JP7111510B2 - 状態判定装置、運転支援装置、状態判定方法、及び、運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、状態判定装置、運転支援装置、状態判定方法、及び、運転支援方法に関する。

従来、運転者の覚醒状況を検知する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の装置は、ステアリングに装着しているシフトパッドを所定の操作させることで覚醒を検知する。

特開２０１７－１７８００９号公報

しかしながら、運転者が覚醒状態であっても、運転可能な状態であるとは限らない。このため、従来の技術では、運転者が運転可能な状態か否かを判定することはできなかった。
本発明は、運転者の状態が運転に適した状態か否かを判定することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、車両の運転者の状態を判定する状態判定装置であって、前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知部と、前記運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、前記案内検知部により案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定部と、前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、前記運転者状態判定部は、判定の対象として複数の前記注視方向が設定された場合、設定された全ての前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定した場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定すること、を特徴とする。

また、本発明は、前記運転者状態判定部により判定する前記注視方向は、前記車両の走行状態に対応して設定されること、を特徴とする。

また、本発明は、前記第２基準時間は、前記注視方向、及び、前記車両の走行状態に対応して設定されること、を特徴とする。

また、本発明は、前記車両の走行状態に対応付けて前記注視方向および前記第２基準時間を定める条件データを記憶する記憶部と、前記車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、を備え、前記条件判定部及び前記運転者状態判定部は、前記走行状態判定部により判定した走行状態に対応付けて前記記憶部に記憶された前記条件データに基づき、判定を行うこと、を特徴とする。

また、本発明は、前記車両の周囲の状況に関する検知を行う周辺状況検知部と、前記運転者の入力を受け付ける入力部と、を備え、前記運転者状態判定部は、前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定し、かつ、前記入力部により受け付けた入力が前記周辺状況検知部の検知結果と対応する場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定すること、を特徴とする。

また、本発明は、前記視線検出部は、前記運転者の視線の方向または顔の向きを検出することにより、視線方向を特定すること、を特徴とする。

また、本発明は、前記案内検知部は、前記運転者に対する音声、または表示による運転開始の案内を検知すること、を特徴とする。

また、上記課題を解決するため、本発明の運転支援装置は、車両の走行制御を行う自動運転制御部と、前記自動運転制御部による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により前記車両を走行させる手動運転モードとを切り替える運転モード制御部と、前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知部と、前記運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、前記案内検知部により案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定部と、前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を備え、前記運転モード制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転者状態判定部によって前記運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、前記手動運転モードへの切り替えを行うこと、を特徴とする。

また、上記課題を解決するため、本発明の状態判定方法は、車両の運転者の状態を判定する状態判定方法であって、前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知ステップと、前記運転者の視線の方向を検出する視線検出ステップと、前記案内検知ステップで案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定ステップと、前記条件判定ステップの判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定ステップと、を含むことを特徴とする。

また、上記課題を解決するため、本発明の運転支援方法は、車両の走行制御を行う自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により前記車両を走行させる手動運転モードとを切り替え可能な前記車両による運転支援方法であって、前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知ステップと、前記運転者の視線の方向を検出する視線検出ステップと、前記案内検知ステップで案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定ステップと、前記条件判定ステップの判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定ステップと、を含む状態判定を実行し、前記状態判定によって前記運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、前記運転者によるハンドル操作、及び、アクセル操作を含む運転操作の状態を検知し、運転操作の状態の検知結果に基づいて、前記手動運転モードへの切り替えを行うこと、を特徴とする。

本発明によれば、運転者の視線に基づいて、運転者の状態が運転に適した状態か否かを判定できる。

車両の制御系の構成を示すブロック図である。 車載装置の動作の概要を示す状態遷移図である。 車載装置が記憶する条件データの構成を示す模式図である。 第１実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は、実施形態に係る車両１の制御系の構成を示す図である。
車両１は、動力源を搭載し、自走可能な車両であり、具体的には四輪自動車や自動二輪車等である。動力源は、内燃機関であってもよいし電動機であってもよく、複数種類の動力源を搭載する構成であってもよい。以下の説明では、車両１は、内燃機関の動力により走行する四輪自動車を例として示す。また、以下の説明では、車両１の通常走行時の進行方向を、前方とする。

車両１は、車両１を制御する車載装置１０を備える。車載装置１０は、走行支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０、記憶部４０、車両制御ＥＣＵ５０、表示部６１、スピーカ６２、及び入力部６３を含む。車載装置１０は、運転者による車両１の運転を支援する状態判定装置、及び、運転支援装置として機能する。

車両１は、運転者による運転操作に応じて車両１を動作させるステアリング５１、アクセル５２、及び、ブレーキ５３を備える。ステアリング５１は、ハンドル（図示略）の操作（ハンドル操作）に応じて車両１を操舵する機構である。アクセル５２は、アクセルペダル（図示略）の操作（アクセル操作）に応じて車両１の加速を制御する機構である。ブレーキ５３は、ブレーキペダル（図示略）の操作（ブレーキ操作）に応じて車両１の減速を制御する機構である。ステアリング５１は、車両制御ＥＣＵ５０の制御により動作するアクチュエータ（図示略）を備え、車両制御ＥＣＵ５０は、ステアリング５１のアクチュエータを駆動することにより、運転者に変わってステアリング５１を動作させる。すなわち、車両制御ＥＣＵ５０は、少なくとも車両１の操舵に関する自動運転を実行可能であり、運転者に代わってステアリング５１を動作させる。また、車両制御ＥＣＵ５０は、アクセル５２、及び、ブレーキ５３を駆動するアクチュエータ（図示略）を備え、自動運転を実行する場合に、アクセル５２及びブレーキ５３を動作させる。車両制御ＥＣＵ５０は、車両１の自動運転を実行する自動運転制御部として機能する。

車両１は、外部撮影カメラ１１、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３、ハンドルセンサ１４、舵角センサ１５、車速センサ１６、車内撮影カメラ１７、及び、ＧＰＳ（Global Positioning System）１８を備える。これらの各部は、バス６４を介して、走行支援ＥＣＵ２０及び車両制御ＥＣＵ５０に接続される。バス６４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）により各部を相互に通信可能に接続する通信路である。また、車両に搭載される各センサの一部は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）バスを介してバス６４に接続されてもよい。

