JP2003044983A - 車両用情報処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】交差点に接近する他車両情報を分かり易く、且
つ的確に乗員に提示する。 【解決手段】交差点に到達する自車両の速度Ｖｃが、例
えば１０km/h程度に設定された所定値Ｖｃ₁ 以上である
ときには、運転負荷が大きいとして、交差点に接近する
他車両の接近方向だけを簡潔な表示内容で表示し、自車
両速度Ｖｃが所定値Ｖｃ₁ より小さいときには、運転負
荷が小さいとして、交差点に接近する他車両の接近方向
と位置とを分かりやすい表示内容で表示することで、表
示内容に統一性を持たせながら、運転負荷に応じた適切
な理解を可能とする。また、運転技量を検出し、運転技
量が高いときには、前記所定値Ｖｃ₁ を大きくして、よ
り早いタイミングで詳細な情報が提示されるようにす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば交差点にお
ける交通に関する外部情報を処理する車両用情報処理装
置に関し、特に交差点に近づいてくる他車両の情報を乗
員に情報を提供するのに好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】所謂ナビゲーションシステムを含む自立
型センサの検出信号や、インフラストラクチャと車両間
の所謂路車間通信による情報、更に車両同志の車車間通
信による情報等から、自車両周辺の車両等の物体の走行
状態に関する情報を受け取り、それを乗員に提示する車
両用情報処理装置が数多く提案されている。このような
車両用情報処理装置のうち、例えば特開平６−２５５３
９６号公報に記載されるものでは、自車両周辺の状況に
応じて情報提示の内容や表示状態を変更することで、効
果的に情報提示を行うことが提案されている。具体的に
は、検出された自車両周辺の被検出物と自車両との間に
おける危急度が低いときには自車両の情報を提示し、そ
の危急度が高いときには被検出物の情報を提示すると
か、被検出物との車間距離と自車両が停止可能と推定さ
れる制動距離とを比較し、車間距離が制動距離より大き
いときには自車両の走行速度を提示し、車間距離が制動
距離より小さいときには車間距離を提示するようにして
いる。更に、自車両の周辺状況に応じて情報を表示する
表示の大きさを変更することも提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした車
両用情報処理装置では、運転者が適切に情報を理解でき
ることが重要である。例えば、情報提示の内容が複雑す
ぎるときには運転者は短時間でその内容を理解すること
が困難であるし、情報が多すぎるときには運転者に煩わ
しさを感じさせることもある。前記従来の車両用情報処
理装置では、情報を表示する大きさや表示位置の変更な
どにより効果的に情報提示を行うための工夫はなされて
いるものの、例えば表示内容の変更について、危急度が
低いときには自車両の情報を提示し、危急度が高いとき
には被検出物の情報を提示するとか、車間距離が制動距
離より大きいときには自車両の走行速度を提示し、車間
距離が制動距離より小さいときには車間距離を提示する
といったように、提示される情報の内容が全く異なり、
運転者は、その内容が大きく変更されていることに気づ
かない恐れがある。また、運転者の状況が考慮されてい
ないので、単に周辺状況から得られる危急度では、実際
に運転者が表示を見る余裕がないことまで判定できない
ことから、提示される情報が役に立たないこともあり得
る。

【０００４】本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発され
たものであり、交差点に進入してくる他車両の走行状態
等を、分かり易く、適切に提示することができる車両用
情報処理装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明のうち請求項１に係る車両用情報処理装置
は、交差点を含む所定領域内の物体の状態に関する情報
を情報提供装置から受信する情報受信手段と、自車両の
走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、前記情
報受信手段で受信した前記所定領域内の物体の状態に関
する情報及び前記自車両走行状態検出手段で検出された
自車両の走行状態に基づいて、自車両の乗員に対して情
報提示の対象となる物体及びその物体に関する情報提示
内容を検出する情報提示検出手段と、前記情報提示検出
手段で検出された物体及び情報提示内容に基づいて乗員
に情報を提供する情報提供手段と、前記自車両走行状態
検出手段で検出された自車両の走行状態に基づいて運転
負荷を検出する運転負荷検出手段とを備え、前記情報提
供手段は、前記運転負荷検出手段で検出された運転負荷
が大きいときには前記情報提示検出手段で検出された物
体の存在のみを情報として提供し、且つ前記運転負荷検
出手段で検出された運転負荷が小さいときには前記情報
提示検出手段で検出された物体の移動状態を含む情報を
提供することを特徴とするものである。

