JP2019209784A - 状態判定装置、運転支援装置、状態判定方法、及び、運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転者の状態が運転に適した状態か否かを判定することを目的とする。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
車両1は、動力源を搭載し、自走可能な車両であり、具体的には四輪自動車や自動二輪車等である。動力源は、内燃機関であってもよいし電動機であってもよく、複数種類の動力源を搭載する構成であってもよい。以下の説明では、車両1は、内燃機関の動力により走行する四輪自動車を例として示す。また、以下の説明では、車両1の通常走行時の進行方向を、前方とする。
外部撮影カメラ11は、例えば、180度以上の画角を有する超広角レンズを備える構成とすることができ、この場合、比較的広範囲の画像を撮影することができる。また、外部撮影カメラ11は、撮影範囲が異なる複数のカメラで構成されてもよい。また、例えば、車両1の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を合成して、1または複数の撮影画像データを生成してもよい。外部撮影カメラ11が生成した撮影画像データは、走行支援ECU20に出力され、メモリ25に一時的に記憶される。
ブレーキセンサ13は、ブレーキ53の動作状態を検出し、検出結果をバス64により出力する。また、ブレーキセンサ13は、ブレーキペダル(図示略)の踏力を検出し、検出値を出力する構成であってもよい。
車速センサ16は、車両1の速度を検出し、検出値をバス64により出力する。
GPS18は、測位を実行し、車両1の現在位置を出力する。
スピーカ62は、走行支援ECU20の制御に従って音声を出力する。
入力部63は、運転者の入力操作を受け付ける操作部であり、例えば、表示部61の表示画面に重ねて配置されるタッチセンサー(図示略)や、スイッチを備える。入力部63は、運転者による操作を検出し、検出結果を走行支援ECU20に出力する。入力部63は、音声による入力を検出可能な構成であってもよい。
図2は、車載装置10の動作の概要を示す状態遷移図である。
車載装置10の動作状態は、上述した手動運転モード101及び自動運転モード102に加え、縮退運転モード103がある。
また、状態判定処理で、手動運転の操作が困難な状態であると判定した場合、走行支援ECU20は、縮退運転モード103に移行する。
また、縮退運転モード103において、運転者が入力部63に対する操作を行い、手動運転の開始を指示した場合、走行支援ECU20は、ステップST2の運転者状態判定処理を再び実行する。
条件データ41は、運転者状態判定処理において運転者の状態を判定する基準を定義するデータである。条件データ41は、判定基準の数値または数値の範囲、演算式、テーブル等の各種の形式とすることができる。図3には、条件データ41の一構成例として、テーブル形式の第1テーブル411、及び、第2テーブル412を示す。
報知制御部39は、表示部61及び/またはスピーカ62により、運転者に対する報知を行う。
図4に示す動作は、自動運転モード102の実行中に、手動運転に切り替えるトリガが発生したことを契機として実行される。すなわち、図4には、運転者状態判定処理(ステップST2)における車載装置10の動作を示す。
ステップS7で、操作状態検知部37は、アクセルセンサ12、ブレーキセンサ13及びハンドルセンサ14の検出値に基づき、運転者の運転操作の状態を検出する。
また、走行支援制御部30は、運転者が手動運転を実行できる状態でないと判定した場合も(ステップS8;NO)、動作モードを縮退運転モード103に移行させる(ステップS11)。
運転者は、車載装置10による案内が行われた後に、指定された方向に視線を向ける動作を行うことで、運転操作が可能な状態であることをアピールすればよく、車載装置10は、運転者が運転可能な状態であることを、より確実に判定できる。また、車載装置10は、運転者の視線が、設定された時間以上、設定された方向を向いたことを条件として判定を行うので、運転者が覚醒していることだけでなく、運転者が運転に適した状態であることを適切に判定できる。
図5は、第2実施形態に係る車載装置10の動作を示すフローチャートである。
図5の動作は、運転者状態判定処理(ステップST2)における車載装置10の動作であり、図4に示す動作に代えて、自動運転モード102の実行中に、手動運転に切り替えるトリガが発生したことを契機として実行される。なお、図5の動作において、図4と共通するステップには、同じステップ番号を付して説明を省略する。
条件判定部33は、ステップS21で走行状態判定部35が判定した走行状態に対応して記憶部40に記憶された条件データ41を参照する(ステップS22)。例えば、走行状態判定部35が、車両1の走行状態を「渋滞中」と判定した場合、条件判定部33はステップS22で第2テーブル412を参照する。また、例えば、走行状態判定部35が、車両1の走行状態を「通常走行中」と判定した場合、条件判定部33はステップS22で第1テーブル411を参照する。
図6は、第2実施形態に係る車載装置10の動作を示すフローチャートである。
図6の動作は、運転者状態判定処理(ステップST2)における車載装置10の動作であり、図4に示す動作に代えて、自動運転モード102の実行中に、手動運転に切り替えるトリガが発生したことを契機として実行される。なお、図6の動作において、図4と共通するステップには、同じステップ番号を付して説明を省略する。
また、運転者の入力内容が適正でないと判定した場合、運転者状態判定部34は、運転者が運転可能な状態でないと判定して、ステップS11に移行する。
10 車載装置
11 外部撮影カメラ
12 アクセルセンサ
13 ブレーキセンサ
14 ハンドルセンサ
15 舵角センサ
16 車速センサ
17 車内撮影カメラ
20 走行支援ECU
21 CPU
25 メモリ
26 CAN通信部
30 走行支援制御部
31 案内部
32 視線検出部
33 条件判定部
34 運転者状態判定部
35 走行状態判定部
36 周辺状況検知部
37 操作状態検知部
38 入力受付部
39 報知制御部
40 記憶部
41 条件データ
50 車両制御ECU
51 ステアリング
52 アクセル
53 ブレーキ
62 スピーカ
63 入力部
411 第1テーブル
412 第2テーブル
Claims (11)
- 車両の運転者の状態を判定する状態判定装置であって、