外部撮影カメラ１１は、車両１の外部を撮影するカメラであり、外部撮影カメラ１１の画角すなわち撮影範囲には、少なくとも、車両１の進行方向における所定範囲が含まれる。外部撮影カメラ１１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮影素子を利用したデジタルカメラである。外部撮影カメラ１１は、撮影を実行し、撮影画像データを走行支援ＥＣＵ２０に出力する。
外部撮影カメラ１１は、例えば、１８０度以上の画角を有する超広角レンズを備える構成とすることができ、この場合、比較的広範囲の画像を撮影することができる。また、外部撮影カメラ１１は、撮影範囲が異なる複数のカメラで構成されてもよい。また、例えば、車両１の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を合成して、１または複数の撮影画像データを生成してもよい。外部撮影カメラ１１が生成した撮影画像データは、走行支援ＥＣＵ２０に出力され、メモリ２５に一時的に記憶される。

外部撮影カメラ１１は、単眼カメラであってもよいし、複数の外部撮影カメラ１１がステレオカメラを構成してもよい。外部撮影カメラ１１がステレオカメラである場合、走行支援ＥＣＵ２０は、外部撮影カメラ１１の撮影画像に基づき、外部撮影カメラ１１の撮影範囲内に位置する被写体について、車両１からの距離を求めることが可能である。これにより、走行支援ＥＣＵ２０は、外部撮影カメラ１１の撮影画像に基づき、車両１の前方の他の車両（以下、他車）や障害物を検出できる。

また、車両１は、車両１に近接している物体を検知する超音波式のソナーや、車両１の前方や他の方向に存在する障害物までの距離を検知するレーダ装置を備えてもよい。取得する。

アクセルセンサ１２は、アクセル５２のスロットル開度を検出し、検出値をバス６４により出力する。また、アクセルセンサ１２は、運転者がアクセルペダル（図示略）に足を載せているか否かを検出する構成であってもよい。
ブレーキセンサ１３は、ブレーキ５３の動作状態を検出し、検出結果をバス６４により出力する。また、ブレーキセンサ１３は、ブレーキペダル（図示略）の踏力を検出し、検出値を出力する構成であってもよい。

ハンドルセンサ１４は、ステアリング５１を操作するハンドル（ステアリングホイール）に運転者が手を触れているか否かを検出し、検出結果をバス６４により出力する。舵角センサ１５は、車両１のステアリング５１の舵角を検出し、検出値をバス６４により出力する。ここで、ハンドルセンサ１４が舵角センサ１５として機能する構成であってもよい。すなわち、ハンドルセンサ１４が、ハンドルの操作角度を検出し、検出した角度を舵角として走行支援ＥＣＵ２０に出力してもよい。
車速センサ１６は、車両１の速度を検出し、検出値をバス６４により出力する。

車内撮影カメラ１７は、ＣＣＤやＣＭＯＳを備えるデジタルカメラであり、車両１の車内を含む撮影範囲を撮影する。車内撮影カメラ１７は、撮影画像データを走行支援ＥＣＵ２０に出力する。車内撮影カメラ１７の撮影範囲は、少なくとも運転者の顔の位置を含む。より詳細には、運転者の顔の全体、或いは、運転者の目の位置の少なくともいずれかが車内撮影カメラ１７の撮影範囲に含まれる。走行支援ＥＣＵ２０は、車内撮影カメラ１７の撮影画像から、運転者の顔の向きまたは視線方向を検出可能である。
ＧＰＳ１８は、測位を実行し、車両１の現在位置を出力する。

走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやＣＰＵ２１により処理されるデータを格納するメモリ２５とを備えるコンピュータ装置である。また、走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１の制御によりＣＡＮ通信を実行するＣＡＮ通信部２６を備える。

ＣＰＵ２１は、メモリ２５が記憶するプログラムを実行することにより、車載装置１０を制御する。走行支援ＥＣＵ２０は、ソフトウェアとハードウェアの協働により、走行支援のための各種機能を実現する。具体的には、走行支援ＥＣＵ２０は、走行支援制御部３０、案内部３１、視線検出部３２、条件判定部３３、運転者状態判定部３４、走行状態判定部３５、周辺状況検知部３６、操作状態検知部３７、入力受付部３８、報知制御部３９を備える。

メモリ２５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ等の不揮発性記憶部、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶部の少なくともいずれかを含み、メモリ２５が複数の記憶装置により構成されてもよい。

走行支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１によりプログラムを実行する構成に限定されず、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラムされたハードウェアで構成されてもよい。

記憶部４０は、データを不揮発的に記憶する装置であり、条件データ４１、及び、走行支援データ４２を記憶する。記憶部４０は、条件データ４１及び走行支援データ４２の他、例えば経路案内用の地図データを記憶してもよい。

表示部６１は、液晶表示パネル等で構成される表示画面を備え、走行支援ＥＣＵ２０の制御に従って、表示画面に画像や文字を表示する。
スピーカ６２は、走行支援ＥＣＵ２０の制御に従って音声を出力する。
入力部６３は、運転者の入力操作を受け付ける操作部であり、例えば、表示部６１の表示画面に重ねて配置されるタッチセンサー（図示略）や、スイッチを備える。入力部６３は、運転者による操作を検出し、検出結果を走行支援ＥＣＵ２０に出力する。入力部６３は、音声による入力を検出可能な構成であってもよい。

車両制御ＥＣＵ５０は、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３、ハンドルセンサ１４、舵角センサ１５、車速センサ１６等の検出結果を取得する。また、車両制御ＥＣＵ５０は、外部撮影カメラ１１の撮影画像に基づき、車両１の外部の状況を解析する。例えば、車両制御ＥＣＵ５０は、外部撮影カメラ１１の撮影画像から、車両１の前方に位置する障害物を検出する処理や、車両１が走行中の道路の車線を検出する処理等を行う。車両制御ＥＣＵ５０は、取得した検出結果に基づき、ステアリング５１、アクセル５２、及びブレーキ５３の少なくともいずれかを操作して、車両１の走行制御を行う。