【０００６】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１の発明において、前記情
報提供手段は、少なくとも表示によって情報を提供する
ことを特徴とするものである。また、本発明のうち請求
項３に係る車両用情報処理装置は、前記請求項２の発明
において、前記情報提供手段は、前記運転負荷検出手段
で検出された運転負荷が大きいときには、運転者が認識
し易い表示内容で情報を提示することを特徴とするもの
である。

【０００７】また、本発明のうち請求項４に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至３の何れかの発明に
おいて、前記情報提供手段は、前記運転負荷検出手段で
検出された運転負荷が大きいときには前記情報提示検出
手段で検出された物体の移動してくる方向と進行方向の
みを情報として提示し、且つ前記運転負荷検出手段で検
出された運転負荷が小さいときには前記情報提示検出手
段で検出された物体の位置を含む情報を提示することを
特徴とするものである。

【０００８】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項４の発明において、前記情
報提供手段は、前記運転負荷検出手段で検出された運転
負荷が小さいときには前記情報提示検出手段で検出され
た物体のグループ化を行い、そのグループ化された物体
の位置を含む情報を提示することを特徴とするものであ
る。

【０００９】また、本発明のうち請求項６に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至５の何れかの発明に
おいて、自車両の走行速度を検出する自車両走行速度検
出手段を備え、前記運転負荷検出手段は、前記自車両走
行速度検出手段で検出された自車両の走行速度が大きい
ほど運転負荷が大きいと検出することを特徴とするもの
である。

【００１０】また、本発明のうち請求項７に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至６の何れかの発明に
おいて、運転者の運転技量を検出する運転技量検出手段
を備え、前記運転負荷検出手段は、前記運転技量検出手
段で検出された運転者の運転技量に応じて運転負荷を設
定することを特徴とするものである。

【００１１】

【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る車
両用情報処理装置によれば、検出された運転負荷が大き
いときには検出された自車両周辺の所定領域内の物体の
存在のみを情報として提供し、且つ検出された運転負荷
が小さいときには当該検出された物体の移動状態を含む
情報を提供する構成としたため、運転者は運転負荷が大
きいときにも例えば交差点に接近する他車両を理解し易
く、運転負荷が小さいときには交差点に接近する他車両
の走行状態まで理解することができるといったように、
適切に情報を提示することが可能となる。

【００１２】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置によれば、少なくとも表示によって情報を
提供する構成としたため、運転負荷が大きいときには表
示内容を理解し易いものとし、運転負荷が小さいときに
は詳細な内容を表示することにより、適切な情報の提示
が可能となる。また、本発明のうち請求項３に係る車両
用情報処理装置によれば、検出された運転負荷が大きい
ときには、運転者が認識し易い表示内容で情報を提示す
る構成としたため、情報内容を理解するために運転操作
が遅れるといった事態を回避することができる。

【００１３】また、本発明のうち請求項４に係る車両用
情報処理装置によれば、検出された運転負荷が大きいと
きには検出された物体の移動してくる方向と進行方向の
みを情報として提示し、且つ検出された運転負荷が小さ
いときには検出された物体の位置を含む情報を提示する
構成としたため、運転負荷が大きいときには必要にして
最小限の情報を得ることができると共に、運転負荷が小
さいときには必要にして十分な情報を得ることが可能と
なり、より一層適切な情報の提示が可能となる。

【００１４】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置によれば、検出された運転負荷が小さいと
きには検出された物体のグループ化を行い、そのグルー
プ化された物体の位置を含む情報を提示する構成とした
ため、複数台で交差点に接近する他車両の情報をまとめ
て表示することにより、運転者はその状況をより一層理
解しやすい。

