サーバと通信することにより、移動経路の混雑状況等を考慮して、自律的に移動することができる。

ところで、この種の移動体１００は、特定の区域Ａ１内を他の移動体と混在して走行している。他の移動体とは、人、及び車両などであり、以降では他の移動体を周辺移動体と呼ぶことがある。人には、歩行者、ランナー、及びキックボード、スケートボード、ローラースケートなどを用いて移動する人が含まれる。車両には、自動車、原動機付自転車、及び軽車両が含まれる。移動体１００は、運転者がいない自律移動を行っており、交通ルールを遵守することが安全運転を実現する前提となる。しかしながら、移動体１００自体が交通ルールを遵守していても、周辺移動体が交通ルールを遵守しなければ、安全運転を実現することは困難である。そこで、移動体１００の情報処理システム１は、移動体１００の周辺における交通ルールの遵守状況を判定し、判定結果を周囲に通知することで、周辺移動体に対して交通ルールの遵守を求める。判定結果の通知は、例えば、表示と音との少なくとも一方で行われる。

（２）構成
以下、本実施形態に係る情報処理システム１及びそれを備えた移動体１００の構成について、図１〜図７を参照して詳しく説明する。

移動体１００は、本体１１０、情報処理システム１、障害物認識部２、地図情報記憶部３、位置情報生成部４、走行規制情報記憶部５、駆動部６、及びバッテリ７を備える（図２参照）。すなわち、情報処理システム１は、移動体１００の本体１１０に搭載されている。本体１１０は、上述したように自律移動可能に構成されている。

移動体１００は、例えばプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。そして、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータが情報処理システム１のルール判定部１３及び通知情報生成部１５、障害物認識部２、位置情報生成部４、並びに自律制御部１７として機能する。プロセッサが実行するプログラムは、ここではマイクロコンピュータのメモリに予め記録されているが、メモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて提供されてもよい。

（２−１）自立移動
移動体１００の本体１１０は、図１に示すように、路面Ｒｓ１上を自律的に移動可能に構成されている。本体１１０は、区域Ａ１内に１台以上あればよく、区域Ａ１の規模等に応じて複数台設けられていてもよい。本実施形態では、情報処理システム１の構成要素が全て本体１１０に備わっており、個々の移動体１００が独立した情報処理システム１を構成するので、移動体１００が区域Ａ１内に複数台あれば、区域Ａ１内に複数の情報処理システム１が存在することになる。

本体１１０は、図１に示すように、ボディ１１１と、ボディ１１１の四隅に配置された車輪１１２と、を有する。ボディ１１１は、複数人の利用者が乗車できるように、前後方向に長い中空の直方体状（箱状）に構成されている。ボディ１１１は、開閉可能な扉を有しており、本体１１０の停車時においては、扉が開くことにより、本体１１０に対する利用者の乗り降りが可能となる。さらに、ボディ１１１の内部には、利用者が座る座席１１３（図３及び図４参照）を配置している。本実施形態では一例として、本体１１０は、電動モータを含む駆動部６（図２参照）を有し、バッテリ７（図２参照）に蓄積されている電気エネルギーにて駆動部６を駆動することにより走行する電気自動車である。

障害物認識部２は、１種類以上のセンサでの測定結果をもとに障害物の位置、大きさ、移動速度、及び移動方向を認識し、認識結果を障害物情報として生成する。１種類以上のセンサには、ステレオカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、及びミリ波レーダ等のセンサが含まれる。これらのセンサを使用した場合、例えば、数十ｍ先の障害物が検出される。本実施形態では、後述の検知部１１のマイクロホン１１ａ及びカメラ１１ｂをセンサとして用いる。なお、障害物は、周辺移動体、及びガードレールなどの構造物を含む。

地図情報記憶部３は、区域Ａ１の地図情報を記憶している。地図情報は、例えばＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）の地図情報である。

位置情報生成部４は、移動体１００の位置、速度、進行方向等（以下、「位置情報」と総称する）を測位して、移動体１００の位置情報を生成する。位置情報において、移動体１００の位置は、緯度及び経度によって示される。位置情報生成部４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であるが、ジャイロセンサ等の自律航法の装置であってもよく、それらの組合せであってもよい。

走行規制情報記憶部５は、主に、移動体１００の移動を自律制御するための情報である走行規制情報を記憶する。例えば、走行規制情報は、区域Ａ１内の走行可能な道路の内周及び外周位置、速度制限、一時停車位置、走行区分、進路変更の可否、停車禁止、一方通行、車線、交差点、信号、横断歩道、及び道幅などの各情報を含む。

自律制御部１７は、駆動部６を制御し、少なくとも停車、前進、後退、右折及び左折を含む本体１１０の動作を制御することで、路面Ｒｓ１上での本体１１０の自律移動を実現する。本実施形態の自律制御部１７は、運転制御部１７ａ、及び異常検出部１７ｂを備える。

