WO2022185687A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置および運転支援方法 Download PDF

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WO2022185687A1
WO2022185687A1 PCT/JP2021/048018 JP2021048018W WO2022185687A1 WO 2022185687 A1 WO2022185687 A1 WO 2022185687A1 JP 2021048018 W JP2021048018 W JP 2021048018W WO 2022185687 A1 WO2022185687 A1 WO 2022185687A1
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driver
event
caution
visual field
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徹 藤澤
琢磨 飯田
卓郎 小山
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device and a driving support method.
  • Patent Literature 1 discloses a configuration that estimates the driver's field of view when the vehicle is turning right at an intersection, and alerts the driver if a pedestrian or the like exists outside the field of view.
  • the range of visual field abnormality varies depending on the driver. For example, in the visual field range during driving, if there is a driver who has visual field abnormality in the right area, there may be a driver who has visual field abnormality in the upper area. In other words, the driver may be late in noticing an object around the vehicle due to the visual field abnormality area within the visual field range, so appropriate driving assistance according to the visual field abnormality range is desired.
  • An object of the present disclosure is to provide a driving support device and a driving support method capable of performing appropriate driving support according to the range of visual field abnormality of the driver.
  • a driving support device includes: A driving assistance device that provides driving assistance to a driver of a vehicle having a display medium, an estimating unit for estimating attention events according to the range of visual field abnormality of the driver; a support processing unit that performs driving support processing for displaying information on the attention event on the display medium according to the estimation result of the estimation unit; Prepare.
  • a driving support method includes: A driving assistance method for providing driving assistance to a driver of a vehicle having a display medium, estimating an attention event according to the range of visual field abnormality of the driver; Driving support processing for displaying information on the caution event on the display medium is performed according to the estimation result of the caution event.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle to which a driving assistance device according to an embodiment of the present disclosure is applied;
  • FIG. It is a figure for demonstrating an example of the determination method of a determination part. It is a figure for demonstrating an example of the estimation method of a 1st estimation part. It is a figure for demonstrating an example of the estimation method of a 1st estimation part.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of a caution event estimation method of a second estimation unit;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of a caution event estimation method of a second estimation unit;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of display processing of a warning event by the support processing unit;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of display processing of a warning event by the support processing unit;
  • 4 is a flowchart showing an operation example of driving support control in a vehicle control unit;
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle 1 to which a driving assistance device according to an embodiment of the present disclosure is applied.
  • the vehicle 1 has a view detection device 10, an object detection device 20, a display output device 30, and a vehicle control unit 100.
  • the field-of-view detection device 10 is, for example, a driving monitor or the like, and detects information about the driver's field-of-view range.
  • the field-of-view detection device 10 detects the driver's field-of-view range (eg, the field-of-view range R shown in FIG. 2) by detecting body movements of the driver (eg, neck movements) during driving. It should be noted that sight line detection by the field-of-view detection device 10 can be performed by a known technique other than the above.
  • the object detection device 20 is, for example, a camera or radar, and detects objects located around the vehicle 1.
  • An object is an object that the driver of the vehicle 1 should pay attention to during driving, and is at least one of a pedestrian, a bicycle, another vehicle, a traffic light, and a sign, for example.
  • the display output device 30 is, for example, a head-up display device that displays a predetermined image on a display medium such as the windshield 1A of the vehicle 1.
  • the display output device 30 displays a display based on the display command on the windshield 1A.
  • the display medium may be a glass part such as a side mirror or a rearview mirror in addition to the windshield. Any display medium may be used as long as the display medium is visible to the driver. Also, the display media may be two or more of the windshield, the side mirrors, and the rearview mirrors.
  • the vehicle control unit 100 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an input/output circuit (not shown).
  • the vehicle control unit 100 is a device that performs driving support for the driver of the vehicle 1 in addition to running control of the vehicle 1 .
  • the vehicle control unit 100 has a travel control section 110 , a determination section 120 , a first estimation section 130 , a second estimation section 140 and a support processing section 150 .
  • the vehicle control unit 100 corresponds to the "driving support device" of the present disclosure.
  • the travel control unit 110 controls the travel of the vehicle 1 based on information regarding the driving behavior of the driver.
  • the driving actions of the driver include, for example, actions related to the driving operation of the vehicle 1, such as operation of the accelerator pedal, operation of the brake pedal, and steering wheel operation, as well as operation of other in-vehicle devices such as direction indicators and horns. includes operations related to
  • the determination unit 120 determines whether or not the driver can visually recognize objects around the vehicle 1 based on information on the driver's visual range.
  • the information on the visual field range is information on the driver's visual field range detected by the visual field detection device 10 .
  • Objects around the vehicle 1 are information on objects detected by the object detection device 20 .
  • the driver can visually recognize an object means, for example, that the object exists in the driver's field of view
  • the driver cannot visually recognize the object means, for example, that the driver cannot visually recognize the object. The absence of objects in range.
  • the determination unit 120 determines that the driver cannot visually recognize the object when the object exists outside the driver's field of view. For example, as shown in FIG. 2, when the pedestrian A1 on the sidewalk in the opposite lane is outside the visual field range R, it is determined that the driver cannot visually recognize the object (pedestrian A1).
  • FIG. 2 and the like show the windshield 1A viewed from the driver's side.
  • the determination unit 120 determines that the driver can visually recognize the object when the object exists within the driver's visual field. For example, when another vehicle A2 positioned in front of the vehicle 1 is inside the visual field range R, it is determined that the driver can visually recognize the object (other vehicle A2).
  • the first estimation unit 130 estimates the range of the driver's visual field abnormality based on the driver's driving behavior (attention behavior) when the determination unit 120 determines that the driver can visually recognize the object. Specifically, for example, the first estimation unit 130 divides the visual field range R into a plurality of areas, and estimates whether or not the driver has a visual field abnormality for each of the divided areas.
