CN117002526A - 基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，包括：响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；响应于车辆周围存在障碍物，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息；其中，驾驶指示信息，用于指示车辆执行目标驾驶操作，目标驾驶操作与障碍物的障碍类型相对应；在车辆依据驾驶指示信息执行目标驾驶操作的过程中，基于驾驶界面，展示车辆的驾驶过程。通过本申请，能够提高自动驾驶过程中的安全性。

Description

基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、设备、介质及产品

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术和通信技术的快速发展，车辆导航已经广泛地应用于人们的日常出行中，车辆自动驾驶导航是车辆导航领域的重要应用之一，车辆能够基于自动驾驶导航路线自动行驶至终点，无需用户手动操作。然而，在相关技术的自动驾驶过程中，当遇见了驾驶问题时，没有基于车辆所处场景差异进行相应的处理，而是只通过控制车速这一单一处理方式，来规避车辆所面对的风险，因此，导致自动驾驶过程中的安全性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，能够提高自动驾驶过程中的安全性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆导航方法，包括：

响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括所述车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；

响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息；

其中，所述驾驶指示信息，用于指示所述车辆执行目标驾驶操作，所述目标驾驶操作与所述障碍物的障碍类型相对应；

在所述车辆依据所述驾驶指示信息执行所述目标驾驶操作的过程中，基于所述驾驶界面，展示所述车辆的驾驶过程。

本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆导航装置，包括：

显示模块，用于响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括所述车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；

第一展示模块，用于响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息；其中，所述驾驶指示信息，用于指示所述车辆执行目标驾驶操作，所述目标驾驶操作与所述障碍物的障碍类型相对应；

第二展示模块，用于在所述车辆依据所述驾驶指示信息执行所述目标驾驶操作的过程中，基于所述驾驶界面，展示所述车辆的驾驶过程。

在上述方案中，，所述障碍物为处于静止状态的静态障碍物，所述静态障碍物处于以下位置至少之一：所述车辆当前行驶的车道上、所述车道的车道线上；所述第一展示模块，还用于基于所述驾驶界面，展示所述静态障碍物所处的位置、以及用于避开所述位置的目标行驶路径，所述目标行驶路径不同于所述车辆当前的行驶路径；将所述目标行驶路径作为所述驾驶指示信息。

在上述方案中，所述第一展示模块，还用于在所述驾驶界面中，展示所述车辆当前的行驶路径；在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；其中，当所述车辆基于所述目标行驶路径行驶时，所述车辆与所述障碍物间的最短距离不小于距离阈值。

在上述方案中，所述第一展示模块，还用于当所述静态障碍物处于所述车辆当前行驶的车道上时，在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径中包括：第一路径及第二路径；所述第一路径，用于所述车辆由所述当前的行驶车道切换至相邻车道，所述第二路径为所述车辆进行车道切换后，在所述相邻车道的行驶路径。

在上述方案中，所述第一展示模块，还用于当所述静态障碍物处于所述车道的车道线上时，在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径所指示的车道与所述车辆当前的行驶车道相同，且所述目标行驶路径相对所述当前的行驶路径存在横向偏移。

在上述方案中，所述装置还包括偏移模块，所述偏移模块，用于获取所述车辆与所述静态障碍物在所述车道横向上的第一距离、所述车辆与所述静态障碍物在所述车道纵向上的第二距离，并获取所述车辆当前的行驶速度及当前的行驶路径；基于所述第一距离、所述第二距离及所述行驶速度，确定所述当前的行驶路径对应的横向偏移位置及相应的偏移量；基于所述横向偏移位置及相应的偏移量，对所述当前的行驶路径进行横向偏移，得到所述目标行驶路径。

在上述方案中，所述障碍物为处于运动状态的动态障碍物，所述第一展示模块，还用于基于所述驾驶界面，展示所述动态障碍物运动的过程、以及用于避开所述动态障碍物的驾驶指示信息；其中，所述驾驶指示信息用于指示以下至少之一：所述车辆的行驶速度发生改变、所述车辆的行驶车道发生改变。

在上述方案中，所述第一展示模块，还用于当所述动态障碍物具有针对所述车辆当前行驶车道的横向速度时，展示用于避开所述动态障碍物的以下驾驶指示信息中之一：展示用于指示所述车辆正在减速或停车的驾驶指示信息；展示用于指示所述车辆正在输出通知信息的驾驶指示信息、及所述车辆正在加速的驾驶指示信息；其中，所述通知信息，用于通知所述障碍物减速或停止运动；展示用于指示所述车辆切换至相邻车道的驾驶指示信息。

在上述方案中，所述第一展示模块，还用于当所述动态障碍物具有针对所述车辆当前行驶车道的纵向速度时，展示用于指示所述车辆正在减速或停车的驾驶指示信息。

在上述方案中，所述驾驶指示信息用于指示所述车辆的行驶速度发生改变，改变后的行驶速度为目标行驶速度；所述装置还包括速度确定模块，所述速度确定模块，用于当所述动态障碍物具有在所述车道横向上的运动速度时，获取所述车辆与所述动态障碍物在所述车道横向上的第三距离、所述车辆与所述动态障碍物在所述车道纵向上的第四距离，并获取所述车辆当前的行驶速度及所述动态障碍物的运动速度；基于所述第三距离、所述第四距离、所述车辆当前的行驶速度及所述动态障碍物的运动速度，确定所述车辆的目标行驶速度。

在上述方案中，所述装置还包括播报模块，所述播报模块，用于响应于所述车辆周围存在障碍物，播报用于提示所述车辆周围存在障碍物的语音提示信息，并播报所述驾驶指示信息。

在上述方案中，所述驾驶界面还包括驾驶模式切换控件，所述驾驶模式切换控件用于切换所述车辆的驾驶模式，所述装置还包括驾驶模式切换模块，所述驾驶模式切换模块，用于当所述车辆周围存在障碍物时，响应于针对所述驾驶模式切换控件的触发操作，将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，并显示用于对所述车辆进行导航的导航地图。

在上述方案中，所述驾驶模式切换模块，还用于显示操作指示信息；其中，所述操作指示信息，用于指示在所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式后，驾驶对象针对所述车辆所需执行的控制操作，所述控制操作，用于所述车辆避开所述障碍物。

在上述方案中，所述装置还包括采集模块，所述采集模块，用于通过采集设备，实时采集所述车辆周围的环境信息，并基于所述环境信息，对所述车辆的周围环境进行识别；所述第一展示模块，还用于当识别结果表征所述车辆的周围环境中存在障碍物时，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息。

在上述方案中，所述装置还包括标识模块，所述标识模块，用于在所述驾驶界面中，显示所述车辆的行驶进度条，所述行驶进度条，用于指示所述车辆的行驶进度；在所述行驶进度条中，标识所述障碍物所对应的位置。

在上述方案中，所述装置还包括第三展示模块，所述第三展示模块，用于基于所述驾驶界面，通过导航浮层或悬浮窗口，展示所述车辆的周围环境、所述车辆的当前行驶路径、以及所述车辆的行驶速度。