運転制御部１７ａは、移動体１００の自立走行を制御する。運転制御部１７ａは、障害物情報、地図情報、位置情報、及び走行規制情報に基づいて移動体１００の自動走行における制御の予定を制御計画リストとして生成する。

制御計画リストには、移動体１００の位置である位置情報、その位置において実行予定の車両制御舵角、その位置において実行予定の走行速度、その位置において実行予定の車両走行方位が含まれる。これらの導出には公知の技術が使用されればよいが、地図情報に示された道路に沿って、当該道路における走行規制情報にしたがいながら、障害物を避けるような車両制御舵角、走行速度、及び車両走行方位が導出される。なお、運転制御部１７ａは、移動体１００の自動走行とともに、制御計画リストを順次更新する。制御計画リストの更新には、都度検出されていく障害物情報も反映される。

運転制御部１７ａは、制御計画リストに示された制御内容を駆動部６が有する車両駆動系ＥＣＵ（Engine Control Unit）に引き渡す制御値を含む制御情報に変換する。制御情報は、例えば、操舵角指示、速度指示などのそれぞれに対応した制御値を含む。なお、運転制御部１７ａと駆動部６とは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）により接続される。

駆動部６は、運転制御部１７ａから受け取った制御情報をもとに、移動体１００のモータ、エンジン、ブレーキ、及びステアリングなどを制御する。これらの制御には公知の技術が使用されており、ここでは説明を省略する。駆動部６は、車両フィードバックデータ、タイヤ角、操舵角、及び速度などの情報を含むフィードバック情報を運転制御部１７ａへ出力する。

異常検出部１７ｂは、運転制御部１７ａから、制御情報及びフィードバック情報を受け取る。異常検出部１７ｂは、制御情報及びフィードバック情報に含まれる各値が正常範囲に含まれるか否かを判定する。全ての値が正常範囲に含まれる場合、異常検出部１７ｂは異常の発生を検出しない。一方、少なくとも１つの値が正常範囲に含まれない場合、異常検出部１７ｂは異常の発生を検出する。例えば、操舵角が正常範囲に含まれていない場合、異常検出部１７ｂは異常の発生を検出する。異常検出部１７ｂは、異常の発生を検出した場合、異常の発生を駆動部６に通知する。駆動部６は、異常の発生を通知されると、移動体１００に乗車している乗務員に異常の発生を警告し、自律移動（自動運転）を手動移動（手動運転）に切りかえる。なお、自律移動から手動移動への切替、及び乗務員への異常の発生警告は運転制御部１７ａにおいてなされてもよい。また、移動体１００に乗務員が乗車していない場合、駆動部６は、異常の発生を通知されると、移動体１００を緊急停止させることが好ましい。

（２−２）交通ルールの遵守状況判定
移動体１００の情報処理システム１は、移動体１００の周辺における交通ルールの遵守状況を判定し、判定結果を周囲に通知する。情報処理システム１は、図２に示すように、検知部１１、取得部１２、ルール判定部１３、ルール記憶部１４、通知情報生成部１５、通知部１６、自律制御部１７、及び通信部１８を備える。

検知部１１は、マイクロホン１１ａ、及びカメラ（イメージセンサ）１１ｂを備え、本体１１０の周辺状況を検知し、検知結果を外部情報として出力する。図１及び図３に示すように、マイクロホン１１ａ及びカメラ１１ｂは、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面の各上部に、水平方向に並んでそれぞれ配置されている。すなわち、検知部１１は、ボディ１１１の前方、後方、右方、及び左方を検知範囲としており、この結果、検知部１１の検知範囲は、水平面においてボディ１１１を中心とする３６０度に亘って、移動体１００の周辺に形成されている。

マイクロホン１１ａは、移動体１００の周辺で生じている音を集音し、集音した音を電気信号に変換した外部音情報を、外部情報として出力する。カメラ１１ｂは、移動体１００の周辺を撮像し、撮像画像のデータを含む外部画像情報を外部情報として出力する。なお、検知部１１は、マイクロホン１１ａ、及びカメラ１１ｂだけでなく、超音波を検知に用いるソナーセンサ、及び電波を検知に用いるレーダ等の１つ以上を含んでいてもよい。

取得部１２は、検知部１１から外部情報を受け取り、外部情報をルール判定部１３へ引き渡す。本実施形態では、取得部１２は、移動体１００の周辺の周辺移動体に関する外部情報を、検知部１１から取得するように構成されている。すなわち、取得部１２は、本体１１０に搭載された検知部１１の検知結果のようなローカルな情報に基づいて、外部情報を取得する。

ルール記憶部１４は、区域Ａ１に適用される交通ルールの情報であるルール情報を記憶している。交通ルールは、通行帯に関するルール、移動速度に関するルール、移動方向に関するルール、及び移動体１００の周囲に設置された進入禁止領域に関するルールなどを含む。ルール判定部１３は、ルール記憶部１４のルール情報を読み出すことができる。

