CN116954224A - 车辆的自动驾驶处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的自动驾驶处理方法、装置、电子设备及存储介质，应用于地图领域、自动驾驶领域等，方法包括：在电子地图中显示导航路线；在所述电子地图中显示车辆沿所述导航路线自动行驶时的实时位置；响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，以及输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示远离所述障碍物。通过本申请，能够保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

Description

车辆的自动驾驶处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的自动驾驶处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术和通信技术的快速发展，车辆导航已经广泛应用于人们的日常出行中。通常来说，车辆导航主要是根据用户设定的导航起点和导航终点来计算导航路线，并根据导航路线来引导用户将车辆行驶至导航终点。其中，车辆自动驾驶是车辆导航领域的重要应用之一，车辆自动驾驶是指在驾驶员的少量辅助操作下，或者在不需要驾驶员执行任何操作的情况下，车辆能够基于导航路线自动行驶至导航终点。

然而，相关技术在自动驾驶状态下，当车辆横向有近距离障碍物时，只做危险提醒，没有引导车辆进行任何的躲避动作，导致车辆与横向近距离障碍物并列行驶时距离过近，带来驾驶危险，同时也会造成用户恐慌。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的自动驾驶处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种车辆的自动驾驶处理方法，包括：

在电子地图中显示导航路线；

在所述电子地图中显示车辆沿所述导航路线自动行驶时的实时位置；

响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，以及

输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示远离所述障碍物。

本申请实施例提供一种车辆的自动驾驶处理装置，包括：

显示模块，用于在电子地图中显示导航路线；

所述显示模块，还用于在所述电子地图中显示车辆沿所述导航路线自动行驶时的实时位置；

控制模块，用于响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移；

输出模块，用于输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示远离所述障碍物。

本申请实施例提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，用于被处理器执行时，实现本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，用于被处理器执行时，实现本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法。

本申请实施例具有以下有益效果：

在车辆自动驾驶状态下，当车辆横向有近距离障碍物时，通过让导航路线向远离障碍物的方向偏移，来保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，并通过输出提示信息让用户清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理系统100的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的电子设备500的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的流程示意图；

图5A至图5D是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的应用场景示意图；

图6是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的流程示意图；

图7A至图7D是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的原理示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

可以理解的是，在本申请实施例中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\...”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\...”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1)响应于：用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。

2)自动驾驶：指的是车辆在不需要驾驶员执行任何操作、或者仅需要驾驶员执行少量的辅助操作的情况下，能够自动进行指导与决策，从而安全地完成行驶任务。根据驾驶员的操作程度，可以将自动驾驶分为L1-L5五个等级，其中，L1级的自动驾驶定义为“辅助驾驶”，车辆能自动完成加减速或转向的操作，其余的由驾驶员控制，即具有自适应巡航或车道保持辅助功能的车型属于L1级。L2级的自动驾驶定义为“部分自动驾驶”，车辆能自动完成加减速和转向这两项操作，同时拥有自适应巡航和车道保持辅助功能的车型属于L2级。L3级的自动驾驶定义为“有条件的自动驾驶”，在特定情况下车辆能开启自动驾驶功能，但当系统提示需要人工介入时，驾驶员必须在第一时间接管车辆。L4级的自动驾驶定义为“高度自动驾驶”，车辆在大多数情况下均能实现自动驾驶功能，并且不需要驾驶员进行接管。L5级的自动驾驶定义为“完全自动驾驶”，指的是车辆能在任何条件下实现自动驾驶。

3)导航路线：指根据设定的导航起点和导航终点所计算出的路线，即从导航起点开始经过一系列道路，最终到达导航终点。在本申请实施例中，导航路线可以包括在需要经过的每个道路建议行驶的车道，也可以不区分车道；当然，还可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。

4)横向距离：也称水平距离，是指两个物体在水平方向(例如平面坐标系的x轴)上的距离，例如假设车辆在电子地图中的坐标为(50，80000)，障碍物在电子地图中的坐标为(40，70000)，同时假设单位为厘米，则车辆与障碍物之间的横向距离为10厘米。

5)纵向距离：也称垂直距离，是指两个物体在垂直方向(例如平面坐标系的y轴)上的距离，例如假设车辆在电子地图中的坐标为(50，80000)，障碍物在电子地图中的坐标为(40，70000)，同时假设单位为厘米，则车辆与障碍物之间的纵向距离为10000厘米(即100米)。

6)电子地图：即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图储存资讯的方法，一般使用向量式图像储存，地图比例可放大、缩小或旋转而不影响显示效果。

本申请实施例提供一种车辆的自动驾驶处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。下面对本申请实施例提供的电子设备进行说明。本申请实施例提供的电子设备可以实施为终端设备，或者由终端设备和服务器协同实施。下面以由终端设备和服务器协同实施本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法为例进行说明。

示例的，参见图1，图1是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理系统100的架构示意图，为实现支撑保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离的应用，如图1所示，车辆的自动驾驶处理系统100包括：服务器200、网络300和终端设备400，其中，网络300可以是局域网或者广域网，又或者是二者的组合。终端设备400可以是用户(例如乘客)关联的终端设备，在终端设备400上运行有客户端410，客户端410可以是各种类型的客户端，例如包括电子地图客户端、导航客户端(例如车载地图导航客户端)、浏览器等，其中，终端设备400可以是放置在车辆(图1中未示出)中的。

在一些实施例中，用户可以在客户端410中输入导航起点和导航终点，客户端410可以将用户输入的导航起点和导航终点通过网络300发送给服务器200，服务器200可以根据接收到的导航起点和导航终点制定导航路线，并将所制定的导航路线返回给客户端410。当车辆处于自动驾驶状态时，客户端410可以在电子地图中显示服务器200返回的导航路线，并在电子地图中显示车辆沿导航路线自动行驶时的实时位置。车辆在自动驾驶的过程中，还可以通过车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时采集周边障碍物类型、障碍物与车辆之间的横向距离、障碍物的移动速度、所在车道、是否压线等数据，并将所采集的数据发送给服务器200。服务器200在根据车辆发送的数据确定出存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值(例如30厘米)的障碍物时，可以对之前制定的导航路线进行修改，例如可以控制导航路线向远离障碍物的方向偏移，并将修改后的导航路线发送给客户端410，以使客户端410在电子地图中显示修改后的导航路线，以及输出提示信息，例如以障碍物为自行车为例，可以在电子地图中显示“正在远离自动车”的提示文本，如此，一方面通过让车辆向障碍物反方向进行实时的路径偏移，来保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，另一方面通过在电子地图中显示提示文本，让用户可以清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，从而可以极大的增加用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在另一些实施例中，本申请实施例还可以借助于云技术(Cloud Technology)实现，云技术是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。