【００１５】また、本発明のうち請求項６に係る車両用
情報処理装置によれば、検出された自車両の走行速度が
大きいほど運転負荷が大きいと検出する構成としたた
め、運転負荷の大きさを容易且つ適切に検出することが
可能となり、より一層適切な情報の提示が可能となる。
また、本発明のうち請求項７に係る車両用情報処理装置
によれば、検出された運転者の運転技量に応じて運転負
荷を設定する構成としたため、運転負荷の大きさを運転
者の運転技量に応じて適切に設定することが可能とな
り、より一層適切な情報の提示が可能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両用情報処理装
置の第１実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１
は、本実施形態の車両用情報処理装置の一例を示す車両
概略構成図である。この車両には、道路に設置された情
報提供装置から他車両の走行状態に関する情報を受信す
るための路車間通信用受信器１が設けられており、自車
両周辺の他車両の走行状態を受信することができる。こ
の受信器１で受信された自車両周辺の他車両の走行状態
は情報処理装置２に伝送される。そして、この情報処理
装置２で処理された情報は、運転席近傍に設けられたス
ピーカ３から音声として提示されたり、或いはインスト
ゥルメントパネルに設けられたディスプレイ４に表示さ
れたりして乗員に提示される。また、この車両には、自
車両の走行状態を検出するための各種のセンサが設けら
れており、自車両の走行速度を検出する速度センサ５
や、操舵角を検出する操舵角センサ６、方向指示器の操
作状態を検出する方向指示器スイッチ７等がある。

【００１７】次に、前記情報処理装置２で行われる演算
処理のロジックについて、図２のフローチャートに従っ
て説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 毎の所
定サンプリング時間毎にタイマ割込によって実行され
る。なお、このフローチャートでは通信のためのステッ
プを設けていないが、演算処理によって得られた情報は
随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報は随
時記憶装置から読出される。

【００１８】この演算処理では、まずステップＳ１で、
自車両の走行状態及び位置情報及び周辺車両の走行状態
及び位置情報を読込む。具体的には、前記速度センサ５
で検出された自車両速度Ｖｃ、操舵角センサ６で検出さ
れた操舵角δ、方向指示器スイッチ７で検出された方向
指示器信号Ｆｓを検出すると共に、前記受信器１で読込
んだ情報から、自車両から前方の交差点までの距離Ｌ
ｃ、前方の交差点に接近する他車両の速度Ｖｔｎ(m) 、
同じく他車両の交差点までの距離Ｌｔｎ(m) 、同じく他
車両の進行方向Ｄｔｎ(m) 、同じく他車両の走行レーン
Ｋｔｎ(m) を検出する。ここで、添字ｎは他車両を識別
する符号であり、添字ｍはサンプリングのタイミングを
示す。

【００１９】次にステップＳ２に移行して、前記ステッ
プＳ１で読込んだ他車両、即ち周辺車両の交差点到達時
間ＴＴｎ(m) を算出する。この周辺車両交差点到達時間
ＴＴｎ(m) は、前記他車両の交差点までの距離Ｌｔｎ
(m) を他車両の速度Ｖｔｎ(m)で除して得られる。次に
ステップＳ３に移行して、前記ステップＳ１で読込んだ
自車両の交差点到達時間ＴＴｃを算出する。この自車両
交差点到達時間ＴＴｃは、前記自車両の交差点までの距
離Ｌｃを自車両速度Ｖｃで除して得られる。

【００２０】次にステップＳ５に移行して、後段に詳述
するようにして情報を提示すべきか否かを判定し、情報
を提示すべきであると判定した場合にはステップＳ６に
移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。前記ステップＳ６では、後段に詳述するようにし
て、自車両運転者の運転負荷を検出する。

【００２１】次にステップＳ７に移行して、前記ステッ
プＳ６で検出された運転負荷に基づいて、後段に詳述す
るようにして、表示による情報提示内容を設定する。次
にステップＳ８に移行して、前記ステップＳ７で設定さ
れた情報提示内容を出力してからメインプログラムに復
帰する。次に、前記図２の演算処理のステップＳ４で行
われる情報提示判定の詳細について説明する。このステ
ップでは、まず自車両の走行状態から、自車両が交差点
の直近にあり、且つ徐行しながら前方の状況を伺ってい
る状態を検出する。具体的には、前記ステップＳ１で読
込んだ自車両から前方交差点までの距離Ｌｃが、例えば
１０ｍ程度に設定された所定値Ｌｃ₀ 以下であり、且つ
前記ステップＳ３で算出した自車両到達時間ＴＴｃが、
例えば１秒程度に設定された所定値ＴＴｃ ₀ 以下である
ときに自車両が交差点の直近にあると判定し、前記ステ
ップＳ１で読込んだ自車両速度Ｖｃが、例えば１５km/h
程度に設定された所定値Ｖｃ₀ 以下であるときに徐行し
ながら前方の状況を伺っている状態であると判定する。