ルール判定部１３は、外部情報、及びルール情報の交通ルールに基づいて、移動体１００の周辺における交通ルールの遵守状況を判定する。ルール判定部１３は、移動体１００の周辺に存在する周辺移動体が交通ルールを遵守しているか否かを、交通ルールの遵守状況として判定する。

通知情報生成部１５は、ルール判定部１３の判定結果に基づいて、判定結果を表す通知情報を生成する。通知情報は、移動体１００の周囲における交通ルールの遵守状況を通知するための情報である。例えば、ルール判定部１３は、周辺移動体が交通ルールを遵守していない、すなわち周辺移動体が交通ルールに違反していると判定すると、交通ルールに違反していることを周囲に通知する通知情報を生成する。また、ルール判定部１３は、周辺移動体が交通ルールを遵守している、すなわち周辺移動体が交通ルールに違反していないと判定すると、通知情報として、交通ルールに違反していないことを周囲に通知する通知情報を生成してもよい。通知情報生成部１５は、生成した通知情報を通知部１６へ出力する。

通知部１６は、音出力部１６ａ、及び表示部１６ｂを備える。通知情報生成部１５が音声信号の態様の通知情報を音声通知情報として生成すれば、音出力部１６ａは、音声通知情報を音響信号に変換し、音響信号をスピーカで再生することで、通知情報を聴覚的に通知する。通知情報生成部１５が画像信号の態様の通知情報を画像通知情報として生成すれば、表示部１６ｂは、画像通知情報を画面に表示し、通知情報を視覚的に通知する。なお、音声通知情報は、人の音声によるメッセージ、ブザー音、チャイム音、及び警報音などを含む。また、画像通知情報は、図形、コンピュータグラフィックス、写真、文字、数字及び記号等の少なくとも１つの要素を含む画像であって、２つ以上の要素の組み合わせを含む画像であってもよい。さらに、画像は、モノクロ映像及びカラー映像のいずれでもよく、静止画及び動画のいずれでもよい。

図１及び図４に示すように、音出力部１６ａは、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面の各上部において、マイクロホン１１ａとカメラ１１ｂとの間にそれぞれ配置されている。また、表示部１６ｂは、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面に取り付けられている。すなわち、通知部１６は、ボディ１１１の前方、後方、右方、及び左方のそれぞれを通知範囲としており、この結果、通知部１６の通知範囲は、水平面においてボディ１１１を中心とする３６０度に亘って、移動体１００の周辺に形成されている。なお、表示部１６ｂは、通知情報を画面に表示している間はディスプレイとして機能し（図１参照）、通知情報を画面に表示していない間は、乗客が外の景色を観ることができる透明な窓ガラスとして機能する（図５参照）透明ディスプレイであることが好ましい。また、表示部１６ｂは、液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）、又は有機ＥＬディスプレイ（OLED：Organic LED Display）であってもよい。

なお、本開示でいう「移動体１００の周辺」は、本体１１０に搭載された通知部１６（音出力部１６ａ及び表示部１６ｂ）にて通知情報の通知が可能な範囲を意味する。通知部１６は、表示と音との少なくとも一方によって通知を行うので、音出力部１６ａから出力された音を聞くことができるか、又は表示部１６ｂによる表示を見ることができる範囲が、移動体１００の周辺となる。

ルール判定部１３は、図６に示すように、周辺状況を認識する認識機能１３ａと、周辺状況に交通ルールを適用して、移動体１００の周辺における交通ルールの遵守状況を判定する判定機能１３ｂとを有する。

ルール判定部１３の認識機能１３ａは、外部情報及びルール情報の交通ルールに基づいて、本体１１０の周辺に存在する周辺移動体の有無、周辺移動体の大きさ、周辺移動体までの距離、周辺移動体の速度、及び周辺移動体の移動方向などを、周辺状況として認識する。さらに、認識機能１３ａは、本体１１０の周辺に存在する周辺移動体の属性も、周辺状況として判別することが好ましい。周辺移動体の属性としては、人、及び車両がある。属性「人」は、歩行者、ランナー、キックボードを用いて移動する人、スケートボードを用いて移動する人、及びローラースケートを用いて移動する人などに分類される。また、属性「人」は、大人、小人、男性、及び女性などに分類される。属性「車両」は、自動車、原動機付自転車、及び軽車両などに分類される。

認識機能１３ａは、外部音情報に基づいて周辺状況を認識できる。この場合、認識機能１３ａは、音の大きさ、音が発生している方向、音質、音の発生源、及び会話の内容などを周辺状況として認識できる。この場合、認識機能１３ａは、音の大きさ、音が発生している方向、音質、及び波形などから、音の発生源の種類、及び音の発生源の位置（方向、距離）などを認識できる。また、認識機能１３ａは、音声認識によって、人の会話の内容を認識し、会話の内容から推定される人の行動を周辺状況として認識することも可能である。