  • the plurality of regions are, for example, a first region R1 that is an upper right region with respect to the center of the viewing range R, a second region R2 that is a lower right region with respect to the center, and a lower left region with respect to the center. It has a third region R3, which is a region, and a fourth region R4, which is a region on the upper left with respect to the center. Note that the number of regions within the visual field range R is not limited to four, and may be five or more.
  • first estimating unit 130 determines that if the driver does not perform a caution action with respect to the object for a predetermined period of time from when it is determined that the driver can visually recognize the object to when the driver approaches the object, The number of times no action is performed is counted up for each divided area. The first estimator 130 determines whether or not to perform a caution action based on the information about the driving action input to the travel control unit 110 .
  • the attention action includes, for example, slowing down the running speed of the vehicle 1, stopping the vehicle 1, slowing down the vehicle 1, and running the vehicle 1 away from the object. , sounding a horn, etc., for avoiding contact between the vehicle 1 and an object.
  • the attention action is a driving action related to safe driving of the vehicle 1 according to the traffic light, such as stopping the vehicle 1 when the traffic light is red.
  • the attention action is a driving action related to traveling of the vehicle 1 following the sign, such as driving the vehicle 1 according to the sign when the object is a sign.
  • the predetermined time is a time that can be appropriately changed according to the type of object, the time that the object exists within the visual range, the relative speed of the vehicle 1 until it approaches the object, the distance between the object and the vehicle 1, and the like.
  • the first estimation unit 130 determines that the driver is performing a caution action. Thus, the number of times the caution action is not performed in the fourth region R4 is not counted.
  • the first estimation unit 130 determines that the driver is not performing caution actions. Since the pedestrian A3 is located in the third region R3, the first estimating unit 130 counts up the number of times the caution action is not performed in the third region R3.
  • the first estimation unit 130 when the vehicle 1 runs without slowing down for a predetermined period of time after it is determined that the driver can visually recognize the traffic signal A4 displaying the red light, the first estimation unit 130 , it is determined that the driver is not performing a caution action. Since the traffic light A4 is located in the fourth region R4, the first estimation unit 130 counts up the number of times the caution action is not performed in the fourth region R4.
  • the first estimating unit 130 estimates the visual field abnormality for each of the regions R1, R2, R3, and R4 of the visual field range R according to the number of times the driver does not perform the caution action.
  • the first estimation unit 130 determines that the driver has a visual field abnormality in the predetermined region. Assume there is.
  • the predetermined number of times is the number of times that it can be determined that the possibility of visual field abnormality is relatively high, and is based on the age of the user (driver, etc.), information on the user's visual field abnormality (diagnosis result from a hospital, etc.), and the running time of the vehicle 1. It can be set as appropriate according to, for example.
  • the first estimation unit 130 estimates the range of visual field abnormality.
  • the range of visual field abnormality was estimated for each of the four regions in consideration of the ease of explanation.
  • the range of visual field abnormality may be set in advance by the driver when the driver knows the range of the visual field abnormality based on a diagnosis result from a hospital or the like.
  • the method of estimating the range of visual field abnormality may be another method.
  • the second estimator 140 estimates an attention event according to the range of visual field abnormality estimated by the first estimator 130 .
  • the second estimator 140 corresponds to the "estimator" of the present disclosure.
  • a caution event is an event that should call attention to the driver, and is an event that may occur due to the driver not being able to see a part of the visual field range R due to the driver's visual field abnormality. is.
  • intersection A5 On the right side of the front area of the vehicle 1 when the driver's visual field abnormality is concentrated on the right side of the first area R1 and the second area R2.
  • the intersection A5 is recognized by the vehicle control unit 100 based on information obtained from map information stored in a storage unit (not shown) mounted on the vehicle 1, vehicle position information from a car navigation device, a GPS (Global Positioning System) module, and the like. be done.
  • intersection A5 there is a possibility that an object (another vehicle, a bicycle, etc.) is traveling from the road outside the driver's visual range R.
  • the second estimating unit 140 estimates the existence of the intersection A5 as a warning event because the driver may be late in noticing the existence of the intersection A5 due to the visual field abnormality.
  • the second estimating unit 140 estimates the existence of a road, such as an intersection, a side street, or a road facing the entrance/exit of a building, from which an object may suddenly appear as a warning event.
  • the second estimation unit 140 determines that the driver is Presence of the object is presumed as an attention event because it may be delayed to notice the existence of the object.
  • the traffic light A6 may be recognized by the vehicle control unit 100 from map information or the like as described above, or may be detected by the object detection device 20 .
  • the second estimating unit 140 estimates the presence of the traffic signal A6 as a caution event because the driver may be late in noticing the presence of the traffic signal A6 due to the visual field abnormality. In other words, the second estimating unit 140 may estimate the presence of an object that the driver needs to check while driving, such as a traffic light or a sign, as a warning event.
  • the second estimating unit 140 estimates a warning event according to the range of the driver's visual field abnormality based on the information on the object detected by the object detection device 20 and the information on the object acquired from the map information. do.
  • the support processing unit 150 performs driving support processing for displaying caution event information on the display medium according to the estimation result of the second estimation unit 140 .
  • the support processing unit 150 displays the caution event information in a non-visual field abnormal region other than the driver's visual field abnormal region on the display medium.
  • Information on caution events is information that allows the driver to recognize the existence of objects related to caution events and the possibility of occurrence of caution events.
  • the information of the caution event is information that allows the driver to visually recognize the information of the caution event, such as text information indicating the content of the caution event, a mark or arrow indicating the existence of the caution event, or information calling attention to the caution event. , can be anything.
  • the support processing unit 150 controls the display output device 30 to display information on the caution event in the non-visual field abnormal region when the caution event is estimated in the visual field abnormality region.
  • the display output device 30 displays the caution event information C1 in the non-visual field abnormal region in the driver's visual field range R on the windshield 1A. This makes it easier for the driver to recognize the attention event.
  • the shaded area including the portion outside the visual field range R is the abnormal visual field area
  • the non-shaded area is the non-abnormal visual field area.
