JP2002025000A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方障害物レーダ１１や路車間通信ユニット
１５等により入手した車両Ｃ外部情報をドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａに表示したりその情報に基
づいて車両制御を行ったりする場合に、その表示制御や
車両制御がドライバの疲労状態等に応じた最適なものと
なるようにする。 【解決手段】 ドライバモニタユニット６３により、情
報が表示されたときのドライバの視線行動を検出し、こ
のドライバの視線行動に基づいて該ドライバの状態を判
定し、この判定結果に基づいて情報表示制御や車両制御
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両外部の情報を
入手してその情報を表示するようにした車両の制御装置
に関する技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平１１−１１５６
６０号公報に示されているように、車両前端部に設けた
スキャン式レーザレーダが歩行者等の障害物を検出した
ときに、その情報を表示したり、例えば特開平１０−１
２３９４４号公報に示されているように、車両外の情報
提供装置から送信される渋滞情報を受信したときに、そ
の情報を表示手段に表示したり、例えば特開平７−１０
５４７７号公報に示されているように、交差点の横断歩
道を横断中の歩行者を検知する歩行者検知装置から送信
される歩行者検知信号を受信したときに、車両内部に設
置した表示部に歩行者情報を表示したりすることは知ら
れている。このように入手した情報を表示手段に表示す
ることでドライバに注意を促すと共に、その情報に基づ
いて衝突等の危険性が高いと判断した場合には、自動制
動や自動操舵等の車両制御を行うようにしている。

【０００３】一方、例えば特開平６−２７８４９５号公
報に示されているように、ドライバの眼の開閉状態から
居眠りを検出し、ドライバの居眠りを検出したときに、
運転席に設けた加振手段を作動させるようにすることが
提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例の
ものでは、情報が表示手段に表示されても、ドライバが
居眠りまではしていなくても疲労して集中力が低下して
いるとき等には、その情報内容を認識するまでの時間が
長くなって危険を回避するのが遅れる場合がある。この
ようにドライバが疲労しているとき等には、上記提案例
（特開平６−２７８４９５号公報）のように運転席を加
振しても、危険回避行動の遅れを防止することは困難で
ある。

【０００５】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、入手した車両外部情報
を表示したりその情報に基づいて車両制御を行ったりす
る場合に、その表示制御や車両制御がドライバの疲労状
態等に応じた最適なものとなるようにし、情報が表示さ
れたときにはドライバが適切に対処できるようにするこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、情報が表示手段に表示されたとき
のドライバの視線行動を検出して、このドライバの視線
行動に基づいて、該ドライバの状態を判定し、この判定
結果に基づいて情報表示制御や車両制御を行うようにし
た。

【０００７】具体的には、請求項１の発明では、車両の
制御装置として、車両外部の情報を入手する情報入手手
段と、上記車両内の所定位置に設けられ、上記情報入手
手段により入手された情報が表示される表示手段と、上
記情報が表示手段に表示されたときの上記車両のドライ
バの視線行動を検出する視線行動検出手段と、上記視線
行動検出手段により検出されたドライバの視線行動に基
づいて、該ドライバの状態を判定するドライバ状態判定
手段と、上記ドライバ状態判定手段による判定結果に基
づいて、上記情報の表示制御及び車両制御の少なくとも
一方を行う制御手段とを備えているものとする。

【０００８】上記の構成により、情報が表示手段に表示
されると、ドライバがその表示手段の表示を数回見るの
で、その回数やトータル視認時間等の視線行動からドラ
イバの疲労状態等が判定され、疲労している等と判定さ
れると、例えば情報を通常よりも早く表示したり車両制
御の介入度合いを通常よりも増加したりする。この結
果、ドライバの状態に応じた最適な表示制御や車両制御
を行うことができ、情報を早く表示することで、ドライ
バが疲労していて危険回避行動の遅れが生じるような状
態にあっても、余裕をもって適切に対処することができ
る。

【０００９】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、ドライバ状態判定手段は、表示手段に表示される
情報の態様に応じてドライバの状態の判定内容を変更す
るように構成されているものとする。

【００１０】このことにより、情報の態様（文字数等）
によってドライバが表示を見る回数や視認時間が異なる
ので、情報の態様に応じてドライバの状態の判定しきい
値等を変更することで、ドライバの状態を精度良く判定
することができる。

【００１１】請求項３の発明では、請求項１の発明にお
いて、ドライバ状態判定手段は、車両の走行状態に応じ
てドライバの状態の判定内容を変更するように構成され
ているものとする。

【００１２】請求項４の発明では、請求項１の発明にお
いて、ドライバ状態判定手段は、車両の走行環境に応じ
てドライバの状態の判定内容を変更するように構成され
ているものとする。

【００１３】請求項５の発明では、請求項１の発明にお
いて、ドライバ状態判定手段は、表示手段に表示される
情報に対するドライバの慣れに応じてドライバの状態の
判定内容を変更するように構成されているものとする。

【００１４】これら請求項３〜５の発明により、車両の
走行状態（操舵角の変動や車両重心位置の変動等）、車
両の走行環境（昼夜、気象条件、渋滞やカーブの有無
等）又はドライバの慣れ（同じ情報が継続して表示され
ることによる慣れやこの制御装置に対する慣れ等）によ
ってドライバの視線行動が変わるので、請求項２の発明
と同様に、ドライバの状態を精度良く判定することがで
きる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る制
御装置が搭載された車両Ｃ（自動車：図３及び図４参
照）のインストルメントパネル１の要部を示し、このイ
ンストルメントパネル１には、エンターテイメントディ
スプレイ２と、後述の如く車両Ｃ外部の各種の情報が表
示されるドライビングディスプレイ３とが設けられてい
る。上記エンターテイメントディスプレイ２の表示画面
２ａは、インストルメントパネル１の上下方向略中央で
あって車幅方向略中央位置に配設されている。一方、上
記ドライビングディスプレイ３の表示画面３ａは、イン
ストルメントパネル１の上部であって車幅方向略中央位
置に設けられたメータユニット４内の運転席側端部に配
設されている。このことで、ドライビングディスプレイ
３の表示画面３ａは、エンターテイメントディスプレイ
２の表示画面２ａに対して運転席側斜め上方に配設され
ていると共に、運転席の前方でかつ車両Ｃのドライバの
アイポイントよりも下方に配設されていることになる。

【００１６】上記メータユニット４には、スピードメー
タ、フューエルゲージ、水温ゲージ、オドメータ、トリ
ップメータ、セレクタインジケータライト及びターンシ
グナルインジケータライト等のインジケータライト、並
びに、オルタネータワーニングライト及びオイルプレッ
シャーワーニングライト等の各種ワーニングライトが設
けられている。

【００１７】上記メータユニット４（ドライビングディ
スプレイ３）は、図２に示すように、インストルメント
パネル１の車両前側端部に配設されている一方、上記エ
ンターテイメントディスプレイ２の表示画面２ａは、ド
ライビングディスプレイ３の表示画面３ａよりも車両後
側に配設されている。このことで、エンターテイメント
ディスプレイ２の表示画面２ａの垂直視認角、つまりエ
ンターテイメントディスプレイ２の表示画面２ａと車両
Ｃのドライバのアイポイントとを結ぶ線の上下方向角
は、約２２度に設定され、ドライビングディスプレイ３
の表示画面３ａの垂直視認角は約１１度に設定されて、
ドライビングディスプレイ３の表示画面３ａの視認性が
エンターテイメントディスプレイ２の表示画面２ａより
も良くなっている。

【００１８】尚、図１中、５はオーディオ装置等の車載
電子機器（図２では図示を省略）であり、６はステアリ
ングホイールであり、３０は、後述の右フロントスピー
カであり、図２中、７はフロントウインドガラスであ
る。

【００１９】上記ドライビングディスプレイ３の表示画
面３ａは、車両Ｃの走行に関する注意対象又は危険対象
を表す文字情報を表示する第１表示部８と、車両Ｃの走
行状況を表す図形情報を表示する第２表示部９と、表示
内容に関するシンボルマークｍ（図２５等参照）を表示
する第３表示部１０とが設けられている。上記第１表示
部８及び第３表示部１０は第２表示部９の上方に配置さ
れ、第３表示部１０は第１表示部８の運転席とは反対側
に設けられている。

【００２０】上記ステアリングホイール６のコラムカバ
ーには、車両Ｃのドライバの頭顔部に赤外光を投光する
赤外投光ランプ６１と、この赤外投光ランプ６１から投
光された赤外光の頭顔部での反射光を撮影するドライバ
撮像カメラ６２とが設けられている。尚、赤外投光ラン
プ６１の投光部及びドライバ撮像カメラ６２の受光部に
は赤外透過フィルタが設けられている。

【００２１】ここで、この制御装置におけるセンサ類や
アクチュエータ類等の各構成部品について説明する。

【００２２】図３において、１１は、車両Ｃの前方に存
在する障害物を検出しかつ車両Ｃとその障害物との位置
関係及び距離を測定する、レーザレーダやミリ波レーダ
等からなる前方障害物レーダ１１であり、この前方障害
物レーダ１１により、車両Ｃの前方の走行路を横断しよ
うとする歩行者を検出したときには警報を行う（歩行者
警報システム）と共に、後述の加減速手段５２の駆動制
御により、車両Ｃの前方車（先行車）との車間距離を一
定に保持した状態で走行したり、前方車が存在しないと
きには定速で走行したりするようになっている（車間距
離保持機能付きオートクルーズ及び衝突警報システム
（ＩＣＣＷ（Intellgent Cruise Control＆Collision W
arning））。

【００２３】１２は、車両Ｃの前方を赤外線により撮像
する赤外線カメラであり、この赤外線カメラ１２により
撮像された赤外線画像が上記ドライビングディスプレイ
３の表示画面３ａに表示され、夜間時や濃霧時に走行し
ているときであっも車両Ｃの前方視界が良好に確認でき
るようになっている（オールウェザービジョンシステ
ム）。

【００２４】１３は、所定の走行位置検出等を行うべく
道路上に設けられた磁気マーカからの磁気を検出する磁
気マーカセンサであり、１５は、車両Ｃ外部の情報提供
装置（インフラ）から送信される、車両Ｃの走行路前方
の道路状況等に関する情報（事故、路上落下物、渋滞等
の情報）を受信する路車間通信ユニットであって、この
路車間通信ユニット１５により車両Ｃ外部の道路状況等
に関する情報を入手するようになっている（情報通信シ
ステム）。