また、認識機能１３ａは、外部画像情報に基づいて周辺状況を認識できる。この場合、認識機能１３ａは、画像処理によって、画像に写っている周辺移動体の各属性を認識できる。認識機能１３ａは、画像に写っている人及び車両を認識するだけでなく、人及び車両の各属性を認識することもできる。さらに、認識機能１３ａは、画像に写っている周辺移動体までの距離及び方向（相対位置）、地図情報上における周辺移動体の位置（絶対位置）、並びに周辺移動体の移動速度なども認識できる。

さらに、認識機能１３ａは、外部音情報及び外部画像情報に基づいて、移動体１００の周辺に存在する周辺移動体の動きを予測することが好ましい。

上述の認識機能１３ａは、多層構造のニューラルネットワークが、ディープラーニング（Deep Learning）などの機械学習によって構築された認識アルゴリズムを実行することで実現されることが好ましい。認識アルゴリズムは、膨大な学習モデルを用いるディープラーニングによって予め構築されている。ディープラーニングによる認識アルゴリズムによって、認識精度が向上する。

このように、ルール判定部１３は、認識機能１３ａによって、移動体１００の周辺における周辺移動体のふるまいを、外部情報に基づいて認識できる。

そして、ルール判定部１３の判定機能１３ｂは、周辺移動体のふるまいに交通ルールを適用して、周辺移動体が交通ルールを遵守しているか否かを判定する。

例えば、判定機能１３ｂは、交通ルールとして通行帯に関するルールを周辺移動体のふるまいに適用することで、周辺移動体が通行帯に関するルールを遵守しているか否かを判定できる。通行帯に関するルールは、周辺移動体の属性毎に、通行が許可されている車線レーンを規定しているルールである。通行帯に関するルールは、周辺移動体の属性毎に通行可能な道路の位置を設置された区域Ａ１の地図情報として、ルール記憶部１４に格納されている。通行帯には、例えば、自動車専用通行帯、二輪車専用通行帯、軽車両専用通行帯、自転車専用通行帯、及び歩行者専用通行帯などが含まれ、周辺移動体は、自己の属性に対して許可された通行帯のみを通行できる。判定機能１３ｂは、周辺移動体の絶対位置が通行可能な通行帯上にあれば、周辺移動体が通行帯に関するルールを遵守していると判定する。判定機能１３ｂは、周辺移動体の絶対位置が通行可能な通行帯外にあれば、周辺移動体が通行帯に関するルールを遵守していないと判定する。

また、判定機能１３ｂは、交通ルールとして移動速度に関するルールを周辺移動体のふるまいに適用することで、周辺移動体が移動速度に関するルールを遵守しているか否かを判定できる。移動速度に関するルールは、周辺移動体の属性毎に、移動速度の上限値を規定しているルールである。移動速度に関するルールは、区域Ａ１の地図情報の各位置における移動速度の上限値（上限速度）を周辺移動体の属性毎に設定した形態で、ルール記憶部１４に格納されている。具体的に、属性毎の上限速度には、自動車の上限速度、原動機付自転車の上限速度、及び自転車の上限速度などが含まれる。判定機能１３ｂは、周辺移動体の移動速度が、各移動体の属性の上限速度以下であれば、周辺移動体が移動速度に関するルールを遵守していると判定する。判定機能１３ｂは、周辺移動体の移動速度が、各移動体の属性の上限速度を上回っていれば、周辺移動体が移動速度に関するルールを遵守していないと判定する。

また、判定機能１３ｂは、交通ルールとして移動方向に関するルールを周辺移動体のふるまいに適用することで、周辺移動体が移動方向に関するルールを遵守しているか否かを判定できる。移動方向に関するルールは、周辺移動体の属性毎に、移動方向を規定しているルールである。移動方向に関するルールは、区域Ａ１の地図情報の各位置において許可されている移動方向を周辺移動体の属性毎に設定した形態で、ルール記憶部１４に格納されている。具体的に、属性毎の移動方向には、車両の一方通行、及び車両の左側通行又は右側通行などが含まれる。判定機能１３ｂは、周辺移動体の移動方向が、各移動体の属性に許可されている移動方向であれば、周辺移動体が移動方向に関するルールを遵守していると判定する。判定機能１３ｂは、周辺移動体の移動方向が、各移動体の属性に許可されていない移動方向であれば、周辺移動体が移動方向に関するルールを遵守していないと判定する。

また、判定機能１３ｂは、交通ルールとして進入禁止領域に関するルールを周辺移動体のふるまいに適用することで、周辺移動体が進入禁止領域に関するルールを遵守しているか否かを判定できる。進入禁止領域に関するルールは、周辺移動体の属性毎に、進入禁止領域を規定しているルールである。進入禁止領域に関するルールは、区域Ａ１の地図情報において進入禁止領域を周辺移動体の属性毎に設定した形態で、ルール記憶部１４に格納されている。具体的に、属性毎の進入禁止領域には、車両の進入禁止領域、自動車の進入禁止領域、キックボード、スケートボード、ローラースケートなどに乗った人の進入禁止領域、及び人の進入禁止領域などが含まれる。判定機能１３ｂは、周辺移動体が、各移動体の属性の進入禁止領域外に位置していれば、周辺移動体が進入禁止領域に関するルールを遵守していると判定する。判定機能１３ｂは、周辺移動体が、各移動体の属性の進入禁止領域内に位置していれば、周辺移動体が進入禁止領域に関するルールを遵守していないと判定する。