  • the visual field abnormal region outside the visual field range R may be estimated by a method similar to the estimation method by the first estimator 130, or may be estimated by another method.
  • the abnormal visual field area outside the visual field range R may be the entire area on the side of the abnormal visual field area with respect to the boundary between the abnormal visual field area within the visual field range R and the area that is not the abnormal visual field area.
  • the support processing unit 150 may change the timing of displaying the caution event information according to the display position of the caution event information on the display medium.
  • a series of actions in which the driver finds a cautionary event and performs a driving operation to avoid the cautionary event is as follows: is returned to the front area. Therefore, the timing for displaying the information of the attention event on the display medium is between the timing when the attention event occurs and the timing when the line of sight is returned to the front area.
  • the visual field range R Regardless of whether it is inside or outside the visual field range R, it is necessary to display the information of the caution event in the range (non-visual field abnormal area) visible to the driver.
  • the edge part of the visual field range R and the outer part of the visual field range R are the attention events. Suppose the information is displayed.
  • the driver may be positioned at the edge of the visual field range R or outside the visual field range R.
  • Directing the line of sight means turning the line of sight away from the area in front of the vehicle 1 . Therefore, from the viewpoint of safety, it is preferable to make the driver aware of the attention event as soon as possible and then to return the driver's line of sight to the forward area.
  • the support processing unit 150 causes the caution event information to be displayed at a timing as close as possible to the occurrence timing of the caution event. That is, the support processing unit 150 advances the timing of displaying the caution event information as the distance between the display position of the caution event information and the center position of the driver's visual field range R during driving increases. .
  • warning event for example, intersection A5, etc.
  • the support processing unit 150 displays the caution event information C2 to the left of the visual field range R at substantially the same timing (first timing) as the timing at which the caution event is recognized, for example.
  • the caution event information C2 in addition to the caution event information C2, an arrow C3 pointing to the caution event occurrence position is also shown as caution event information so that the driver can understand the caution event occurrence position.
  • the driver can quickly notice the presence of caution events in the area related to visual field abnormality, and can prepare for caution events early, which in turn improves the degree of leeway in driving operations.
  • the amount of the driver's line of sight diverted from the central position of the visual field range R is relatively small, and it takes time to turn the line of sight from the front area of the vehicle 1 and return it to the front area. relatively short. Therefore, even if the display timing of the caution event information is slightly delayed, the delay does not easily affect the margin of the driving operation. In addition, if information on a cautionary event is displayed too early, the driver may feel that it takes a long time from the timing of the display of the cautionary event to reach the point where the cautionary event exists, and may feel uncomfortable.
  • the support processing unit 150 displays the attention event information at the second timing later than the first timing. You may make it display.
  • the support processing unit 150 may change the timing of displaying the information on the caution event according to the distance between the vehicle 1 and the object related to the caution event. For example, there may be a fixed object such as a traffic light or a sign in the driver's visual field abnormal area. can be displayed on the display medium.
  • the support processing unit 150 delays the timing of displaying information on the caution event as the distance between the object related to the caution event and the vehicle 1 increases. By doing this, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable with the lengthening of the time from the display timing of the caution event until reaching the point where the caution event exists.
  • the display timing is appropriately changed according to the speed of the vehicle 1 and the like.
  • the support processing unit 150 may change the display method of the caution event information according to the degree of urgency of the caution event.
  • the support processing unit 150 changes the display method of the caution event as the vehicle 1 approaches the point where the caution event exists.
  • the display method of the attention event to be changed includes, for example, the color, blinking speed, movement speed, size, etc. of the information of the attention event.
  • the change in the display color of the attention event information is, for example, a change from blue or black to red, etc., so that the driver can easily recognize the urgency as the vehicle 1 approaches the point where the attention event exists.
  • Changing the flashing speed of information on a cautionary event is, for example, a change that increases the flashing speed of the information as the vehicle 1 approaches the cautionary event.
  • changing the moving speed of caution event information is, for example, changing the moving speed when a mark or the like indicating caution event information moves on a display medium.
  • the change in the moving speed of the caution event information is performed by changing the moving speed of the vehicle 1 from the position where the information is first displayed (position visible to the driver) to the position of the caution event. The changes are faster as the attentional event is approached.
  • the size of the caution event information is changed such that, for example, as the vehicle 1 approaches the caution event, the information displayed on the display medium is increased.
  • the support processing unit 150 changes the display method of the caution event according to the type of the caution event.
  • attention events such as a moving object such as a pedestrian or another vehicle, a stationary object such as a traffic light or a sign, or a non-object such as an intersection.
  • the support processing unit 150 distinguishes and displays caution events by displaying marks, characters, etc. that make it possible to understand the contents of the caution events.
  • the object related to the attention event is a moving object
  • the support processing unit 150 displays the actual position of the moving object (for example, the arrow C3 in FIG. 8), the arrow indicating the moving direction of the moving object, or the like so that the driver can quickly understand the position of the moving object. change.
  • the support processing unit 150 changes the display method of the caution events according to the priority of each of the caution events. For example, the support processing unit 150 displays the information of the caution event closest to the vehicle 1 among the plurality of caution events in the largest size, or displays only the information of the caution event.
  • the support processing unit 150 may change the display method of caution events according to the identification information of the driver. Since the visual field abnormality region differs depending on the driver, the support processing unit 150 changes the caution event information according to the position of the visual field abnormality for each driver based on the identification information of the driver acquired by the vehicle control unit 100. .
  • the support processing unit 150 erases the information of the caution event from the display medium at a predetermined erasing timing.
  • the predetermined erasing timing may be after the vehicle 1 passes the position corresponding to the caution event or immediately before passing the position corresponding to the caution event. Also, the predetermined erasing timing may be the timing when the possibility of occurrence of the caution event has disappeared.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of driving support control in the vehicle control unit 100. As shown in FIG. The processing in FIG. 9 is appropriately executed, for example, when the vehicle starts running.
  • the vehicle control unit 100 acquires identification information of the driver (step S101). After obtaining the driver's information, the vehicle control unit 100 estimates the range of visual field abnormality of the driver (step S102).