【００２５】１６は、道路上の白線を検出するための白
線検出用ＣＣＤカメラであり、この白線検出用ＣＣＤカ
メラ１６からの映像が画像処理されて、白線に対する車
両Ｃの走行位置が検出され、車両Ｃが白線を跨いで走行
車線を逸脱したときには警報を行うようになっている
（車線逸脱警報システム）。尚、この車線逸脱警報シス
テムでは、上記白線検出用ＣＣＤカメラ１６に代わり
に、上記磁気マーカセンサ１３を用いて車線逸脱を検出
するようにしてもよい。

【００２６】１７は、エンジンの吸気系に設けられたエ
レキスロットルであって、スロットル弁を電動制御して
車両Ｃの自動加減速を行うために用いられる。また、１
８は、ブレーキユニットであって、障害物検出時に必要
に応じて自動制動を行うために用いられる。さらに、２
０は、後述する制御を行うＣＰＵである。

【００２７】図４において、２２，２２は、ハーフミラ
ーで構成された左右のドアミラー２１，２１内にそれぞ
れ配設された後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ（ライン
ＣＣＤセンサ）であり、この各後側方障害物撮影用ＣＣ
Ｄカメラ２２により、車両Ｃの走行車線の隣り側の車線
後方を撮像し、車両Ｃが車線変更を行う際にその車線変
更側の後側方に他の車両が存在するときには警報を行う
ようになっている（後側方警報システム）。

【００２８】２４は、車両Ｃに発生しているヨーレート
を検出するヨーレートセンサであり、２５は、ステアリ
ングホイール６の操舵角を検出する舵角センサであり、
２６は、車両Ｃの車速を検出する車速センサであり、２
７は、ＧＰＳ人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信
して、車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳセンサであ
り、２８は、道路地図情報を記憶したＲＯＭであり、上
記ＧＰＳセンサ２７により検出された車両Ｃの現在位置
とＲＯＭ２８により記憶された道路地図情報とに基づい
て、目的地までの経路誘導等を行うようになっている
（経路誘導システム）。

【００２９】図５及び図６に示すように、インストルメ
ントパネル１の車幅方向両端部には左右フロントスピー
カ２９，３０がそれぞれ設けられ、左右両フロントドア
の下部には左右フロントドアスピーカ３１，３２がそれ
ぞれ設けられ、リヤトレイの車幅方向両端部には左右リ
ヤトレイスピーカ３３，３４がそれぞれ設けられてい
る。これら６つのスピーカ２９〜３４は警報出力用に用
いられるものであって、立体音響を形成する。尚、上記
各スピーカ２９〜３４に代えて、電子音声や電子ブザー
音等を発生させる警報装置を用いてもよい。

【００３０】上記ＧＰＳセンサ２７及びＲＯＭ２８は、
図７に示すように、ナビゲーション装置４０の一部を構
成しており、このナビゲーション装置４０は、該装置４
０（経路誘導システム）を起動させるためのナビゲーシ
ョンメインスイッチ３６と、エンターテインメントディ
スプレイ２の表示画面２ａに表示される地図の位置をス
クロールするための地図スクロールスイッチ３７と、目
的地を設定するときに用いる目的地設定スイッチ３８
と、表示画面２ａに表示される道路地図（経路誘導時に
はドライビングディスプレイ３の表示画面３ａに表示さ
れる道路地図）の表示形態を上視平面図又は鳥瞰図モー
ドに切り換えるための表示モード切換スイッチ３９とを
有している。

【００３１】図７において、４３は、ヘッドライト、ス
モールライト及びフォグランプの少なくとも１つが点灯
するとＯＮになるライトスイッチであり、４４は、上記
ＩＣＣＷを起動させるためのオートクルーズ用メインス
イッチであり、４５は、上記情報通信システムを起動さ
せるための情報通信用メインスイッチであり、４６は、
上記オールウェザービジョンシステムを起動させるため
のオールウェザービジョン用メインスイッチであり、４
７は、上記車線逸脱警報システムを起動させるための車
線逸脱警報用メインスイッチであり、４８は、上記後側
方警報システムを起動させるための後側方警報用メイン
スイッチであり、４９は、上記歩行者警報システムを起
動させるための歩行者警報用メインスイッチである。
尚、上記情報通信用メインスイッチ４５、オールウェザ
ービジョン用メインスイッチ４６、車線逸脱警報用メイ
ンスイッチ４７、後側方警報用メインスイッチ４８及び
歩行者警報用メインスイッチ４９は、必ずしも必要なも
のではなく、エンジンの始動（イグニッションスイッチ
ＯＮ）と同時に上記各メインスイッチ４５〜４９にそれ
ぞれ対応するシステムを自動的に起動させるようにして
もよい。

【００３２】上記ＣＰＵ２０には、上記ナビゲーション
装置４０の各要素２７，２８，３６〜３９からの信号
と、上記前方障害物レーダ１１、赤外線カメラ１２、磁
気マーカセンサ１３、路車間通信ユニット１５、白線検
出用ＣＣＤカメラ１６、後側方障害物撮影用ＣＣＤカメ
ラ２２、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車
速センサ２６からの信号と、上記ライトスイッチ４３及
び各メインスイッチ４４〜４９からの信号と、ドライバ
モニタユニット６３からの信号（車両Ｃのドライバの視
線行動データ）とが入力されるようになっており、該各
信号に基づいてＣＰＵ２０が所定のプログラムに従って
動作して、上記エンターテイメントディスプレイ２、上
記ドライビングディスプレイ３、加減速手段５２、操舵
手段５３及び上記各スピーカ２９〜３４を駆動制御する
ようになっている。上記加減速手段５２は、上記エレキ
スロットル１７、上記ブレーキユニット１８及び不図示
の変速機を有していて、これらにより車両Ｃの自動加減
速を行うように構成され、上記操舵手段５３は、ステア
リング制御又は左右車輪の制動力配分制御を行って車両
Ｃの自動操舵を行うように構成されている。

【００３３】上記ドライバモニタユニット６３は、図８
に示すように、上記ドライバ撮像カメラ６２から出力さ
れる映像信号に基づいて、画像処理部６３ａにおいて一
般的な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによっ
てドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔
部の画像に基づいて、注視点検出部６３ｂにおいてドラ
イバの頭顔方向、注視方向及び瞳孔径をそれぞれ検出す
ると共に、該注視方向よりドライバの注視点を検出し、
この検出したドライバの注視点等を視線行動データとし
て上記ＣＰＵ２０内のドライバ状態判定部２０ａに対し
て出力するようになっている。このドライバ状態判定部
２０ａでは、上記ドライバの視線行動データに基づい
て、後述の如く、車両Ｃのドライバの状態、つまりドラ
イバが正常状態にあるか、又は覚醒低下・疲労・集中力
低下の状態にあるかが判定されるようになっている。

【００３４】上記ドライバモニタユニット６３における
ドライバの視線行動の検出処理動作は、図９の如く行わ
れる。すなわち、最初のステップＳＡ１で、赤外投光ラ
ンプ６１によってドライバの頭顔部に赤外光を投光する
と共に、ドライバ撮像カメラ６２によって撮影した頭顔
部のアナログ映像信号を画像処理部６３ａに取り込み、
その映像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、
ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。

【００３５】次のステップＳＡ２では、上記多値画像デ
ータから、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔
画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる
複数の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検
出する。

【００３６】次のステップＳＡ３では、上記ステップＳ
Ａ２で抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の
投光によってドライバの眼球の角膜に発生している反射
点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用
いて検出する。

【００３７】次のステップＳＡ４では、注視点検出部６
３ｂにおいて、上記ステップＳＡ３で検出した瞳孔の位
置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうち
の最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向
に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きによ
り正確な瞳孔径が検出できないからである。

【００３８】次のステップＳＡ５では、上記ステップＳ
Ａ２で検出した特徴点の位置に基づいて、所定の３次元
座標空間におけるドライバの頭顔面の傾きを算出し、こ
のことにより、ドライバの頭顔部が向けられている方向
（頭顔方向）を計測する。

【００３９】次のステップＳＡ６では、上記ステップＳ
Ａ３で検出した角膜反射点と、上記ステップＳＡ５で検
出した頭顔方向とに基づいて、ドライバの視線の方向
（注視方向）を検出する。

【００４０】次のステップＳＡ７では、上記ステップＳ
Ａ６で検出した注視方向と、予め記憶している車両Ｃ内
外の所定位置（前方位置、ルームミラーの取付位置、左
右のドアミラー２１，２１の取付位置等）とに基づい
て、ドライバの注視点を検出してリターンする。

【００４１】次に、上記ＣＰＵ２０における基本的な制
御処理動作を図１０のフローチャートにより説明する。

【００４２】先ず、最初のステップＳＢ１で、ＣＰＵ２
０に入力される上記各信号に基づいて、ドライバに報知
すべき情報や出力すべき警報、実施すべき車両制御を選
定し、次のステップＳＢ２で、情報表示が必要か否かを
判定する。

【００４３】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＢ５に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステ
ップＳＢ３に進んで、前回のステップＳＢ４で記憶した
ドライバ状態判定結果を読み出し、このドライバ状態に
応じて、情報をドライビングディスプレイ３の表示画面
３ａに表示するタイミング等を変更して情報提供を実施
する。そして、ステップＳＢ４で、ドライバ状態判定部
２０ａにおいて、上記ステップＳＢ３における情報提供
時のドライバの視線行動に基づいて、ドライバ状態を判
定して記憶し、その後にステップＳＢ５に進む。尚、最
初にこのフローを実行するときには、上記ステップＳＢ
３では、ドライバ状態判定結果に関係なく予め決まられ
た標準的な方法で、情報をドライビングディスプレイ３
の表示画面３ａに表示する。

【００４４】上記ステップＳＢ５では、警報ＯＮが必要
か否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ス
テップＳＢ７に進む一方、判定がＹＥＳであるときに
は、ステップＳＢ６に進んで、上記ステップＳＢ４で記
憶したドライバ状態判定結果を読み出し、ドライバ状態
に応じて警報を行うタイミング等を変更して警報を実施
し、その後にステップＳＢ７に進む。

【００４５】上記ステップＳＢ７では、加減速手段５２
による自動加減速制御や操舵手段５３によるステアリン
グ制御等の車両制御が必要か否かを判定する。この判定
がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ８に進んで、
上記ステップＳＢ４で記憶したドライバ状態判定結果を
読み出し、ドライバ状態に応じて減速加速度の度合い等
を変更して車両制御を実施し、その後にリターンする。