云技术是基于云计算商业模式应用的网络技术、信息技术、整合技术、管理平台技术、以及应用技术等的总称，可以组成资源池，按需所用，灵活便利。云计算技术将变成重要支撑。技术网络系统的后台服务需要大量的计算、存储资源。

示例的，图1中的服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(CDN，ContentDelivery Network)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端设备400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、车载终端等，但并不局限于此。终端设备400以及服务器200可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例中不做限制。

在一些实施例中，终端设备还可以通过运行各种计算机可执行指令或计算机程序来实现本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法。举例来说，计算机可执行指令可以是微程序级的命令、机器指令或软件指令。计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(Native)应用程序(APP，APPlication)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序，如导航APP、电子地图APP等；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序。总而言之，上述的计算机可执行指令可以是任意形式的指令，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。

下面继续对本申请实施例提供的电子设备的结构进行说明。以电子设备为终端设备为例，参见图2，图2是本申请实施例提供的电子设备500的结构示意图，图2所示的电子设备500包括：至少一个处理器510、存储器550、至少一个网络接口520和用户接口530。电子设备500中的各个组件通过总线系统540耦合在一起。可理解，总线系统540用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统540除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统540。

处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

用户接口530包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置531，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口530还包括一个或多个输入装置532，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

存储器550可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器550可选地包括在物理位置上远离处理器510的一个或多个存储设备。

存储器550包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器550旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，存储器550能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

操作系统551，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

网络通信模块552，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口520到达其他计算设备，示例性的网络接口520包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；

呈现模块553，用于经由一个或多个与用户接口530相关联的输出装置531(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；

输入处理模块554，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置532之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器550中的车辆的自动驾驶处理装置555，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：显示模块5551、控制模块5552、输出模块5553、识别模块5554、确定模块5555和获取模块5556，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。需要指出的是，在图2中为了方便表达，一次性示出了上述所有模块，但是不应视为在车辆的自动驾驶处理装置555排除了可以只包括显示模块5551、控制模块5552和输出模块5553的实施，将在下文中说明各个模块的功能。

下面将结合本申请实施例提供的终端设备的示例性应用和实施，对本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法进行具体说明。

参见图3，图3是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的流程示意图，将结合图3示出的步骤进行说明。

需要说明的是，图3示出的方法可以由终端设备运行的各种形式的计算机程序执行，并不局限于客户端，例如还可以是上文所述的操作系统、软件模块、脚本和小程序等，因此下文中以客户端的示例不应视为对本申请实施例的限定。此外，为了表述方便，下文中不对终端设备和终端设备运行的客户端进行具体区分。

在步骤101中，在电子地图中显示导航路线。

在一些实施例中，本申请实施例提供的技术方案可以采用道路级导航，也可以采用车道级导航，其中，采用道路级导航可以简化电子地图，采用车道级导航可以实现更加精确的导航。

示例的，以车道级导航为例，可以在电子地图中显示车辆所在道路的多个车道(多个车道之间可以以车道线间隔)、以及车辆所在的当前车道(例如多个车道中的车道1)，经过当前车道的导航路线可以是一直沿着当前车道延伸的路线，也可以是行车前方从当前车道变道至其他车道(例如从车道1变道至车道2)的路线。

示例的，以道路级导航为例，可以在电子地图中显示车辆当前所在道路(例如道路1)以及车辆不在的道路(例如与车辆当前所在的道路交叉的道路)，经过当前道路的导航路线可以是一直沿着当前道路延伸的路线，也可以是行车前方从当前道路切换至其他道路(例如从道路1切换至道路2)的路线。

需要说明的是，本申请实施例中的电子地图可以是高精地图(HD Map，HighDefinition Map)，也可以是标清地图(SD Map，Standard Definition Map)，其中，高精地图的坐标精度在1米以内，标清地图的坐标精度在10米左右。

在步骤102中，在电子地图中显示车辆沿导航路线自动行驶时的实时位置。

在一些实施例中，以车道级导航为例，当车辆处于自动驾驶状态时，可以在电子地图中显示车辆沿导航路线自动行驶时在车道(例如车道1)中的实时位置，例如可以在电子地图中显示用于表征实际车辆的车辆模型，并在电子地图中显示车辆模型沿导航路线自动行驶时在车道1中的实时位置。也就是说，电子地图中显示的车道和车辆模型均是实际车道和实际车辆的虚拟映射，该车辆模型是根据实际车辆的当前位置数据显示在电子地图中的车道1上的。

需要说明的是，本申请实施例中的自动驾驶可以是上述L1级至L5级中的任一等级的自动驾驶，例如可以是L1级的“辅助驾驶”，即车辆只能自动完成加减速或者转向的操作，其他的操作需要驾驶员控制，也可以是L5级的“完全自动驾驶”，即完全不需要驾驶员的参与，车辆能够在任何条件下实现自动驾驶，本申请实施例对此不做具体限定。

在另一些实施例中，以道路级导航为例，当车辆处于自动驾驶状态时，可以在电子地图中显示车辆沿导航路线自动行驶时在道路(例如道路1)中的实时位置，例如可以在电子地图中显示用于表征实际车辆的车辆标识(例如包含三角形的圆圈)，并在电子地图中显示车辆标识沿导航路线自动驾驶时在道路1中的实时位置。也就是说，电子地图中显示的道路和车辆标识均是实际道路和实际车辆在电子地图中的虚拟映射，该车辆标识是根据实际车辆的当前位置数据显示在电子地图中的道路1上的。

在步骤103中，响应于存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移。

在一些实施例中，可以通过以下方式实现步骤103：响应于在车辆的行车前方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移，其中，障碍物的移动速度小于车辆的移动速度。

示例的，可以通过以下方式实现上述的响应于在车辆的行车前方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：响应于车辆沿道路的第一车道(例如车道1)行进，在车辆的行车前方与第一车道相邻的第二车道(例如车道2)存在障碍物，且障碍物与第一车道的车道线之间的横向距离小于或等于第一距离阈值(例如30厘米)，控制导航路线在第一车道内向远离障碍物的方向偏移。

示例的，还可以通过以下方式实现上述的响应于在车辆的行车前方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：响应于车辆沿道路的第一车道(例如车道1)行进，在车辆的行车前方存在进入第一车道的障碍物(例如已经压线进入车道1的货车)，且障碍物与第一车道的车道线之间的横向距离小于或等于第二距离阈值(例如30厘米)，控制导航路线在第一车道内向远离障碍物的方向偏移。