  • step S103 determines whether or not there is a caution event within the range of visual field abnormality. As a result of the determination, if there is no attention event within the range of visual field abnormality (step S103, NO), the process transitions to step S107.
  • step S104 the vehicle control unit 100 displays information on the caution event on the display medium (step S104).
  • step S105 determines whether or not a predetermined erasing timing has come. As a result of determination, if the predetermined erasing timing has not come (step S105, NO), the process of step S105 is repeated.
  • step S105 when the predetermined erasing timing has come (step S105, YES), the vehicle control unit 100 erases the caution event information from the display medium (step S106).
  • step S107 the vehicle control unit 100 determines whether or not the vehicle 1 has finished traveling. As a result of determination, when the vehicle 1 has not finished traveling (step S107, NO), the process returns to step S103. On the other hand, if the vehicle 1 has finished traveling (step S107, YES), this control ends.
  • the attention event is estimated according to the range of the driver's visual field abnormality, and the information of the attention event is displayed on the display medium according to the estimation result. It is possible to easily make the driver notice a caution event existing in a difficult area. As a result, appropriate driving assistance can be provided according to the range of the driver's visual field abnormality.
  • the support processing unit 150 displays the information of the caution event in the non-visual field abnormal region other than the driver's visual field abnormal region on the display medium, it becomes easier for the driver to visually recognize the caution event, which in turn makes the caution event easier. can be made to notice the driver.
  • the windshield 1A of the vehicle 1 as the display medium, it is possible to make it easier for the driver to visually recognize the information of caution events while driving.
  • a sound may be output from the sound output unit or the like to call attention to the driver.
  • the process of controlling the travel of the vehicle 1 according to the distance between the vehicle 1 and the attention event may be performed.
  • the range of visual field abnormality of the driver is estimated, but the present disclosure is not limited to this, and the range of visual field abnormality of the driver does not need to be estimated.
  • the vehicle control unit 100 acquires information about the range of visual field abnormality of the driver from another device.
  • the second estimating section and the support processing section are incorporated in the vehicle control unit, but the present disclosure is not limited to this, and they are not incorporated in the vehicle control unit. can be
  • the second estimating section and the support processing section are incorporated in the vehicle control unit, but the present disclosure is not limited to this, and the second estimating section and the support processing section are provided separately. It may be a configuration.
  • the parking assistance device of the present disclosure is useful as a parking assistance device, parking assistance method, and parking assistance program capable of simplifying operations related to parking assistance.
  • Reference Signs List 1 vehicle 10 field-of-view detection device 20 object detection device 30 display output device 100 vehicle control unit 110 travel control unit 120 determination unit 130 first estimation unit 140 second estimation unit 150 support processing unit