【００４６】上記ドライバ状態判定部２０ａにおけるド
ライバ状態判定（上記ステップＳＢ４）の詳細な処理動
作は、図１１の如く行われる。すなわち、最初のステッ
プＳＣ１で、上記ドライバモニタユニット６３の注視点
検出部６３ｂよりドライバの視線行動データを取り込
み、この視線行動データに基づいて、上記ステップＳＢ
３において情報がドライビングディスプレイ３の表示画
面３ａに表示されたときのドライバの視線行動を検出す
る。具体的には、ドライビングディスプレイ３の表示画
面３ａに表示された情報をドライバが見たトータル時間
（視認時間）、その情報に対して反応するまでの時間
（反応時間）、表示を見た回数（視認回数）及び１回毎
の表示を見ている時間（停留時間）等を検出する。

【００４７】次のステップＳＣ２で、ヨーレートセンサ
２４、舵角センサ２５、車速センサ２６及び前方障害物
レーダ１１からの検出データにより車両Ｃの走行状態
（車速、舵角の変動量、車両Ｃ重心位置の変動量、車両
Ｃとその前方車との車間距離の変動量等）を検出し、次
のステップＳＣ３で、路車間通信ユニット１５、ＧＰＳ
センサ２７、ＲＯＭ２８等からの情報により車両Ｃの走
行環境（時間帯、天候、走行路前方の事故・渋滞の有
無、カーブ等の走行路形状、情報提供や警報の介入頻度
等）を検出する。

【００４８】次のステップＳＣ４で、上記車両Ｃの走行
状態及び走行環境に基づいて、車両Ｃが、ドライバの運
転負担が大きい走行環境内を走行中であるか否かを判定
する。この判定がＮＯであるときには、ステップＳＣ５
に進んで、上記ステップＳＣ１で検出したドライバの視
線行動に基づいて、情報提供や警報の介入に対するドラ
イバの慣れを判定し、次のステップＳＣ６で、情報提供
や警報の介入に対してドライバが慣れているか否かを判
定する。具体的には、ドライバの視線行動から注意対象
や危険対象（前方車や車線等）を見ていると判断できる
にも拘わらず、情報提供や警報が頻繁に発生するか又は
長時間継続する場合には、同じ情報提供や警報が継続し
てなされることに対して、又はこの制御装置自体に対し
てドライバが慣れていると判定する。

【００４９】上記ステップＳＣ６の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＣ７に進んで、上記ステップＳＣ１
で検出したドライバの視線行動と、上記ステップＳＢ３
においてドライビングディスプレイ３の表示画面３ａに
表示された情報の態様（情報量（文字数等）、情報の緊
急度等）とに基づいてドライバの状態を判定してリター
ンする。

【００５０】上記ドライバ状態の判定は、具体的には、
図１２〜図１４に示すマップを用いて行う。つまり、視
認時間が判定用閾値（情報量が多いほど大きくする）以
下のときには正常状態にあるとし、判定用閾値よりも長
いときには覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあると
する。また、反応時間が判定用閾値（情報の緊急度が高
いほど段階的に小さくする）以下のときには正常状態に
あるとし、判定用閾値よりも長いときには覚醒低下・疲
労・集中力低下の状態にあるとする。さらに、視認回数
が判定用閾値（情報量が多いほど段階的に大きくする）
以下のときには正常状態にあるとし、判定用閾値よりも
多いときには覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にある
とする。また、同様に、瞬きの回数や閉眼時間からドラ
イバ状態を判定することができる。そして、上記各パラ
メータ（視認時間、反応時間等）毎にドライバ状態を判
定し、覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるとする
パラメータの数が所定数（例えば１又は２：パラメータ
の総数によって変わる）以上ある場合には、最終的に、
ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあると
判定し、所定数よりも少ない場合には正常状態にあると
判定する。この最終の判定結果をドライバ状態として記
憶する。

【００５１】尚、停留時間が基準時間（図１５において
実線で示すように一定値（例えば１秒）であってもよ
く、破線で示すように車速が大きいほど小さくなるよう
にしてもよい）よりも長い場合には、注意を促す警報を
発したり表示の切換や中断等を行ったりする。

【００５２】上記ステップＳＢ３においてドライビング
ディスプレイ３の表示画面３ａに表示された情報に関し
ての情報量及び緊急度の程度は、図１６のような関係に
ある。すなわち、表示された情報が単なる情報提供の場
合（後述の注意喚起表示の場合）には情報量は最も多
く、警報を行う（警報音を発すると共に表示も行う）場
合（後述の操作特定時表示の場合）には情報提供の場合
よりも少なくなり、車両制御を行う（その旨の表示も行
う）場合（後述の自動制御表示の場合）には最も少なく
なる。また、単なる情報提供の情報のうち、路車間通信
ユニット１５により受信した情報等の緊急度は最も低
く、前方障害物レーダ１１により検出した前方車との車
間距離情報等は上記受信情報よりも高くなる。そして、
警報を行う場合には緊急度がさらに高くなり、車両制御
を行う場合には最も高くなる。

【００５３】図１１における上記ステップＳＣ４の判定
がＹＥＳであってドライバの運転負担が大きいとき、又
は、上記ステップＳＣ６の判定がＹＥＳであって情報提
供や警報の介入に対してドライバが慣れているときに
は、ステップＳＣ８に進んで、ドライバは正常状態にあ
るとしてリターンする。つまり、上記ステップＳＣ１で
検出したドライバの視線行動からは覚醒低下・疲労・集
中力低下の状態にあると判定される場合であっても、ド
ライバの運転負担が大きくて運転に集中しているとき、
又は、情報提供や警報の介入に対してドライバが慣れて
いるときには、ドライバ状態の正確な判定が困難である
ため、ドライバ状態の判定を行わないで正常状態にある
とする。尚、ドライバの運転負担が大きいとき、又は、
情報提供や警報の介入に対してドライバが慣れていると
きには、このようにドライバ状態の判定を行わないで正
常状態にあるとする代わりに、上記判定用閾値を正常状
態にあると判定され易いように変更してもよい。

【００５４】上記ステップＳＣ４における判定（車両Ｃ
が、ドライバの運転負担が大きい走行環境内を走行中で
あるか否かの判定）は、具体的には以下の如く行う。す
なわち、先ず、車両Ｃの走行状態から、図１７〜図１９
に示すマップを用いて運転負担大状態にあるか、又は通
常状態にあるかを判定する。つまり、舵角の変動量が判
定用閾値（車速が大きいほど小さくする）以下のときに
は通常状態にあるとし、判定用閾値よりも大きいときに
は運転負担大状態にあるとする。また、車両Ｃ重心位置
の変動量が判定用閾値（車速が大きいほど小さくする）
以下のときには通常状態にあるとし、判定用閾値よりも
大きいときには運転負担大状態にあるとする。さらに、
車両Ｃと前方車との車間距離の変動量が判定用閾値（車
速が大きいほど大きくする）以下のときには通常状態に
あるとし、判定用閾値よりも大きいときには運転負担大
状態にあるとする（但し、割り込み車両等による変動は
無視する）。

【００５５】次に、車両Ｃの走行環境から運転負担大状
態にあるか、又は通常状態にあるかを判定する。つま
り、夜間や特定の時間帯（例えば１８時〜翌日の７時
（季節に応じて変えてもよい）：ＧＰＳセンサ２７が受
信したＧＰＳ信号に含まれる時間情報やＣＰＵ２０内の
時計情報を利用して検出）、雨、雪、霧等のような悪天
候のとき（路車間通信ユニット１５を介して気象庁のデ
ータを入手）、走行路前方に事故・渋滞が発生している
とき、交差点進入時（ＧＰＳセンサ２７及びＲＯＭ２８
からの信号により検出）、交差点右折時（ＧＰＳセンサ
２７、ＲＯＭ２８及び不図示のウィンカスイッチからの
信号により検出）、小コーナ進入時（ＧＰＳセンサ２７
及びＲＯＭ２８からの信号により検出）、横加速度が高
いコーナ進入時（ＧＰＳセンサ２７、ＲＯＭ２８及び車
速センサ２６からの信号により検出）、事故多発地域走
行時（路車間通信ユニット１５、ＧＰＳセンサ２７及び
ＲＯＭ２８からの信号により検出）、トンネル走行時
（ＧＰＳセンサ２７、ＲＯＭ２８及びライトスイッチ４
３からの信号により検出）、車線を跨いで進路変更する
とき、オールウェザービジョンシステムを起動させてい
るとき、フォグランプが点灯しているとき、ワイパー作
動時、情報提供や警報の介入頻度が多くて危険度が高い
と判断されるとき等には、運転負担大状態にあると判定
する。

【００５６】そして、上記各パラメータ（走行状態のパ
ラメータ（舵角の変動量、車両Ｃ重心位置の変動量等）
及び走行環境のパラメータ（時間帯、天候等））毎に運
転負担大状態か否かを判定し、運転負担大状態にあると
判定されたパラメータが少なくとも１つある場合には、
最終的に、ドライバの運転負担が大きい走行環境内を走
行中であると判定し、全てのパラメータに関して通常状
態にあると判定された場合には、ドライバの運転負担が
大きい走行環境内を走行中ではないと判定する。尚、走
行状態のパラメータと走行環境のパラメータとで重み付
けを異ならせて最終の判定を行うようにしてもよい。例
えば、運転負担大状態にあると判定された走行状態のパ
ラメータの数と、運転負担大状態にあると判定された走
行環境のパラメータの数に０．５を掛けた値とを加えた
値が設定値以上の場合には、ドライバの運転負担が大き
い走行環境内を走行中であると判定するようにしてもよ
い。

【００５７】次に、上記ＣＰＵ２０における各システム
の個別の処理動作について説明する。

【００５８】図２０は、経路誘導システムの制御処理動
作を示し、この処理動作は、ナビゲーション装置４０の
ナビゲーションメインスイッチ３６がＯＮのときにスタ
ートする。

【００５９】先ず、最初のステップＳＤ１で、ＧＰＳセ
ンサ２７からの現在位置情報と、ＲＯＭ２８に記憶して
いる道路地図情報とに基づいて、エンターテインメント
ディスプレイ２の表示画面２ａに地図と現在位置とを表
示する。尚、後述するように、ドライビングディスプレ
イ３は、経路誘導が必要な場合に駆動される。

【００６０】次のステップＳＤ２では、目的地設定スイ
ッチ３８がＯＮか否か（目的地の設定が終了しているか
否か）を判定し、この判定がＮＯであるときには、ステ
ップＳＤ３に進んで、経路誘導フラグＦａを０に設定し
てリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ス
テップＳＤ４に進む。

【００６１】上記ステップＳＤ４では、車両Ｃが経路表
示エリアを走行中か否かを判定する。具体的には、車両
Ｃの現在位置が、経路を表示する必要がある交差点を中
心とした所定半径の円内にあるか否かを判定する。この
所定半径は、上記ドライバ状態に応じて変更され、ドラ
イバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときに
は、正常状態のときよりも大きく設定される（後述の如
く情報の介入タイミングが早くなる）。