判定機能１３ｂは、認識機能１３ａの認識結果を用いて、交通ルールを遵守している周辺移動体の位置、及び交通ルールを遵守していない周辺移動体の位置を特定することができる。したがって、判定機能１３ｂは、交通ルールを遵守している周辺移動体の位置、及び交通ルールを遵守していない周辺移動体の位置も判定結果に含めることが好ましい。

また、交通ルールとして、上記の各ルール以外に、一時停車位置、進路変更可、及び駐停車禁止などに関する各ルールを含んでもよい。

（２−３）情報生成処理及び通知処理
通知情報生成部１５は、ルール判定部１３の判定結果に基づいて、判定結果を表す通知情報を生成する。通知情報には、周辺移動体の属性、周辺移動体の位置、及び交通ルールの遵守状況の判定結果などが含まれる。本実施形態では、通知情報生成部１５は、周辺移動体が交通ルールを遵守していなければ、交通ルールに違反していることを周囲に通知する通知情報を生成する。通知情報は、音声通知情報、及び画像通知情報を含む。

通知情報生成部１５は、音声通知情報を音出力部１６ａへ出力する。音声通知情報は、例えば、交通ルールを遵守していない周辺移動体の属性及び位置、並びに交通ルールの違反内容を音声メッセージ、及び警報音を含むことが好ましい。音出力部１６ａは、音声通知情報を周辺に通知する。また、通知情報生成部１５は、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面にそれぞれ設けられた音出力部１６ａのうち、通知対象となる周辺移動体が存在する方向に位置する音出力部１６ａからのみ、音声通知情報を出力させてもよい。

通知情報生成部１５は、画像通知情報を表示部１６ｂへ出力する。画像通知情報は、例えば、交通ルールを遵守していない周辺移動体の属性及び位置、並びに交通ルールの違反内容を文字、シンボル、及びイラストなどで表すことが好ましい。表示部１６ｂは、画像通知情報を周辺に通知する。また、通知情報生成部１５は、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面にそれぞれ設けられた表示部１６ｂのうち、通知対象となる周辺移動体が存在する方向に位置する表示部１６ｂにのみ、画像通知情報を表示させてもよい。

例えば、図７に示すように、移動体１００の前方に、周辺移動体９として自動車９１が存在している。このとき、自動車９１は、移動体１００の前方の経路を塞いでおり、通行帯に関するルールを遵守していない。そこで、移動体１００の情報処理システム１では、ルール判定部１３は、自動車９１が通行帯に関するルールを遵守していないと判定する。そして、通知情報生成部１５は、交通ルールを遵守していない自動車９１に通知する音声通知情報及び画像通知情報を作成し、ボディ１１１の前面の音出力部１６ａ及び表示部１６ｂから音声通知情報及び画像通知情報を出力させる。したがって、自動車９１の運転手は、通行帯に関するルールに違反していることを認識し、自動車９１を移動体１００の前方から移動させることができる。

また、図７に示すように、移動体１００の左方に、周辺移動体９として歩行者９２が存在している。このとき、歩行者９２は、自動車専用道路に進入しており、進入禁止領域に関するルールを遵守していない。そこで、移動体１００の情報処理システム１では、ルール判定部１３は、歩行者９２が進入禁止領域に関するルールを遵守していないと判定する。そして、通知情報生成部１５は、交通ルールを遵守していない歩行者９２に通知する音声通知情報及び画像通知情報を作成し、ボディ１１１の左面の音出力部１６ａ及び表示部１６ｂから音声通知情報及び画像通知情報を出力させる。したがって、歩行者９２は、進入禁止領域に関するルールに違反していることを認識し、進入禁止領域から出ていくことができる。

したがって、情報処理システム１は、移動体１００の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる。

また、通知情報生成部１５は、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面にそれぞれ対応する通知情報を作成し、ボディ１１１の前面、後面、右面、及び左面の四面から、互いに異なる通知情報を出力してもよい。この場合、情報処理システム１は、交通ルールを遵守していない周辺移動体に対して、通知情報を効果的に出力することができる。

本実施形態の情報処理システム１の情報処理方法は、図８のフローチャートに示される。情報処理方法は、情報取得ステップＳ１と、判定ステップＳ２と、通知ステップＳ３と、を備える。情報取得ステップＳ１では、取得部１２が、移動体１００の周辺の状況に関する外部情報を取得する。判定ステップＳ２では、ルール判定部１３が、外部情報、及び区域Ａ１に適用される交通ルールに基づいて、周辺における交通ルールの遵守状況を判定する。通知ステップＳ３では、通知部１６が、判定ステップＳ２の判定結果に基づく通知を行う。