車載装置１０は、自動運転モード、及び、手動運転モードを切り替えて実行できる。自動運転モードは、車両制御ＥＣＵ５０が車両１を操縦して走行させ、運転者の運転操作が不要な動作モードである。自動運転モードでは、車両制御ＥＣＵ５０が車両１の走行制御を行い、運転者がハンドルやアクセルペダルを操作せずに車両１を走行させる。自動運転モードは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）により策定された「自動車の運転自動化システムに関連する用語の分類および定義J3016＿201609」の自動運転レベル３～５に相当する。手動運転モードでは、運転者がハンドル、アクセルペダル、及びブレーキペダルを操作して車両１を走行させる。

手動運転モードは、運転者による操作を必要とする動作モードであり、運転者の操作のみにより走行する状態に限定されない。手動運転モードで、走行支援ＥＣＵ２０や車両制御ＥＣＵ５０が、車両１の走行の一部を支援してもよい。例えば、走行支援ＥＣＵ２０が、車両１の前方の障害物に対する警告出力を行ってもよい。また、例えば、ＳＡＥが定める自動運転レベル１～２の運転支援を実行してもよい。具体的には、車両１の前方の障害物を回避する必要がある場合に、車両制御ＥＣＵ５０がブレーキ５３を動作させて、緊急ブレーキを作動させてもよい。このほか、手動運転モードにおいて走行支援ＥＣＵ２０が実行する各種の報知や、車両制御ＥＣＵ５０が実行する運転のアシストについては制限されない。

ここで、車載装置１０の動作モードについて、図２を参照して説明する。
図２は、車載装置１０の動作の概要を示す状態遷移図である。
車載装置１０の動作状態は、上述した手動運転モード１０１及び自動運転モード１０２に加え、縮退運転モード１０３がある。

車載装置１０は、手動運転モード１０１から自動運転モード１０２に遷移する際に、自動運転モード１０２に移行するための自動運転可能判定処理（ステップＳＴ１）を実行する。ステップＳＴ１の自動運転可能判定処理は、手動運転モード１０１の実行中に、自動運転への切替のトリガを契機として開始される。自動運転への切替のトリガは、例えば、運転者による入力部６３に対する入力操作である。

ステップＳＴ１の自動運転可能判定処理は、車両制御ＥＣＵ５０による自動運転を実行可能な状態か否かを判定する処理である。ステップＳＴ１で、走行支援ＥＣＵ２０は、悪天候や直射日光の影響で外部撮影カメラ１１の撮影画像データから車線や障害物を適切に検出できない場合等に、自動運転不可と判定する。また、走行支援ＥＣＵ２０は、車両制御ＥＣＵ５０が自動運転を実行可能な状態である場合に、自動運転可能と判定する。

走行支援ＥＣＵ２０は、ステップＳＴ１で自動運転不可と判定した場合、手動運転モード１０１に戻る。また、走行支援ＥＣＵ２０は、自動運転可能と判定した場合、自動運転モード１０２に移行し、車両制御ＥＣＵ５０による自動運転を開始する。

車載装置１０は、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１に遷移する際に、運転者状態判定処理（ステップＳＴ２）を実行する。ステップＳＴ２の運転者状態判定処理は、自動運転モード１０２の実行中に、手動運転への切替のトリガを契機として開始される。手動運転への切替のトリガは、例えば、運転者による入力部６３に対する入力操作である。

ステップＳＴ２の運転者状態判定処理は、車両１の運転者が、手動運転の操作を実行できる状態か否かを判定する処理である。ステップＳＴ２で、走行支援ＥＣＵ２０は、運転者に対して手動運転を開始することを通知する。さらに、走行支援ＥＣＵ２０は、運転者の視線を検出し、運転者の視線方向が、予め設定された条件を満たすか否かに基づいて、判定を行う。判定の詳細については後述するが、走行支援ＥＣＵ２０は、例えば、運転者の視線が決められた方向を向いていない場合や、決められた方向を向いている時間が短い場合に、運転者が手動運転を実行できる状態ではないと判定する。

運転者状態判定処理で、手動運転の操作が可能と判定した場合に、走行支援ＥＣＵ２０は、手動運転モード１０１に移行する。
また、状態判定処理で、手動運転の操作が困難な状態であると判定した場合、走行支援ＥＣＵ２０は、縮退運転モード１０３に移行する。

縮退運転モード１０３は、車両１を減速させ、最終的に停車させるための運転モードであり、車両制御ＥＣＵ５０が車両１の走行を制御する。車両制御ＥＣＵ５０は、縮退運転モード１０３で、車両１を減速させる。車両制御ＥＣＵ５０は、車両１を停車させることが可能な場所を検出し、検出した場所に向けて車両１を走行させて、車両１を停車させる。車両制御ＥＣＵ５０は、車両１を停車させることが可能な場所を、例えば、外部撮影カメラ１１の撮影画像や、ＧＰＳ１８が検出する車両１の位置と地図データ（図示略）とに基づき、検出する。

縮退運転モード１０３は、車両制御ＥＣＵ５０が自動運転を継続しない場合であって、運転者が車両１の運転操作が困難な状態である場合に、車両１の安全を確保するために好適な動作モードである。
また、縮退運転モード１０３において、運転者が入力部６３に対する操作を行い、手動運転の開始を指示した場合、走行支援ＥＣＵ２０は、ステップＳＴ２の運転者状態判定処理を再び実行する。

このように、車載装置１０は、運転者が運転を行う手動運転モード１０１と、車両制御ＥＣＵ５０が運転する自動運転モード１０２とを実行でき、自動運転モード１０２の実行中に運転操作を車両制御ＥＣＵ５０から運転者に委譲できる。すなわち、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１への切替を行うことができる。この切替は、任意のトリガを契機として実行可能である。そして、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１に移行する際に、車載装置１０は、運転者が、手動運転できる状態か否かの判定を行う。

運転者状態判定処理（ステップＳＴ２）において、運転者の状態を判定するため、走行支援ＥＣＵ２０は、記憶部４０が記憶する条件データ４１を利用する。

図３は、車載装置１０が記憶する条件データ４１の構成を示す模式図である。
条件データ４１は、運転者状態判定処理において運転者の状態を判定する基準を定義するデータである。条件データ４１は、判定基準の数値または数値の範囲、演算式、テーブル等の各種の形式とすることができる。図３には、条件データ４１の一構成例として、テーブル形式の第１テーブル４１１、及び、第２テーブル４１２を示す。