【００２２】次に周辺車両の走行状態から、他車両が前
方の交差点に向けて接近中であり、且つ情報提示すべき
走行状態にあることを検出する。具体的には、前記ステ
ップＳ２で算出した他車両到達時間ＴＴｎ(m) が、例え
ば４秒程度に設定された所定値ＴＴｓ₀ 以下であり、且
つ前記ステップＳ１で読込んだ他車両速度Ｖｔｎ(m)
が、例えば５km/h程度に設定された所定値Ｖｔｓ₀ 以上
であるときに、他車両が前方交差点に向けて接近中であ
り、且つ情報提示すべき走行状態にあると判定する。

【００２３】更に、自車両の走行状態及び周辺車両の走
行状態から前述のように情報提示すべき走行状態にある
と判定された他車両について、その他の走行状態情報か
ら、情報提示を行うか否かの判定を行う。例えば、図３
に示すような見通しの悪いＴ字路で、自車両ｃ₀ が突き
当たり、方向指示器を操作するか、或いはステアリング
ホイールを操舵して左折しようとする場合、左方から交
差点に接近する他車両情報は、この他車両に関する情報
を提示する情報から除去する。

【００２４】また、図７に示すような、二車線以上の比
較的大きな交差点で自車両ｃ₀ が右折しようとしている
場合、対向車線の右折レーンにある他車両情報は、この
他車両に関する情報を提示する情報から除去する。な
お、対向車線の右折レーンに他車両が全くない場合に
は、対向車線の直進レーンにある他車両を、自車両運転
者が目視により認識することができるので、情報提示の
煩雑さを回避するために直進レーンにある他車両情報を
提示すべき情報から除去するようにしてもよい。勿論、
自車両が右折しない場合には、対向車線の全ての他車両
情報を提示する情報から除去する。

【００２５】次に、前記図２の演算処理のステップＳ６
で行う運転負荷検出について説明する。この実施形態で
は、前記図２の演算処理のステップＳ１で読込んだ自車
両速度Ｖｃが、例えば１０km/h程度に設定された所定値
Ｖｃ₁ 以上であるときに運転負荷が大きいとし、当該自
車両速度Ｖｃが所定値Ｖｃ₁ より小さいときに運転負荷
が小さいとする。なお、例えば夜間や雨等の前方視界の
悪い場合、運転者はより情報を必要としているので、例
えばそれらをライトスイッチやワイパスイッチの作動状
態から推定し、前記運転負荷検出のための閾値となる所
定値Ｖｃ₁ を大きな値としてもよい。また、運転負荷検
出のための物理量や操作量は、自車両走行速度に限ら
ず、横加速度やヨーレート、操舵角や操舵角速度等を用
いることもできる。