举例来说，车辆在自动驾驶的过程中，还可以通过车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时采集周边障碍物类型、障碍物与车辆之间的横向距离、障碍物的移动速度、所在车道、是否压线等数据，接着将采集到的数据发送给服务器。服务器可以基于车辆上传的数据判断车辆是否需要进行躲避动作，例如当服务器确定出障碍物在相邻车道，且距离车辆所在车道的车道线之间的距离小于或等于30厘米，或者，障碍物已经压线进入车辆所在车道，但障碍物近端边缘与车辆所在车道的车道线之间的距离小于或等于30厘米时，可以向车辆或者客户端下发在当前车道内偏移的路径偏移结果，从而可以在电子地图中显示导航路线在车道内向远离障碍物的方向偏移的结果。

示例的，还可以通过以下方式实现上述的响应于在车辆的行车前方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：响应于车辆沿道路的第一车道(例如车道1)行进，在车辆的行车前方存在进入第一车道的障碍物(例如已经压线进入车道1的货车)，且障碍物与第一车道的车道线之间的横向距离大于第二距离阈值(例如30厘米)，控制导航路线沿着与第一车道相邻的第三车道(例如车道3)向远离障碍物的方向偏移。

举例来说，车辆在自动驾驶的过程中，还可以通过车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时采集周边障碍物类型、障碍物与车辆之间的横向距离、障碍物的移动速度、所在车道、是否压线等数据，接着将采集到的数据发送给服务器。服务器可以基于车辆上传的数据判断车辆是否需要进行躲避动作，例如当服务器确定出障碍物已经压线进入车辆所在车道，且障碍物近端边缘与车辆所在车道的车道线之间的距离大于30厘米时，可以向车辆或者客户端下发向障碍物相对位置反方向的相邻车道变道的路径偏移结果，从而可以在电子地图中显示导航路线向远离障碍物的方向的第三车道偏移的结果。

需要说明的是，本申请实施例提供的技术方案也可以结合人工智能技术实现。例如服务器在接收到车辆上传的数据之后，可以将数据输入至训练后的机器学习模型中，以使机器学习模型输出车辆是否需要进行躲避动作的判断结果，例如当机器学习模型输出的是车辆需要进行躲避动作的指令时，服务器可以向车辆发送路径偏移的动作反馈；当机器学习模型输出的是车辆不需要进行躲避动作的指令时，服务器不向车辆发送路径偏移的工作反馈，其中，机器学习模型是通过训练数据(包括障碍物类型、障碍物的移动速度、障碍物与车辆之间的纵向距离等数据)、以及针对训练数据标记的标签(例如包括0和1，其中，0表示车辆不需要进行躲避动作，1表示车辆需要进行躲避动作)进行训练得到的。

在一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤103：响应于在车辆的行车后方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值(例如30厘米)的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移，其中，障碍物的移动速度大于车辆的移动速度。

示例的，车辆在自动驾驶的过程中，还可以通过车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时采集周边障碍物类型、障碍物与车辆之间的横向距离、障碍物的移动速度、所在车道、是否压线等数据，接着将采集到的数据发送给服务器。服务器可以基于车辆上传的数据判断车辆是否需要进行躲避动作，例如当服务器确定出在车辆的行车后方存在与车辆之间的横向距离小于30厘米的障碍物，且障碍物的移动速度大于车辆的移动速度时，可以向车辆和客户端下发向远离障碍物的方向偏移的动作反馈，以使车辆避开后方的障碍物。

需要说明的是，服务器下发的车辆路径偏移的动作反馈包括：跨越车道变道和在当前车道内路径偏移两种，例如当位于车辆的行车后方的障碍物与车辆之间的横向距离小于20厘米时，可以下发跨越车道变道的动作反馈；当位于车辆的行车后方的障碍物与车辆之间的横向距离大于20厘米，但小于50厘米时，可以下发在当前车道内路径偏移的动作反馈。

在另一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤103：响应于在车辆的一侧(例如左侧)存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值(例如30厘米)的障碍物，控制导航路线向车辆的另一侧(例如右侧)的方向偏移，其中，车辆的移动速度与障碍物的移动速度的差值小于差值阈值(例如5米/秒)。

示例的，车辆在自动驾驶的过程中，还可以通过车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时采集周边障碍物类型、障碍物与车辆之间的横向距离、障碍物的移动速度、所在车道、是否压线等数据，接着将采集到的数据发送给服务器。服务器可以基于车辆上传的数据判断车辆是否需要进行躲避动作，例如当服务器确定出在车辆的左侧存在与车辆之间的横向距离小于30厘米的障碍物，且障碍物的移动速度和车辆的移动速度差不多时，可以向车辆和客户端下发向路径向右侧偏移的动作反馈，从而可以在电子地图中显示导航路线向右侧偏移的结果。

在一些实施例中，障碍物可以包括静态障碍物(例如路障、防撞桶、隔离墩等)和动态障碍物(例如行人、大客车、自行车等)，则可以通过以下方式实现上述的控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：当障碍物为静态障碍物时，控制导航路线以第一偏移幅度(例如横向偏移距离为20厘米)向远离静态障碍物的方向偏移；当障碍物为动态障碍物时，控制导航路线以第二偏移幅度(例如横向偏移距离为30厘米)向远离动态障碍物的方向偏移，其中，第一偏移幅度小于第二偏移幅度。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物为静态障碍物时，可以控制导航路线以横向偏移距离为20厘米的偏移幅度向远离静态障碍物的方向偏离；当位于车辆的行车前方的障碍物为动态障碍物时，由于动态障碍物处于运动状态，更加危险，则可以控制导航路线以横向偏移距离为30厘米的偏移幅度向远离动态障碍物的方向偏离。也就是说，相较于静态障碍物，当障碍物为动态障碍物时，可以控制导航路线以更大的偏移幅度向远离障碍物的方向偏移，从而进一步提高用户的安全感。