（第１変形例）
移動体１００は、図９に示すように区域Ａ１だけでなく、複数の区域（図９では、４つの区域Ａ１〜Ａ４）を移動範囲としてもよい。この場合、ルール記憶部１４には、４つの区域Ａ１〜Ａ４のそれぞれ適用される４種類の交通ルールが予め格納されている。ルール判定部１３は、地図情報及び位置情報に基づいて、移動体１００が４つの区域Ａ１〜Ａ４のいずれの区域に位置しているかを判定できる。そして、ルール判定部１３は、移動体１００が位置している区域に対応する交通ルールをルール記憶部１４から読み出して、交通ルールの遵守状況判定を行う。

したがって、適用される交通ルールが異なる複数の区域Ａ１〜Ａ４に亘って移動体１００が移動する場合でも、情報処理システム１は、区域毎の交通ルールに基づいて、交通ルールの遵守状況判定を行うことができる。

（第２変形例）
本変形例の運転制御部１７ａは、本開示の制御部に相当し、ルール判定部１３の判定結果に基づいて、移動体１００を制御する。具体的に、周辺移動体が交通ルールに違反していれば、運転制御部１７ａは、駆動部６を制御して、移動体１００を徐行又は停止させることが好ましい。したがって、情報処理システム１は、移動体１００の移動時の安全性をさらに向上させることができる。

また、運転制御部１７ａは、移動体１００を徐行時又は停止時に、交通ルールを遵守していない周辺移動体から離れる方向へ操舵することが好ましい。

（第３変形例）
本変形例のルール判定部１３は、遵守状況として、周辺移動体９の位置に紐付けて交通ルールの違反の有無を判定し、位置毎に違反の回数をカウントすることが好ましい。すなわち、ルール判定部１３は、区域Ａ１内の特定の走行区間、及び交差点などの地点毎に、交通ルールの違反の累積回数をカウントする。そして、ルール判定部１３は、同一の地点において累積回数が予め決められた閾値以上になると、当該地点を違反多発地点とする。移動体１００が違反多発地点を通るとき、通知情報生成部１５は、ここは違反多発地点である旨、及び交通ルールの遵守を促す旨の音声通知情報及び画像通知情報を生成し、通知部１６から音声通知情報及び画像通知情報を出力する。したがって、情報処理システム１は、違反多発地点において、周辺移動端末に対して交通ルールの遵守を促して、安全性の向上を図ることができる。

また、移動体１００が違反多発地点を通るとき、運転制御部１７ａは、駆動部６を制御して、移動体１００を徐行させることが好ましい。したがって、情報処理システム１は、違反多発地点において、移動体１００の移動時の安全性をさらに向上させることができる。

（第４変形例）
図１に示すように、移動体１００の周辺移動体９として人９０が存在する。人９０は、スマートフォン、又はタブレット端末などの情報端末８を携行している。情報端末８には、人９０の属性情報が予め格納されている。人９０の属性情報は、年齢、性別、及び交通違反の履歴などである。

情報処理システム１は、通信部１８を備えている。通信部１８と情報端末８とは、互いに無線通信を行うことができる。無線通信の方式は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信、あるいは赤外線通信などの無線通信である。

通信部１８は、要求信号を周期的にブロードキャストする。情報端末８は、要求信号を受信すると、人９０の属性情報を通信部１８へ返信する。通信部１８は、情報端末８から人９０の属性情報を受け取り、属性情報をルール判定部１３へ引き渡す。

また、通知部１６は、人９０の属性情報に基づく通知を行うことが好ましい。

具体的に、ルール判定部１３は、人９０が高齢者であれば、他の周辺移動体に対して、高齢者を考慮した交通ルールを適用する。ルール判定部１３は、人９０が子供であれば、他の周辺移動体に対して、子供を考慮した交通ルールを適用する。したがって、情報処理システム１は、周辺移動端末に対して交通ルールの遵守を促して、安全性の向上を図ることができる。

さらに、通知情報生成部１５は、違反した周辺移動体が人９０であれば、人９０の年齢、性別、交通違反の履歴などに基づいて、通知内容を設定することが好ましい。例えば、人９０の交通違反の回数が多ければ、通知内容は、交通ルールの遵守を強く促す内容になる。したがって、通知部１６は、人９０の属性を考慮した内容を通知でき、安全性の向上を図ることができる。

さらに、通信部１８は、ルール判定部１３の判定結果を情報端末８へ送信することが好ましい。情報端末８は、情報端末８の画面に判定結果を表示する。したがって、人９０は、情報端末８の画面を見ることで、周辺移動体の交通ルールの遵守状況を把握でき、自己の安全に役立てることができる。

（その他の変形例）
上記実施形態及び各変形例は、本開示の様々な実施形態及び変形例の一つに過ぎない。上記実施形態及び各変形例は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、情報処理システム１と同様の機能は、情報処理方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。

本開示における情報処理システム１又は情報処理方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを有する。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における情報処理システム１又は情報処理方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