【００２６】次に、前記図２の演算処理のステップＳ７
で行う表示による情報提示内容設定について説明する。
まず、概略として、前記ステップＳ６で検出された運転
負荷が大きいときには、他車両の存在のみ、つまり他車
両が存在する方向とそれが接近してくる方向のみを表示
による情報提示内容とし、前記ステップＳ６で検出され
た運転負荷が小さいときには、他車両の存在と移動方
向、位置情報等を合わせて表示による情報提示内容とす
る。例えば図３ａは見通しの悪いＴ字路で自車両ｃ₀ が
突き当たり、右方から他車両ｃ₁ が、左方から他車両ｃ
₂ が夫々接近している状態を示しており、同様に図３ｂ
は右方からのみ他車両ｃ₁ が接近している状態を示して
おり、同様に図３ｃは左方からのみ他車両ｃ₂ が接近し
ている状態を示している。ここで、図３ａ〜図３ｃの夫
々に二点鎖線で示すように、自車両ｃ₀ が交差点に接近
中であり、前記自車両速度Ｖｃが前記所定値Ｖｃ₁ 以上
であるときには、前記図３の各状態に対し、図４のよう
な内容が表示される。即ち、図３ａのようにＴ字路の左
右から他車両ｃ₁ 、ｃ₂ が接近しているときには、図４
ａに示すようにＴ字路を運転者から見た状態に表示し、
当該Ｔ字路の左右から交差点に向けて矢印を表示すると
共に、「左右注意」という文字を表示して注意を喚起す
る。また、図３ｂのようにＴ字路の右方からのみ他車両
ｃ₁ が接近しているときには、図４ｂに示すようにＴ字
路の右方から交差点に向けて矢印を表示すると共に、
「左右注意」という文字を表示して注意を喚起する。ま
た、図３ｃのようにＴ字路の左方からのみ他車両ｃ₂ が
接近しているときには、図４ｃに示すようにＴ字路の左
方から交差点に向けて矢印を表示すると共に、「左右注
意」という文字を表示して注意を喚起する。このように
簡潔で統一性のある表示は理解し易く、見誤ることもな
い。なお、このように運転負荷が大きいときには、運転
者がより一層認識し易いように、前記「左右注意」の文
字を点滅させたり、そのコントラストを変化させたり、
文字の大きさを二段階に変化させたりするようにしても
よい。

【００２７】これに対し、図３ａ〜図３ｃの夫々に実線
で示すように、自車両ｃ₀ が交差点内又はその直近にあ
り、前記自車両速度Ｖｃが前記所定値ｃ₁ より小さいと
き、つまり運転負荷が小さいときには、前記図３の各状
態に対し、図５のような内容が表示される。即ち、図３
ａのようにＴ字路の左右から他車両ｃ₁ 、ｃ₂ が接近し
ているときには、図５ａに示すようにＴ字路を平面視で
表示し、当該Ｔ字路の左右の他車両ｃ₁ 、ｃ₂ のある位
置から交差点に向けて矢印を表示すると共に、「左右注
意」という文字を表示して注意を喚起する。また、図３
ｂのようにＴ字路の右方からのみ他車両ｃ₁ が接近して
いるときには、図５ｂに示すようにＴ字路の右方の他車
両ｃ₁ のある位置から交差点に向けて矢印を表示すると
共に、「左右注意」という文字を表示して注意を喚起す
る。また、図３ｃのようにＴ字路の左方からのみ他車両
ｃ₂ が接近しているときには、図５ｃに示すようにＴ字
路の左方の他車両ｃ₂ のある位置から交差点に向けて矢
印を表示すると共に、「左右注意」という文字を表示し
て注意を喚起する。このように、運転者の運転負荷が小
さいときには、交差点に接近する他車両の存在と移動方
向、位置情報等を合わせて表示することにより、必要に
して十分な情報を運転者に提示することができる。

【００２８】また、特に前記運転負荷が小さいときに
は、交差点に接近する他車両のグループ化を行い、各グ
ループについて矢印の表示を行う。例えば図６ａに示す
ような見通しの悪いＴ字路で、自車両ｃ₀ が突き当た
り、右方から複数の他車両が交差点に接近する場合、例
えば図６ａに示す右方一台目の他車両ｃ₁ と二台目の他
車両ｃ₂ との到着時間差、二台目の他車両ｃ₂ と三台目
ｃ₃ の他車両との到着時間差、四台目の他車両ｃ₄ と五
台目の他車両ｃ₅ との到着時間差が、夫々、所定値以下
であり、図示右方三台目の他車両ｃ₃ と四台目の他車両
ｃ₄ との到着時間差だけが所定値より大きい。従って、
この例では、図６ａに示す右方一台目の他車両ｃ₁ から
三台目の他車両ｃ₃ までを同一のグループａとし、右方
四台目の他車両ｃ₄ と五台目の他車両ｃ₅ とを同一のグ
ループｂといったようにグループ化する。このようにグ
ループ化できたら、図６ｂに示すように、Ｔ字路を平面
視で表示し、当該Ｔ字路の右方の他車両のグループａ、
ｂのある位置から交差点に向けて矢印を表示すると共
に、「左右注意」という文字を表示して注意を喚起す
る。このように複数台の他車両が連続して交差点に接近
する場合、その一台一台を個別に表示しても、表示内容
が複雑で煩わしいので、グループ化して表示することに
より煩わしさを回避し、運転者はより一層理解し易い。