在另一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：响应于障碍物的尺寸大于尺寸阈值(例如长度超过5米的大货车)，控制导航路线以第三偏移幅度(例如横向偏移距离为20厘米)向远离障碍物的方向偏移；响应于障碍物的尺寸小于尺寸阈值(例如长度小于5米的小轿车)，控制导航路线以第四偏移幅度(例如横向偏移距离为15厘米)向远离障碍物的方向偏移，其中，第三偏移幅度大于第四偏移幅度。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物是长度超过5米的大货车时，由于大货车的视野盲区较多，更加危险，因此可以控制导航路线以横向偏移距离为20厘米的偏移幅度向远离大货车的方向偏移；当位于车辆的行车前方的障碍物是长度小于5米的小轿车时，可以控制导航路线以横向偏移距离为15厘米的偏移幅度向远离小轿车的方向偏移。也就是说，相较于小轿车，由于大货车更加危险，因此可以控制导航路线以更大的偏移幅度向远离大货车的方向偏移，从而进一步提高用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：响应于障碍物的移动速度小于速度阈值(例如30千米/小时)，控制导航路线以第五偏移幅度(例如横向偏移距离为10厘米)向远离障碍物的方向偏移；响应于障碍物的移动速度大于或等于速度阈值，控制导航路线以第六偏移幅度(例如横向偏移距离为15厘米)向远离障碍物的方向偏移，其中，第五偏移幅度小于第六偏移幅度。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物是移动速度小于30千米/小时的小轿车时，可以控制导航路线以横向偏移距离为10厘米的偏移幅度向远离小轿车的方向偏移；当位于车辆的行车前方的障碍物是移动速度大于30千米/小时的小轿车时，由于小轿车的移动速度较快，也更加危险，因此可以控制导航路线以更大的偏移幅度，例如以横向偏移距离为15厘米的偏移幅度向远离小轿车的方向偏移，从而进一步提高用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在另一些实施例中，障碍物还可以包括生物体(例如行人)和非生物体(例如货车)，则还可以通过以下方式实现上述的控制导航路线向远离障碍物的方向偏移：响应于障碍物为生物体，控制导航路线以第七偏移幅度(例如横向偏移距离为20厘米)向远离生物体的方向偏移；响应于障碍物为非生物体，控制导航路线以第八偏移幅度(例如横向偏移距离为15厘米)向远离非生物体的方向偏移，其中，第七偏移幅度大于第八偏移幅度。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物是行人时，由于行人没有防护，因此可以控制导航路线以更大的偏移幅度，例如以横向偏移距离为20厘米的偏移幅度向远离行人的方向偏移；当位于车辆的行车前方的障碍物是货车时，则可以控制导航路线以较小的偏移幅度，例如以横向偏移距离为15厘米的偏移幅度向远离货车的方向偏移。

在一些实施例中，在控制导航路线向远离障碍物的方向偏移之前，还可以执行以下处理：确定车辆和障碍物之间的当前横向距离；识别障碍物的类型；获取与该类型的障碍物对应的安全横向距离，其中，不同类型的障碍物对应的安全横向距离不同；将所获取的安全横向距离和当前横向距离之间的差值，确定为导航路线偏移的幅度。

示例的，车辆在自动驾驶的过程中，还可以通过车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时采集周边的障碍物类型(例如假设为货车)、以及障碍物和车辆之间的当前横向距离(例如假设为20厘米)等数据，接着车辆可以将采集到的数据发送给服务器。服务器可以从数据库中获取与货车对应的安全横向距离(例如假设为30厘米)，随后服务器可以将所获取的与货车对应的安全横向距离(即30厘米)和当前横向距离(即20厘米)之间的差值(即10厘米)，确定为导航路线偏移的幅度，即可以控制导航路线以横向偏移距离为10厘米的偏移幅度向远离货车的方向偏移。

在步骤104中，输出提示信息。

这里，提示信息用于提示远离障碍物。

在一些实施例中，针对在车道内偏移的情况，可以通过以下方式实现步骤104：在电子地图中显示第一标识以及用于提示远离障碍物的文本，其中，第一标识用于表征在车辆所在的车道内偏移。

示例的，以障碍物为货车为例，针对在车道内偏移的情况，可以在电子地图中显示第一标识(例如类似“超车”的标识)和“正在远离货车”的提示文本，用户可以通过界面清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，从而可以极大的增加用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在另一些实施例中，针对变道偏移的情况，可以通过以下方式实现上述的步骤104：在电子地图中显示第二标识以及用于提示远离障碍物的文本，其中，第二标识用于表征变道偏移。

示例的，以障碍物为货车为例，针对变道偏移的情况，可以在电子地图中显示第二标识(例如类似“向右行驶”的标识)和“正在变道远离货车”的提示文本，用户可以通过界面清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，从而可以极大的增加用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤104：识别障碍物的类型，并执行以下操作至少之一：在电子地图中显示用于提示远离该类型的障碍物的文本；播放用于提示远离该类型的障碍物的语音。

示例的，车辆在自动行驶的过程中，还可以通过摄像头等硬件设备实时识别周边障碍物类型，例如假设识别出位于车辆的行车前方的障碍物的类型为货车，则可以在电子地图中显示诸如“正在远离货车”的提示文本，或者播放正在远离货车的提示语音，当然，也可以在电子地图中显示“正在远离货车”的提示文本的同时，播放正在远离货车的提示语音，即也可以从多个维度对用户进行提醒，让用户清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，即用户可以清楚的了解到车辆路径为啥发生偏移、以及正在远离的障碍物类型，从而极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤104：当障碍物为静态障碍物时，在检测到车辆与静态障碍物之间的纵向距离小于第三距离阈值(例如50米)之后，输出提示信息；当障碍物为动态障碍物时，在检测到车辆与动态障碍物之间的纵向距离小于第四距离阈值(例如100米)之后，输出提示信息，其中，第三距离阈值小于第四距离阈值。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物为静态障碍物时，可以在检测到车辆与静态障碍物之间的纵向距离小于50米时，控制导航路线向远离静态障碍物的方向偏移，并输出正在远离静态障碍物的提示信息；当位于车辆的行车前方的障碍物为动态障碍物时，由于动态障碍物处于运动状态，更加危险，因此可以在检测到车辆与动态障碍物之间的纵向距离小于100时，控制导航路线向远离动态障碍物的方向偏移，并输出正在远离动态障碍物的提示信息。也就是说，相较于静态障碍物，当障碍物为动态障碍物时，可以控制导航路线更早的向远离动态障碍物的方向偏移，以进一步提高用户的安全感。

在另一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤104：响应于障碍物的尺寸大于尺寸阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第五距离阈值(例如100米)之后，输出提示信息；响应于障碍物的尺寸小于尺寸阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第六距离阈值(例如60米)之后，输出提示信息，其中，第五距离阈值大于第六距离阈值。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物为长度超过5米的大货车时，由于大货车存在较多的视野盲区，更加危险，因此可以在检测到车辆与大货车之间的纵向距离小于100时，控制导航路线向远离大货车的方向偏移，并输出正在远离大货车的提示信息；当位于车辆的行车前方的障碍物是长度小于5米的小轿车时，可以在检测到车辆与小轿车之间的纵向距离小于60米时，控制导航路线向远离小轿车的方向偏移，并输出正在远离小轿车的提示信息。也就是说，相较于尺寸小于尺寸阈值的小轿车，当障碍物是尺寸大于尺寸阈值的大货车时，可以控制导航路线更早的向远离大货车的方向偏移，从而可以进一步提高用户的安全感。