Abstract

運転支援装置は、表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援装置であって、運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する推定部と、推定部の推定結果に応じて、表示媒体に注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う支援処理部と、を備える。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　本開示は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
　従来、車両の運転者の視野範囲を推定可能な装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両が交差点を右折する際における運転者の視野範囲を推定し、当該視野範囲外に歩行者等が存在する場合、運転者に注意喚起を行う構成が開示されている。
特開２０１２－１４６１６号公報
　ところで、近年における高齢者の人口増加に伴い、運転者人口においても高齢者の割合が年々増加している。そのため、高齢化に基づく目の病気（例えば、白内障等）に起因して、通常の視野範囲の中で視認しにくい範囲（視野異常）が存在する運転者の割合も増加することが考えられる。
　しかしながら、視野異常の範囲は、運転者によって様々である。例えば、運転中の視野範囲において、右側の領域に視野異常が存在する運転者がいる場合があれば、上側の領域に視野異常が存在する運転者がいる場合もある。つまり、視野範囲内の視野異常領域に起因して車両の周囲の物体に運転者が気付くのが遅れる場合があるため、視野異常の範囲に応じた適切な運転支援が望まれる。
　本開示の目的は、運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することである。
　本開示に係る運転支援装置は、
　表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援装置であって、
　前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する推定部と、
　前記推定部の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う支援処理部と、
　を備える。
　本開示に係る運転支援方法は、
　表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援方法であって、
　前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定し、
　前記注意事象の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う。
　本開示によれば、運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことができる。
本開示の実施の形態に係る運転支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。 判定部の判定方法の一例を説明するための図である。 第１推定部の推定方法の一例を説明するための図である。 第１推定部の推定方法の一例を説明するための図である。 第２推定部の注意事象の推定方法の一例を説明するための図である。 第２推定部の注意事象の推定方法の一例を説明するための図である。 支援処理部の注意事象の表示処理の一例を説明するための図である。 支援処理部の注意事象の表示処理の一例を説明するための図である。 車両制御ユニットにおける運転支援制御の動作例を示すフローチャートである。
（実施の形態）
　以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る運転支援装置が適用された車両１の構成例を示すブロック図である。
　図１に示すように、車両１は、視野検出装置１０と、物体検出装置２０と、表示出力装置３０と、車両制御ユニット１００とを有する。
　視野検出装置１０は、例えばドライビングモニター等であり、運転者の視野範囲の情報を検出する。視野検出装置１０は、運転時における運転者の体動（例えば、首の動き等）を検出することにより、運転者の視野範囲（例えば、図２に示す視野範囲Ｒ）の情報を検出する。なお、視野検出装置１０による視線検出は、上記の他、公知技術により行われ得る。
　物体検出装置２０は、例えばカメラ、レーダであり、車両１の周囲に位置する物体を検出する。物体は、車両１の運転者が運転動作時において注意すべき対象であり、例えば、歩行者、自転車、他車両、信号機および標識の少なくとも１つである。
　表示出力装置３０は、例えば、車両１のフロントガラス１Ａ等の表示媒体に所定の画像を表示させるヘッドアップディスプレイ装置である。表示出力装置３０は、車両制御ユニット１００から表示指令を取得した場合、当該表示指令に基づく表示をフロントガラス１Ａに表示する。
　なお、表示媒体は、フロントガラスの他、サイドミラーやバックミラー等のガラス部でも良い。また、表示媒体は、運転者が視認可能な表示媒体である限り、どのようなものであっても良い。また、表示媒体は、フロントガラス、サイドミラーおよびバックミラーの２つ以上であっても良い。
　車両制御ユニット１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。車両制御ユニット１００は、車両１の走行制御の他、車両１の運転者への運転支援を行う装置である。車両制御ユニット１００は、走行制御部１１０と、判定部１２０と、第１推定部１３０と、第２推定部１４０と、支援処理部１５０とを有する。車両制御ユニット１００は、本開示の「運転支援装置」に対応する。
　走行制御部１１０は、運転者の運転動作に関する情報に基づいて車両１の走行を制御する。運転者の運転動作には、例えば、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ハンドル操作等、車両１の運転操作に係る動作の他、方向指示器、警音器等、他の車載装置の操作に係る動作が含まれる。
　判定部１２０は、運転者の視野範囲の情報に基づいて、車両１の周囲の物体を運転者が視認できるか否かについて判定する。視野範囲の情報は、視野検出装置１０によって検出される運転者の視野範囲の情報である。車両１の周囲の物体は、物体検出装置２０によって検出される物体の情報である。
　また、「運転者が物体を視認できる」とは、例えば上記の運転者の視野範囲に物体が存在することであり、「運転者が物体を視認できない」とは、例えば上記の運転者の視野範囲に物体が存在しないことである。
　判定部１２０は、運転者の視野範囲外に物体が存在する場合、運転者が物体を視認できないと判定する。例えば、図２に示すように、反対車線の歩道に位置する歩行者Ａ１が視野範囲Ｒの外側である場合、運転者が物体（歩行者Ａ１）を視認できないと判定する。図２等には、運転者側から見たフロントガラス１Ａが示されている。
　また、判定部１２０は、運転者の視野範囲内に物体が存在する場合、運転者が物体を視認できると判定する。例えば、車両１の前方に位置する他車両Ａ２が視野範囲Ｒの内側である場合、運転者が物体（他車両Ａ２）を視認できると判定する。
　第１推定部１３０は、判定部１２０により運転者が物体を視認できると判定した場合における運転者の運転動作（注意動作）に基づいて、運転者の視野異常の範囲を推定する。具体的には、第１推定部１３０は、例えば、視野範囲Ｒを複数の領域に分割し、分割された領域毎に運転者に視野異常が存在するか否かについて推定する。
　複数の領域は、例えば、視野範囲Ｒの中心に対して右上の領域である第１領域Ｒ１と、当該中心に対して右下の領域である第２領域Ｒ２と、当該中心に対して左下の領域である第３領域Ｒ３と、当該中心に対して左上の領域である第４領域Ｒ４とを有する。なお、視野範囲Ｒ内の領域は、４つに限定されず、５つ以上であっても良い。