【００６２】上記ステップＳＤ４の判定がＮＯであると
きには、上記ステップＳＤ３に進む一方、判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＤ５に進んで、経路誘導フ
ラグＦａを１に設定してリターンする。したがって、経
路誘導が必要なときのみに経路誘導フラグＦａが１に設
定される。

【００６３】図２１は、ＩＣＣＷの制御処理動作を示
し、この処理動作は、オートクルーズ用メインスイッチ
４４がＯＮのときにスタートする。

【００６４】先ず、最初のステップＳＥ１で、前方障害
物レーダ１１、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５
及び車速センサ２６からの検出データを入力し、次のス
テップＳＥ２で、上記ヨーレートセンサ２４、舵角セン
サ２５及び車速センサ２６からの検出データに基づいて
車両Ｃの進行路（車両Ｃがカーブを曲がろうとしている
ときには、そのカーブの進行路）を演算する（詳細は、
特開平７−２２０１１９号公報参照）。

【００６５】次のステップＳＥ３では、上記前方障害物
レーダ１１からの検出データに基づいて、上記進行路内
において車両Ｃから第１所定距離内に障害物が存在する
か否かを判定する。この第１所定距離は、上記ドライバ
状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・集
中力低下の状態にあるときには、正常状態のときよりも
大きく設定される（後述の如く情報提供の介入タイミン
グが早くなる）。

【００６６】上記ステップＳＥ３の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＥ４に進んで、前方に障害物がない
ことに対応して、車両Ｃの車速が予め設定された車速
（ドライバが設定してもよい）になるように、加減速手
段５２の駆動制御を行い（オートクルーズ）、次のステ
ップＳＥ５で、前方に障害物が存在することを示す情報
提供フラグＦｃ１、１次警報フラグＦｃ２及び２次警報
フラグＦｃ３を全て０にリセットしてリターンする。

【００６７】一方、上記ステップＳＥ３の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＥ６に進んで、前回に障害
物がなかったか（新規に障害物を検出したか）否かを判
定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ８
に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｅ７に進んで、上記情報提供フラグＦｃ１を１に設定す
ると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して
単発人工音を出力する。つまり、新規に障害物を検出し
たときには、その旨をドライバに音で知らせ、この音に
よる情報提供のタイミングは、ドライバ状態による上記
第１所定距離の変更に伴って変更されることになる。
尚、ドライバ状態に応じて音の大きさ等を変えるように
してもよく、ドライバが正常状態にあるときには、音に
よる情報提供を行わず（後述するように表示による情報
提供は行う）、覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあ
るときのみに、音（音及び表示の両方又は音のみ）によ
る情報提供を行うようにしてもよい。また、ドライバが
覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、情
報提供だけでなく、車両制御（ブレーキ制御やステアリ
ング制御）を行ってドライバを覚醒復帰させるようにし
たり、休憩を促す表示に切り換えたりしてもよい（後述
の歩行者警報システム等においても同様）。

【００６８】上記ステップＳＥ７の後のステップＳＥ８
では、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第１基準値Ｌ１（上
記第１所定距離よりも小さい）よりも小さいか否かを判
定する。この第１基準値Ｌ１も、上記第１所定距離と同
様に、ドライバ状態に応じて変更され、ドライバが覚醒
低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常状
態のときよりも大きく設定される。

【００６９】上記ステップＳＥ８の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＥ９に進んで、上記１次警報フラグ
Ｆｃ２及び２次警報フラグＦｃ３を共に０にリセット
し、その後、ステップＳＥ１０で、車両Ｃと障害物（前
方車）との距離Ｌが予め設定された距離（ドライバが設
定してもよい）になるように、加減速手段５２の駆動制
御（車間距離保持走行）を行ってリターンする。

【００７０】一方、上記ステップＳＥ８の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＥ１１に進んで、車両Ｃと
障害物との距離Ｌが第２基準値Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）より
も小さいか否かを判定する。この第２基準値Ｌ２も、上
記第１基準値Ｌ１と同様に、ドライバ状態に応じて変更
され、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態に
あるときには、正常状態のときよりも大きく設定され
る。

【００７１】上記ステップＳＥ１１の判定がＮＯ（Ｌ２
≦Ｌ＜Ｌ１）であるときには、ステップＳＥ１２に進ん
で、１次警報フラグＦｃ２を１に設定すると共に、左右
フロントスピーカ２９，３０を駆動して擬音（クラクシ
ョン音）を出力する。このときも、ドライバ状態に応じ
て音の大きさ等を変えるようにしてもよい。

【００７２】そして、ステップＳＥ１３で、情報提供フ
ラグＦｃ１及び２次警報フラグＦｃ３を共に０にリセッ
トし、その後、ステップＳＥ１４で、上記ステップＳＥ
１０と同様に、車両Ｃと障害物（前方車）との距離Ｌが
予め設定された距離（ドライバが設定してもよい）にな
るように、加減速手段５２の駆動制御（車間距離保持走
行）を行ってリターンする。

【００７３】一方、上記ステップＳＥ１１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＥ１５に進んで、２次警
報フラグＦｃ３を１に設定すると共に、左右フロントス
ピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力する。こ
のときも、ドライバ状態に応じて音の大きさ等を変える
ようにしてもよい。

【００７４】そして、ステップＳＥ１６で、情報提供フ
ラグＦｃ１及び１次警報フラグＦｃ２を共に０にリセッ
トし、その後、ステップＳＥ１７で、車両Ｃと障害物と
の距離Ｌが予め設定された距離（ドライバが設定しても
よい）に近付くように、加減速手段５２のうちのブレー
キユニット１８を作動（自動制動）させてリターンす
る。尚、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態
にあるときには、減速度合いを正常状態のときよりも大
きくするようにしてもよい。

【００７５】図２２は、上記経路誘導システムとＩＣＣ
Ｗとが共存する場合におけるドライビングディスプレイ
３の表示画面３ａへの情報の表示制御を示し、この場
合、ＩＣＣＷに関する情報表示を優先させる。

【００７６】すなわち、最初のステップＳＥ２１で、上
記情報提供フラグＦｃ１、１次警報フラグＦｃ２及び２
次警報フラグＦｃ３のいずれかが１であるか否かを判定
し、この判定がＮＯ（Ｆｃ１＝０かつＦｃ２＝０かつＦ
ｃ３＝０）であるときには、ステップＳＥ２２に進ん
で、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。

【００７７】上記ステップＳＥ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＥ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＥ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＥ２４に進んで、表示モード切換
スイッチ３９による表示モード（上視平面図又は鳥瞰
図）に応じた経路誘導表示を実行してリターンする。つ
まり、表示モードが上視平面図モードのときには、ドラ
イビングディスプレイ３の表示画面３ａに、図２３に示
すような形態で経路誘導表示を実行し、表示モードが鳥
瞰図モードのときには、表示画面３ａに、図２４に示す
ような形態で経路誘導表示を実行する。尚、図２３及び
図２４中、αは表示画面３ａに表示された、車両Ｃ（自
車）を示すマーク（自車マークαという）である。

【００７８】一方、上記ステップＳＥ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＥ２５に進んで、情報提
供フラグＦｃ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＥ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＥ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図２５に示すような注意喚起表示を実行し
てリターンする。つまり、表示画面３ａの第１表示部８
に、注意対象を示す文字情報を表示し、第２表示部９
に、前方の状況を示す図形情報を表示し、第３表示部１
０に、表示内容に関するシンボルマークｍを表示する。
尚、図２５中、βは、他車（ここでは前方車）を示すマ
ーク（他車マークβという）である。

【００７９】したがって、新規に障害物を検出したとき
には、上記のように単発人工音を出力すると共に、その
情報を表示画面３ａに表示して、ドライバに注意を促す
（単発人工音は、その障害物を最初に検出したときにだ
け出力されるが、表示は、車両Ｃの進行路内の第１所定
距離内にその障害物が存在する限り継続される）。この
表示による情報提供のタイミングは、上述の如くドライ
バ状態に応じて変更されることになる（ドライバが覚醒
低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常状
態のときよりも早くなる）。尚、ドライバ状態に応じて
表示形態（文字の大きさや色等）を変えてもよく、ドラ
イバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときに
は、文字に枠を付けたり表示を点滅させたりして強調す
るようにしてもよい。

【００８０】上記ステップＳＥ２５の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＥ２７に進んで、１次警報フラグ
Ｆｃ２が１であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＥ２８に進んで、表示画面
３ａに、図２６に示すような操作特定時表示を実行して
リターンする。つまり、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第
２基準値Ｌ２以上で第１基準値Ｌ１よりも小さいときに
は、クラクション音を出力すると共に、表示画面３ａの
第１表示部８に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブ
レーキ操作を促す。

【００８１】一方、上記ステップＳＥ２７の判定がＮＯ
（Ｆｃ３＝１）であるときには、ステップＳＥ２９に進
んで、表示画面３ａに、図２７に示すような自動制御表
示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物と
の距離Ｌが第２基準値Ｌ２よりも小さくなったときに
は、表示画面３ａに自動制動を行っていることを表示す
る。

【００８２】以上の制御動作により、車間距離情報をド
ライバの判断支援情報として提供し、衝突の危険性が高
い場合にはドライバに警報を与え、ドライバが適切な回
避行動をとらない場合には自動制動を行って衝突を避け
ることができる。そして、その情報提供、警報及び自動
制動を行うタイミングは、ドライバ状態に応じて変更さ
れ、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあ
るときには、正常状態のときよりも早くなる。

【００８３】図２８は、歩行者警報システムの制御処理
動作を示し、この処理動作は、歩行者警報用メインスイ
ッチ４９がＯＮになったときにスタートする。尚、歩行
者警報用メインスイッチ４９の代わりにオートクルーズ
用メインスイッチ４４がＯＮになったときに上記ＩＣＣ
Ｗの制御処理動作と同時にスタートさせてもよく、上述
の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさ
せてもよい。

【００８４】先ず、最初のステップＳＦ１で、前方障害
物レーダ１１、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５
及び車速センサ２６からの検出データを入力し、次のス
テップＳＦ２で、上記ヨーレートセンサ２４、舵角セン
サ２５及び車速センサ２６からの検出データに基づいて
車両Ｃの進行路を演算する（詳細は、特開平１０−１０
０８２０号公報参照）。