在一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤104：响应于障碍物的移动速度小于速度阈值(例如60千米/小时)，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第七距离阈值(例如60米)之后，输出提示信息；响应于障碍物的移动速度大于或等于速度阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第八距离阈值(例如100米)之后，输出提示信息，其中，第七距离阈值小于第八距离阈值。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物是移动速度小于60千米/小时的货车时，可以在检测到车辆与货车之间的纵向距离小于60米之后，控制导航路线向远离货车的方向偏移，并输出正在远离货车的提示信息；当位于车辆的行车前方的障碍物是移动速度大于60千米/小时的货车时，由于货车的移动速度较快，也更加危险，因此可以在检测到车辆与货车之间的纵向距离小于100米时，控制导航路线向远离货车的方向偏移，并输出正在远离货车的提示信息。也就是说，当障碍物的移动速度越快时，可以控制导航路线越早的向远离障碍物的方向偏移。

在另一些实施例中，还可以通过以下方式实现上述的步骤104：响应于障碍物为生物体，在检测到车辆与生物体之间的纵向距离小于第九距离阈值(例如100米)之后，输出提示信息；响应于障碍物为非生物体，在检测到车辆与非生物体之间的纵向距离小于第十距离阈值(例如50米)之后，输出提示信息，其中，第九距离阈值大于第十距离阈值。

示例的，当位于车辆的行车前方的障碍物是行人时，在检测到车辆与行人之间的纵向距离小于100米时，控制导航路线向远离行人的方向偏移，并输出正在远离行人的提示信息；当位于车辆的行车前方的障碍物是小轿车时，可以在检测到车辆与小轿车之间的纵向距离小于50米之后，控制导航路线向远离小轿车的方向偏移，并输出正在远离小轿车的提示信息。也就是说，相较于非生物体，当障碍物是生物体时，由于生物体更加脆弱，因此可以控制导航路线更早的向远离生物体的方向偏移，从而可以进一步提高用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

在一些实施例中，参见图4，图4是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的流程示意图，如图4所示，在执行完图3示出的步骤104之后，还可以执行图4示出的步骤105A或步骤105B，将结合图4示出的步骤进行说明。

在步骤105A中，当障碍物和车辆之间的横向距离小于第十一距离阈值时，在实时位置的周围显示第一感知标识。

这里，第一感知标识用于提示存在小于安全横向距离的障碍物。

示例的，可以在电子地图中显示车辆模型，以表征车辆沿导航路线自动行驶时的实时位置，即电子地图中显示的车辆模型会沿导航路线移动，当检测到车辆与障碍物之间的横向距离小于50厘米时，例如检测到在车辆的右侧存在与车辆之间的横向距离小于50厘米的行人时，可以在车辆模型的右侧显示第一感知标识(即一级车辆感知标识，例如黄颜色的感知标识)，第一感知标识是警示标识，用于提示用户有近距离障碍物。

在步骤105B中，当障碍物和车辆之间的横向距离小于第十二距离阈值时，在实时位置的周围显示第二感知标识。

这里，第二感知标识用于提示存在与障碍物发生碰撞的风险，其中，第十一距离阈值大于第十二距离阈值。

示例的，可以在电子地图中显示车辆模型，以表征车辆沿导航路线自动行驶时的实时位置，即电子地图中显示的车辆模型会沿导航路线移动，当检测到车辆与障碍物之间的横向距离小于20厘米时，例如检测到在车辆的右侧存在与车辆之间的横向距离小于20厘米的行人时，可以在车辆模型的右侧显示第二感知标识(即二级车辆感知标识，例如红颜色的感知标识)，第二感知标识是危险标识，用于提示用户存在与行人发生碰撞的风险。

本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法，在车辆自动驾驶状态下，当车辆横向有近距离障碍物时，通过让导航路线向远离障碍物的方向偏移，来保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，并通过输出提示信息让用户清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

本申请实施例提供一种车辆的自动驾驶处理方法，在车辆自动驾驶状态下，当车辆横向有近距离障碍物时，通过让车辆向障碍物的反方向进行实时的路径偏移，来保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，从而增加用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

下面对本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法进行具体说明。

在一些实施例中，车辆的路径偏移包括：跨越车道变道和在当前车道内路径偏移两种，其中，车辆在当前车道内躲避的情况，为自车路径在当前车道内偏移，并提示“正在远离XX”，例如包括：“正在远离车辆”、“正在远离行人”、“正在远离自行车”、“正在远离路障”等。车辆跨车道躲避的情况，为自车路径跨越车道偏移，并提示“正在远离XX”，例如包括：“正在远离车辆”、“正在远离行人”、“正在远离自行车”、“正在远离路障”等。

示例的，参见图5A，图5A是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的应用场景示意图，如图5A所示，在电子地图501中显示有沿导航路线502自动行驶的车辆503(例如用于表征实际车辆的车辆模型)，当检测到在车辆503的行车前方存在与车辆503之间的横向距离小于距离阈值(例如30厘米)的车辆504，则可以控制导航路线502在车道内向远离车辆504的方向偏移，来保证车辆503和车辆504之间有足够的安全距离、以及在电子地图501中显示诸如“正在远离车辆”的提示文本505，从而可以让用户清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

示例的，参见图5B，图5B是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的应用场景示意图，如图5B所示，在电子地图501中显示有沿导航路线502自动行驶的车辆503，当检测到在车辆503的右前方存在与车辆503之间的横向距离小于20厘米的行人506时，可以在车辆503的右侧显示车辆感知标识507，其中，车辆感知标识507用于提示用户存在与右侧的行人506发生碰撞的风险，同时还可以控制导航路线502在车道内向远离行人506的方向偏移，来保证车辆503和行人506之间有足够的安全距离、以及可以在电子地图501中显示诸如“正在远离行人”的提示文本508，如此，用户可以清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆感知标识可以分为两级，当车辆与障碍物之间的横向距离小于50厘米时为一级，一级是警示，可以采用黄色进行显示，表明有近距离障碍物；当车辆与障碍物之间的横向距离小于20厘米时为二级，二级是危险，可以采用红色进行显示，表明有碰撞风险。

示例的，参见图5C，图5C是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的应用场景示意图，如图5C所示，在电子地图501中显示有沿导航路线502自动行驶的车辆503，当检测到在车辆503的右前方存在与车辆503之间的横向距离小于20厘米的自行车509时，可以在车辆503的右侧显示车辆感知标识507，其中，车辆感知标识507用于提示用户存在与右侧的自行车509发生碰撞的风险，同时还可以控制导航路线502在车道内向远离自行车509的方向偏移，来保证车辆503和自行车509之间有足够的安全距离、以及可以在电子地图501中显示诸如“正在远离自行车”的提示文本510，如此，用户可以清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