【００２９】また、図７は、前述のように十字路で自車
両が右折する場合を示しており、同図に二点鎖線で示す
ように、自車両ｃ₀ が交差点に接近中であり、前記自車
両速度Ｖｃが前記所定値Ｖｃ₁ 以上であるとき、即ち運
転負荷が大きいときには、図８に示すように十字路を運
転者から見た状態に表示し、当該十字路の対向車線から
交差点に向けて矢印を表示すると共に、「対向車注意」
という文字を表示して注意を喚起する。一方、図７に実
線で示すように、自車両ｃ₀ が交差点内又はその直近に
あり、前記自車両速度Ｖｃが前記所定値ｃ₁ より小さい
とき、つまり運転負荷が小さいときには、図９に示すよ
うに十字路を平面視で表示し、当該十字路の対向車線の
他車両ｃ₁ のある位置から交差点に向けて矢印を表示す
ると共に、「対向車注意」という文字を表示して注意を
喚起する。

【００３０】また、例えば図１０ａに示すように対向車
線から複数の他車両が交差点に接近する場合、例えば図
１０ａに示す対向車線一台目の他車両ｃ₆ と二台目の他
車両ｃ₇ との到着時間差、二台目の他車両ｃ₇ と三台目
ｃ₈ の他車両との到着時間差、四台目の他車両ｃ₉ と五
台目の他車両ｃ₁₀との到着時間差が、夫々、所定値以下
であり、対向車線三台目の他車両ｃ₈ と四台目の他車両
ｃ₉ との到着時間差だけが所定値より大きい例では、図
１０ａに示す対向車線一台目の他車両ｃ₆ から三台目の
他車両ｃ₈ までを同一のグループｃとし、対向車線四台
目の他車両ｃ₉と五台目の他車両ｃ₁₀とを同一のグルー
プｄといったようにグループ化し、図１０ｂに示すよう
に、十字路を平面視で表示し、当該十字路の対向車線の
他車両のグループｃ、ｄのある位置から交差点に向けて
矢印を表示すると共に、「対向車注意」という文字を表
示して注意を喚起する。

【００３１】この対向車線の他車両情報でも、運転負荷
が大きいときには簡潔で統一性のある表示を行うことに
より、運転者は理解し易く、見誤ることもない。また、
運転者の運転負荷が小さいときには、交差点に接近する
他車両の存在と移動方向、位置情報等を合わせて表示す
ることにより、必要にして十分な情報を運転者に提示す
ることができる。また、グループ化して表示することに
より煩わしさを回避し、運転者はより一層理解し易い。

【００３２】また、自車両の走行速度に基づいて運転負
荷を検出するようにしたため、容易且つ適切に運転負荷
を検出することができる。上述のように、インフラスト
ラクチャ等から得られた他車両の情報を運転者に提示す
るときに、運転負荷に基づいて、運転者がより詳細な情
報を理解できる状況下にあると判断されたときには、運
転者が必要としている情報を詳細に提示することによ
り、注意喚起の効果を最大限に発揮することができ、且
つ運転操作に障害のない情報提示が達成される。例えば
交差点の右折時に、右折しようとしている対向車線の車
両の陰から接近してくる他車両等の情報を自車両の運転
者に提示する場合、単に接近車両との距離（危急度）等
に応じて表示内容を変更するのではなく、運転者の運転
負荷を考慮して、自車両が交差点に接近している途中
で、且つ走行速度がある程度高いときには、対向車線を
直進する車両が存在することのみを簡潔な表示によって
情報提示する。一方、自車両が交差点に進入し、ほぼ停
止状態となったときには、運転者は対向車線を右折しよ
うとしている他車両の陰から現れる他車両や、交差点に
よっては右折方向にある横断歩道を横断する歩行者等の
存在を探す状態となり、運転者は積極的に情報を欲して
いる状態にあるため、このように運転負荷が小さいとき
にはそれらの詳細な情報を表示し、必要にして十分な情
報を提示する。