　より詳細には、第１推定部１３０は、運転者が物体を視認できると判定された後、その物体に近づくまでの所定時間の間に、運転者が物体に対する注意動作を行わない場合、注意動作を行わない回数を、分割された領域毎にカウントアップする。第１推定部１３０は、走行制御部１１０に入力される運転動作に関する情報に基づいて、注意動作を行わないか否かについて判断する。
　注意動作としては、物体が歩行者、自転車、他車両である場合、例えば、車両１の走行速度を緩める、車両１を停止する、車両１を徐行させる、物体から離れるように車両１を走行させる、警音器を鳴らす等、車両１と物体とが接触することを回避するための運転動作である。
　また、注意動作としては、物体が信号機である場合、信号機が赤を表示している際に車両１を停止する動作等、信号機に従った車両１の安全走行に関する運転動作である。また、注意動作としては、物体が標識である場合、標識通りに車両１の運転を行う等、標識に従った車両１の走行に関する運転動作である。
　所定時間は、物体の種類、物体が視野範囲内に存在する時間、物体に接近するまでの車両１の相対速度、物体と車両１との距離等に応じて適宜変更可能な時間である。
　例えば、車両１が、第４領域Ｒ４に位置する他車両Ａ２との車間距離を適正に維持したまま走行している場合、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行っていると判断して、第４領域Ｒ４における、注意動作を行わない回数をカウントしない。
　また、図３に示すように、運転者が前方を横切ろうとする歩行者Ａ３を視認できると判定されてから所定時間の間、車両１が速度を緩めることなく走行した場合、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行っていないと判断する。歩行者Ａ３は、第３領域Ｒ３に位置するため、第１推定部１３０は、第３領域Ｒ３における、注意動作を行わない回数をカウントアップする。
　また、図４に示すように、運転者が赤信号を表示した信号機Ａ４を視認できると判定されてから所定時間の間、車両１が速度を緩めることなく走行した場合、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行っていないと判断する。信号機Ａ４は、第４領域Ｒ４に位置するため、第１推定部１３０は、第４領域Ｒ４における、注意動作を行わない回数をカウントアップする。
　そして、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行わない場合の回数に応じて、視野範囲Ｒの領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４毎に視野異常を推定する。第１推定部１３０は、領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の何れかの所定領域において、運転者が注意動作を行わない回数が所定回数に到達した場合、当該運転者が所定領域において視野異常であると推定する。所定回数は、視野異常の可能性が比較的高いと判断され得る回数であり、ユーザー（運転者等）の年齢、ユーザーの視野異常に関する情報（病院からの診断結果等）、車両１の走行時間等に応じて適宜設定可能である。
　このようにして、第１推定部１３０は、視野異常の範囲を推定する。なお、上記の説明では、説明のし易さを考慮して、４つの領域毎に視野異常の範囲が推定されていたが、各領域内でさらに細かく分けて、視野異常の範囲が推定されていてもよい。また、視野異常の範囲は、病院からの診断結果等により、運転者が自身の視野異常の範囲を把握している場合、運転者によって予め設定されていても良い。また、視野異常の範囲の推定方法は、その他の方法であっても良い。
　第２推定部１４０は、第１推定部１３０により推定された視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する。第２推定部１４０は、本開示の「推定部」に対応する。
　注意事象は、運転者に注意喚起すべき事象であって、運転者の視野異常に起因して、運転者が視野範囲Ｒ内の一部が視認できていないことによって発生する可能性がある事象である。
　例えば、図５に示すように、運転者の視野異常が第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２における右側に集中して存在する場合において、車両１の前方領域の右側に交差点Ａ５があったとする。交差点Ａ５は、車両１に搭載される図示しない記憶部に記憶された地図情報や、カーナビゲーション装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールからの車両位置情報等によって得られる情報によって車両制御ユニット１００に認識される。
　交差点Ａ５においては、運転者の視野範囲Ｒ外の道路から物体（他車両や、自転車等）が進行してくる可能性がある。第２推定部１４０は、視野異常に起因して運転者が当該交差点Ａ５の存在に気づくことが遅くなる可能性があるため、交差点Ａ５の存在を注意事象として推定する。つまり、第２推定部１４０は、交差点、脇道、建物の入出口に面した道路等、物体が突然飛び出してくる可能性のある道路の存在を注意事象として推定する。
　また、第２推定部１４０は、物体検出装置２０によって、当該交差点Ａ５における運転者の視野範囲Ｒ外の道路から進行してくる物体が検出されている場合、視野異常に起因して運転者が当該物体の存在に気づくことが遅くなる可能性があるため、当該物体の存在を注意事象として推定する。
　また、例えば、図６に示すように、運転者の視野異常が第１領域Ｒ１および第４領域Ｒ４における上側に集中して存在する場合において、車両１の前方の左上部分に信号機Ａ６があったとする。信号機Ａ６は、上記と同様に地図情報等から車両制御ユニット１００に認識されても良いし、物体検出装置２０によって検出されていても良い。
　第２推定部１４０は、視野異常に起因して運転者が信号機Ａ６の存在に気づくことが遅くなる可能性があるため、この信号機Ａ６の存在を注意事象として推定する。つまり、第２推定部１４０は、信号機、標識等、運転において運転者が確認する必要がある物体の存在を注意事象として推定しても良い。
　このように、第２推定部１４０は、物体検出装置２０が検出した物体の情報や、地図情報等から取得した物体の情報に基づいて、運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する。
　支援処理部１５０は、第２推定部１４０の推定結果に応じて、表示媒体に注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う。支援処理部１５０は、表示媒体における運転者の視野異常領域以外の非視野異常領域に注意事象の情報を表示させる。
　注意事象の情報は、注意事象に係る物体の存在や、注意事象の発生可能性を運転者が認識できるような情報である。注意事象の情報は、注意事象の内容を示す文字情報、注意事象の存在を示すマークや矢印、注意事象に対して注意喚起する情報等、運転者が注意事象の情報を視認できる情報である限り、どのようなものであっても良い。
　例えば、運転者の視野異常領域が、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との２つの領域にまたがる部分の右端部であったとする。支援処理部１５０は、視野異常領域において注意事象が推定された場合、非視野異常領域において、注意事象の情報を表示するように表示出力装置３０を制御する。
　図７に示すように、表示出力装置３０は、注意事象の情報Ｃ１をフロントガラス１Ａにおける、運転者の視野範囲Ｒにおける非視野異常領域に表示する。これにより、運転者が注意事象を認識しやすくなる。
　なお、図７等では、視野範囲Ｒ外の部分も含めて網掛けされた領域が視野異常領域であり、網掛けされていない領域が非視野異常領域である。また、視野範囲Ｒ外の視野異常領域は、第１推定部１３０による推定方法と同様の方法で推定されても良いし、別の方法で推定されても良い。また、視野範囲Ｒ外の視野異常領域は、視野範囲Ｒ内の視野異常領域と、視野異常領域ではない領域との境界に対して、視野異常領域側の全ての領域としても良い。