本申请实施例提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法。

本申请实施例具有以下有益效果：

在车辆的自动驾驶过程中，当车辆周围存在障碍物时，依据障碍物所造成的障碍类型，控制车辆执行相应的目标驾驶操作，以使车辆避开该障碍物。如此，在面对自动驾驶过程中的障碍物时，通过对车辆所处场景中不同的障碍类型进行区分，使得车辆执行不同的动作反馈来避开该障碍物，从而提高了车辆自动驾驶过程中的智能化程度，以及自动驾驶过程中的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航系统100的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的驾驶界面的界面示意图；

图5是本申请实施例提供的静态障碍物所处位置的示意图；

图6是本申请实施例提供的静态障碍物所处位置的示意图；

图7是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息的示意图；

图8是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息地示意图；

图9是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息地示意图；

图10是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息的示意图；

图11是本申请实施例提供的导航地图的示意图；

图12是本申请实施例提供的模式切换提示信息的界面示意图；

图13是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的流程示意图；

图14是本申请实施例提供的包括自动驾驶信息的驾驶界面的示意图；

图15是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的时序图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1)响应于：用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。

2)自动驾驶：依靠人工智能、视觉计算、雷达、图像采集装置和全球定位系统等协同合作，不需要驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，能够对车辆行驶任务进行指导与决策，并代替驾驶员操控行为使车辆完成安全行驶的功能。

3)自动驾驶盲区：电子地图中不支持自动驾驶的区域，例如收费站、匝道等车辆在自动驾驶模式下，无法在没有驾驶员操作下独立通过的区域。

4)行驶路径：指根据设定的导航起点和导航终点所计算出的路线，即从导航起点开始经过一系列道路，最终到达导航终点。在本申请实施例中，导航路线可以包括在需要经过的每个道路建议行驶的车道，也可以不区分车道，当然，也可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。

5)驾驶界面：指车辆处于自动驾驶模式(包括半自动驾驶模式及全自动驾驶模式)时，相应的车载终端所显示的界面，该界面用于实时显示车辆处于自动驾驶模式时的自动驾驶信息，例如车辆当前行驶过程中所处的车道，车辆的速度、车辆自动驾驶的时长等。

发明人发现，在自动驾驶模式下，面对车辆周边障碍物，只通过控制车速这一单一变量来避免车辆与障碍物碰撞，会存在两个缺点，第一，当路边有路障等不需要车辆变道躲避的障碍物时，车辆会沿直线驶过障碍物，会离障碍物非常近，显得车辆行驶路径非常笨拙，增加驾驶员的不安全感；第二，当路边有路障等需要车辆变道躲避的障碍物时，车辆会提示用户接管的同时逐渐减速停车，频繁提示用户接管会让产品体验非常的不稳定。

基于此，本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，当车辆周边有近距离障碍物时，通过对车辆所处场景中不同的障碍类型进行区分，以便车辆实时做出动作反馈，来保证车辆与障碍物有足够的安全距离。

参见图1，图1是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航系统100的架构示意图，为实现基于自动驾驶的车辆导航的应用场景(例如，驾驶对象在驾驶车辆时，响应于驾驶对象针对车辆中搭载的车载终端400的触发操作，将车辆设置为自动驾驶模式，车载终端400响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面，并基于驾驶界面，展示车辆的驾驶过程)，终端(示例性示出了车载终端400)上设置有基于自动驾驶的车辆导航客户端401(即驾驶对象携带的与车辆的控制系统建立通信连接的移动终端，例如与车辆的控制系统建立通信连接的智能手机，也可以是安装于车辆中的终端，安装于车辆中的车载终端包括车载视频服务器、触摸屏、外接摄像机等各种外接设备)，终端400通过网络300连接服务器200，其中，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合，使用无线或有线链路实现数据传输。

其中，终端400用于，用于在图形界面401-1(示例性示出了图形界面401-1)呈现自动驾驶车辆的导航界面，响应于车辆由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，将驾驶模式切换请求发送至服务器200；

服务器200用于，基于接收到的驾驶模式切换请求，发送车辆的自动驾驶信息至终端400；

终端400还用于，接收车辆的自动驾驶信息；响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；响应于车辆周围存在障碍物，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息；其中，驾驶指示信息，用于指示车辆执行目标驾驶操作，目标驾驶操作与障碍物的障碍类型相对应；在车辆依据驾驶指示信息执行目标驾驶操作的过程中，基于驾驶界面，展示车辆的驾驶过程。

一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(CDN，ContentDeliver Network)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机顶盒、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器、便携式音乐播放器、个人数字助理、专用消息设备、便携式游戏设备、智能音箱及智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例中不做限制。

接下来对实施本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的电子设备进行说明。参见图2，图2是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，该电子设备可以是服务器也可以是终端，以电子设备为图1中所示的终端为例，图2所示的电子设备包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。

处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

用户接口430包括使得能够显示媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。

存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Mem ory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他电子设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(WiF i)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；

呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够显示信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；

输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450的基于自动驾驶的车辆导航装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：显示模块4551、第一展示模块4552以及第二展示模块4553，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。将在下文中说明各个模块的功能。

在另一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable LogicDevice)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Pro grammable Gate Array)或其他电子元件。

在一些实施例中，终端或服务器可以通过运行计算机程序来实现本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法。举例来说，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(Native)应用程序(APP，Applic ation)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序，如即时通信APP、网页浏览器APP；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意APP中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。

基于上述对本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航系统及电子设备的说明，下面说明本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法。在实际实施时，本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法可以由终端或服务器单独实现，或者由终端及服务器协同实现，以由图1中的终端400单独执行本发明实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法为例进行说明。参见图3，图3是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的流程示意图，将结合图3示出的步骤进行说明。

步骤101，终端响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面。

在一些实施例中，车辆是指能够以自动驾驶状态也即在自动驾驶模式下进行行驶的车辆，即自动驾驶车辆，自动驾驶车辆又称无人驾驶汽车，电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达和全球定位系统协同合作，让电脑系统可以在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全的操作机动车辆。

在一些实施例中，车辆可以有至少两个自动驾驶等级，自动驾驶等级用于表征车辆实现自主行驶的能力，等级越低相应的能力越低；在一些实施例中，按照分级标准，上述自动驾驶车辆的自动驾驶等级可以分为从L0-L5的6个级别，L0代表没有自动驾驶加入的传统人类驾驶，也即，车辆的驾驶等级为L0时，表征车辆处于手动驾驶模式，车辆的驾驶等级为L1～L5时，表征车辆处于自动驾驶模式，L1～L5随自动驾驶的成熟程度进行了分级。其中，

L0级别：完全由驾驶员进行驾驶操作，属于纯人工驾驶，汽车只负责执行命令并不进行驾驶干预。包括制动、转向、油门以及动力传动。需要由驾驶员判断危险性。

L1级别：自动系统有时能够帮助驾驶员完成某些驾驶任务，且只能帮助完成一项驾驶操作。驾驶员需要检测驾驶环境并准备随时接管。

L2级别：在驾驶过程中，系统除了能控制加减速，同时还能对方向盘进行控制，驾驶员可以放弃主要控制权，但仍需要观察周围情况，并提供安全操作。

L3级别：在条件许可的情况下，车辆可以完成所有的驾驶动作。并具备提醒驾驶者功能。驾驶者无需检测驾驶环境，可以分心，但不可以睡觉，需要随时能够接管车辆，以便随应对可能出现的人工智能应对不了的情况。例如：激光雷达不可或缺，高精度地图的支持，用来处理更为复杂、量更大的信息数据的中央处理器。