前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知部と、
前記運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、
前記案内検知部により案内を検知してから第1基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第2基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定部と、
前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、
を備えることを特徴とする状態判定装置。 - 前記運転者状態判定部は、判定の対象として複数の前記注視方向が設定された場合、設定された全ての前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定した場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定すること、を特徴とする請求項1記載の状態判定装置。
- 前記運転者状態判定部により判定する前記注視方向は、前記車両の走行状態に対応して設定されること、を特徴とする請求項1または2記載の状態判定装置。
- 前記第2基準時間は、前記注視方向、及び、前記車両の走行状態に対応して設定されること、を特徴とする請求項3記載の状態判定装置。
- 前記車両の走行状態に対応付けて前記注視方向および前記第2基準時間を定める条件データを記憶する記憶部と、
前記車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、を備え、
前記条件判定部及び前記運転者状態判定部は、前記走行状態判定部により判定した走行状態に対応付けて前記記憶部に記憶された前記条件データに基づき、判定を行うこと、を特徴とする請求項3または4記載の状態判定装置。 - 前記車両の周囲の状況に関する検知を行う周辺状況検知部と、
前記運転者の入力を受け付ける入力部と、を備え、
前記運転者状態判定部は、前記注視方向について前記注視条件が成立したと判定し、かつ、前記入力部により受け付けた入力が前記周辺状況検知部の検知結果と対応する場合に、前記運転者が運転可能な状態であると判定すること、を特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の状態判定装置。 - 前記視線検出部は、前記運転者の視線の方向または顔の向きを検出することにより、視線方向を特定すること、を特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の状態判定装置。
- 前記案内検知部は、前記運転者に対する音声、または表示による運転開始の案内を検知すること、を特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の状態判定装置。
- 車両の走行制御を行う自動運転制御部と、
前記自動運転制御部による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により前記車両を走行させる手動運転モードとを切り替える運転モード制御部と、
前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知部と、
前記運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、
前記案内検知部により案内を検知してから第1基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第2基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定部と、
前記条件判定部の判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を備え、
前記運転モード制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転者状態判定部によって前記運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、前記手動運転モードへの切り替えを行うこと、を特徴とする運転支援装置。 - 車両の運転者の状態を判定する状態判定方法であって、
前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知ステップと、
前記運転者の視線の方向を検出する視線検出ステップと、
前記案内検知ステップで案内を検知してから第1基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第2基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定ステップと、
前記条件判定ステップの判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定ステップと、
を含むことを特徴とする状態判定方法。 - 車両の走行制御を行う自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部による走行制御を行う自動運転モードと、運転者の操作により前記車両を走行させる手動運転モードとを切り替え可能な前記車両による運転支援方法であって、
前記運転者に対して運転操作に関する案内が行われたことを検知する案内検知ステップと、
前記運転者の視線の方向を検出する視線検出ステップと、
前記案内検知ステップで案内を検知してから第1基準時間が経過するまでに、予め設定された注視方向について、前記運転者の視線が前記注視方向を向いていること、及び、前記運転者の視線が前記注視方向を向いている時間が第2基準時間以上であることを含む注視条件が成立したか否かを判定する条件判定ステップと、
前記条件判定ステップの判定結果に基づいて、前記運転者が運転可能な状態であるか否かを判定する運転者状態判定ステップと、を含む状態判定を実行し、
前記状態判定によって前記運転者が運転可能な状態であると判定した場合に、前記運転者によるハンドル操作、及び、アクセル操作を含む運転操作の状態を検知し、運転操作の状態の検知結果に基づいて、前記手動運転モードへの切り替えを行うこと、
を特徴とする運転支援方法。
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