　支援処理部１５０は、表示媒体における注意事象の情報の表示位置に応じて、注意事象の情報を表示させるタイミングを変更しても良い。
　運転者が注意事象を見つけて、その注意事象を回避するための運転操作を行う、一連の動作は、注意事象が発生してから、運転者がその注意事象に視線を向けて確認し、視線を前方領域に戻すという流れになる。そのため、注意事象の情報を表示媒体に表示させるタイミングは、注意事象の発生タイミングと、視線を前方領域に戻すタイミングとの間になる。
　注意事象の情報は、視野範囲Ｒの内外に関わらず、運転者が視認可能な範囲（非視野異常領域）に表示させる必要がある。ここで、視野範囲Ｒにおける視野異常の占める割合や、視野範囲Ｒ内における前方領域の見易さを考慮して、視野範囲Ｒの縁の部分や、視野範囲Ｒの外側の部分に注意事象の情報が表示されたとする。
　視野範囲Ｒの中心位置は、運転者が運転する際において最も注視する、車両１の前方領域の部分であるから、視野範囲Ｒの縁の部分や、視野範囲Ｒの外側の部分に運転者が視線を向けることは、車両１の前方領域から視線をそらすこととなる。そのため、安全性の観点から、可能な限り早いタイミングで注意事象を運転者に気づかせた上で、前方領域に視線を戻させることが好ましい。
　そのため、これらの部分に注意事象の情報を表示する場合、支援処理部１５０は、注意事象の発生タイミングに可能な限り近いタイミングで、注意事象の情報を表示させる。つまり、支援処理部１５０は、注意事象の情報の表示位置と、運転者の運転中における視野範囲Ｒの中心位置との間の距離が大きくなるにつれ、注意事象の情報を表示させるタイミングを早くする。
　例えば、図８に示すように、視野異常が視野範囲Ｒの第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２である運転者が乗った車両１の前方の第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２に対応する領域に注意事象（例えば、交差点Ａ５等）が存在していたとする。
　この場合、支援処理部１５０は、例えば、その注意事象を認識したタイミングと略同タイミング（第１タイミング）で、視野範囲Ｒの左方に注意事象の情報Ｃ２を表示する。なお、図８では、注意事象の情報Ｃ２の他、注意事象の発生位置を運転者が理解できるように、当該発生位置を指し示す矢印Ｃ３も注意事象の情報として示している。
　これにより、運転者が視野異常に係る領域における注意事象の存在に早期に気づくことができるとともに、早期に注意事象に対する準備を行うことができ、ひいては運転操作における余裕度を向上させることができる。
　また、視野範囲Ｒの中央に近い部分は、運転者が視野範囲Ｒの中心位置から視線をそらす量が比較的少なく、車両１の前方領域から視線をそらしてから前方領域に戻すまでの時間が比較的短く済む。そのため、注意事象の情報の表示タイミングがやや遅れても、その遅れが運転操作の余裕度に影響を与えにくい。また、あまりに早いタイミングで、注意事象の情報が表示されると、運転者が、注意事象の表示タイミングから、その注意事象が存在する地点に到達するまでの時間が長く感じ、違和感を覚える可能性がある。
　そのため、支援処理部１５０は、注意事象の情報を視野範囲Ｒの中央に近い部分に表示する場合（例えば、図７参照）、上記の第１タイミングよりも遅い第２タイミングで注意事象の情報を表示するようにしても良い。
　こうすることで、運転者が、注意事象の表示タイミングから、その注意事象が存在する地点に到達するまでの時間が長くなることに違和感を覚えることを抑制することができる。
　また、支援処理部１５０は、注意事象に関連する物体と、車両１との距離に応じて注意事象の情報を表示させるタイミングを変更しても良い。例えば、運転者の視野異常領域に信号機や標識等の固定物体が存在する場合があるが、固定物体は、地図情報等で車両制御ユニット１００が認識することが可能であるため、比較的早いタイミングで表示媒体に表示可能である。
　しかし、過剰に早いタイミングで固定物体の情報を表示媒体に表示させると、当該情報が表示されてから、固定物体が存在する地点に到達するまでの時間が長くなり、運転者が違和感を覚える可能性がある。
　そのため、支援処理部１５０は、注意事象に関連する物体と、車両１との距離が長くなるほど、注意事象の情報を表示させるタイミングを遅くするようにする。こうすることで、運転者が、注意事象の表示タイミングから、その注意事象が存在する地点に到達するまでの時間が長くなることに違和感を覚えることを抑制することができる。
　なお、表示タイミングは、車両１の速度等に応じて適宜変更される。
　また、支援処理部１５０は、注意事象の緊急度合いに応じて、注意事象の情報の表示方法を変更するようにしても良い。
　例えば、支援処理部１５０は、車両１が、注意事象が存在する地点に接近するにつれ、注意事象の表示方法を変更する。変更する注意事象の表示方法は、例えば注意事象の情報の表示の色、点滅速度、移動速度、大きさ等である。
　注意事象の情報の表示の色の変更は、例えば、車両１が、注意事象が存在する地点に接近するにつれ、青色や黒色から赤色等、運転者が緊急性を認識しやすい色への変更である。注意事象の情報の点滅速度の変更は、例えば、車両１が注意事象に接近するにつれ、当該情報の点滅速度を速くするような変更である。
　また、注意事象の情報の移動速度の変更は、例えば、注意事象の情報を示すマーク等が表示媒体上を移動する場合における、移動速度を変更するものである。具体的には、注意事象の情報の移動速度の変更は、当該情報が最初に表示される位置（運転者が視認可能な位置）から、注意事象の位置まで移動する移動速度を、車両１が注意事象に接近するにつれ速くするような変更である。
　また、注意事象の情報の大きさは、例えば、車両１が注意事象に接近するにつれ、表示媒体に表示する情報を大きくするような変更である。
　このようにすることで、運転者が注意事象に接近していることを認識しやすくすることができる。
　また、支援処理部１５０は、注意事象の種類に応じて注意事象の表示方法を変更する。注意事象は、歩行者や他車両等、移動物体である場合、信号機や標識等、固定物体である場合、交差点等、物体ではない場合等、様々である。
　例えば、注意事象の内容がわかるようなマークや文字等を表示する等して、支援処理部１５０は、注意事象を区別して表示する。また、注意事象に係る物体が移動物体である場合、注意事象の情報の表示位置が、当該移動物体の実際の位置と異なることによる紛らわしさを回避する必要がある。そのため、この場合、支援処理部１５０は、移動物体の実際の位置（例えば、図８の矢印Ｃ３）や、移動物体の移動方向を示す矢印等、運転者が迅速に理解できるような表示方法に変更する。
　こうすることで、運転者が視野異常の位置に存在する注意事象の内容を早期に把握しやすくすることができる。
　また、支援処理部１５０は、複数の注意事象が存在する場合、複数の注意事象のそれぞれの優先度合いに応じて複数の注意事象の表示方法を変更する。例えば、支援処理部１５０は、複数の注意事象のうち、最も車両１との距離が近い注意事象の情報を最も大きく表示したり、当該注意事象の情報のみを表示したりする。
　このようにすることで、複数の注意事象のそれぞれに対して、運転者が適切な対応を取りやすくすることができる。
　また、支援処理部１５０は、運転者の識別情報に応じて、注意事象の表示方法を変更するようにしても良い。運転者によっては視野異常領域が異なるため、車両制御ユニット１００が取得した運転者の識別情報等により、支援処理部１５０は、運転者毎の視野異常の位置に応じて注意事象の情報を変更する。
　このようにすることで、車両１に乗る運転者に対応した、適切な運転支援処理を行うことができる。
　また、支援処理部１５０は、所定の消去タイミングで、当該注意事象の情報を表示媒体から消去する。所定の消去タイミングは、車両１が注意事象に対応する位置を通過後でも良いし、注意事象に対応する位置を通過する直前でも良い。また、所定の消去タイミングは、注意事象の発生可能性がなくなったタイミングであっても良い。