L4级别：只要在出发前输入出发地和目的地，然后就可以将车辆完全交给自动驾驶系统。例如：激光、雷达、高精度地图、中央处理器、智能道路和交通设施。

L5级别：自动驾驶L5级别在定义上与L4级别相似，由智能系统独立地完成所有的驾驶操作。但二者的区别在于，L4级别的自动驾驶仅适用于部分场景下，通常是路况非常简单且标准化的道路之上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。这里，当车辆处于自动驾驶模式时，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面，自动驾驶信息可以包括以下信息中至少之一：车辆所在道路中的多个车道信息、车辆所在的当前车道信息、行驶速度、当前行驶位置、行驶时间、行驶距离、与下一目的地的距离、车辆实时车况信息(如油剩余量)等；经过当前车道的路线可以是一直沿当前车道延伸的路线，还可以是行车前方从当前车道变道至其他车道的路线。

在实际应用中，车辆的驾驶等级为L1～L3时，亦可称该车辆处于半自动驾驶模式，车辆的驾驶等级为L4～L5时，亦可称该车辆处于全自动驾驶模式。

在实际实施时，驾驶界面，是车辆处于自动驾驶模式(包括半自动驾驶模式及全自动驾驶模式)时，相应的车载终端所显示的界面，该界面用于实时显示车辆处于自动驾驶模式时的自动驾驶信息，这里，在显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面之后，还可以基于驾驶界面，通过导航浮层或悬浮窗口，展示车辆的周围环境、车辆的当前行驶路径、以及车辆的行驶速度。示例性地，参见图4，图4是本申请实施例提供的驾驶界面的界面示意图，基于图4，虚线框401中为显示的车辆的行驶速度以及与下一目的地的距离等信息，虚线框402中为显示的车辆当前行驶过程中所处的车道以及相邻车道，其中，阴影路径为车辆的当前行驶路径。

步骤102，响应于车辆周围存在障碍物，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息；其中，驾驶指示信息，用于指示车辆执行目标驾驶操作，目标驾驶操作与障碍物的障碍类型相对应。

需要说明的是，在驾驶界面中，还可以显示车辆的行驶进度条，所述行驶进度条，用于指示车辆的行驶进度；当车辆周围存在障碍物时，还可以在行驶进度条中，标识障碍物所对应的位置。示例性地，继续参见图4，虚线框403中为车辆的行驶进度条。

在实际实施时，在响应于车辆周围存在障碍物，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息之前，在一些实施例中，还可以通过采集设备，实时采集车辆周围的环境信息，并基于环境信息，对车辆的周围环境进行识别；从而当识别结果表征车辆的周围环境中存在障碍物时，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息。

作为一个示例，这里的采集设备可以是摄像头。摄像头可以是单目摄像头、双目摄像头、深度摄像头、三维(3D，3Dimensions)摄像头等。在实际实施时，调用摄像头开启扫描模式，实时扫描摄像头视野中的车辆的周围环境，并按照指定帧率生成包括车辆周围的环境信息的图像。

作为另一个示例，采集装置也可以是激光雷达、毫米波雷达等雷达设备。激光雷达是通过发射激光束探测装载工具的位置、速度、姿态、形状等特征数据的雷达设备。毫米波雷达是在毫米波波段探测的雷达设备。雷达设备实时向车辆周围发射探测信号，接收周围环境中反射回来的回波信号，基于探测信号与回波信号之间的差异，确定车辆周围的环境信息。雷达设备采用多个发射器和接收器，由此获取的图像为三维点云图像。

在另一些实施例中，还可以实时获取针对车辆周围环境信息的卫星图像，基于卫星图像，对车辆的周围环境进行识别；从而当识别结果表征车辆的周围环境中存在障碍物时，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息。

在实际实施时，车辆周围的障碍物的类型分为静态障碍物以及动态障碍物，其中，相同类型的障碍物，依据场景的差异，所造成的障碍类型也不同，也即所展示的驾驶指示信息也不同。接下来，分别以静态障碍物以及动态障碍物为例，对基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息的过程进行说明。

在一些实施例中，当障碍物为处于静止状态的静态障碍物，如路障、警示牌、石头、处于静止状态的车辆以及行人等，静态障碍物处于以下位置至少之一：车辆当前行驶的车道上、车道的车道线上，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息的过程，具体包括，基于所述驾驶界面，展示静态障碍物所处的位置、以及用于避开位置的目标行驶路径，目标行驶路径不同于车辆当前的行驶路径；将目标行驶路径作为驾驶指示信息。这里，当前的行驶路径为检测到障碍物前车辆的行驶路径。

作为一个示例，参见图5，图5是本申请实施例提供的静态障碍物所处位置的示意图，基于图5，虚线框501中的静态障碍物处于车辆当前行驶车道的车道线上，阴影路径502为目标行驶路径，这里，虚线框503中为所展示的信息以及阴影路径502均为驾驶指示信息。

作为另一个示例，参见图6，图6是本申请实施例提供的静态障碍物所处位置的示意图，基于图6，虚线框601中的静态障碍物处于车辆当前行驶车道的车道线上，阴影路径602为目标行驶路径，这里，虚线框603中为所展示的信息以及阴影路径602均为驾驶指示信息。

在实际实施时，在响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面之后，还可以在驾驶界面中，展示车辆当前的行驶路径；这里，当前的行驶路径为检测到障碍物前车辆的行驶路径；从而展示用于避开位置的目标行驶路径的过程，可以是，在驾驶界面中，将展示的车辆当前的行驶路径，切换为用于避开位置的目标行驶路径；其中，当车辆基于目标行驶路径行驶时，车辆与障碍物间的最短距离不小于距离阈值。

需要说明的是，这里距离阈值为预先设定的如1米，基于此，通过设定距离阈值，从而基于障碍物所处位置与距离阈值来判断是否切换行驶路径，从而保证车辆与障碍物间的距离始终不小于距离阈值，从而保证车辆与障碍物适中保持安全距离。

在实际实施时，基于静态障碍物的所处位置的不同，目标行驶路径也存在差异，接下来，分别以障碍物在车辆当前行驶的车道上以及车道的车道线上为例，对在驾驶界面中，将展示的车辆当前的行驶路径，切换为用于避开位置的目标行驶路径的过程进行说明。

在一些实施例中，当静态障碍物处于车辆当前行驶的车道上时，在驾驶界面中，将展示的车辆当前的行驶路径，切换为用于避开位置的目标行驶路径；其中，目标行驶路径中包括：第一路径及第二路径；第一路径，用于车辆由当前的行驶车道切换至相邻车道，第二路径为车辆进行车道切换后，在相邻车道的行驶路径。示例性地，继续参见图6，基于图6，车辆所在车道视为车辆当前行驶路径，阴影路径602为目标行驶路径，这里阴影路径602由两部分组成，一部分路径位于车辆所在车道也即第一路径，另一部分路径位于车辆的相邻车道也即第二路径。