【００８５】次のステップＳＦ３では、上記前方障害物
レーダ１１からの検出データに基づいて、上記進行路内
において車両Ｃから第２所定距離内に横断歩行者が存在
するか否かを判定する。この横断歩行者の判定は、検出
した障害物が進行路と垂直な方向に移動する速度が、人
の移動速度の範囲内にあるかどうかで行う（詳細は、特
開平１０−１００８２０号公報参照）。そして、上記第
２所定距離は、上記ＩＣＣＷの制御処理と同様に、ドラ
イバ状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労
・集中力低下の状態にあるときには、正常状態のときよ
りも大きく設定される（情報提供の介入タイミングが早
くなる）。

【００８６】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＦ４に進んで、横断歩行者が存在することを示す情報
提供フラグＦｄ１及び警報フラグＦｄ２を共に０にリセ
ットしてリターンする。

【００８７】一方、上記判定がＹＥＳであるときには、
ステップＳＦ５に進んで、前回に横断歩行者がいなかっ
たか（新規に横断歩行者を検出したか）否かを判定し、
この判定がＮＯであるときには、ステップＳＦ７に進む
一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ６に
進んで、上記情報提供フラグＦｄ１を１に設定すると共
に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人
工音を出力する。つまり、新規に歩行者を検出したとき
には、その旨をドライバに音で知らせ、この音による情
報提供のタイミングは、ドライバ状態による上記第２所
定距離の変更に伴って変更されることになる。

【００８８】上記ステップＳＦ６の後のステップＳＦ７
では、車両Ｃと横断歩行者との距離Ｄが第１所定値Ｄ１
（上記第２所定距離よりも小さい）よりも小さいか否か
を判定する。この第１所定値Ｄ１も、上記第２所定距離
と同様に、ドライバ状態に応じて変更され、ドライバが
覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正
常状態のときよりも大きく設定される。

【００８９】上記ステップＳＦ７の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＦ８に進んで、上記警報フラグＦｄ
２を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＦ９に進んで、警報フラグ
Ｆｄ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して擬音（クラクション音）を出力す
る。そして、ステップＳＦ１０で、情報提供フラグＦｄ
１を０にリセットしてリターンする。

【００９０】図２９は、上記経路誘導システムと歩行者
警報システムとが共存する場合におけるドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制御を示
し、この場合、歩行者警報システムに関する情報表示を
優先させる。

【００９１】すなわち、最初のステップＳＦ２１で、上
記情報提供フラグＦｄ１及び警報フラグＦｄ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｄ１＝０
かつＦｄ２＝０）であるときには、ステップＳＦ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【００９２】上記ステップＳＦ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＦ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＦ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＦ２４に進んで、上記ステップＳ
Ｅ２４と同様に、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【００９３】一方、上記ステップＳＦ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＦ２５に進んで、情報提
供フラグＦｄ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＦ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＦ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図３０に示すような注意喚起表示を実行し
てリターンする。尚、図３０中、ｈは、歩行者図形であ
る。

【００９４】したがって、新規に歩行者を検出したとき
には、上記のように単発人工音を出力すると共に、その
情報を表示画面３ａに表示して、ドライバに注意を促す
（単発人工音は、その歩行者を最初に検出したときにだ
け出力されるが、表示は、車両Ｃの進行路内の第２所定
距離内にその歩行者が存在する限り継続される）。この
表示による情報提供のタイミングは、上述の如くドライ
バ状態に応じて変更されることになる（ドライバが覚醒
低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常状
態のときよりも早くなる）。

【００９５】上記ステップＳＦ２５の判定がＮＯ（Ｆｄ
２＝１）であるときには、ステップＳＦ２７に進んで、
表示画面３ａに、図３１に示すような操作特定時表示を
実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物との距
離Ｌが第１所定値Ｄ１よりも小さいときには、クラクシ
ョン音を出力すると共に、表示画面３ａの第１表示部８
に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブレーキ操作を
促す。尚、図３１の表示内容に代えて、図３２に示すよ
うに、表示画面３ａの第２表示部９に自車マークαを表
示するようにしてもよい。

【００９６】以上の制御動作により、前方障害物レーダ
１１により入手した歩行者情報をドライバに提供し、衝
突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与えること
ができる。そして、その情報提供及び警報を行うタイミ
ングは、ドライバ状態に応じて変更され、ドライバが覚
醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常
状態のときよりも早くなる。

【００９７】図３３は、前方障害物情報通信システムの
制御処理動作を示し、この処理動作は、情報通信用メイ
ンスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。
尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にス
タートさせてもよい。

【００９８】先ず、最初のステップＳＧ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路における障害
物の情報（事故、路上落下物、渋滞情報等）を入力し、
次のステップＳＧ２で、前方走行路に障害物が存在する
か否かを判定する。

【００９９】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＧ３に進んで、障害物が存在することを示す情報提供
フラグＦｅ１を０にリセットしてリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、上記情報提供フラグＦｅ１
を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３
０を駆動して単発人工音を出力してリターンする。この
音の出力タイミングや大きさ等は、ドライバ状態に応じ
て変更することができる。

【０１００】図３４は、上記経路誘導システムと前方障
害物情報通信システムとが共存する場合におけるドライ
ビングディスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制
御を示し、この場合は、経路誘導に関する情報表示を優
先させる。これは、前方障害物情報はかなり先（例えば
車両Ｃの１００ｍ先）に存在する情報であり、車両Ｃ
が、その障害物が存在する地点よりも手前（例えば車両
Ｃの５０ｍ先）の交差点で右折又は左折するケースがあ
るからである。

【０１０１】すなわち、最初のステップＳＧ２１で、経
路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。この判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＧ２２に進ん
で、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリター
ンする。

【０１０２】一方、上記ステップＳＧ２１の判定がＮＯ
であるときには、ステップＳＧ２３に進んで、情報提供
フラグＦｅ１が１であるか否かを判定する。このステッ
プＳＧ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｇ２４に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示画
面３ａに、図３５（渋滞情報の場合）に示すような注意
喚起表示を実行してリターンする一方、ステップＳＧ２
３の判定がＮＯであるときには、ステップＳＧ２５に進
んで、ドライビングディスプレイ３の表示画面３ａをＯ
ＦＦにしてリターンする。

【０１０３】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した、前方走行路における障害物に関
する情報をドライバに提供することができる。そして、
その情報提供のタイミングや表示形態を、ドライバ状態
に応じて変更することができ、ドライバが覚醒低下・疲
労・集中力低下の状態にあるときには、正常状態のとき
よりも早くなるようにしたり文字を大きくしたりするこ
とができる。

【０１０４】図３６は、オールウェザービジョンシステ
ムの制御処理動作を示し、この処理動作は、オールウェ
ザービジョン用メインスイッチ４６がＯＮになったとき
にスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッ
チＯＮと同時にスタートさせてもよい。

【０１０５】先ず、最初のステップＳＨ１で、ライトス
イッチがＯＮか否かを判定し、この判定がＮＯであると
きには、ステップＳＨ２に進んで、ライトスイッチ４５
がＯＮであることを示す情報提供フラグＦｆ１を０にリ
セットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるとき
には、ステップＳＨ３に進んで、上記情報提供フラグＦ
ｆ１を１に設定してリターンする。

【０１０６】図３７は、上記経路誘導システムとオール
ウェザービジョンシステムとが共存する場合におけるド
ライビングディスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表
示制御を示し、この場合、オールウェザービジョンシス
テムに関する情報表示を優先させる。

【０１０７】すなわち、最初のステップＳＨ２１で、上
記情報提供フラグＦｆ１が１であるか否かを判定する。
つまり、ドライバの肉眼では前方が視認し難い夜間や濃
霧の発生時においてライトスイッチ４３がＯＮになった
か否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ス
テップＳＨ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であ
るか否かを判定する。

【０１０８】上記ステップＳＨ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＨ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＨ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＨ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１０９】一方、上記ステップＳＨ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＨ２５に進んで、知覚機
能拡大表示を実行してリターンする。つまり、赤外線カ
メラ１２により撮像した赤外線画像をドライビングディ
スプレイ３の表示画面３ａに表示する。

【０１１０】以上の制御動作により、赤外線カメラ１２
を用いて可視化した悪環境（夜間、濃霧発生時、降雨時
等）における前方走行シーンの映像をドライバの認知を
支援する情報として提供することができる。

【０１１１】図３８は、横断歩行者情報通信システムの
制御処理動作を示し、この処理動作は、上記前方障害物
情報通信システムと同様に、情報通信用メインスイッチ
４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如
くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせて
もよい。

【０１１２】先ず、最初のステップＳＩ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方交差点における横断
歩道上の歩行者の存在情報を入力し、次のステップＳＩ
２で、前方交差点における横断歩道上に歩行者が存在す
るか否かを判定する。

【０１１３】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＩ３に進んで、歩行者が存在することを示す情報提供
フラグＦｇ１を０にリセットしてリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ４に進んで、
上記情報提供フラグＦｇ１を１に設定すると共に、左右
フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出
力してリターンする。この音の出力タイミングや大きさ
等は、ドライバ状態に応じて変更することができる。

【０１１４】図３９は、上記経路誘導システムと横断歩
行者情報通信システムとが共存する場合におけるドライ
ビングディスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制
御を示し、この場合、横断歩行者情報通信システムに関
する情報表示を優先させる。

【０１１５】すなわち、最初のステップＳＩ２１で、上
記情報提供フラグＦｇ１が１であるか否かを判定し、こ
の判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ２２に進ん
で、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。

【０１１６】上記ステップＳＩ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＩ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＩ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＩ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１１７】一方、上記ステップＳＩ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＩ２５に進んで、経路誘
導フラグＦａが１であるか否かを判定する。このステッ
プＳＩ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｉ２６に進んで、歩行者が経路誘導方向に存在するか否
かを判定する。

【０１１８】上記ステップＳＩ２６の判定がＹＥＳであ
るときには、ステップＳＩ２７に進んで、ドライビング
ディスプレイ３の表示画面３ａに、図４０（経路誘導に
より右折する場合）に示すような注意喚起表示（経路誘
導表示も行われる）を実行してリターンする一方、上記
ステップＳＩ２６の判定がＮＯであるときには、上記ス
テップＳＩ２４に進み、歩行者に関する表示は行わない
で経路誘導表示のみを行う。

【０１１９】上記ステップＳＩ２５の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＩ２８に進んで、交差点に存在す
る歩行者が、車両Ｃの現走行路の前方を横断する歩行者
か否かを判定する。このステップＳＩ２８の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＩ２９に進んで、ドライ
ビングディスプレイ３の表示画面３ａに、図４１に示す
ような注意喚起表示を実行してリターンする一方、上記
ステップＳＩ２８の判定がＮＯであるときには、ステッ
プＳＩ３０に進んで、上記ステップＳＩ２３と同様に、
ドライビングディスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯ
ＦＦにしてリターンする。

