JP7466407B2 - 将来行動推定装置、車両制御装置、将来行動推定方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る将来行動推定装置は、複数の交通参加者の位置を認識する物体位置認識部と、前記物体位置認識部の認識結果に基づいて、前記複数の交通参加者のそれぞれが将来に到達しようとする仮ゴールを決定する仮ゴール決定部と、前記複数の交通参加者のそれぞれの将来の行動を推定するために、移動モデルを用いて、前記複数の交通参加者のそれぞれが前記仮ゴール決定部により決定された仮ゴールに向かう移動過程をシミュレートするシミュレート部と、を備えるものである。
図1は、実施形態に係る将来行動推定装置および車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、交通参加者監視部140による処理の内容について説明する。図3は、交通参加者監視部140が認識する自車両Mの周囲の状況を模式的に示す図である。図示するように、交通参加者監視部140が認識する自車両Mの周囲の状況には、例えば、歩道SW、車道RW、横断歩道CR、建物FC(具体的にはその壁面、入口など)、障害物OBなどが存在する。交通参加者監視部140は、それらが地上座標系などの座標系に占める範囲を認識する。また、交通参加者監視部140は、物体位置認識部134の認識結果に基づいて、複数の交通参加者TPの位置を時系列で認識する。交通参加者監視部140は、これらの認識の結果に基づいて以下に説明する処理を行う。
図8は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、認識部130、行動計画生成部160、第2制御部180のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の交通参加者の位置を認識し、
前記認識の結果に基づいて、前記複数の交通参加者のそれぞれが将来に到達しようとする仮ゴールを決定し、
前記複数の交通参加者のそれぞれの将来の行動を推定するために、移動モデルを用いて、前記複数の交通参加者のそれぞれが前記仮ゴール決定部により決定された仮ゴールに向かう移動過程をシミュレートする、
ように構成されている、将来行動推定装置。
10 カメラ
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
100 自動運転制御装置
120 第1制御部
130 認識部
132 自車位置認識部
134 物体位置認識部
140 交通参加者監視部
142 仮ゴール決定部
142A 仮ゴール候補設定部
142B 仮ゴール選択部
144 希望速度推定部
146 力推定部
148 シミュレート部
160 行動計画生成部
180 第2制御部
Claims (8)
- 複数の交通参加者の位置を認識する物体位置認識部と、
前記物体位置認識部の認識結果に基づいて、前記複数の交通参加者のそれぞれが将来に到達しようとする仮ゴールを決定する仮ゴール決定部と、
前記複数の交通参加者のそれぞれの将来の行動を推定するために、移動モデルを用いて、前記複数の交通参加者のそれぞれが前記仮ゴール決定部により決定された仮ゴールに向かう移動過程をシミュレートするシミュレート部と、
を備え、
前記仮ゴール決定部は、前記複数の交通参加者のそれぞれについて、
前記物体位置認識部により認識された前記複数の交通参加者の位置の履歴と、道路構造を示す情報とに基づいて、複数の仮ゴール候補を設定し、
前記交通参加者が前記複数の仮ゴール候補のそれぞれに向かうシミュレーションを行った結果と、前記交通参加者の姿勢に基づく移動方向との乖離を求め、乖離が最も小さかった仮ゴール候補を、前記仮ゴールとして決定する、
将来行動推定装置。 - 前記移動モデルは、前記複数の交通参加者のそれぞれに作用する仮想的な力を反映させて、将来の各ステップにおける前記交通参加者の移動過程をシミュレートするものであり、
前記複数の交通参加者の周辺環境に基づいて前記仮想的な力を推定する力推定部を更に備える、
請求項1記載の将来行動推定装置。 - 前記力推定部は、前記複数の交通参加者のそれぞれに前記仮想的な力を及ぼす影響因子は、それぞれの交通参加者の正面方向を中心とした扇形の範囲に存在する影響因子に限定され、範囲から外れる影響因子は力を及ぼさないものとして、前記仮想的な力を推定する、
請求項2記載の将来行動推定装置。 - 前記力推定部が推定する仮想的な力は、前記交通参加者自身が希望速度で移動しようとして加減速するための力を含み、
前記交通参加者の過去の位置の履歴に基づいて前記希望速度を推定する希望速度推定部を更に備える、
請求項2または3記載の将来行動推定装置。 - 前記力推定部が推定する仮想的な力は、前記交通参加者の間で互いに反発し合う力を含み、
前記力推定部は、前記複数の交通参加者のうちグループを形成している交通参加者を推定し、同じグループに属すると推定される交通参加者の間では、前記互いに反発し合う力を、同じグループに属すると推定されない交通参加者の間に比して小さくする、
請求項2から4のうちいずれか1項記載の将来行動推定装置。 - 請求項1から5のうちいずれか1項記載の将来行動推定装置と、
前記将来行動推定装置により推定される前記複数の交通参加者のそれぞれの将来の行動に基づいて、車両の走行制御を行う運転制御部と、
を備える車両制御装置。 - コンピュータを用いて実行される将来行動推定方法であって、
複数の交通参加者の位置を認識することと、
前記認識の結果に基づいて、前記複数の交通参加者のそれぞれが将来に到達しようとする仮ゴールを決定することと、
前記複数の交通参加者のそれぞれの将来の行動を推定するために、移動モデルを用いて、前記複数の交通参加者のそれぞれが前記決定された仮ゴールに向かう移動過程をシミュレートすることと、
を備え、
前記仮ゴールを決定することは、前記複数の交通参加者のそれぞれについて、
前記認識された前記複数の交通参加者の位置の履歴と、道路構造を示す情報とに基づいて、複数の仮ゴール候補を設定し、
前記交通参加者が前記複数の仮ゴール候補のそれぞれに向かうシミュレーションを行った結果と、前記交通参加者の姿勢に基づく移動方向との乖離を求め、乖離が最も小さかった仮ゴール候補を、前記仮ゴールとして決定することを含む、
将来行動推定方法。 - コンピュータに、
複数の交通参加者の位置を認識することと、
前記認識の結果に基づいて、前記複数の交通参加者のそれぞれが将来に到達しようとする仮ゴールを決定することと、
前記複数の交通参加者のそれぞれの将来の行動を推定するために、移動モデルを用いて、前記複数の交通参加者のそれぞれが前記決定された仮ゴールに向かう移動過程をシミュレートすることと、
を実行させ、
前記仮ゴールを決定することは、前記複数の交通参加者のそれぞれについて、
前記認識された前記複数の交通参加者の位置の履歴と、道路構造を示す情報とに基づいて、複数の仮ゴール候補を設定し、
前記交通参加者が前記複数の仮ゴール候補のそれぞれに向かうシミュレーションを行った結果と、前記交通参加者の姿勢に基づく移動方向との乖離を求め、乖離が最も小さかった仮ゴール候補を、前記仮ゴールとして決定することを含む、
プログラム。
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