第１テーブル４１１は、通常走行用のテーブルであり、第２テーブル４１２は、渋滞走行用のテーブルである。図３に示す例では、条件データ４１は、車両１の走行状態に対応する複数のテーブルを含む。条件データ４１が含む複数のテーブルは、車両１の走行状態に応じて使い分けることが可能である。

本実施形態で、車載装置１０は、運転者の視線が特定の方向に向いたか否か、及び、運転者の視線が特定の方向に向いている時間に基づいて、運転者の状態を判定する。第１テーブル４１１は、運転者の視線が向くべき方向を定めるデータを含む。また、第１テーブル４１１は、運転者の視線が、設定された方向を向くべき時間を定めるデータを含む。

具体的には、第１テーブル４１１は、運転者の視線が向くべき方向を示す「判定方向」として、Ｖｉｅｗ－Ｆｒ、Ｖｉｅｗ－ＲＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＲＶＭの４方向を定めている。Ｖｉｅｗ－Ｆｒは運転席からフロントガラスを見る方向である。Ｖｉｅｗ－ＲＳＭは運転席から右サイドミラーを見る方向であり、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭは、運転席から左サイドミラーを見る方向であり、Ｖｉｅｗ－ＲＶＭは運転席からルームミラーを見る方向である。第１テーブル４１１では、視線方向の種類として、Ｖｉｅｗ－Ｆｒを「前方視」、Ｖｉｅｗ－ＲＳＭを「右サイドミラー視」、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭを「左サイドミラー視」、Ｖｉｅｗ－ＲＶＭを「ルームミラー視」と定義している。

Ｖｉｅｗ－Ｆｒ、Ｖｉｅｗ－ＲＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＲＶＭは、特定の一方向を示すデータであってもよいが、運転者の視線が向くべき方向の範囲であってもよい。すなわち、運転者の視線方向が、フロントガラスの特定の範囲に重なる場合に、運転者の視線がＶｉｅｗ－Ｆｒを向いていると判定される。Ｖｉｅｗ－ＲＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＲＶＭも同様に、運転者の視線の範囲であってもよい。

第１テーブル４１１は、運転者の視線が「判定方向」で定義された方向を向くべき時間を示す「累積視線時間」を含む。累積視線時間は判定方向ごとに定められる。第１テーブル４１１では、Ｖｉｅｗ－Ｆｒの累積視線時間が１．０秒に設定され、Ｖｉｅｗ－ＲＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭ、及びＶｉｅｗ－ＲＶＭの累積視線時間が０．５秒に設定されている。つまり、運転者の視線がＶｉｅｗ－Ｆｒを向いている時間が累積で１．０秒に達した場合に、走行支援ＥＣＵ２０は、Ｖｉｅｗ－Ｆｒについて条件を満たしたと判定する。Ｖｉｅｗ－ＲＳＭ、Ｖｉｅｗ－ＬＳＭ、及びＶｉｅｗ－ＲＶＭについては０．５秒を基準とする他は同一である。

さらに、第１テーブル４１１は、運転者の視線が「判定方向」で定義された方向を向くべき時間を検出する期間を示す「判定時間」を含む。図３の例では、第１テーブル４１１の「判定時間」は４．０秒である。つまり、走行支援ＥＣＵ２０は、判定方向ごとの累積視線時間の検出を、４．０秒間しか行わない。換言すれば、４．０秒以内に、判定方向ごとの累積視線時間の検出が第１テーブル４１１の設定値に達することが求められる。判定時間は、走行支援ＥＣＵ２０が、後述するように、運転者状態判定処理を実行することを運転者に案内してからの時間である。

このように、第１テーブル４１１は、「判定時間」以内に、運転者の視線が「判定方向」で設定された方向を向くこと、「判定方向」を向いた時間が「累積視線時間」として設定された時間に達することを条件とする。判定時間は、第１基準時間ということができ、累積視線時間は第２基準時間ということができる。判定方向は、運転者の視線が向くべき方向であり、注視方向ということができる。そして、第１テーブル４１１は、運転者の視線についての判定を行う注視条件ということができる。

第２テーブル４１２では、「判定方向」としてＶｉｅｗ－Ｆｒ及びＶｉｅｗ－ＲＳＭが定義され、累積視線時間がそれぞれ０．５秒に設定されている。「判定時間」は４．０秒である。

走行支援ＥＣＵ２０は、第１テーブル４１１と第２テーブル４１２とを排他的に選択できる。第１テーブル４１１は、通常走行用のテーブルであり、第２テーブル４１２は渋滞走行用のテーブルである。例えば、走行支援ＥＣＵ２０は、車両１の走行状態が、渋滞を走行中か否かを判定し、渋滞走行中でない場合は第１テーブル４１１を選択し、渋滞である場合は第２テーブル４１２を選択する。走行支援ＥＣＵ２０が第１テーブル４１１及び第２テーブル４１２を選択する動作については第２実施形態で説明する。

条件データ４１は、第１テーブル４１１及び第２テーブル４１２以外に、車両１の走行状態に対応する他のテーブルを含んでもよい。例えば、車両１が高速道路や自動車専用道路を走行中に使用される高速走行用のテーブルを含んでもよい。

図１に戻り、走行支援データ４２は、車両制御ＥＣＵ５０が走行支援、及び自動運転を行うためのデータであり、例えば、車両１のステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３の仕様や特性に関するデータを含む。また、走行支援データ４２は地図データを含んでもよい。

また、記憶部４０は、ＣＰＵ２１が実行するプログラムや、ＣＰＵ２１により処理されるその他のデータを含んでもよい。

ＣＰＵ２１の走行支援制御部３０は、手動運転モード１０１、自動運転モード１０２、及び縮退運転モード１０３の各動作モードを実行する。また、走行支援制御部３０は、手動運転モード１０１、自動運転モード１０２、及び縮退運転モード１０３のモードの遷移を制御する。例えば、走行支援制御部３０は、手動運転モード１０１から自動運転モード１０２に遷移する場合に、自動運転可能判定処理（ステップＳＴ１）を実行し、処理結果に基づき、車両制御ＥＣＵ５０による自動運転を実行させる。また、走行支援ＥＣＵ２０は、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１に遷移する場合に、運転者状態判定処理（ステップＳＴ２）を実行し、実行結果に応じて、手動運転モード１０１または縮退運転モード１０３への遷移を制御する。走行支援制御部３０は、動作モードを切り替える運転モード制御部として機能する。