示例的，参见图5D，图5D是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的应用场景示意图，如图5D所示，在电子地图501中显示有沿导航路线502自动行驶的车辆503，当检测到在车辆503的行车前方存在与车辆503之间的横向距离小于30厘米的路障511时，可以控制导航路线502向相邻的车道偏移，来保证车辆503和路障511之间有足够的安全距离。同时还可以在电子地图501中显示诸如“正在远离路障”的提示文本512，从而可以让用户清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，极大的增加了用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

下面继续结合图6对本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法进行说明。

示例的，参见图6，图6是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的流程示意图，将结合图6示出的步骤进行说明。

在步骤201中，用户在使用车载地图导航APP时，触发车辆物理按键、或者拨杆开启自动驾驶。

在步骤202中，车辆向服务端发送自动驾驶开启信号。

在一些实施例中，用户在使用车载地图导航APP时，当车载地图导航APP(和仪表同步)提示自动驾驶状态可开启时，用户可以触发车辆方向盘上的物理按键或者拨杆开启自动驾驶状态。车辆在接收到用户的动作之后，会发送自动驾驶开启信号给服务端(例如车载地图导航APP的后台服务器)。

在步骤203中，服务端向车载地图导航APP下发自动驾驶模式全部信息，以使车载地图导航APP切换为自动驾驶状态。

在步骤204中，服务端向车辆下发自动驾驶已开启信号。

在一些实施例中，服务端可以响应车辆发送的自动驾驶开启信号，将自动驾驶模式下全部的信息以及信息显示逻辑下发给车载地图导航APP，以使车载地图导航APP切换为自动驾驶模式；同时服务端还可以将自动驾驶已开启的信号发送给车辆，以使车辆仪表端同步进行车辆行为提示，例如包括：正在变道超车、正在远离障碍物、正在远离行人、正在减速让行等。

在步骤205中，车辆向服务端发送根据车辆雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时识别得到的周边障碍物类型、障碍物距离、障碍物移动速度、所在车道、是否压线等数据。

在一些实施例中，车辆可以通过车载雷达、激光雷达、摄像头等硬件设备实时识别车辆周边障碍物类型、障碍物距离(例如障碍物与车辆之间的纵向距离)、障碍物移动速度、障碍物所在车道、障碍物是否在相邻车道已压线(包括自车与障碍物所在车道中间的白实线、虚线、黄实线等各种车道线)，并将数据传给服务端进行动作处理。识别到的障碍物会分为静态障碍物和动态障碍物区分打标记，其中，静态障碍物包括路障、警示牌、石头、静止的车辆、行人等；动态障碍物包括行进中的车辆(包括货车、大巴车、小汽车、三轮车、二轮车等)、行进中的行人等。

在步骤206中，服务端根据车辆回传的不同障碍物类型、障碍物距离、障碍物移动速度、所在车道、是否压线等数据判断车辆是否需要进行躲避动作，是则向车载地图导航APP下发路径偏移结果。

在一些实施例中，服务端可以根据车辆回传的不同障碍物类型、障碍物距离(例如障碍物与车辆之间的横向距离、障碍物与车道线之间的横向距离等)、障碍物移动速度、障碍物所在车道、障碍物是否在相邻车道已压线(包括自车与障碍物所在车道中间的白实线、虚线、黄实线等各种类型的车道线)等信息，判断车辆是否需要进行躲避动作，如是则可以下发路径偏移结果、躲避障碍物类型等信息给车载地图导航APP，供界面提示。其中，路径偏移结果包括：跨越车道变道和在当前车道内路径偏移两种。服务端向车载地图导航APP下发躲避动作需同时满足以下3个条件：一是障碍物横向距离近、二是障碍物纵向车前方、三是障碍物纵向速度低，下面分别进行具体说明。

(一)障碍物横向距离近

在一些实施例中，障碍物需要在相邻车道，且与车辆所在车道的车道线之间的距离≤30厘米；或者，障碍物已经压线进入车辆所在的车道。

示例的，参见图7A，图7A是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的原理示意图，如图7A所示，当障碍物在相邻车道，且障碍物近端边缘与车辆所在车道的车道线之间的距离(即AB段距离)≤30厘米时，可以下发车辆在当前车道内偏移路径的路径偏移结果，以及“正在远离XX”，其中，XX为障碍物类型，例如包括：自行车、行人、货车、路障等。

示例的，参见图7B，图7B是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的原理示意图，如图7B所示，当障碍物已经压线进入车辆所在车道，且障碍物近端边缘与车辆所在车道的车道线之间的距离(即AB段距离)≤30厘米时，可以下发车辆在当前车道内偏移路径的路径偏移结果、以及“正在远离XX”，其中，XX为障碍物类型，例如包括：自行车、行人、货车、路障等。

示例的，参见图7C，图7C是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的原理示意图，如图7C所示，当障碍物已经压线进入车辆所在车道，且障碍物横向近端边缘与车辆所在车道的车道线之间的距离(即AB段距离)大于30厘米，则可以下发车辆向障碍物相对位置反方向相邻车道变道的偏移路径、以及“正在变道远离XX”，其中，XX为障碍物类型，例如包括：自行车、行人、货车、路障等。

(二)障碍物纵向车前方

在一些实施例中，障碍物的纵向位置需要在车辆的行驶方向上。

示例的，参见图7D，图7D是本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法的原理示意图，如图7D所示，车头前方与障碍物纵向近端边缘之间的距离(即CD段距离)大于0米。

(三)障碍物纵向速度低

在一些实施例中，障碍物的纵向移动速度小于自车行驶速度。纵向速度低的障碍物包括全部静态障碍物(例如包括路障、警示牌、石头、静止的车辆、行人等)，以及低速的动态障碍物，包括行进中的车辆，如货车、大巴车、小汽车、三轮车、二轮车、以及行进中的行人等。

在步骤207中，服务端根据车辆回传的不同障碍物类型、障碍物距离、障碍物移动速度、所在车道、是否压线等数据判断车辆是否需要进行躲避动作，是则给予车辆路径偏移的动作反馈。

在一些实施例中，服务端可以根据车辆回传的不同障碍物类型、障碍物距离、障碍物移动速度、障碍物所在车道、障碍物是否在相邻车道已压线等信息，判断车辆是否需要进行躲避动作，如是则可以给予车辆路径偏移的动作反馈，包括：跨越车道变道和在当前车道内路径偏移两种。

在步骤208中，用户随时转动车辆的方向盘、或者踩下刹车踏板进行车辆接管。

在步骤209中，车辆向服务端发送退出自动驾驶信号。

在步骤210中，车辆向车载地图导航APP下发传统SD地图导航模式信息，以使车载地图导航APP切换为SD导航状态。

在一些实施例中，用户在转动车辆的方向盘或者踩下刹车踏板进行车辆接管后，车辆收到用户动作信号，将退出自动驾驶信号发送给服务端。服务端在接收到车辆发送的退出自动驾驶信号后，可以下发传统SD导航相关的全部信息以及信息显示逻辑给车载地图导航APP，以使车载地图导航APP从自动驾驶模式切换为人驾驶模式。