　以上のように構成された車両制御ユニット１００における運転支援制御の動作例について説明する。図９は、車両制御ユニット１００における運転支援制御の動作例を示すフローチャートである。図９における処理は、例えば、車両が走行を開始した際に適宜実行される。
　図９に示すように、車両制御ユニット１００は、運転者の識別情報を取得する（ステップＳ１０１）。運転者の情報を取得後、車両制御ユニット１００は、運転者の視野異常の範囲を推定する（ステップＳ１０２）。
　次に、車両制御ユニット１００は、視野異常の範囲に注意事象があるか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、視野異常の範囲に注意事象がない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、処理はステップＳ１０７に遷移する。
　一方、視野異常の範囲に注意事象がある場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、車両制御ユニット１００は、注意事象の情報を表示媒体に表示する（ステップＳ１０４）。
　次に、車両制御ユニット１００は、所定の消去タイミングになったか否かについて判定する（ステップＳ１０５）。判定の結果、所定の消去タイミングになっていない場合（ステップＳ１０５、ＮＯ）、ステップＳ１０５の処理が繰り返される。
　一方、所定の消去タイミングになった場合（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、車両制御ユニット１００は、注意事象の情報を表示媒体から消去する（ステップＳ１０６）。
　次に、車両制御ユニット１００は、車両１が走行を終了した否かについて判定する（ステップＳ１０７）。判定の結果、車両１が走行を終了していない場合（ステップＳ１０７、ＮＯ）、処理はステップＳ１０３に戻る。一方、車両１が走行を終了した場合（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）、本制御は終了する。
　以上のように構成された本実施の形態によれば、運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定し、その推定結果に応じて表示媒体に注意事象の情報を表示させるので、視認し難い領域に存在する注意事象を容易に運転者に気付かせることができる。その結果、運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことができる。
　また、支援処理部１５０が、表示媒体における運転者の視野異常領域以外の非視野異常領域に注意事象の情報を表示させるので、運転者が注意事象を視認しやすくなり、ひいては注意事象をさらに容易に運転者に気付かせることができる。
　また、表示媒体を車両１のフロントガラス１Ａとすることで、運転者が運転中に注意事象の情報を視認しやすくさせることができる。
　なお、上記実施の形態では、運転支援処理として、注意事象の情報を表示媒体に表示させる処理のみを例示したが、本開示はこれに限定されず、別の処理を、注意事象の情報を表示媒体に表示させる処理に加えて行っても良い。
　例えば、注意事象の情報を表示媒体に表示させた後、音声出力部等で音声を出力して、運転者に注意喚起を促す処理をしても良い。また、注意事象の情報を表示媒体に表示させた後、車両１と注意事象との距離に応じて車両１の走行を制御する処理をしても良い。
　また、上記実施の形態では、運転者の視野異常の範囲を推定していたが、本開示はこれに限定されず、運転者の視野異常の範囲を推定しなくても良い。この場合、車両制御ユニット１００は、他の装置から、運転者の視野異常の範囲に関する情報を取得する。
　また、上記実施の形態では、第２推定部および支援処理部（運転支援装置）が、車両制御ユニットに組み込まれていたが、本開示はこれに限定されず、車両制御ユニットに組み込まれていなくても良い。
　また、上記実施の形態では、第２推定部および支援処理部が車両制御ユニットに組み込まれていたが、本開示はこれに限定されず、第２推定部および支援処理部が別々に設けられた構成であっても良い。
　その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
　２０２１年３月２日出願の特願２０２１－０３２５１５の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示の駐車支援装置は、駐車支援に係る操作を簡略化することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムとして有用である。
　１　車両
　１０　視野検出装置
　２０　物体検出装置
　３０　表示出力装置
　１００　車両制御ユニット
　１１０　走行制御部
　１２０　判定部
　１３０　第１推定部
　１４０　第２推定部
　１５０　支援処理部

Claims (11)

  1. 　表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援装置であって、
    　前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する推定部と、
    　前記推定部の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う支援処理部と、
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記表示媒体は、前記運転者が前記車両の運転中に視認可能なガラス部であり、
    　前記支援処理部は、前記表示媒体における前記運転者の視野異常領域以外の非視野異常領域に前記注意事象の情報を表示させる、
    　請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記ガラス部は、前記車両のフロントガラスである、
    　請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記支援処理部は、前記表示媒体における前記注意事象の情報の表示位置に応じて、前記注意事象の情報を表示させるタイミングを変更する、
    　請求項１～３の何れか１項に記載の運転支援装置。
  5. 　前記支援処理部は、前記表示位置と、前記運転者の運転中における視野範囲の中心位置との間の距離が大きくなるにつれ、前記注意事象の情報を表示させるタイミングを早くする、
    　請求項４に記載の運転支援装置。
  6. 　前記支援処理部は、前記注意事象に関連する物体と、前記車両との距離に応じて、前記注意事象の情報を表示させるタイミングを変更する、
    　請求項１～５の何れか１項に記載の運転支援装置。
  7. 　前記支援処理部は、前記注意事象の緊急度合いに応じて、前記注意事象の情報の表示方法を変更する、
    　請求項１～６の何れか１項に記載の運転支援装置。
  8. 　前記支援処理部は、複数の注意事象が存在する場合、前記複数の注意事象のそれぞれの優先度合いに応じて、前記複数の注意事象の表示方法を変更する、
    　請求項１～７の何れか１項に記載の運転支援装置。
  9. 　前記支援処理部は、前記注意事象の種類に応じて、前記注意事象の表示方法を変更する、
    　請求項１～８の何れか１項に記載の運転支援装置。
  10. 　前記支援処理部は、前記運転者の情報に応じて、前記注意事象の表示方法を変更する、
    　請求項１～９の何れか１項に記載の運転支援装置。
  11. 　表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援方法であって、
    　前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定し、
    　前記注意事象の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う、
    　運転支援方法。
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