案内部３１は、走行支援制御部３０が運転者状態判定処理を開始する際に、表示部６１、及び／またはスピーカ６２を利用して、案内を出力する。この動作は、通知、或いは報知ということができる。案内部３１は、表示部６１に、運転者状態判定処理を開始することを示す文字や画像を表示し、或いは、スピーカ６２により、運転者状態判定処理を開始することを音声によって通知する。案内部３１は、条件データ４１に基づき、運転者が視線を向けるべき方向である「判定方向」、及び、視線を向ける時間である「累積視線時間」を通知してもよく、「判定時間」を通知してもよい。

視線検出部３２は、運転者の視線の方向を検出する。視線検出部３２は、運転者の目または視線を直接検出してもよいし、運転者の顔の方向から間接的に視線を検出してもよい。例えば、視線検出部３２は、車内撮影カメラ１７の撮影画像データから運転者の目の画像を検出し、運転者の目が向いている方向を視線方向として特定する。また、例えば、車内撮影カメラ１７の撮影画像データから運転者の顔の画像を検出し、運転者の顔が向いている方向を特定する。この場合、視線検出部３２は、運転者の顔の向きを、視線方向として検出する。

条件判定部３３は、走行支援ＥＣＵ２０が運転者状態判定処理を実行する際に、視線検出部３２が検出した運転者の視線の方向が、条件データ４１の条件を満たすか否かを判定する。

運転者状態判定部３４は、条件判定部３３の判定結果に基づき、運転者が、手動運転の操作を行うことが可能な状態か、手動運転の操作を行うことが困難な状態かを判定する。

走行状態判定部３５は、車両１の走行状態を判定する。例えば、走行状態判定部３５は、車両１が渋滞走行中か、通常走行中か、高速走行中かを判定する。走行状態判定部３５は、外部撮影カメラ１１の撮影画像データから、車両１の周囲の車両である他車、道路設備、歩行者等を検出する処理を行ってもよい。また、走行状態判定部３５は、車速センサ１６が出力する車速を取得して、判定に用いてもよい。また、舵角センサ１５が検出する舵角の検出値を取得して、判定に用いてもよい。

周辺状況検知部３６は、車両１の周辺の状況に関する検知を行う。例えば、周辺状況検知部３６は、車両１の前方の障害物を検知する。また、周辺状況検知部３６は、車両１の前方に位置する他車の数、車両１の前方の道路設備、車両１が走行中の道路の車線数等を検出する。これらの検知に際し、周辺状況検知部３６は、例えば、外部撮影カメラ１１の撮影画像データを取得して解析する。

操作状態検知部３７は、運転者が車両１を操作する状態を判定する。操作状態検知部３７は、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３、及びハンドルセンサ１４の検知結果を取得し、運転者がアクセルペダル、ブレーキペダル、及びハンドルを操作する状態を検知する。

入力受付部３８は、運転者が入力部６３に対して行う入力を受け付ける。入力受付部３８は、走行支援ＥＣＵ２０が入力を検出するための機能部であり、入力部ということもできる。
報知制御部３９は、表示部６１及び／またはスピーカ６２により、運転者に対する報知を行う。

図４は、車載装置１０の動作を示すフローチャートである。
図４に示す動作は、自動運転モード１０２の実行中に、手動運転に切り替えるトリガが発生したことを契機として実行される。すなわち、図４には、運転者状態判定処理（ステップＳＴ２）における車載装置１０の動作を示す。

走行支援ＥＣＵ２０は、案内部３１によって、運転者状態判定処理を開始することの案内を実行し（ステップＳ１）、視線検出部３２による視線の検出を開始する（ステップＳ２）。ステップＳ１で、走行支援制御部３０は、案内部３１により案内が行われたことを検知する案内検知部として機能する。また、案内を実行する案内部３１が、案内を実行したことを検知する案内検知部として機能するということができる。

図４に示す動作では、走行支援ＥＣＵ２０は、条件データ４１が含むテーブルのうちデフォルト（初期値）として設定された第１テーブル４１１を使用する。

条件判定部３３は、視線検出部３２が検出した視線の方向が、第１テーブル４１１に設定された判定方向を向いているか否かを判定する（ステップＳ３）。視線の方向が判定方向を向いていると判定した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、条件判定部３３は、視線方向が判定方向に該当している時間、すなわち注視時間が、第１テーブル４１１の累積視線時間に達したか否かを判定する（ステップＳ４）。

注視時間が累積視線時間に達した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、条件判定部３３は、ステップＳ３で判定した判定方向を、運転者が注視したと判定する（ステップＳ５）。条件判定部３３は、第１テーブル４１１に設定された全ての判定方向で、運転者が注視したと判定済みであるか否かの判定を行う（ステップＳ６）。

ここで、条件判定部３３により、第１テーブル４１１に設定された全ての判定方向で、運転者が注視したと判定された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、走行支援制御部３０の制御により、操作状態検知部３７が操作状態を検出する（ステップＳ７）。
ステップＳ７で、操作状態検知部３７は、アクセルセンサ１２、ブレーキセンサ１３及びハンドルセンサ１４の検出値に基づき、運転者の運転操作の状態を検出する。

走行支援制御部３０は、操作状態検知部３７により検出された操作状態に基づき、運転者が、手動運転を実行できる状態か否かを判定する（ステップＳ８）。例えば、走行支援制御部３０は、運転者がハンドルに触れているか、アクセルペダルまたはブレーキペダルのいずれかを踏んでいる場合に、手動運転を実行可能と判定する。手動運転を実行可能と判定した場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、走行支援制御部３０は、手動運転モード１０１に移行する（ステップＳ９）。