在另一些实施例中，当静态障碍物处于车道的车道线上时，在驾驶界面中，将展示的车辆当前的行驶路径，切换为用于避开位置的目标行驶路径；其中，目标行驶路径所指示的车道与车辆当前的行驶车道相同，且目标行驶路径相对当前的行驶路径存在横向偏移。示例性地，继续参见图5，基于图5，阴影路径502为目标行驶路径，这里阴影路径502较当前的行驶路径于障碍物位置起存在横向偏移。

在实际实施时，当障碍物为静态障碍物时，获取车辆与静态障碍物在车道横向上的第一距离、车辆与静态障碍物在所述车道纵向上的第二距离，并获取车辆当前的行驶速度及当前的行驶路径；基于第一距离、第二距离及行驶速度，确定当前的行驶路径对应的横向偏移位置及相应的偏移量；基于横向偏移位置及相应的偏移量，对当前的行驶路径进行横向偏移，得到目标行驶路径。

需要说明的是，以车辆当前行驶的车道为参照物，首先获取车辆与静态障碍物在车道横向上的第一距离，将第一距离与预先设定的距离阈值进行比对，得到比对结果；当比对结果表征第一距离小于距离阈值时，获取车辆与静态障碍物在所述车道纵向上的第二距离、车辆当前的行驶速度及当前的行驶路径，然后基于第二距离与行驶速度，确定当前的行驶路径对应的横向偏移位置，并基于距离阈值，确定相应的偏移量；最后，基于横向偏移位置及相应的偏移量，对当前的行驶路径进行横向偏移，得到目标行驶路径。例如，基于横向偏移位置及相应的偏移量，对当前的行驶路径进行横向偏移也即同车道躲避障碍物，得到位于当前车道的目标行驶路径，如图5所示；又或者，基于横向偏移位置及相应的偏移量，对当前的行驶路径进行横向偏移也即变车道躲避障碍物，得到位于相邻车道的目标行驶路径，如图6所示。

在另一些实施例中，当障碍物为处于运动状态的动态障碍物，如行进中的车辆(货车、大巴、小汽车、三轮车、二轮车等)、行进中的行人等，基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息的过程，具体包括，基于驾驶界面，展示动态障碍物运动的过程、以及用于避开动态障碍物的驾驶指示信息；其中，驾驶指示信息用于指示以下至少之一：车辆的行驶速度发生改变、车辆的行驶车道发生改变。

作为示例，当动态障碍物为在前方人行道中横向行进的行人时，基于驾驶界面，展示动态障碍物运动的过程、以及用于指示车辆的行驶速度发生改变的驾驶指示信息；又或者，当动态障碍物为在当前车道中纵向行进的行人时，基于驾驶界面，展示动态障碍物运动的过程、以及用于指示车辆的行驶车道发生改变的驾驶指示信息。

作为示例，当动态障碍物为从相邻车道变道进入当前车道的行进车辆如鸣笛或开启转向灯时，基于驾驶界面，展示动态障碍物运动的过程、以及用于指示车辆的行驶速度发生改变的驾驶指示信息；又或者，当前车道前方的行进车辆急减速时，基于驾驶界面，展示动态障碍物运动的过程、用于指示车辆的行驶速度发生改变的驾驶指示信息以及用于指示车辆的行驶车道发生改变的驾驶指示信息。这里的急减速可以是通过前方车辆的在预设时间如2秒内由运动状态切换至静止状态来确定的。

在实际实施时，基于动态障碍物的运动过程的不同，驾驶指示信息也存在差异，接下来，分别依据不同运动状态的动态障碍物，对展示用于避开动态障碍物的驾驶指示信息的过程进行说明。

在一些实施例中，当动态障碍物具有针对车辆当前行驶车道的横向速度时，展示用于避开动态障碍物的以下驾驶指示信息中之一：展示用于指示车辆正在减速或停车的驾驶指示信息；展示用于指示车辆正在输出通知信息的驾驶指示信息、及车辆正在加速的驾驶指示信息；其中，通知信息，用于通知障碍物减速或停止运动；展示用于指示车辆切换至相邻车道的驾驶指示信息。

在实际实施时，具有针对车辆当前行驶车道的横向速度的动态障碍物可以是指在人行道上行进的行人、相邻车道中正在变道进入当前车道的车辆，这里的通知信息可以是车辆的鸣笛以及闪灯。

作为实例，参见图7，图7是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息的示意图，基于图7，当前方人行道上存在如虚线框701中的行人时，前方的行人视为本车辆的动态障碍物，然后，通过控制车辆停车让行，来避开相应障碍物，从而展示如虚线框702中的用于指示车辆正在停车让行的驾驶指示信息；又或者，通过控制车辆变道行驶，来避开相应障碍物，从而展示用于指示车辆切换至相邻车道的驾驶指示信息。

作为示例，参见图8，图8是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息地示意图，基于图8，当相邻车道中存在如虚线框801中所示的正在变道进入当前车道的车辆时，可以控制车辆进行鸣笛以及闪灯、以及控制车辆加速超车，来避开相应障碍物，也即展示用于指示车辆正在输出通知信息的驾驶指示信息、以及车辆正在加速的驾驶指示信息，需要说明的是，这里鸣笛以及闪灯之类的通知信息，用于通知相邻车道中的超车车辆放弃超车也即使其减速或停止运动。

在另一些实施例中，当动态障碍物具有针对车辆当前行驶车道的纵向速度时，展示用于指示车辆正在减速或停车的驾驶指示信息。

作为示例，参见图9，图9是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息地示意图，基于图9，当车辆的行驶速度较快，导致车辆与所处车道前方的车辆也即虚线框901中的车辆的距离越来越近时，前方的车辆视为本车辆的动态障碍物，然后，通过控制车辆减速让行，来避开相应障碍物，从而展示如虚线框902中的用于指示车辆正在减速的驾驶指示信息。

作为示例，参见图10，图10是本申请实施例提供的用于避开动态障碍物的驾驶指示信息的示意图，基于10，基于图10，当当前车道存在如虚线框1001中所示的纵向行进的行人时，通过控制车辆停车，来避开相应障碍物，从而展示如虚线框1002用于指示车辆停车的驾驶指示信息。

如此，基于动态障碍物的运动过程的不同，展示不同的驾驶指示信息，也即使得车辆依据动态障碍物的运动过程的不同，做出不同的动作反馈来避开相应障碍物，提高了自动驾驶过程中的安全性。

在实际实施时，当障碍物为动态障碍物时，驾驶指示信息用于指示车辆的行驶速度发生改变，改变后的行驶速度为目标行驶速度，这里，对于确定目标行驶速度的过程，具体地，当动态障碍物具有在车道横向上的运动速度时，获取车辆与动态障碍物在车道横向上的第三距离、车辆与动态障碍物在车道纵向上的第四距离，并获取车辆当前的行驶速度及动态障碍物的运动速度；基于第三距离、第四距离、车辆当前的行驶速度及动态障碍物的运动速度，确定车辆的目标行驶速度。