综上所述，本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法具有以下有益效果：从用户角度，本申请实施例提供的技术方案在车辆自动驾驶状态下，当车辆横向有近距离障碍物时，通过让车辆向障碍物反方向进行实时的路径偏移，来保证车辆与横向障碍物之间有足够的安全距离，并通过界面让用户清楚的认识到“车辆当前因为什么正在做怎样的行为”，从而可以极大的增加用户的安全感和对车辆自动驾驶的信任度。

下面继续说明本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理装置555的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器550的车辆的自动驾驶处理装置555中的软件模块可以包括：显示模块5551、控制模块5552和输出模块5553。

显示模块5551，用于在电子地图中显示导航路线；显示模块5551，还用于在电子地图中显示车辆沿导航路线自动行驶时的实时位置；控制模块5552，用于响应于存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移；输出模块5553，用于输出提示信息，其中，提示信息用于提示远离障碍物。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于在车辆的行车前方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移，其中，障碍物的移动速度小于车辆的移动速度。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于车辆沿道路的第一车道行进，在车辆的行车前方与第一车道相邻的第二车道存在障碍物，且障碍物与第一车道的车道线之间的横向距离小于或等于第一距离阈值，控制导航路线在第一车道内向远离障碍物的方向偏移。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于车辆沿道路的第一车道行进，在车辆的行车前方存在进入第一车道的障碍物，且障碍物与第一车道的车道线之间的横向距离小于或等于第二距离阈值，控制导航路线在第一车道内向远离障碍物的方向偏移。

在一些实施例中，输出模块5553，还用于在电子地图中显示第一标识以及用于提示远离障碍物的文本，其中，第一标识用于表征在车辆所在的车道内偏移。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于车辆沿道路的第一车道行进，在车辆的行车前方存在进入第一车道的障碍物，且障碍物与第一车道的车道线之间的横向距离大于第二距离阈值，控制导航路线沿着与第一车道相邻的第三车道向远离障碍物的方向偏移。

在一些实施例中，输出模块5553，还用于在电子地图中显示第二标识以及用于提示远离障碍物的文本，其中，第二标识用于表征变道偏移。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于在车辆的行车后方存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向远离障碍物的方向偏移，其中，障碍物的移动速度大于车辆的移动速度。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于在车辆的一侧存在与车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制导航路线向车辆的另一侧的方向偏移，其中，车辆的移动速度与障碍物的移动速度的差值小于差值阈值。

在一些实施例中，车辆的自动驾驶处理装置555还包括识别模块5554，用于识别障碍物的类型；输出模块5553，用于执行以下操作至少之一：在电子地图中显示用于提示远离类型的障碍物的文本；播放用于提示远离类型的障碍物的语音。

在一些实施例中，障碍物包括静态障碍物和动态障碍物；控制模块5552，还用于当障碍物为静态障碍物时，控制导航路线以第一偏移幅度向远离静态障碍物的方向偏移；以及用于当障碍物为动态障碍物时，控制导航路线以第二偏移幅度向远离动态障碍物的方向偏移，其中，第一偏移幅度小于第二偏移幅度。

在一些实施例中，输出模块5553，还用于当障碍物为静态障碍物时，在检测到车辆与静态障碍物之间的纵向距离小于第三距离阈值之后，输出提示信息；以及用于当障碍物为动态障碍物时，在检测到车辆与动态障碍物之间的纵向距离小于第四距离阈值之后，输出提示信息，其中，第三距离阈值小于第四距离阈值。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于障碍物的尺寸大于尺寸阈值，控制导航路线以第三偏移幅度向远离障碍物的方向偏移；以及用于响应于障碍物的尺寸小于尺寸阈值，控制导航路线以第四偏移幅度向远离障碍物的方向偏移，其中，第三偏移幅度大于第四偏移幅度。

在一些实施例中，输出模块5553，还用于响应于障碍物的尺寸大于尺寸阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第五距离阈值之后，输出提示信息；以及用于响应于障碍物的尺寸小于尺寸阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第六距离阈值之后，输出提示信息，其中，第五距离阈值大于第六距离阈值。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于障碍物的移动速度小于速度阈值，控制导航路线以第五偏移幅度向远离障碍物的方向偏移；以及用于响应于障碍物的移动速度大于或等于速度阈值，控制导航路线以第六偏移幅度向远离障碍物的方向偏移，其中，第五偏移幅度小于第六偏移幅度。

在一些实施例中，输出模块5553，还用于响应于障碍物的移动速度小于速度阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第七距离阈值之后，输出提示信息；以及用于响应于障碍物的移动速度大于或等于速度阈值，在检测到车辆与障碍物之间的纵向距离小于第八距离阈值之后，输出提示信息，其中，第七距离阈值小于第八距离阈值。

在一些实施例中，控制模块5552，还用于响应于障碍物为生物体，控制导航路线以第七偏移幅度向远离生物体的方向偏移；以及用于响应于障碍物为非生物体，控制导航路线以第八偏移幅度向远离非生物体的方向偏移，其中，第七偏移幅度大于第八偏移幅度。

在一些实施例中，输出模块5553，还用于响应于障碍物为生物体，在检测到车辆与生物体之间的纵向距离小于第九距离阈值之后，输出提示信息；以及用于响应于障碍物为非生物体，在检测到车辆与生物体之间的纵向距离小于第十距离阈值之后，输出提示信息，其中，第九距离阈值大于第十距离阈值。

在一些实施例中，车辆的自动驾驶处理装置555还包括确定模块5555和获取模块5556，其中，确定模块5555，用于确定车辆和障碍物之间的当前横向距离；识别模块5554，还用于识别障碍物的类型；获取模块5556，用于获取与类型的障碍物对应的安全横向距离，其中，不同类型的障碍物对应的安全横向距离不同；确定模块5555，还用于将安全横向距离和当前横向距离之间的差值，确定为导航路线偏移的幅度。

在一些实施例中，显示模块5551，还用于当障碍物和车辆之间的横向距离小于第十一距离阈值时，在实时位置的周围显示第一感知标识，其中，第一感知标识用于提示存在小于安全横向距离的障碍物；以及用于当障碍物和车辆之间的横向距离小于第十二距离阈值时，在实时位置的周围显示第二感知标识，其中，第二感知标识用于提示存在与障碍物发生碰撞的风险，第十一距离阈值大于第十二距离阈值。

需要说明的是，本申请实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理装置中未尽的技术细节，可以根据图3、或图4任一附图的说明而理解。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或计算机可执行指令，该计算机程序或计算机可执行指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机可执行指令，处理器执行该计算机可执行指令，使得该计算机设备执行本申请实施例上述的车辆的自动驾驶处理方法。