このように、走行支援制御部３０は、運転者への案内から第１基準時間である判定時間が経過するまでに、運転者が、第１テーブル４１１に設定された全ての判定方向を注視したと判定した場合、手動運転モード１０１に移行する。また、走行支援制御部３０は、手動運転モード１０１に移行する際に、ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルの少なくともいずれかの操作の状態が、手動運転可能な状態である場合に、手動運転モード１０１に移行する。従って、運転者が手動運転を行える状態であることを確認してから手動運転モード１０１に移行するので、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１への移行を、より安全に、スムーズに行うことができる。

一方、条件判定部３３により、運転者の視線が判定方向を向いていないと判定された場合（ステップＳ３；ＮＯ）、注視時間が累積視線時間に達していないと判定された場合（ステップＳ４；ＮＯ）、条件判定部３３はステップＳ１０に移行する。また、条件判定部３３は、第１テーブル４１１に設定された判定方向のうち注視したと判定されていない判定方向がある場合（ステップＳ６；ＮＯ）、ステップＳ１０に移行する。

ステップＳ１０で、条件判定部３３は、ステップＳ１で案内が実行されてからの経過時間が、第１テーブル４１１に設定された判定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ここで、案内が実行されてからの経過時間が、第１テーブル４１１に設定された判定時間に達していない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、条件判定部３３はステップＳ３に戻る。

また、案内が実行されてからの経過時間が、第１テーブル４１１に設定された判定時間に達した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、走行支援制御部３０は、車載装置１０の動作モードを、縮退運転モード１０３（図２）に移行させる（ステップＳ１１）。つまり、走行支援ＥＣＵ２０は、運転者への案内から第１基準時間である判定時間が経過するまでに、第１テーブル４１１の全ての判定方向を運転者が注視したと判定されなかった場合、縮退運転モード１０３に移行する。
また、走行支援制御部３０は、運転者が手動運転を実行できる状態でないと判定した場合も（ステップＳ８；ＮＯ）、動作モードを縮退運転モード１０３に移行させる（ステップＳ１１）。

走行支援制御部３０は、縮退運転モード１０３で、車両制御ＥＣＵ５０によって車両１の速度を低下させ、停車するまでの運転制御を実行し、入力部６３に対して動作モードの切替を指示する操作の有無を判定する（ステップＳ１２）。ここで、動作モードの切替を指示する操作を入力受付部３８が検出した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、走行支援制御部３０はステップＳ１に戻る。

動作モードの切替を指示する操作がない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、走行支援制御部３０は、車両１が停車したか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両１が停車していない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、走行支援制御部３０はステップＳ１２に戻る。そして、車両１が停車した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、走行支援制御部３０は本処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の車載装置１０は、車両１の運転者の状態を判定する装置であり、走行支援制御部３０、視線検出部３２、条件判定部３３、及び運転者状態判定部３４を備える。走行支援制御部３０は、運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する。視線検出部３２は、運転者の視線の方向を検出する。条件判定部３３は、走行支援制御部３０により案内を検知してから判定時間（第１基準時間）内に、予め設定された判定方向（注視方向）について、運転者の視線が判定方向を向いていること、及び、運転者の視線が判定方向を向いている時間が累積視線時間（第２基準時間）以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する。運転者状態判定部３４は、条件判定部３３の判定結果に基づいて、運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する。

ここで、走行支援制御部３０が案内を検知する動作は案内検知ステップに対応し、視線検出部３２の動作は視線検出ステップに相当し、条件判定部３３の動作は条件判定ステップに相当する。また、運転者状態判定部３４の動作は運転者状態判定ステップに相当する。

本発明の状態判定装置、及び、状態判定方法を適用した車載装置１０によれば、運転者の視線に基づいて、運転者の状態が運転に適した状態か否かを判定できる。
運転者は、車載装置１０による案内が行われた後に、指定された方向に視線を向ける動作を行うことで、運転操作が可能な状態であることをアピールすればよく、車載装置１０は、運転者が運転可能な状態であることを、より確実に判定できる。また、車載装置１０は、運転者の視線が、設定された時間以上、設定された方向を向いたことを条件として判定を行うので、運転者が覚醒していることだけでなく、運転者が運転に適した状態であることを適切に判定できる。

また、運転支援装置としての車載装置１０は、車両１の走行制御を行う車両制御ＥＣＵ５０と、車両制御ＥＣＵ５０による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により車両１を走行させる手動運転モードとを切り替える走行支援制御部３０と、を備える。車載装置１０は、視線検出部３２、条件判定部３３、及び運転者状態判定部３４を備える。走行支援制御部３０は、運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する。視線検出部３２は、運転者の視線の方向を検出する。条件判定部３３は、走行支援制御部３０により案内を検知してから判定時間（第１基準時間）内に、予め設定された判定方向（注視方向）について、運転者の視線が判定方向を向いていること、及び、運転者の視線が判定方向を向いている時間が累積視線時間（第２基準時間）以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する。運転者状態判定部３４は、条件判定部３３の判定結果に基づいて、運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する。走行支援制御部３０は、自動運転モードにおいて、運転者状態判定部３４によって運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、手動運転モードへの切り替えを行う。

本発明の運転支援装置、及び、運転支援方法を適用した車載装置１０によれば、運転者の視線に基づいて、運転者の状態が運転に適した状態か否かを判定できる。これにより、運転者が手動運転の操作を行うことが可能な状態であることを確認してから、自動運転から手動運転に切り替えることができる。また、車載装置１０は、運転者の視線が、設定された時間以上、設定された方向を向いたことを条件として、運転者の状態を判定するので、運転が可能な状態であることを、より確実に判定できる。

車載装置１０において、運転者状態判定部３４は、判定の対象として複数の判定方向が設定された条件データ４１に基づき、設定された全ての判定方向について注視条件が成立したと判定した場合に、運転者が運転可能な状態であると判定する。このため、運転者の視線について、より複雑な条件をもとに、運転者が運転可能な状態であることを適切に判定できる。

また、視線検出部３２は、運転者の視線の方向または顔の向きを検出することにより、視線方向を特定するので、運転者の視線の方向を、外部撮影カメラ１１等の簡易な手段によって確実に検出できる。