コンピュータシステムである情報処理システム１は、１又は複数のコンピュータで構成されるシステムであってもよい。例えば、情報処理システム１の少なくとも一部の機能は、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の情報処理システム（１）は、少なくとも１つの区域（Ａ１）内を移動する移動体（１００）に搭載され、取得部（１２）と、ルール判定部（１３）と、通知部（１６）と、を備える。取得部（１２）は、移動体（１００）の周辺の状況に関する外部情報を取得する。ルール判定部（１３）は、外部情報、及び少なくとも１つの区域（Ａ１）に適用される交通ルールに基づいて、周辺における交通ルールの遵守状況を判定する。通知部（１６）は、ルール判定部（１３）の判定結果に基づく通知を行う。

上述の情報処理システム（１）は、移動体（１００）の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第２の態様の情報処理システム（１）では、第１の態様において、少なくとも１つの区域は、複数の区域（Ａ１〜Ａ４）であることが好ましい。交通ルールは、複数の区域（Ａ１〜Ａ４）のそれぞれに適用される複数の交通ルールである。ルール判定部（１３）は、複数の交通ルールのうち、複数の区域（Ａ１〜Ａ４）のうち移動体（１００）が位置している区域に適用される交通ルールに基づいて、遵守状況を判定する。

上述の情報処理システム（１）は、適用される交通ルールが異なる複数の区域（Ａ１〜Ａ４）に亘って移動体（１００）が移動する場合でも、情報処理システム（１）は、区域（Ａ１〜Ａ４）毎の交通ルールに基づいて、交通ルールの遵守状況判定を行うことができる。

また、実施形態に係る第３の態様の情報処理システム（１）では、第１又は第２の態様において、交通ルールは、通行帯に関するルールを含むことが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、移動体（１００）の周囲に対して通行帯の遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第４の態様の情報処理システム（１）では、第１乃至第３の態様のいずれか一つにおいて、交通ルールは、移動速度に関するルールを含むことが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、移動体（１００）の周囲に対して移動速度の遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第５の態様の情報処理システム（１）では、第１乃至第４の態様のいずれか一つにおいて、交通ルールは、移動方向に関するルールを含むことが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、移動体（１００）の周囲に対して移動方向の遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第６の態様の情報処理システム（１）は、第１乃至第５の態様のいずれか一つにおいて、ルール判定部（１３）の判定結果に基づいて、移動体（１００）を制御する制御部（１７ａ）を更に備えることが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、移動体（１００）の移動時の安全性をさらに向上させることができる。

また、実施形態に係る第７の態様の情報処理システム（１）では、第１乃至第６の態様のいずれか一つにおいて、ルール判定部（１３）は、遵守状況として、移動体（１００）の位置に紐付けて交通ルールの違反の有無を判定し、位置毎に違反の回数をカウントすることが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、違反多発地点において、周辺移動端末に対して交通ルールの遵守を促して、安全性の向上を図ることができる。

また、実施形態に係る第８の態様の情報処理システム（１）では、第６の態様において、ルール判定部（１３）は、遵守状況として、移動体（１００）の位置に紐付けて交通ルールの違反の有無を判定し、位置毎に違反の回数をカウントすることが好ましい。そして、回数が閾値以上になれば、通知部（１６）による通知、及び制御部（１７ａ）による移動体（１００）の徐行の少なくとも一方を実行する。

上述の情報処理システム（１）は、違反多発地点において、周辺移動端末に対して交通ルールの遵守を促して、安全性の向上を図ることができる。

また、実施形態に係る第９の態様の情報処理システム（１）は、第１乃至第８の態様のいずれか一つにおいて、周辺に存在する人（９０）が有する情報端末（８）と通信する通信部（１８）を更に備えることが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、人（９０）の安全性の向上を図ることができる。

また、実施形態に係る第１０の態様の情報処理システム（１）では、第９の態様において、通信部（１８）は、情報端末（８）から人（９０）に関する属性情報を取得することが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、人（９０）の属性に応じた安全性の向上を図ることができる。

また、実施形態に係る第１１の態様の情報処理システム（１）では、第１０の態様において、通知部（１６）は、属性情報に基づく通知を行うことが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、人（９０）の属性を考慮した内容を通知でき、安全性の向上を図ることができる。

また、実施形態に係る第１２の態様の情報処理システム（１）では、第９乃至第１１の態様のいずれか一つにおいて、通信部（１８）は、ルール判定部（１３）の判定結果を情報端末（８）へ送信することが好ましい。

上述の情報処理システム（１）は、人（９０）は、周辺移動体の交通ルールの遵守状況を把握でき、自己の安全に役立てることができる。

また、実施形態に係る第１３の態様の情報処理システム（１）では、第１乃至第１２の態様のいずれか一つにおいて、交通ルールは、移動体（１００）の周囲に設置された進入禁止領域に関するルールを含むことが好ましい。ルール判定部（１３）は、進入禁止領域に他の移動体（９）が位置すれば、交通ルールの違反が生じたと判定する。