【００３３】このように、運転者の運転負荷から、運転
者が情報を理解できる状況下であると判断された場合
に、運転者には、単に対向車両の存在を示すだけでな
く、どのあたりに存在しているのかを示すことで、運転
者からは存在を認識できない他車両や歩行者の状態を正
確に理解させることができ、情報を理解し易く、安心感
も高まる。逆に、走行速度が大きな状態で交差点に接近
しているときに、このような詳細情報を提示しても理解
しにくく、煩わしさを感じたり、混乱したりすることも
あるので、そうしたときには単純な表示に止める。ま
た、変更前後の表示対象を同じにすることで、運転者の
理解を混乱させることがない。

【００３４】次に、本発明の車両用情報処理装置の第２
実施形態について説明する。この実施形態では、前記運
転負荷を検出するための閾値となる所定値Ｖｃ₁ を運転
者の運転技量に応じて変更し、運転者に係る運転負荷の
大きさを運転技量に応じて適正に検出しようとするもの
である。そのため、本実施形態で行われる情報提示のた
めの演算処理は、前記第１実施形態の図２のものから図
１１のものに変更されている。この演算処理では、前記
第１実施形態の図２の演算処理のステップＳ３とステッ
プＳ５との間にステップＳ４が挿入されている部分、そ
れに伴って運転負荷を検出するステップＳ６がステップ
Ｓ６’に変更されている点だけが異なる。

【００３５】このうち、前記ステップＳ４では、後述す
るようにして運転技量を検出してから前記ステップＳ５
に移行する。このステップＳ４では、例えばインフラス
トラクチャから得られた停止線の位置と、その手前で停
止した自車両の停止位置との差を用いて運転技量の検出
を行う。具体的には、例えば自車両停止位置（厳密には
停止状態における自車両前端部を示す）から停止線まで
の距離（の絶対値）Ｌｓｔが、例えば１ｍ程度に設定さ
れた所定値Ｌｓｔ₁ 以下であるときに運転技量が高いと
判定し、運転技量判定値Ｓｐを“３”とする。また、自
車両停止位置から停止線までの距離（の絶対値）Ｌｓｔ
が、前記所定値Ｌｓｔ₁ より大きく、且つ例えば３ｍ程
度に設定された所定値Ｌｓｔ₂ 以下であるときに運転技
量が中程度と判定し、運転技量判定値Ｓｐを“２”とす
る。また、自車両停止位置から停止線までの距離（の絶
対値）Ｌｓｔが、前記所定値Ｌｓｔ₂ より大きく、且つ
例えば５ｍ程度に設定された所定値Ｌｓｔ₃ 以下である
ときに運転技量が低いと判定し、運転技量判定値Ｓｐを
“１”とする。また、自車旅程し位置から停止線までの
距離（の絶対値）ＬＳｔが、前記所定値Ｌｓｔ₃ より大
きいときには、何らかの要因によって停止位置がずれて
しまったと判定し、運転技量判定値Ｓｐを、前記中程度
を示す“２”とする。

【００３６】そして、前記ステップＳ６’では、前記ス
テップＳ４で設定された運転技量判定値Ｓｐを用い、図
１２に示す制御マップから、前記運転負荷を検出するた
めの閾値となる所定値Ｖｃ₁ を設定し、その所定値Ｖｃ
₁ に基づいて、前述と同様に運転負荷を検出する。具体
的には、前記運転技量判定値Ｓｐが“１”であるときに
は所定値Ｖｃ₁ を最小値Ｖｃ_1MINとし、運転技量判定値
Ｓｐが“３”であるときには所定値Ｖｃ₁ を最大値Ｖｃ
_1MAXとし、運転技量判定値Ｓｐが“２”であるときには
所定値Ｖｃ₁ を中間値Ｖｃ_1MIDとする。

【００３７】従って、運転技量の高い運転者にはより早
いタイミングで詳細な情報が提示されることになり、当
該運転技量の高い運転者に必要にして十分な情報が提示
される。また、運転技量の低い運転者にはより遅いタイ
ミング詳細な情報が提示されることになり、詳細な情報
提示による混乱を回避することができる。このように運
転負荷の大きさを運転者の運転技量に応じて適切に設定
することが可能となり、より一層適切な情報の提示が可
能となる。