また、走行支援制御部３０は、案内部３１により、運転者に対する音声、または表示による運転開始の案内を行い、手動運転のための運転者状態判定処理の開始を確実に案内できる。

さらに、車載装置１０は、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１に移行する際に、運転者の状態が、運転に適した状態でないと判定した場合、縮退運転モード１０３に移行する。これにより、車載装置１０の走行の安全性を維持しながら、自動運転モード１０２を終了できる。

［第２実施形態］
図５は、第２実施形態に係る車載装置１０の動作を示すフローチャートである。
図５の動作は、運転者状態判定処理（ステップＳＴ２）における車載装置１０の動作であり、図４に示す動作に代えて、自動運転モード１０２の実行中に、手動運転に切り替えるトリガが発生したことを契機として実行される。なお、図５の動作において、図４と共通するステップには、同じステップ番号を付して説明を省略する。

第２実施形態で、走行支援ＥＣＵ２０は、走行状態判定部３５が車両１の走行状態を判定した判定結果を利用する。走行支援ＥＣＵ２０は、視線検出部３２によって視線の検出を開始すると（ステップＳ２）、走行状態判定部３５によって車両１の走行状態を判定する（ステップＳ２１）。
条件判定部３３は、ステップＳ２１で走行状態判定部３５が判定した走行状態に対応して記憶部４０に記憶された条件データ４１を参照する（ステップＳ２２）。例えば、走行状態判定部３５が、車両１の走行状態を「渋滞中」と判定した場合、条件判定部３３はステップＳ２２で第２テーブル４１２を参照する。また、例えば、走行状態判定部３５が、車両１の走行状態を「通常走行中」と判定した場合、条件判定部３３はステップＳ２２で第１テーブル４１１を参照する。

その後、条件判定部３３は、ステップＳ２２で参照した条件データ４１のテーブルに設定された条件に基づき、ステップＳ３以後の処理を実行する。

このように、第２実施形態に係る車載装置１０は、車両１の走行状態に対応付けて判定方向および累積視線時間を定める条件データ４１を記憶する記憶部４０と、車両１の走行状態を判定する走行状態判定部３５と、を備える。車載装置１０の条件判定部３３及び運転者状態判定部３４は、走行状態判定部３５により判定した走行状態に対応付けて記憶部４０に記憶された条件データ４１に基づき、判定を行う。

この構成によれば、運転者状態判定部３４により判定する判定方向が、車両１の走行状態に対応して記憶される第１テーブル４１１及び第２テーブル４１２により設定される。条件判定部３３は、車両１の走行状態に対応する判定方向に基づき、運転者の視線を判定する。

第２テーブル４１２は、渋滞中に対応して設定されるテーブルであり、第１テーブル４１１に比べ、判定方向が少ない。これは、通常走行中に運転者に要求される注意力と、渋滞中に要求される注意力とが異なることに対応している。このため、車載装置１０は、重地帯中には、視線に関する条件が少ない第２テーブル４１２に基づいて運転者の状態を速やかに判定でき、通常走行中は、より多くの判定方向で運転者の状態を適切に判定できる。

また、第１テーブル４１１と第２テーブル４１２とにおいて、異なる累積視線時間を設定することも可能である。この場合、累積視線時間が、判定方向、及び、車両１の走行状態に対応して設定される。これにより、運転者の状態の判定に用いる条件を、車両１の走行状態に対応して詳細に設定することができ、より適切に、自動運転モード１０２から自動運転モード１０２に移行する際に、運転者の状態を判定できる。

［第３実施形態］
図６は、第２実施形態に係る車載装置１０の動作を示すフローチャートである。
図６の動作は、運転者状態判定処理（ステップＳＴ２）における車載装置１０の動作であり、図４に示す動作に代えて、自動運転モード１０２の実行中に、手動運転に切り替えるトリガが発生したことを契機として実行される。なお、図６の動作において、図４と共通するステップには、同じステップ番号を付して説明を省略する。

第３実施形態で、走行支援ＥＣＵ２０は、周辺状況検知部３６が車両１の周辺状況を判定した判定結果を利用する。

走行支援ＥＣＵ２０は、全ての判定方向で運転者が注視したと判定された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、運転者による周辺状況に関する情報の入力を受け付ける（ステップＳ３１）。ここで、走行支援ＥＣＵ２０は、案内部３１により、運転者に対し、車両１の周辺の障害物や車両１に関する入力を促すメッセージ等を出力してもよい。

入力受付部３８が、運転者による入力を受け付けた後、運転者状態判定部３４は、入力の内容が適正か否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２で、運転者状態判定部３４は、入力内容と、周辺状況検知部３６が判定した判定結果とが適合するか否かを判定する。例えば、ステップＳ３１で、運転者に対し、車両１の前方の他車の数を入力するように案内部３１により案内を行い、周辺状況検知部３６によって、外部撮影カメラ１１の撮像画像データに基づき車両１の前方の他車の数を検出する。ステップＳ３２で、運転者状態判定部３４により、運転者が入力した他車の数と、周辺状況検知部３６が検出した他車の数とを比較し、一致した場合に、入力が適正であると判定する。

運転者の入力内容が適正であると判定した場合、運転者状態判定部３４は、ステップＳ７以後の動作を実行する。
また、運転者の入力内容が適正でないと判定した場合、運転者状態判定部３４は、運転者が運転可能な状態でないと判定して、ステップＳ１１に移行する。

このように、第３実施形態に係る車載装置１０は、車両１の周囲の状況に関する検知を行う周辺状況検知部３６と、運転者の入力を受け付ける入力受付部３８と、を備える。運転者状態判定部３４は、判定方向について注視条件が成立したと判定し、かつ、入力受付部３８により受け付けた入力が周辺状況検知部３６の検知結果と対応する場合に、運転者が運転可能な状態であると判定する。これにより、運転者の視線の方向と条件データ４１とに基づく判定と、運転者の知覚に基づく判定とを組み合わせることで、運転者が運転可能な状態か否かを、より適切に判定し、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１に移行できる。