需要说明的是，当动态障碍物具有在车道横向上的运动速度时，获取车辆与动态障碍物在车道横向上的第三距离、车辆与动态障碍物在车道纵向上的第四距离，并获取车辆当前的行驶速度及动态障碍物的运动速度；基于第三距离以及动态障碍物的运动速度，确定动态障碍物变道至当前车道的时长；基于车辆当前的行驶速度、以及时长，确定车辆依据该时长所行驶的第五距离，并基于第四距离以及第五距离，确定当动态障碍物变道至当前车道时，车辆与动态障碍物间的最终距离；将最终距离与预先设定的距离阈值进行比对，得到比对结果；当比对结果表征最终距离小于距离阈值时，基于距离阈值以及第四距离，确定针对车辆的目标距离也即最大行驶距离，并基于目标距离以及时长，确定车辆的目标行驶速度。

在一些实施例中，响应于所述车辆周围存在障碍物，还可以播报用于提示所述车辆周围存在障碍物的语音提示信息，并播报驾驶指示信息。示例性地，当前方人行道出现行人时，播报“前方处人行道有行人”的语音提示信息，并播报“减速避让行人”的驾驶指示信息。

步骤103，在车辆依据驾驶指示信息执行目标驾驶操作的过程中，基于驾驶界面，展示车辆的驾驶过程。

需要说明的是，目标驾驶操作与驾驶指示信息相对应，当驾驶指示信息为用于指示车辆减速的驾驶指示信息时，目标驾驶操作即为减速操作；当驾驶指示信息为用于指示车辆停车的驾驶指示信息时，目标驾驶操作即为停车操作；当驾驶指示信息为用于指示车辆变道的驾驶指示信息时，目标驾驶操作即为变道操作。

在一些实施例中，驾驶界面还包括驾驶模式切换控件，驾驶模式切换控件用于切换车辆的驾驶模式，这里，响应于车辆周围存在障碍物之后，还可以对驾驶模型进行切换，具体地，当车辆周围存在障碍物时，响应于针对驾驶模式切换控件的触发操作，将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，并显示用于对车辆进行导航的导航地图。示例性地，当车辆周围存在障碍物时，驾驶对象可以直接将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，从而手动控制车辆来避开障碍物。

在实际实施时，响应于针对驾驶模式切换控件的触发操作，将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式之后，还可以，显示操作指示信息；其中，操作指示信息，用于指示在车辆由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式后，驾驶对象针对车辆所需执行的控制操作，控制操作，用于车辆避开障碍物。示例性地，当障碍物为人行道上行走的行人时，在将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，还显示如停止车辆或者减速让行的操作指示信息，从而提示驾驶对象针对车辆执行如停车或者减速的控制操作，从而使得车辆避开障碍物。这里，除了显示操作指示信息，还可以显示用于辅助控制车辆避让障碍物的辅助指示信息，如车辆与障碍物间的距离、当前车辆的车速以及障碍物信息等。

在实际实施时，将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式之后，还可以，显示导航地图对应的退出控件；响应于针对退出控件的触发操作，取消显示导航地图。

需要说明的是，退出控件，用于引导驾驶对象确认是否取消显示导航地图。针对退出控件的触发操作可以是针对退出控件的单击操作、双击操作等，触发操作的具体触发方式不构成对本申请的限定。

在一些实施例中，显示包括车辆的导航路线的导航地图之后，驾驶对象可能对到达目的地的路线比较熟悉，无需导航地图引导至目的地，那么，显示导航地图对应的退出控件，可以在驾驶对象对导航地图中的路径比较熟悉的情况下，通过针对退出控件的触发操作退出导航地图，从而有效减少计算设备运行消耗，提升计算设备的运行效率。

示例性地，参见图11，图11是本申请实施例提供的导航地图的示意图，基于图11，显示如1101中的导航地图后，还显示如1102所示的导航地图对应的退出控件，响应于针对退出控件1102的触发操作，取消显示导航地图1101。

如此，在导航界面中，显示包括车辆的导航路线的导航地图之后，可以通过显示退出控件，便于驾驶对象在无需导航地图即可驾驶车辆的情况下，自主选择取消显示导航地图。

在一些实施例中，驾驶模式切换控件还可以将车辆从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，具体地，在响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面之前，还可以响应于车辆处于手动驾驶模式，显示驾驶模式切换控件；其中，驾驶模式切换控件用于切换车辆的驾驶模式；响应于针对驾驶模式切换控件的触发操作，将车辆的驾驶模式由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。

在实际实施时，响应于针对驾驶模式切换控件的触发操作，将车辆的驾驶模式由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式之前，还需确定驾驶模式的切换条件是否得到满足，当驾驶模式的切换条件得到满足时，才可以将车辆的驾驶模式由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，具体地，响应于手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的切换条件得到满足，显示模式切换提示信息；其中，模式切换提示信息，用于提示能够将车辆的驾驶模式由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。

需要说明的是，模式切换提示信息的显示方式可以通过模式切换提示信息文本的方式显示，也可以通过自动驾驶控件的方式显示。

在一些实施例中，手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的切换条件可以是车辆的行驶前方存在不存在自动驾驶盲区(例如，已经驶出转弯车道、已经驶出匝道、已经驶出隧道(无法连接网络)等，能够继续支持车辆进行自动驾驶的条件。

作为示例，参见图12，图12是本申请实施例提供的模式切换提示信息的界面示意图。响应于手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的切换条件得到满足，显示模式切换提示信息1201，从而响应于针对模式切换控件1202的触发操作，将手动驾驶模式至自动驾驶模式。

如此，当手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的模式切换条件得到满足时，显示状态切换提示信息，以使驾驶对象在需要切换至自动驾驶模式时，能够及时切换至自动驾驶模式，从而减轻驾驶对象的驾驶负担，能够有效发挥自动驾驶模式的作用，减轻驾驶对象的驾驶负担。

下面，继续对本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法进行介绍，参见图13，图13是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的流程示意图，基于图13，本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法由客户端、服务器协同实施。

步骤201，客户端呈现用于驾驶模式切换的驾驶模式切换控件，并当车辆处于手动驾驶模式时，响应于针对驾驶模式切换控件的触发操作，生成针对车辆的自动驾驶请求。

在实际实施时，客户端可以是设置于车载终端的导航客户端，具体地，车载终端上安装有相应导航客户端，响应于针对该客户端的触发操作，呈现人机交互界面，并在运行该客户端时，呈现用于驾驶模式切换的驾驶模式切换控件，然后当车辆处于手动驾驶模式时，响应于针对驾驶模式切换控件的触发操作如点击操作，生成针对车辆的自动驾驶请求。

步骤202，发送针对车辆的自动驾驶请求至服务器。

步骤203，服务器基于自动驾驶请求，确定车辆的自动驾驶信息。

步骤204，发送车辆的自动驾驶信息至客户端。

这里，自动驾驶信息可以包括以下信息中至少之一：车辆所在道路中的多个车道信息、车辆所在的当前车道信息、行驶速度、当前行驶位置、行驶时间、行驶距离、与下一目的地的距离、车辆实时车况信息(如油剩余量)等。

步骤205，客户端接收车辆的自动驾驶信息，并响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括车辆的自动驾驶信息的驾驶界面。