【０１２０】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した、前方交差点の横断歩道上におけ
る歩行者に関する情報をドライバに提供することができ
る。そして、その情報提供のタイミングや表示形態をド
ライバ状態に応じて変更することで、ドライバ状態に応
じた適切な情報提供を行うことができる。

【０１２１】図４２は、対向車情報通信システムの制御
処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイ
ッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述
の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさ
せてもよい。

【０１２２】先ず、最初のステップＳＪ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方交差点付近における
対向車の存在情報（対向車の速度や車両Ｃから対向車ま
での距離等の情報も含む）を入力し、次のステップＳＪ
２で、前方交差点付近（例えば交差点から５０ｍ以内）
に対向車が存在するか否かを判定する。

【０１２３】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＪ３に進んで、対向車が存在することを示す情報提供
フラグＦｈ１を０にリセットしてリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＪ４に進んで、
上記情報提供フラグＦｈ１を１に設定すると共に、左右
フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出
力してリターンする。この音の出力タイミングや大きさ
等は、ドライバ状態に応じて変更することができる。

【０１２４】図４３は、上記経路誘導システムと対向車
情報通信システムとが共存する場合におけるドライビン
グディスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制御を
示し、この場合は、経路誘導に関する情報表示を優先さ
せる。

【０１２５】すなわち、最初のステップＳＪ２１で、経
路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。この判
定がＮＯであるときには、ステップＳＪ２２に進んで、
ドライビングディスプレイ３の表示画面３ａをＯＦＦに
してリターンする。

【０１２６】一方、上記ステップＳＪ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＪ２３に進んで、情報提
供フラグＦｈ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＪ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＪ２４に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図４４に示すような注意喚起表示を実行し
てリターンする。つまり、経路誘導により右折する際
に、直進車が存在することをドライバに知らせて注意を
促す。一方、上記ステップＳＪ２３の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＪ２５に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１２７】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した、前方交差点付近における対向車
に関する情報をドライバに提供して右折判断を支援する
ことができる。そして、その情報提供のタイミングや表
示形態をドライバ状態に応じて変更することで、ドライ
バ状態に応じた適切な情報提供を行うことができる。

【０１２８】図４５は、第１の出会い頭車両情報通信シ
ステムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信
用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートす
る。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時
にスタートさせてもよい。

【０１２９】先ず、最初のステップＳＫ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路における一時
停止交差点の存在情報を入力し、次のステップＳＫ２
で、車両Ｃ前方の第１基準距離内に一時停止交差点が存
在するか否かを判定する。この第１基準距離は、ドライ
バ状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・
集中力低下の状態にあるときには、正常状態のとき（例
えば５０ｍ）よりも大きく設定される。

【０１３０】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＫ３に進んで、一時停止交差点が存在することを示す
情報提供フラグＦｊ１及び警報フラグＦｊ２を共に０に
リセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであると
きには、ステップＳＫ４に進んで、車両Ｃから一時停止
交差点までの距離Ｄａが第２所定値Ｄ２よりも小さいか
否かを判定する。この第２所定値Ｄ２は、ドライバ状態
に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力
低下の状態にあるときには、正常状態のとき（例えば１
５ｍ）よりも大きく設定される。

【０１３１】上記ステップＳＫ４の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＫ５に進んで、上記情報提供フラグ
Ｆｊ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ス
テップＳＫ６で、上記警報フラグＦｊ２を０にリセット
してリターンする。

【０１３２】一方、上記ステップＳＫ４の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＫ７に進んで、警報フラグ
Ｆｊ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ス
テップＳＫ８で、情報提供フラグＦｊ１を０にリセット
してリターンする。

【０１３３】図４６は、上記経路誘導システムと第１の
出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけ
るドライビングディスプレイ３の表示画面３ａへの情報
の表示制御を示し、この場合、第１の出会い頭車両情報
通信システムに関する情報表示を優先させる。

【０１３４】すなわち、最初のステップＳＫ２１で、上
記情報提供フラグＦｊ１及び警報フラグＦｊ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｊ１＝０
かつＦｊ２＝０）であるときには、ステップＳＫ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１３５】上記ステップＳＫ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＫ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＫ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＫ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１３６】一方、上記ステップＳＫ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＫ２５に進んで、情報提
供フラグＦｊ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＫ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＫ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図４７に示すような注意喚起表示を実行し
てリターンする。このとき、表示画面３ａの第２表示部
９には、車両Ｃの走行状況を表すグラフィック情報と、
緊急度に関する数値情報（一時停止交差点までの距離Ｄ
ａを示す数値（図４７では４０ｍ））とが表示され、こ
の数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側
（右ハンドル車の場合には右側）に表示される。

【０１３７】上記ステップＳＫ２５の判定がＮＯ（Ｆｊ
２＝１）であるときには、ステップＳＫ２７に進んで、
表示画面３ａに、図４８に示すような操作特定時表示を
実行してリターンする。つまり、車両Ｃから一時停止交
差点までの距離Ｄａが第２所定値Ｄ２よりも小さいとき
には、表示画面３ａの第１表示部８に「減速停止」と表
示して、ドライバに減速停止を促す。このときも、第２
表示部９には、車両Ｃの走行状況を表すグラフィック情
報と、緊急度に関する数値情報（図４８では１０ｍ）と
が表示され、この数値情報はグラフィック情報よりもド
ライバに近い側に表示される。

【０１３８】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した一時停止交差点情報をドライバに
提供し、一時停止交差点にかなり近付いた場合にはドラ
イバに警報を与えることができる。そして、その情報提
供及び警報を行うタイミングは、ドライバ状態に応じて
変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状
態にあるときには、正常状態のときよりも早くなる。

【０１３９】図４９は、第２の出会い頭車両情報通信シ
ステムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信
用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートす
る。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時
にスタートさせてもよい。

【０１４０】先ず、最初のステップＳＬ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路の一時停止交
差点における優先道路側の接近車両の存在情報（接近車
両の速度や位置等の情報も含む）を入力し、次のステッ
プＳＬ２で、一時停止交差点で一時停止した車両Ｃに対
して第２基準距離内に優先道路側からの接近車両が存在
するか否かを判定する。この第２基準距離は、ドライバ
状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・集
中力低下の状態にあるときには、正常状態のとき（例え
ば５０ｍ）よりも大きく設定される。

【０１４１】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＬ３に進んで、優先道路側からの接近車両が存在する
ことを示す情報提供フラグＦｋ１及び警報フラグＦｋ２
を共に０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＬ４に進んで、車両Ｃか
ら優先道路側の接近車両までの距離Ｄｂが第３所定値Ｄ
３よりも小さいか否かを判定する。この第３所定値Ｄ３
は、ドライバ状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低
下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常状態
のとき（例えば１５ｍ）よりも大きく設定される。

【０１４２】上記ステップＳＬ４の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＬ５に進んで、上記情報提供フラグ
Ｆｋ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ス
テップＳＬ６で、上記警報フラグＦｋ２を０にリセット
してリターンする。

【０１４３】一方、上記ステップＳＬ４の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＬ７に進んで、警報フラグ
Ｆｋ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ス
テップＳＬ８で、情報提供フラグＦｋ１を０にリセット
してリターンする。

【０１４４】図５０は、上記経路誘導システムと第２の
出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけ
るドライビングディスプレイ３の表示画面３ａへの情報
の表示制御を示し、この場合、第２の出会い頭車両情報
通信システムに関する情報表示を優先させる。

【０１４５】すなわち、最初のステップＳＬ２１で、上
記情報提供フラグＦｋ１及び警報フラグＦｋ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｋ１＝０
かつＦｋ２＝０）であるときには、ステップＳＬ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１４６】上記ステップＳＬ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＬ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＬ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＬ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１４７】一方、上記ステップＳＬ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＬ２５に進んで、情報提
供フラグＦｋ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＬ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＬ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図５１に示すような注意喚起表示を実行し
てリターンする。このとき、表示画面３ａの第２表示部
９には、自車マークαと優先道路側の接近車両（他車マ
ークβ）と該接近車両の走行速度とが表示される。

【０１４８】上記ステップＳＬ２５の判定がＮＯ（Ｆｋ
２＝１）であるときには、ステップＳＬ２７に進んで、
表示画面３ａに、図５２に示すような操作特定時表示を
実行してリターンする。つまり、車両Ｃから優先道路側
の接近車両までの距離Ｄｂが第３所定値Ｄ３よりも小さ
いときには、表示画面３ａの第１表示部８に「左右確
認」と表示して、ドライバに確認動作を促す。

【０１４９】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した優先道路側の接近車両情報を、ド
ライバの一時停止後の発進判断を支援する情報として提
供することができ、接近車両が車両Ｃにかなり近付いた
場合にはドライバに警報を与えることができる。そし
て、その情報提供及び警報を行うタイミングは、ドライ
バ状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・
集中力低下の状態にあるときには、正常状態のときより
も早くなる。

【０１５０】図５３は、カーブ情報通信システム（カー
ブ進入速度警報システム）の制御処理動作を示し、この
処理動作も情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになっ
たときにスタートする。尚、上述の如くイグニッション
スイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。

【０１５１】先ず、最初のステップＳＭ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路におけるカー
ブの存在情報（曲率半径Ｒ、カーブまでの距離等を含
む）を入力し、次のステップＳＭ２で、車両Ｃから第３
基準距離内にカーブが存在するか否かを判定する。この
第３基準距離は、ドライバ状態に応じて変更され、ドラ
イバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときに
は、正常状態のときよりも大きく設定される。

【０１５２】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＭ３に進んで、カーブが存在することを示す情報提供
フラグＦｍ１及び警報フラグＦｍ２を共に０にリセット
してリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、
ステップＳＭ４に進んで、車両Ｃの車速が所定車速Ｖ０
よりも小さいか否かを判定する。この所定車速Ｖ０は、
ドライバ状態に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・
疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常状態のと
き（例えば４０ｋｍ／ｈ）よりも小さく設定される。

【０１５３】上記ステップＳＭ４の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＭ５に進んで、上記情報提供フラグ
Ｆｍ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ス
テップＳＭ６で、上記警報フラグＦｍ２を０にリセット
してリターンする。