上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

例えば、車載装置１０が運転者の視線を検出する方法は、車内撮影カメラ１７の撮影画像データを利用する方法に限定されず、筋電位計を利用する方法や、その他の方法を採用することができる。また、上記実施形態で、車両制御ＥＣＵ５０による自動運転を行う車載装置１０に、本発明を適用する例を説明したが、本発明の適用範囲はこれに限定されない。例えば、手動運転モード１０１及び自動運転モード１０２を実行し、自動運転モード１０２から手動運転モード１０１に移行する際に運転者に案内を行う案内部３１を備えた自動運転システムと、本発明を適用する装置とが別体で構成されてもよい。この場合、本発明は、例えば、スマートフォンやポータブル型の車載装置であってもよいし、車両１に固定される車載装置を、自動運転システムとは別のシステムとして構成してもよい。この場合、本発明を適用する装置は、案内部３１による案内が行われたことを、装置間の通信、または、マイクで集音した音声やカメラで撮影した撮影画像に基づいて、検知してもよい。

また、例えば、図１に示す機能ブロックは、車両１に搭載される装置の機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。例えば、走行支援ＥＣＵ２０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図１に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現しても良いし、複数のプログラムで実現しても良い。

また、図４～図６に示すフローチャートの処理単位は、車載装置１０の動作を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。車載装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 車両
１０ 車載装置
１１ 外部撮影カメラ
１２ アクセルセンサ
１３ ブレーキセンサ
１４ ハンドルセンサ
１５ 舵角センサ
１６ 車速センサ
１７ 車内撮影カメラ
２０ 走行支援ＥＣＵ
２１ ＣＰＵ
２５ メモリ
２６ ＣＡＮ通信部
３０ 走行支援制御部
３１ 案内部
３２ 視線検出部
３３ 条件判定部
３４ 運転者状態判定部
３５ 走行状態判定部
３６ 周辺状況検知部
３７ 操作状態検知部
３８ 入力受付部
３９ 報知制御部
４０ 記憶部
４１ 条件データ
５０ 車両制御ＥＣＵ
５１ ステアリング
５２ アクセル
５３ ブレーキ
６２ スピーカ
６３ 入力部
４１１ 第１テーブル
４１２ 第２テーブル

Claims (9)

1. 車両の運転者の状態を判定する状態判定装置であって、
   前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知部と、
   前記運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、
   前記案内検知部により案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、前記車両の走行状態が渋滞中であるか通常走行中であるかに対応して設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定部と、
   前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、
   を備え、
   前記車両の走行状態が渋滞中である場合に対応して設定される前記注視方向は、前記車両の走行状態が通常走行中である場合に対応して設定される前記注視方向に比べて少なく、
   前記運転者状態判定部は、判定の対象として設定された全ての前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定した場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定することを特徴とする状態判定装置。
2. 前記第２基準時間は、前記注視方向、及び、前記車両の走行状態に対応して設定されること、を特徴とする請求項１記載の状態判定装置。
3. 前記車両の走行状態に対応付けて前記注視方向および前記第２基準時間を定める条件データを記憶する記憶部と、
   前記車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、を備え、
   前記条件判定部及び前記運転者状態判定部は、前記走行状態判定部により判定した走行状態に対応付けて前記記憶部に記憶された前記条件データに基づき、判定を行うこと、を特徴とする請求項１または２記載の状態判定装置。
4. 前記車両の周囲の状況に関する検知を行う周辺状況検知部と、
   前記運転者の入力を受け付ける入力部と、を備え、
   前記運転者状態判定部は、前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定し、かつ、前記入力部により受け付けた入力が前記周辺状況検知部の検知結果と対応する場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定すること、を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の状態判定装置。
5. 前記視線検出部は、前記運転者の視線の方向または顔の向きを検出することにより、視線方向を特定すること、を特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の状態判定装置。
6. 前記案内検知部は、前記運転者に対する音声、または表示による運転開始の案内を検知すること、を特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の状態判定装置。
7. 車両の走行制御を行う自動運転制御部と、
   前記自動運転制御部による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により前記車両を走行させる手動運転モードとを切り替える運転モード制御部と、
   前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知部と、
   前記運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、
   前記案内検知部により案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、前記車両の走行状態が渋滞中であるか通常走行中であるかに対応して設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定部と、
   前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を備え、
   前記車両の走行状態が渋滞中である場合に対応して設定される前記注視方向は、前記車両の走行状態が通常走行中である場合に対応して設定される前記注視方向に比べて少なく、
   前記運転者状態判定部は、判定の対象として設定された全ての前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定した場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定し、
   前記運転モード制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転者状態判定部によって前記運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、前記手動運転モードへの切り替えを行うこと、を特徴とする運転支援装置。
8. 車両の運転者の状態を判定するコンピュータによって実行される状態判定方法であって、
   前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知ステップと、
   前記運転者の視線の方向を検出する視線検出ステップと、
   前記案内検知ステップで案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、前記車両の走行状態が渋滞中であるか通常走行中であるかに対応して設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定ステップと、
   前記条件判定ステップの判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定ステップと、
   を含み、
   前記車両の走行状態が渋滞中である場合に対応して設定される前記注視方向は、前記車両の走行状態が通常走行中である場合に対応して設定される前記注視方向に比べて少なく、
   前記運転者状態判定ステップで、前記コンピュータは、判定の対象として設定された全ての前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定した場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定することを特徴とする状態判定方法。
9. 車両の走行制御を行う自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により前記車両を走行させる手動運転モードとを切り替え可能な前記車両による運転支援方法であって、
   前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知ステップと、
   前記運転者の視線の方向を検出する視線検出ステップと、
   前記案内検知ステップで案内を検知してから第１基準時間が経過するまでに、前記車両の走行状態が渋滞中であるか通常走行中であるかに対応して設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第２基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定ステップと、
   前記条件判定ステップの判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定ステップと、を含む状態判定を実行し、
   前記車両の走行状態が渋滞中である場合に対応して設定される前記注視方向は、前記車両の走行状態が通常走行中である場合に対応して設定される前記注視方向に比べて少なく、
   前記運転者状態判定ステップで、判定の対象として設定された全ての前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定した場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定し、
   前記状態判定によって前記運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、前記運転者によるハンドル操作、及び、アクセル操作を含む運転操作の状態を検知し、運転操作の状態の検知結果に基づいて、前記手動運転モードへの切り替えを行うこと、
   を特徴とする運転支援方法。

Images