步骤206，当车辆周围存在障碍物时，识别障碍物的相关信息。

在实际实施时，可以通过采集设备，实时采集车辆周围的环境信息，并基于环境信息，对车辆的周围环境进行检测，从而当检测结果表征车辆的周围环境中存在障碍物时，识别障碍物的相关信息。

步骤207，发送障碍物的相关信息至服务器。

步骤208，服务器基于障碍物的相关信息，确定用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息。

这里，驾驶指示信息用于指示车辆执行目标驾驶操作，目标驾驶操作与障碍物的障碍类型相对应。

步骤209，发送驾驶指示信息至客户端。

步骤210，客户端基于驾驶界面，展示用于指示车辆避开障碍物的驾驶指示信息、以及在车辆依据驾驶指示信息执行目标驾驶操作的驾驶过程。

应用本申请上述实施例，在车辆的自动驾驶过程中，当车辆周围存在障碍物时，依据障碍物所造成的障碍类型，控制车辆执行相应的目标驾驶操作，以使车辆避开该障碍物。如此，在面对自动驾驶过程中的障碍物时，通过对车辆所处场景中不同的障碍类型进行区分，使得车辆执行不同的动作反馈来避开该障碍物，从而提高了车辆自动驾驶过程中的智能化程度，以及自动驾驶过程中的安全性。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

随着计算机技术和通信技术的快速发展，车辆导航已经广泛地应用于人们的日常出行中，车辆自动驾驶导航是车辆导航领域的重要应用之一，车辆能够基于自动驾驶导航路线自动行驶至终点，无需用户手动操作。然而，在相关技术的自动驾驶过程中，当遇见了驾驶问题时，没有基于车辆所处场景差异进行相应的处理，而是只通过控制车速这一单一处理方式，来规避车辆所面对的风险，因此，导致自动驾驶过程中的安全性较低。

基于此，本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，当车辆处于自动驾驶状态也即自动驾驶模式下，当车辆周边有近距离障碍物时，通过对车辆所处场景中不同的障碍类型进行区分，以便车辆实时做出动作反馈，来保证车辆与障碍物有足够的安全距离。

接下来，从产品侧对本申请技术方案进行说明。

在实际实施时，首先，在用户正常自动驾驶状态也即自动驾驶模式下，看到的导航产品形态参见图14，图14是本申请实施例提供的包括自动驾驶信息的驾驶界面的示意图；然后，当车辆周围有障碍物时，按照障碍物类型、以及障碍物与车辆的横向相对速度和纵向相对速度，终端呈现需要对应躲避动作或者让行动作的指导信息，从而避开障碍物。例如，当障碍物为静态障碍物、且障碍物在车道的车道线上时，如图5所示，终端呈现在原车道躲避的指示信息，从而避开障碍物；又例如，当障碍物为静态障碍物、且障碍物在车道上时，如图6所示，终端呈现变道躲避的指示信息，从而避开障碍物；又例如，当障碍物为动态障碍物、且在与车辆同一车道时，如图9所示，终端呈现减速让行如跟车急减速的指示信息，从而避开障碍物；又例如，当障碍物为动态障碍物、且在前方横穿马路时，如图7所示，终端呈现正在停车让行的指示信息，从而避开障碍物；又例如，当障碍物为动态障碍物、且从相邻车道切入车辆的当前车道时，如图8所示，终端可以呈现正在减速让行的指示信息，从而避开障碍物。

接下来，从技术侧对本申请技术方案进行说明。

参见图15，图15是本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法的时序图，基于图15，本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法由步骤1501至步骤1510所实现，具体地，用户在使用车载地图导航app时，当终端基于车载地图导航客户端(和仪表同步)呈现用于指示自动驾驶状态可开启的提示信息时，终端响应于用户针对驾驶界面中驾驶状态切换控件(驾驶模式切换控件)、或者车辆方向盘上的物理按键或拨杆的触发操作，开启自动驾驶状态。这里，车辆接收到用户的触发操作后会生成自动驾驶开启信号(自动驾驶请求)，然后发送自动驾驶开启信号给服务端。

然后，服务端响应于自动驾驶信号，将自动驾驶模式下全部的信息以及信息显示逻辑(自动化驾驶信息)下发给车载地图导航客户端，以使车载地图导航客户端从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式；同时将自动驾驶已开启的信号发送给车辆，以便车辆仪表端同步进行车辆行为提示，包含：正在变道超车、正在躲避障碍、正在躲避行人、正在减速让行等。

接着，车辆通过车辆传感器、摄像头等设备实时识别车辆周边障碍物类型、障碍物距离、障碍物是否在相邻车道已压线(自车与障碍物所在车道中间的白实线/虚线/黄实线等各种车道线)，传给服务端进行动作处理。识别到的障碍物会分静态障碍物和动态障碍物区分打标记，静态障碍物包含路障、警示牌、石头、精致的车辆/行人等；动态障碍物包含行进中的车辆(货车、大巴、小汽车、三轮车、二轮车等)、行进中的行人等。

然后，服务端根据车辆回传的不同障碍物类型、障碍物距离、障碍物是否在相邻车道已压线等信息，给予导航客户端不同的信号反馈(驾驶指示信息)。例如，对于静态障碍物，进行躲避处理，下发车辆路径偏移结果，供导航客户端在界面中显示偏移路径；对于动态障碍物，若障碍物在相邻车道未压线，进行躲避处理，下发车辆路径偏移结果，供导航客户端在界面中显示偏移路径；这里，若障碍物在相邻车道已压线或已进入与自车同车道，进行让行处理，下发车辆减速动态供导航客户端在驾驶界面中显示。

同时，服务端根据车辆回传的不同障碍物类型、障碍物距离、障碍物是否在相邻车道已压线等信息，同时给予车辆不同的动作反馈(目标驾驶操作)。对于静态障碍物，给予躲避动作信号，车辆向障碍物方向的反方向偏移；对于动态障碍物，若障碍物在相邻车道未压线，则给予躲避动作信号，车辆向障碍物方向的反方向偏移；若障碍物在相邻车道已压线或已进入与自车同车道，则给予让行动作信号，车辆实时减速。

需要说明的是，用户还可以将车辆从自动驾驶模式中退出，具体地，响应于用户针对转动方向盘或者踩下刹车踏板的触发操作，生成退出自动驾驶信号，并将退出自动驾驶信号发送给服务端。然后，服务端收到退出自动驾驶信号后，下发传统手动驾驶模式下导航相关的全部信息(如导航地图、辅助指示信息)及信息显示逻辑给车载地图导航客户端，以便车载地图导航客户端切换为手动驾驶模式。

如此，在自动驾驶模式下，依据车辆所处的不同场景，在面对不同的障碍物时，给予不同的动作反馈，并且在导航界面中会直接呈现车辆基于什么原因在做什么动作，从而带给用户带来很强的自动驾驶智能化的感知；同时，根据不同的障碍物类型，车辆进行不同的动作反馈，会使得提示用户接管车辆的频率大大降低，同一路段下自动驾驶使用的距离会变长，给产品的稳定性带来很大提升。