本申请实施例提供一种存储有计算机可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的车辆的自动驾驶处理方法，例如，如图3、或图4示出的车辆的自动驾驶处理方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个电子设备上执行，或者在位于一个地点的多个电子设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个电子设备上执行。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种车辆的自动驾驶处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在电子地图中显示导航路线；

在所述电子地图中显示车辆沿所述导航路线自动行驶时的实时位置；

响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，以及

输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示远离所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于在所述车辆的行车前方存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，其中，所述障碍物的移动速度小于所述车辆的移动速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于在所述车辆的行车前方存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于所述车辆沿道路的第一车道行进，在所述车辆的行车前方与所述第一车道相邻的第二车道存在障碍物，且所述障碍物与所述第一车道的车道线之间的横向距离小于或等于第一距离阈值，控制所述导航路线在所述第一车道内向远离所述障碍物的方向偏移。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于在所述车辆的行车前方存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于所述车辆沿道路的第一车道行进，在所述车辆的行车前方存在进入所述第一车道的障碍物，且所述障碍物与所述第一车道的车道线之间的横向距离小于或等于第二距离阈值，控制所述导航路线在所述第一车道内向远离所述障碍物的方向偏移。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

在所述电子地图中显示第一标识以及用于提示远离所述障碍物的文本，其中，所述第一标识用于表征在所述车辆所在的车道内偏移。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于在所述车辆的行车前方存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于所述车辆沿道路的第一车道行进，在所述车辆的行车前方存在进入所述第一车道的障碍物，且所述障碍物与所述第一车道的车道线之间的横向距离大于第二距离阈值，控制所述导航路线沿着与所述第一车道相邻的第三车道向远离所述障碍物的方向偏移。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

在所述电子地图中显示第二标识以及用于提示远离所述障碍物的文本，其中，所述第二标识用于表征变道偏移。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于在所述车辆的行车后方存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，其中，所述障碍物的移动速度大于所述车辆的移动速度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于在所述车辆的一侧存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向所述车辆的另一侧的方向偏移，其中，所述车辆的移动速度与所述障碍物的移动速度的差值小于差值阈值。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

识别所述障碍物的类型，并执行以下操作至少之一：

在所述电子地图中显示用于提示远离所述类型的所述障碍物的文本；

播放用于提示远离所述类型的所述障碍物的语音。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述障碍物包括静态障碍物和动态障碍物；

所述控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

当所述障碍物为所述静态障碍物时，控制所述导航路线以第一偏移幅度向远离所述静态障碍物的方向偏移；

当所述障碍物为所述动态障碍物时，控制所述导航路线以第二偏移幅度向远离所述动态障碍物的方向偏移，其中，所述第一偏移幅度小于所述第二偏移幅度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

当所述障碍物为所述静态障碍物时，在检测到所述车辆与所述静态障碍物之间的纵向距离小于第三距离阈值之后，输出提示信息；

当所述障碍物为所述动态障碍物时，在检测到所述车辆与所述动态障碍物之间的纵向距离小于第四距离阈值之后，输出提示信息，其中，所述第三距离阈值小于所述第四距离阈值。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于所述障碍物的尺寸大于尺寸阈值，控制所述导航路线以第三偏移幅度向远离所述障碍物的方向偏移；

响应于所述障碍物的尺寸小于尺寸阈值，控制所述导航路线以第四偏移幅度向远离所述障碍物的方向偏移，其中，所述第三偏移幅度大于所述第四偏移幅度。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

响应于所述障碍物的尺寸大于尺寸阈值，在检测到所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离小于第五距离阈值之后，输出提示信息；

响应于所述障碍物的尺寸小于尺寸阈值，在检测到所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离小于第六距离阈值之后，输出提示信息，其中，所述第五距离阈值大于所述第六距离阈值。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于所述障碍物的移动速度小于速度阈值，控制所述导航路线以第五偏移幅度向远离所述障碍物的方向偏移；

响应于所述障碍物的移动速度大于或等于速度阈值，控制所述导航路线以第六偏移幅度向远离所述障碍物的方向偏移，其中，所述第五偏移幅度小于所述第六偏移幅度。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

响应于所述障碍物的移动速度小于速度阈值，在检测到所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离小于第七距离阈值之后，输出提示信息；

响应于所述障碍物的移动速度大于或等于速度阈值，在检测到所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离小于第八距离阈值之后，输出提示信息，其中，所述第七距离阈值小于所述第八距离阈值。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移，包括：

响应于所述障碍物为生物体，控制所述导航路线以第七偏移幅度向远离所述生物体的方向偏移；

响应于所述障碍物为非生物体，控制所述导航路线以第八偏移幅度向远离所述非生物体的方向偏移，其中，所述第七偏移幅度大于所述第八偏移幅度。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

响应于所述障碍物为生物体，在检测到所述车辆与所述生物体之间的纵向距离小于第九距离阈值之后，输出提示信息；

响应于所述障碍物为非生物体，在检测到所述车辆与所述生物体之间的纵向距离小于第十距离阈值之后，输出提示信息，其中，所述第九距离阈值大于所述第十距离阈值。

19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移之前，所述方法还包括：

确定所述车辆和所述障碍物之间的当前横向距离；

识别所述障碍物的类型；

获取与所述类型的所述障碍物对应的安全横向距离，其中，不同类型的所述障碍物对应的安全横向距离不同；

将所述安全横向距离和所述当前横向距离之间的差值，确定为所述导航路线偏移的幅度。

20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述障碍物和所述车辆之间的横向距离小于第十一距离阈值时，在所述实时位置的周围显示第一感知标识，其中，所述第一感知标识用于提示存在小于安全横向距离的所述障碍物；

当所述障碍物和所述车辆之间的横向距离小于第十二距离阈值时，在所述实时位置的周围显示第二感知标识，其中，所述第二感知标识用于提示存在与所述障碍物发生碰撞的风险，所述第十一距离阈值大于所述第十二距离阈值。

21.一种车辆的自动驾驶处理装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于在电子地图中显示导航路线；

所述显示模块，还用于在所述电子地图中显示车辆沿所述导航路线自动行驶时的实时位置；

控制模块，用于响应于存在与所述车辆之间的横向距离小于距离阈值的障碍物，控制所述导航路线向远离所述障碍物的方向偏移；

输出模块，用于输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示远离所述障碍物。

22.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至20任一项所述的车辆的自动驾驶处理方法。

23.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行时，实现权利要求1至20任一项所述的车辆的自动驾驶处理方法。

24.一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现权利要求1至20任一项所述的车辆的自动驾驶处理方法。