【０１５４】一方、上記ステップＳＭ４の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＭ７に進んで、警報フラグ
Ｆｍ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ス
テップＳＭ８で、情報提供フラグＦｍ１を０にリセット
してリターンする。

【０１５５】図５４は、上記経路誘導システムとカーブ
情報通信システムとが共存する場合におけるドライビン
グディスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制御を
示し、この場合、カーブ情報通信システムに関する情報
表示を優先させる。

【０１５６】すなわち、最初のステップＳＭ２１で、上
記情報提供フラグＦｍ１及び警報フラグＦｍ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｍ１＝０
かつＦｍ２＝０）であるときには、ステップＳＭ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１５７】上記ステップＳＭ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＭ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＭ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＭ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１５８】一方、上記ステップＳＭ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＭ２５に進んで、情報提
供フラグＦｍ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＭ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＭ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図５５に示すような注意喚起表示を実行し
てリターンする。このとき、表示画面３ａの第１表示部
８には、車両Ｃからカーブまでの距離と曲率半径Ｒとが
表示される。

【０１５９】上記ステップＳＭ２５の判定がＮＯ（Ｆｍ
２＝１）であるときには、ステップＳＭ２７に進んで、
表示画面３ａに、図５６に示すような操作特定時表示を
実行してリターンする。つまり、車速が所定車速Ｖ０よ
りも大きいときには、表示画面３ａの第１表示部８に
「減速４０ｋｍ／ｈ」等と表示して、ドライバに減速操
作を促す。

【０１６０】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手したカーブ情報を、ドライバの減速判
断を支援する情報として提供することができ、オーバー
スピードによる車線逸脱の可能性がある場合にはドライ
バに警報を与えることができる。そして、その情報提供
を行うタイミングは、ドライバ状態に応じて変更され、
ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあると
きには、正常状態のときよりも早くなる。また、警報を
行う所定車速も、ドライバ状態に応じて変更され、ドラ
イバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときに
は、正常状態のときよりも警報が生じ易くなる。

【０１６１】図５７は、車線逸脱警報システムの制御処
理動作を示し、この処理動作は車線逸脱警報用メインス
イッチ４７がＯＮになったときにスタートする。尚、上
述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタート
させてもよい。

【０１６２】先ず、最初のステップＳＮ１で、白線検出
用ＣＣＤカメラ１６からの映像を画像処理することによ
り白線情報を入手する。尚、磁気マーカセンサ１３から
の走行位置情報と、路車間通信ユニット１５からの道路
形状情報とを入手するようにしてもよい。

【０１６３】次のステップＳＮ２で、上記白線情報に基
づいて、走行レーンに対する車両Ｃの逸脱状態を検出し
（詳細は、特開平８−１６９９４号公報参照）、次のス
テップＳＮ３で、車線逸脱が発生したか否かを判定す
る。

【０１６４】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＮ４に進んで、車線逸脱が発生したことを示す一次警
報フラグＦｎ１及び二次警報フラグＦｎ２を共に０にリ
セットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるとき
には、ステップＳＮ５に進んで、逸脱量が所定量よりも
大きいか否かを判定する。この所定量は、ドライバ状態
に応じて変更され、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力
低下の状態にあるときには、正常状態のときよりも小さ
く設定される。

【０１６５】上記ステップＳＮ５の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＮ６に進んで、車両Ｃが逸脱方向に
移動しているか否かを判定する。このステップＳＮ６の
判定がＮＯであるときには、ドライバのステアリングホ
イール６の操作により逸脱が修復されていると判断して
そのままリターンする一方、ステップＳＮ６の判定がＹ
ＥＳであるときには、ステップＳＮ７に進む。

【０１６６】上記ステップＳＮ７では、上記一次警報フ
ラグＦｎ１を１に設定すると共に、左右フロントドアス
ピーカ３１，３２のうち逸脱方向のものを駆動して、擬
音「ゴトゴト音」を出力する。この音の出力タイミング
や大きさ等は、ドライバ状態に応じて変更することがで
きる。そして、ステップＳＮ８で、上記二次警報フラグ
Ｆｎ２を０にリセットしてリターンする。

【０１６７】一方、上記ステップＳＮ５の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＮ９に進んで、車両Ｃが逸
脱方向に移動しているか否かを判定する。このステップ
ＳＮ９の判定がＮＯであるときには、ドライバのステア
リングホイール６の操作により逸脱が修復されていると
判断してそのままリターンする一方、ステップＳＮ９の
判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ１０に進
む。

【０１６８】上記ステップＳＮ１０では、操舵手段５３
を駆動して逸脱方向と逆方向に自動操舵し、ステップＳ
Ｎ１１で、上記二次警報フラグＦｎ２を１に設定すると
共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続
人工音を出力し、その後、ステップＳＮ１２で、一次警
報フラグＦｎ１を０にリセットしてリターンする。上記
自動操舵の介入タイミングや音の出力タイミングは、ド
ライバ状態による上記所定量の変更に伴って変更され
る。また、自動操舵における操舵量や音の大きさ等も、
ドライバ状態に応じて変更することができる。

【０１６９】図５８は、上記経路誘導システムと車線逸
脱警報システムとが共存する場合におけるドライビング
ディスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制御を示
し、この場合、車線逸脱警報システムに関する情報表示
を優先させる。

【０１７０】すなわち、最初のステップＳＮ２１で、上
記一次警報フラグＦｎ１及び二次警報フラグＦｎ２の一
方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｎ１
＝０かつＦｎ２＝０）であるときには、ステップＳＮ２
２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判
定する。

【０１７１】上記ステップＳＮ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＮ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＮ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＮ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１７２】一方、上記ステップＳＮ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＮ２５に進んで、一次警
報フラグＦｎ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＮ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＮ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図５９（左側に逸脱した場合）に示すよう
な操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車
線逸脱時には、表示画面３ａの第１表示部８に、「左車
線」等と表示してドライバに逸脱回避操作を促す。

【０１７３】上記ステップＳＮ２５の判定がＮＯ（Ｆｎ
２＝１）であるときには、ステップＳＮ２７に進んで、
表示画面３ａに、図６０に示すような自動制御表示を実
行してリターンする。つまり、逸脱量が所定量よりも大
きいときには、表示画面３ａに自動操舵を行っているこ
とを表示する。

【０１７４】以上の制御動作により、車線を逸脱したと
きにドライバに警報を与え、ドライバが適切な回避行動
をとらなで逸脱量が所定量よりも大きくなった場合には
自動操舵を行って車線中央に戻すことができる。そし
て、その警報及び自動操舵を行うタイミングは、ドライ
バ状態に応じて変更することができ、ドライバが覚醒低
下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常状態
のときよりも早くして安全性を高めることができる。

【０１７５】図６１は、後側方警報システムの制御処理
動作を示し、この処理動作は後側方警報用メインスイッ
チ４８がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の
如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせ
てもよい。

【０１７６】先ず、最初のステップＳＯ１で、各後側方
障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２からの検出データを入手
し、次のステップＳＯ２で、上記ＣＣＤカメラ２２の検
出結果に基づいて、車両Ｃ（自車）の左右後側方におけ
る車両（他車）の存在情報（車両Ｃから他車までの距
離、両者の相対速度等の情報も含む）を演算する（詳細
は、特開平１０−２０６１１９号公報参照）。

【０１７７】次のステップＳＯ３では、車両Ｃに対して
後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方
向へのウィンカ操作があるか否かを判定する。この設定
距離は、ドライバ状態に応じて変更され、ドライバが覚
醒低下・疲労・集中力低下の状態にあるときには、正常
状態のときよりも大きく設定される。

【０１７８】上記判定がＮＯであるとき（車線変更をし
ないでそのまま直進するとき等）には、ステップＳＯ４
に進んで、他車が存在することを示す情報提供フラグＦ
ｏ１を１に設定し、ステップＳＯ５で、警報フラグＦｏ
２を０にリセットしてリターンする。

【０１７９】一方、上記判定がＹＥＳであるときには、
ステップＳＯ６に進んで、上記警報フラグＦｏ２を１に
設定すると共に、左右リヤトレイスピーカ３３，３４の
うち他車が存在する側のものを駆動して、擬音（クラク
ション音）を出力する。そして、ステップＳＯ７で、情
報提供フラグＦｏ１を０にリセットしてリターンする。

【０１８０】図６２は、上記経路誘導システムと後側方
警報システムとが共存する場合におけるドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａへの情報の表示制御を示
し、この場合、後側方警報システムに関する情報表示を
優先させる。

【０１８１】すなわち、最初のステップＳＯ２１で、上
記情報提供フラグＦｏ１及び警報フラグＦｏ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｏ１＝０
かつＦｏ２＝０）であるときには、ステップＳＯ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１８２】上記ステップＳＯ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＯ２３に進んで、ドライビングデ
ィスプレイ３の表示画面３ａの表示をＯＦＦにしてリタ
ーンする一方、ステップＳＯ２２の判定がＹＥＳである
ときには、ステップＳＯ２４に進んで、表示モードに応
じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１８３】一方、上記ステップＳＯ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＯ２５に進んで、情報提
供フラグＦｏ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＯ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＯ２６に進んで、ドライビングディスプレイ３の表示
画面３ａに、図６３に示すような知覚機能拡大表示を実
行してリターンする。

【０１８４】上記ステップＳＯ２５の判定がＮＯ（Ｆｏ
２＝１）であるときには、ステップＳＯ２７に進んで、
表示画面３ａに、図６４に示すような操作特定時表示を
実行してリターンする。つまり、車両Ｃに対して後側方
の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方向への
ウィンカ操作があるときには、表示画面３ａの第１表示
部８に「右後方」等と表示して、ドライバに車線変更の
中止を促す。

【０１８５】以上の制御動作により、後側方の設定距離
内に他車が存在するときには、その存在情報をドライバ
に提供し、ドライバが車線変更を行う意志を示したとき
には、警報を与えることができる。そして、その情報提
供及び警報を行うタイミングは、ドライバ状態に応じて
変更することができ、ドライバが覚醒低下・疲労・集中
力低下の状態にあるときには、正常状態のときよりも早
くして安全性を高めることができる。