应用本申请上述实施例，在车辆的自动驾驶过程中，当车辆周围存在障碍物时，依据障碍物所造成的障碍类型，控制车辆执行相应的目标驾驶操作，以使车辆避开该障碍物。如此，在面对自动驾驶过程中的障碍物时，通过对车辆所处场景中不同的障碍类型进行区分，使得车辆执行不同的动作反馈来避开该障碍物，从而提高了车辆自动驾驶过程中的智能化程度，以及自动驾驶过程中的安全性。

下面继续说明本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航装置455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器440的基于自动驾驶的车辆导航装置455中的软件模块可以包括：

显示模块4551，用于响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括所述车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；

第一展示模块4552，用于响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息；其中，所述驾驶指示信息，用于指示所述车辆执行目标驾驶操作，所述目标驾驶操作与所述障碍物的障碍类型相对应；

第二展示模块4553，用于在所述车辆依据所述驾驶指示信息执行所述目标驾驶操作的过程中，基于所述驾驶界面，展示所述车辆的驾驶过程。

在一些实施例中，所述障碍物为处于静止状态的静态障碍物，所述静态障碍物处于以下位置至少之一：所述车辆当前行驶的车道上、所述车道的车道线上；所述第一展示模块4552，还用于基于所述驾驶界面，展示所述静态障碍物所处的位置、以及用于避开所述位置的目标行驶路径，所述目标行驶路径不同于所述车辆当前的行驶路径；将所述目标行驶路径作为所述驾驶指示信息。

在一些实施例中，所述第一展示模块4552，还用于在所述驾驶界面中，展示所述车辆当前的行驶路径；在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；其中，当所述车辆基于所述目标行驶路径行驶时，所述车辆与所述障碍物间的最短距离不小于距离阈值。

在一些实施例中，所述第一展示模块4552，还用于当所述静态障碍物处于所述车辆当前行驶的车道上时，在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径中包括：第一路径及第二路径；所述第一路径，用于所述车辆由所述当前的行驶车道切换至相邻车道，所述第二路径为所述车辆进行车道切换后，在所述相邻车道的行驶路径。

在一些实施例中，所述第一展示模块4552，还用于当所述静态障碍物处于所述车道的车道线上时，在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；其中，所述目标行驶路径所指示的车道与所述车辆当前的行驶车道相同，且所述目标行驶路径相对所述当前的行驶路径存在横向偏移。

在一些实施例中，所述装置还包括偏移模块，所述偏移模块，用于获取所述车辆与所述静态障碍物在所述车道横向上的第一距离、所述车辆与所述静态障碍物在所述车道纵向上的第二距离，并获取所述车辆当前的行驶速度及当前的行驶路径；基于所述第一距离、所述第二距离及所述行驶速度，确定所述当前的行驶路径对应的横向偏移位置及相应的偏移量；基于所述横向偏移位置及相应的偏移量，对所述当前的行驶路径进行横向偏移，得到所述目标行驶路径。

在一些实施例中，所述障碍物为处于运动状态的动态障碍物，所述第一展示模块4552，还用于基于所述驾驶界面，展示所述动态障碍物运动的过程、以及用于避开所述动态障碍物的驾驶指示信息；其中，所述驾驶指示信息用于指示以下至少之一：所述车辆的行驶速度发生改变、所述车辆的行驶车道发生改变。

在一些实施例中，所述第一展示模块4552，还用于当所述动态障碍物具有针对所述车辆当前行驶车道的横向速度时，展示用于避开所述动态障碍物的以下驾驶指示信息中之一：展示用于指示所述车辆正在减速或停车的驾驶指示信息；展示用于指示所述车辆正在输出通知信息的驾驶指示信息、及所述车辆正在加速的驾驶指示信息；其中，所述通知信息，用于通知所述障碍物减速或停止运动；展示用于指示所述车辆切换至相邻车道的驾驶指示信息。

在一些实施例中，所述第一展示模块4552，还用于当所述动态障碍物具有针对所述车辆当前行驶车道的纵向速度时，展示用于指示所述车辆正在减速或停车的驾驶指示信息。

在一些实施例中，所述驾驶指示信息用于指示所述车辆的行驶速度发生改变，改变后的行驶速度为目标行驶速度；所述装置还包括速度确定模块，所述速度确定模块，用于当所述动态障碍物具有在所述车道横向上的运动速度时，获取所述车辆与所述动态障碍物在所述车道横向上的第三距离、所述车辆与所述动态障碍物在所述车道纵向上的第四距离，并获取所述车辆当前的行驶速度及所述动态障碍物的运动速度；基于所述第三距离、所述第四距离、所述车辆当前的行驶速度及所述动态障碍物的运动速度，确定所述车辆的目标行驶速度。

在一些实施例中，所述装置还包括播报模块，所述播报模块，用于响应于所述车辆周围存在障碍物，播报用于提示所述车辆周围存在障碍物的语音提示信息，并播报所述驾驶指示信息。

在一些实施例中，所述驾驶界面还包括驾驶模式切换控件，所述驾驶模式切换控件用于切换所述车辆的驾驶模式，所述装置还包括驾驶模式切换模块，所述驾驶模式切换模块，用于当所述车辆周围存在障碍物时，响应于针对所述驾驶模式切换控件的触发操作，将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，并显示用于对所述车辆进行导航的导航地图。

在一些实施例中，所述驾驶模式切换模块，还用于显示操作指示信息；其中，所述操作指示信息，用于指示在所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式后，驾驶对象针对所述车辆所需执行的控制操作，所述控制操作，用于所述车辆避开所述障碍物。

在一些实施例中，所述装置还包括采集模块，所述采集模块，用于通过采集设备，实时采集所述车辆周围的环境信息，并基于所述环境信息，对所述车辆的周围环境进行识别；所述第一展示模块4552，还用于当识别结果表征所述车辆的周围环境中存在障碍物时，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息。

在一些实施例中，所述装置还包括标识模块，所述标识模块，用于在所述驾驶界面中，显示所述车辆的行驶进度条，所述行驶进度条，用于指示所述车辆的行驶进度；在所述行驶进度条中，标识所述障碍物所对应的位置。

在一些实施例中，所述装置还包括第三展示模块，所述第三展示模块，用于基于所述驾驶界面，通过导航浮层或悬浮窗口，展示所述车辆的周围环境、所述车辆的当前行驶路径、以及所述车辆的行驶速度。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行本申请实施例上述的基于自动驾驶的车辆导航方法。

本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的基于自动驾驶的车辆导航方法，例如，如图3示出的基于自动驾驶的车辆导航方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EP ROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(H TML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个电子设备上执行，或者在位于一个地点的多个电子设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个电子设备上执行。

综上所述，通过本申请实施例具有以下有益效果：

(1)在面对自动驾驶过程中的障碍物时，通过对车辆所处场景中不同的障碍类型进行区分，使得车辆执行不同的动作反馈来避开该障碍物，从而提高了车辆自动驾驶过程中的智能化程度，以及自动驾驶过程中的安全性。