【００３８】なお、運転技量の検出には、例えば本出願
人が先に提案した特開平８−１５０９１４号公報に記載
される運転技量検出装置を用いてもよい。また、前記各
実施形態では、表示による他車両情報提示のみを行った
が、必要に応じて音声や警報音を用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用情報処理装置の一例を示す概略
構成図である。

【図２】図１の情報処理装置内で実行される情報演算処
理の第１実施形態を示すフローチャートである。

【図３】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図４】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図５】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図６】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図７】十字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図８】十字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図９】十字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。

【図１０】十字路における図２の演算処理の作用の説明
図である。

【図１１】図１の情報処理装置内で実行される情報演算
処理の第２実施形態を示すフローチャートである。

【図１２】図１１の演算処理で用いられる制御マップで
ある。

【符号の説明】

１は路車間通信用受信器 ２は情報処理装置 ３はスピーカ ４はディスプレイ ５は速度センサ ６は操舵角センサ ７は方向指示器スイッチ

フロントページの続き (72)発明者 萩野 光明 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 岩崎 雅彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC12 FF13 FF25 FF27 FF32

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交差点を含む所定領域内の物体の状態に
   関する情報を情報提供装置から受信する情報受信手段
   と、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手
   段と、前記情報受信手段で受信した前記所定領域内の物
   体の状態に関する情報及び前記自車両走行状態検出手段
   で検出された自車両の走行状態に基づいて、自車両の乗
   員に対して情報提示の対象となる物体及びその物体に関
   する情報提示内容を検出する情報提示検出手段と、前記
   情報提示検出手段で検出された物体及び情報提示内容に
   基づいて乗員に情報を提供する情報提供手段と、前記自
   車両走行状態検出手段で検出された自車両の走行状態に
   基づいて運転負荷を検出する運転負荷検出手段とを備
   え、前記情報提供手段は、前記運転負荷検出手段で検出
   された運転負荷が大きいときには前記情報提示検出手段
   で検出された物体の存在のみを情報として提供し、且つ
   前記運転負荷検出手段で検出された運転負荷が小さいと
   きには前記情報提示検出手段で検出された物体の移動状
   態を含む情報を提供することを特徴とする車両用情報処
   理装置。
2. 【請求項２】 前記情報提供手段は、少なくとも表示に
   よって情報を提供することを特徴とする請求項１に記載
   の車両用情報処理装置。
3. 【請求項３】 前記情報提供手段は、前記運転負荷検出
   手段で検出された運転負荷が大きいときには、運転者が
   認識し易い表示内容で情報を提示することを特徴とする
   請求項２に記載の車両用情報処理装置。
4. 【請求項４】 前記情報提供手段は、前記運転負荷検出
   手段で検出された運転負荷が大きいときには前記情報提
   示検出手段で検出された物体の移動してくる方向と進行
   方向のみを情報として提示し、且つ前記運転負荷検出手
   段で検出された運転負荷が小さいときには前記情報提示
   検出手段で検出された物体の位置を含む情報を提示する
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両
   用情報処理装置。
5. 【請求項５】 前記情報提供手段は、前記運転負荷検出
   手段で検出された運転負荷が小さいときには前記情報提
   示検出手段で検出された物体のグループ化を行い、その
   グループ化された物体の位置を含む情報を提示すること
   を特徴とする請求項４に記載の車両用情報処理装置。
6. 【請求項６】 自車両の走行速度を検出する自車両走行
   速度検出手段を備え、前記運転負荷検出手段は、前記自
   車両走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度が
   大きいほど運転負荷が大きいと検出することを特徴とす
   る請求項１乃至５の何れかに記載の車両用情報処理装
   置。
7. 【請求項７】 運転者の運転技量を検出する運転技量検
   出手段を備え、前記運転負荷検出手段は、前記運転技量
   検出手段で検出された運転者の運転技量に応じて運転負
   荷を設定することを特徴とする請求項１乃至６の何れか
   に記載の車両用情報処理装置。