上述の情報処理システム（１）は、移動体（１００）の周囲に対して進入禁止領域の遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第１４の態様の移動体（１００）は、第１乃至第１３の対象のいずれか一つの情報処理システム（１）と、情報処理システム（１）を搭載した本体（１１０）と、を備える。

上述の移動体（１００）は、移動体（１００）の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第１５の態様の情報処理方法は、少なくとも１つの区域（Ａ１）内を移動する移動体（１００）が行う情報処理方法である。情報処理方法は、情報取得ステップ（Ｓ１）と、判定ステップ（Ｓ２）と、通知ステップ（Ｓ３）と、を備える。情報取得ステップ（Ｓ１）は、移動体（１００）の周辺の状況に関する外部情報を取得する。判定ステップ（Ｓ２）は、外部情報、及び少なくとも１つの区域（Ａ１）に適用される交通ルールに基づいて、周辺における交通ルールの遵守状況を判定する。通知ステップ（Ｓ３）は、判定ステップ（Ｓ２）の判定結果に基づく通知を行う。

上述の情報処理方法は、移動体（１００）の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる。

また、実施形態に係る第１６の態様のプログラムは、コンピュータに、第１５の態様の情報処理方法を実行させる。

上述のプログラムは、移動体（１００）の周囲に対して交通ルールの遵守を求めることができる。

なお、上述の実施の形態は本開示の一例である。このため、本開示は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 情報処理システム
１２ 取得部
１３ ルール判定部
１６ 通知部
１７ａ 運転制御部（制御部）
１８ 通信部
８ 情報端末
９ 周辺移動体（他の移動体）
９０ 人（周辺移動体）
１００ 移動体
１１０ 本体
Ａ１〜Ａ４ 区域
Ｓ１ 情報取得ステップ
Ｓ２ 判定ステップ
Ｓ３ 通知ステップ

Claims (16)

1. 少なくとも１つの区域内を移動する移動体に搭載され、
   前記移動体の周辺の状況に関する外部情報を取得する取得部と、
   前記外部情報、及び前記少なくとも１つの区域に適用される交通ルールに基づいて、前記周辺における前記交通ルールの遵守状況を判定するルール判定部と、
   前記ルール判定部の判定結果に基づく通知を行う通知部と、
   を備える
   情報処理システム。
2. 前記少なくとも１つの区域は、複数の区域であり、
   前記交通ルールは、前記複数の区域のそれぞれに適用される複数の交通ルールであり、
   前記ルール判定部は、前記複数の交通ルールのうち、前記複数の区域のうち前記移動体が位置している区域に適用される交通ルールに基づいて、前記遵守状況を判定する
   請求項１記載の情報処理システム。
3. 前記交通ルールは、通行帯に関するルールを含む
   請求項１又は２記載の情報処理システム。
4. 前記交通ルールは、移動速度に関するルールを含む
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システム。
5. 前記交通ルールは、移動方向に関するルールを含む
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理システム。
6. 前記ルール判定部の判定結果に基づいて、前記移動体を制御する制御部を更に備える
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理システム。
7. 前記ルール判定部は、前記遵守状況として、前記移動体の位置に紐付けて前記交通ルールの違反の有無を判定し、前記位置毎に前記違反の回数をカウントする
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理システム。
8. 前記ルール判定部は、前記遵守状況として、前記移動体の位置に紐付けて前記交通ルールの違反の有無を判定し、前記位置毎に前記違反の回数をカウントし、
   前記回数が閾値以上になれば、前記通知部による前記通知、及び前記制御部による前記移動体の徐行の少なくとも一方を実行する
   請求項６記載の情報処理システム。
9. 前記周辺に存在する人が有する情報端末と通信する通信部を更に備える
   請求項１乃至８のいずれか一項に記載の情報処理システム。
10. 前記通信部は、前記情報端末から前記人に関する属性情報を取得する
    請求項９記載の情報処理システム。
11. 前記通知部は、前記属性情報に基づく前記通知を行う
    請求項１０記載の情報処理システム。
12. 前記通信部は、前記ルール判定部の判定結果を前記情報端末へ送信する
    請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の情報処理システム。
13. 前記交通ルールは、前記移動体の周囲に設置された進入禁止領域に関するルールを含み、
    前記ルール判定部は、前記進入禁止領域に他の移動体が位置すれば、前記交通ルールの違反が生じたと判定する
    請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の情報処理システム。
14. 請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の情報処理システムと、
    前記情報処理システムを搭載した本体と、を備える
    移動体。
15. 少なくとも１つの区域内を移動する移動体が行う情報処理方法であって、
    前記移動体の周辺の状況に関する外部情報を取得する情報取得ステップと、
    前記外部情報、及び前記少なくとも１つの区域に適用される交通ルールに基づいて、前記周辺における前記交通ルールの遵守状況を判定する判定ステップと、
    前記判定ステップの判定結果に基づく通知を行う通知ステップと、
    を備える
    情報処理方法。
16. コンピュータに、請求項１５記載の情報処理方法を実行させる
    プログラム。

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