【０１８６】この実施形態では、上記前方障害物レーダ
１１、赤外線カメラ１２、磁気マーカセンサ１３、路車
間通信ユニット１５、白線検出用ＣＣＤカメラ１６、各
後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２、ＧＰＳセンサ２
７が、車両Ｃ外部の情報を入手する情報入手手段を構成
している。また、ドライビングディスプレイ３が、車両
Ｃ内の所定位置（インストルメントパネル１の運転席前
方部分）に設けられかつ上記情報入手手段により入手さ
れた情報を表示する表示手段を構成していると共に、ド
ライバモニタユニット６３が、上記情報が表示手段に表
示されたときの車両Ｃのドライバの視線行動を検出する
視線行動検出手段を構成している。さらに、ＣＰＵ２０
内のドライバ状態判定部２０ａが、上記視線行動検出手
段により検出されたドライバの視線行動に基づいて、該
ドライバの状態を判定するドライバ状態判定手段を構成
していると共に、ＣＰＵ２０が、このドライバ状態判定
手段による判定結果に基づいて、上記情報の表示制御及
び車両制御の少なくとも一方を行う制御手段を構成して
いる。

【０１８７】したがって、上記実施形態では、前方障害
物レーダ１１や路車間通信ユニット１５等により入手さ
れた車両Ｃ外部情報をドライビングディスプレイ３の表
示画面３ａに表示することでドライバの運転支援を行う
と共に、その情報を表示したときのドライバの視線行動
に基づいて、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の
状態にあるか、又は正常状態にあるかというドライバの
状態を判定し、この判定結果により次に情報を表示する
ときの表示タイミングや表示形態等を変えたり、警報や
車両制御を行うタイミングを変えたりするので、ドライ
バ状態に応じた最適な表示制御や車両制御を行うことが
でき、ドライバが覚醒低下・疲労・集中力低下の状態に
あるときには情報を早く表示することで、危険回避行動
の遅れが生じることはなく、余裕をもって適切に対処す
ることができ、安全性を向上させることができる。そし
て、情報を表示する毎にドライバ状態を検出するので、
常に最新のドライバ状態が得られる。

【０１８８】また、ドライバ状態の判定内容は、表示さ
れる情報の態様（文字数等）、車両Ｃの走行状態（操舵
角の変動や車両Ｃ重心位置の変動等）、車両Ｃの走行環
境（昼夜、気象条件、渋滞やカーブの有無等）、表示さ
れる情報に対するドライバの慣れ（同じ情報が継続して
表示されることによる慣れやこの制御装置に対する慣れ
等）に応じて変更されるので、ドライバの状態を精度良
く判定することができる。

【０１８９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両の制
御装置によると、情報が表示手段に表示されたときのド
ライバの視線行動に基づいて、該ドライバの状態を判定
し、この判定結果に基づいて情報表示制御や車両制御を
行うようにしたので、表示制御や車両制御がドライバの
疲労状態等に応じた最適なものとなり、安全性の向上化
を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る制御装置が搭載された
車両のインストルメントパネルの要部を示す正面図であ
る。

【図２】図１のII−II線断面図である。

【図３】制御装置の各構成部品の車両での位置を示す斜
視図である。

【図４】制御装置の各構成部品の車両での位置を示す平
面図である。

【図５】スピーカの位置を示す概略平面図である。

【図６】スピーカの位置を示す概略側面図である。

【図７】制御装置の構成を示すブロック図である。

【図８】ドライバモニタユニットの構成を示すブロック
図である。

【図９】ドライバモニタユニットにおけるドライバの視
線行動の検出処理動作を示すフローチャートである。

【図１０】ＣＰＵにおける基本的な制御処理動作をフロ
ーチャートである。

【図１１】ドライバ状態判定の詳細な処理動作を示すフ
ローチャートである。

【図１２】ドライバ状態判定のための特性図である。

【図１３】ドライバ状態判定のための特性図である。

【図１４】ドライバ状態判定のための特性図である。

【図１５】警報を発するための停留時間（基準時間）と
車速との関係を示すグラフである。

【図１６】表示される情報の情報量及び緊急度の程度を
示す説明図である。

【図１７】車両の走行状態を判定するための特性図であ
る。

【図１８】車両の走行状態を判定するための特性図であ
る。

【図１９】車両の走行状態を判定するための特性図であ
る。

【図２０】経路誘導システムの制御処理動作を示すフロ
ーチャートである。

【図２１】ＩＣＣＷの制御処理動作を示すフローチャー
トである。

【図２２】経路誘導システムとＩＣＣＷとが共存する場
合における情報の表示制御を示すフローチャートであ
る。

【図２３】上視平面図モードのときの経路誘導表示の一
例を示す説明図である。

【図２４】鳥瞰図モードのときの経路誘導表示の一例を
示す説明図である。

【図２５】ＩＣＣＷにおける注意喚起表示の一例を示す
説明図である。

【図２６】ＩＣＣＷにおける操作特定時表示の一例を示
す説明図である。

【図２７】ＩＣＣＷにおける自動制御表示の一例を示す
説明図である。

【図２８】歩行者警報システムの制御処理動作を示すフ
ローチャートである。

【図２９】経路誘導システムと歩行者警報システムとが
共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャ
ートである。

【図３０】歩行者警報システムにおける注意喚起表示の
一例を示す説明図である。

【図３１】歩行者警報システムにおける操作特定時表示
の一例を示す説明図である。

【図３２】歩行者警報システムにおける操作特定時表示
の他の例を示す説明図である。

【図３３】前方障害物情報通信システムの制御処理動作
を示すフローチャートである。

【図３４】経路誘導システムと前方障害物情報通信シス
テムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフ
ローチャートである。

【図３５】前方障害物情報通信システムにおける注意喚
起表示の一例を示す説明図である。

【図３６】オールウェザービジョンシステムの制御処理
動作を示すフローチャートである。

【図３７】経路誘導システムとオールウェザービジョン
システムとが共存する場合における情報の表示制御を示
すフローチャートである。

【図３８】横断歩行者情報通信システムの制御処理動作
を示すフローチャートである。

【図３９】経路誘導システムと横断歩行者情報通信シス
テムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフ
ローチャートである。

【図４０】横断歩行者情報通信システムにおいて経路誘
導方向に歩行者が存在するときの注意喚起表示の一例を
示す説明図である。

【図４１】横断歩行者情報通信システムにおいて車両の
現走行路の前方を横断する歩行者が存在するときの注意
喚起表示の一例を示す説明図である。

【図４２】対向車情報通信システムの制御処理動作を示
すフローチャートである。

【図４３】経路誘導システムと対向車情報通信システム
とが共存する場合における情報の表示制御を示すフロー
チャートである。

【図４４】対向車情報通信システムにおける注意喚起表
示の一例を示す説明図である。

【図４５】第１の出会い頭車両情報通信システムの制御
処理動作を示すフローチャートである。

【図４６】経路誘導システムと第１の出会い頭車両情報
通信システムとが共存する場合における情報の表示制御
を示すフローチャートである。

【図４７】第１の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る注意喚起表示の一例を示す説明図である。

【図４８】第１の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る操作特定時表示の一例を示す説明図である。

【図４９】第２の出会い頭車両情報通信システムの制御
処理動作を示すフローチャートである。

【図５０】経路誘導システムと第２の出会い頭車両情報
通信システムとが共存する場合における情報の表示制御
を示すフローチャートである。

【図５１】第２の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る注意喚起表示の一例を示す説明図である。

【図５２】第２の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る操作特定時表示の一例を示す説明図である。

【図５３】カーブ情報通信システムの制御処理動作を示
すフローチャートである。

【図５４】経路誘導システムとカーブ情報通信システム
とが共存する場合における情報の表示制御を示すフロー
チャートである。

【図５５】カーブ情報通信システムにおける注意喚起表
示の一例を示す説明図である。

【図５６】カーブ情報通信システムにおける操作特定時
表示の一例を示す説明図である。

【図５７】車線逸脱警報システムの制御処理動作を示す
フローチャートである。

【図５８】経路誘導システムと車線逸脱警報システムと
が共存する場合における情報の表示制御を示すフローチ
ャートである。

【図５９】車線逸脱警報システムにおける操作特定時表
示の一例を示す説明図である。

【図６０】車線逸脱警報システムにおける自動制御表示
の一例を示す説明図である。

【図６１】後側方警報システムの制御処理動作を示すフ
ローチャートである。

【図６２】経路誘導システムと後側方警報システムとが
共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャ
ートである。

【図６３】後側方警報システムにおける知覚機能拡大表
示の一例を示す説明図である。

【図６４】後側方警報システムにおける操作特定時表示
の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

Ｃ 車両 ３ ドライビングディスプレイ（表示手段） １１ 前方障害物レーダ（情報入手手段） １２ 赤外線カメラ（情報入手手段） １３ 磁気マーカセンサ（情報入手手段） １５ 路車間通信ユニット（情報入手手段） １６ 白線検出用ＣＣＤカメラ（情報入手手段） ２０ ＣＰＵ（制御手段） ２０ａ ドライバ状態判定部（ドライバ状態判定手段） ２２ 後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ（情報入手手
段） ２７ ＧＰＳセンサ（情報入手手段） ６３ ドライバモニタユニット（視線行動検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２４Ｄ ６２４Ｇ ６２４Ｆ ６２６ ６２６Ｂ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆターム(参考） 3D037 FA01 FA05 3D044 BA20 BA21 BB01 BD01 BD13 3D046 BB18 HH00 HH08 HH20 HH21 HH22 5H180 AA01 CC02 CC03 CC04 CC12 CC14 CC24 FF05 FF12 FF13 FF22 FF32 FF36 LL01 LL02 LL08 LL09 LL20

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両外部の情報を入手する情報入手手段
   と、 上記車両内の所定位置に設けられ、上記情報入手手段に
   より入手された情報が表示される表示手段と、 上記情報が表示手段に表示されたときの上記車両のドラ
   イバの視線行動を検出する視線行動検出手段と、 上記視線行動検出手段により検出されたドライバの視線
   行動に基づいて、該ドライバの状態を判定するドライバ
   状態判定手段と、 上記ドライバ状態判定手段による判定結果に基づいて、
   上記情報の表示制御及び車両制御の少なくとも一方を行
   う制御手段とを備えていることを特徴とする車両の制御
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の制御装置におい
   て、 ドライバ状態判定手段は、表示手段に表示される情報の
   態様に応じてドライバの状態の判定内容を変更するよう
   に構成されていることを特徴とする車両の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両の制御装置におい
   て、 ドライバ状態判定手段は、車両の走行状態に応じてドラ
   イバの状態の判定内容を変更するように構成されている
   ことを特徴とする車両の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車両の制御装置におい
   て、 ドライバ状態判定手段は、車両の走行環境に応じてドラ
   イバの状態の判定内容を変更するように構成されている
   ことを特徴とする車両の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の車両の制御装置におい
   て、 ドライバ状態判定手段は、表示手段に表示される情報に
   対するドライバの慣れに応じてドライバの状態の判定内
   容を変更するように構成されていることを特徴とする車
   両の制御装置。