(2)在自动驾驶模式下，依据车辆所处的不同场景，在面对不同的障碍物时，给予不同的动作反馈，并且在导航界面中会直接呈现车辆基于什么原因在做什么动作，从而带给用户带来很强的自动驾驶智能化的感知；同时，根据不同的障碍物类型，车辆进行不同的动作反馈，会使得提示用户接管车辆的频率大大降低，同一路段下自动驾驶使用的距离会变长，给产品的稳定性带来很大提升。

(3)当手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的模式切换条件得到满足时，显示状态切换提示信息，以使驾驶对象在需要切换至自动驾驶模式时，能够及时切换至自动驾驶模式，从而减轻驾驶对象的驾驶负担，能够有效发挥自动驾驶模式的作用，减轻驾驶对象的驾驶负担。

(4)在导航界面中，显示包括车辆的导航路线的导航地图之后，可以通过显示退出控件，便于驾驶对象在无需导航地图即可驾驶车辆的情况下，自主选择取消显示导航地图。

(5)通过显示导航地图对应的退出控件，可以在驾驶对象对导航地图中的路径比较熟悉的情况下，通过针对退出控件的触发操作退出导航地图，从而有效减少计算设备运行消耗，提升计算设备的运行效率。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种基于自动驾驶的车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括所述车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；

响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息；

其中，所述驾驶指示信息，用于指示所述车辆执行目标驾驶操作，所述目标驾驶操作与所述障碍物的障碍类型相对应；

在所述车辆依据所述驾驶指示信息执行所述目标驾驶操作的过程中，基于所述驾驶界面，展示所述车辆的驾驶过程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物为处于静止状态的静态障碍物，所述静态障碍物处于以下位置至少之一：所述车辆当前行驶的车道上、所述车道的车道线上；所述基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息，包括：

基于所述驾驶界面，展示所述静态障碍物所处的位置、以及用于避开所述位置的目标行驶路径，所述目标行驶路径不同于所述车辆当前的行驶路径；

将所述目标行驶路径作为所述驾驶指示信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述驾驶界面中，展示所述车辆当前的行驶路径；

所述展示用于避开所述位置的目标行驶路径，包括：

在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；

其中，当所述车辆基于所述目标行驶路径行驶时，所述车辆与所述障碍物间的最短距离不小于距离阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径，包括：

当所述静态障碍物处于所述车辆当前行驶的车道上时，在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；

其中，所述目标行驶路径中包括：第一路径及第二路径；所述第一路径，用于所述车辆由所述当前的行驶车道切换至相邻车道，所述第二路径为所述车辆进行车道切换后，在所述相邻车道的行驶路径。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径，包括：

当所述静态障碍物处于所述车道的车道线上时，在所述驾驶界面中，将展示的所述车辆当前的行驶路径，切换为用于避开所述位置的目标行驶路径；

其中，所述目标行驶路径所指示的车道与所述车辆当前的行驶车道相同，且所述目标行驶路径相对所述当前的行驶路径存在横向偏移。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆与所述静态障碍物在所述车道横向上的第一距离、所述车辆与所述静态障碍物在所述车道纵向上的第二距离，并获取所述车辆当前的行驶速度及当前的行驶路径；

基于所述第一距离、所述第二距离及所述行驶速度，确定所述当前的行驶路径对应的横向偏移位置及相应的偏移量；

基于所述横向偏移位置及相应的偏移量，对所述当前的行驶路径进行横向偏移，得到所述目标行驶路径。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物为处于运动状态的动态障碍物，所述基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息，包括：

基于所述驾驶界面，展示所述动态障碍物运动的过程、以及用于避开所述动态障碍物的驾驶指示信息；

其中，所述驾驶指示信息用于指示以下至少之一：所述车辆的行驶速度发生改变、所述车辆的行驶车道发生改变。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述展示用于避开所述动态障碍物的驾驶指示信息，包括：

当所述动态障碍物具有针对所述车辆当前行驶车道的横向速度时，展示用于避开所述动态障碍物的以下驾驶指示信息中之一：

展示用于指示所述车辆正在减速或停车的驾驶指示信息；

展示用于指示所述车辆正在输出通知信息的驾驶指示信息、及所述车辆正在加速的驾驶指示信息；其中，所述通知信息，用于通知所述障碍物减速或停止运动；

展示用于指示所述车辆切换至相邻车道的驾驶指示信息。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述展示用于避开所述动态障碍物的驾驶指示信息，包括：

当所述动态障碍物具有针对所述车辆当前行驶车道的纵向速度时，展示用于指示所述车辆正在减速或停车的驾驶指示信息。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驾驶指示信息用于指示所述车辆的行驶速度发生改变，改变后的行驶速度为目标行驶速度；所述方法还包括：

当所述动态障碍物具有在所述车道横向上的运动速度时，获取所述车辆与所述动态障碍物在所述车道横向上的第三距离、所述车辆与所述动态障碍物在所述车道纵向上的第四距离，并获取所述车辆当前的行驶速度及所述动态障碍物的运动速度；

基于所述第三距离、所述第四距离、所述车辆当前的行驶速度及所述动态障碍物的运动速度，确定所述车辆的目标行驶速度。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述车辆周围存在障碍物，播报用于提示所述车辆周围存在障碍物的语音提示信息，并播报所述驾驶指示信息。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶界面还包括驾驶模式切换控件，所述驾驶模式切换控件用于切换所述车辆的驾驶模式，所述方法还包括：

当所述车辆周围存在障碍物时，响应于针对所述驾驶模式切换控件的触发操作，将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，并显示用于对所述车辆进行导航的导航地图。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述驾驶模式切换控件的触发操作，将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式之后，所述方法还包括：

显示操作指示信息；

其中，所述操作指示信息，用于指示在所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手动驾驶模式后，驾驶对象针对所述车辆所需执行的控制操作，所述控制操作，用于所述车辆避开所述障碍物。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息之前，所述方法还包括：

通过采集设备，实时采集所述车辆周围的环境信息，并基于所述环境信息，对所述车辆的周围环境进行识别；

所述响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息，包括：

当识别结果表征所述车辆的周围环境中存在障碍物时，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息。

15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述驾驶界面中，显示所述车辆的行驶进度条，所述行驶进度条，用于指示所述车辆的行驶进度；

在所述行驶进度条中，标识所述障碍物所对应的位置。

16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述驾驶界面，通过导航浮层或悬浮窗口，展示所述车辆的周围环境、所述车辆的当前行驶路径、以及所述车辆的行驶速度。

17.一种基于自动驾驶的车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于响应于车辆处于自动驾驶模式，显示包括所述车辆的自动驾驶信息的驾驶界面；

第一展示模块，用于响应于所述车辆周围存在障碍物，基于所述驾驶界面，展示用于指示所述车辆避开所述障碍物的驾驶指示信息；其中，所述驾驶指示信息，用于指示所述车辆执行目标驾驶操作，所述目标驾驶操作与所述障碍物的障碍类型相对应；

第二展示模块，用于在所述车辆依据所述驾驶指示信息执行所述目标驾驶操作的过程中，基于所述驾驶界面，展示所述车辆的驾驶过程。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至16任一项所述的基于自动驾驶的车辆导航方法。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现权利要求1至16任一项所述的基于自动驾驶的车辆导航方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1至16任一项所述的基于自动驾驶的车辆导航方法。