WO2017056224A1 - 情報提示装置及び情報提示方法 - Google Patents

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WO2017056224A1
WO2017056224A1 PCT/JP2015/077710 JP2015077710W WO2017056224A1 WO 2017056224 A1 WO2017056224 A1 WO 2017056224A1 JP 2015077710 W JP2015077710 W JP 2015077710W WO 2017056224 A1 WO2017056224 A1 WO 2017056224A1
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亮彦 海老名
平松　真知子
寸田　剛司
清水　洋志
近藤　崇之
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日産自動車株式会社
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    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options

Definitions

  • the present invention relates to an information presentation device and an information presentation method for presenting information to an occupant in an autonomous driving vehicle.
  • Patent Document 1 changes the method of presenting information according to the speed of the vehicle.
  • the driver makes a selection on the presented selection information, the driver's judgment and selection The time required for is not considered.
  • an object of the present invention is to provide an information presenting apparatus and an information presenting method that can present appropriate selection information according to the situation of a vehicle.
  • the information presentation device is mounted on an automatic driving vehicle that can set a behavior candidate of the vehicle based on the selection of the occupant for the selection information to be presented, sets the behavior candidate of the automatic driving vehicle, and the selection information by the occupant from the current time
  • the selection allowance time until the time at which the selection is to be completed is calculated, the selection information based on the action candidate is set according to the selection allowance time, and the set selection information is presented to the occupant.
  • an information presentation device and an information presentation method capable of presenting appropriate selection information according to the situation of the vehicle by considering the time required for information selection.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method for calculating a selection allowance time of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a table showing an example of selection items corresponding to action candidates of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a table showing an example of the upper limit of the number of options for each selection allowance time of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method for calculating a selection allowance time of
  • FIG. 6 is a diagram for explaining an example of the presentation unit of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7A and FIG. 7B are examples illustrating the input unit of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is an example illustrating an input unit of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining an example of an information presentation method using the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a case where the selection allowance time is short in the operation example of the information presentation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining an example of an information presentation method using the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a calculation method of the selection allowance time based on the situation allowance of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining a method for calculating the selection allowance time based on the nuisance level to the surroundings of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating a method for calculating a selection allowance time based on the degree of congestion around the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining the first threshold set for the selection allowance time of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of an information presentation method using the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating the first threshold value and the second threshold value set in the selection allowance time of the information presentation device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIGS. 19A and 19B are diagrams for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 20A and FIG. 20B are diagrams for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 21A and FIG. 21B are diagrams for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 22B are diagrams for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 23A and FIG. 23B are diagrams for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 24A and FIG. 24B are diagrams for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 25 is a diagram for explaining a calculation method of a selection allowance time based on the surrounding congestion level when the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention is stopped.
  • FIG. 26 is a diagram for explaining a calculation method of the selection allowance time based on the nuisance level to the surroundings when the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention is stopped.
  • FIG. 25 is a diagram for explaining a calculation method of a selection allowance time based on the surrounding congestion level when the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention is stopped.
  • FIG. 26 is a diagram for explaining a calculation method of the selection allowance time based on
  • FIG. 27 is a diagram illustrating a calculation method of a selection allowance time based on the surrounding congestion level when the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention is stopped.
  • FIG. 28 is a diagram for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 29 is a diagram for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 30 is a diagram for explaining an operation example of the information presentation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 31 is a diagram for explaining an example of a display screen of an information presentation device according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 32 is a diagram for explaining an example of a display screen of an information presentation device according to another embodiment of the present invention.
  • the information presentation apparatus includes a vehicle sensor group 11, an ambient sensor group 12, a communication unit 20, a map information storage unit 30, a controller 50, and a presentation. Unit 60 and an input unit 80.
  • the information presentation device is mounted on an automatic driving vehicle C (see FIG. 2 and the like) that automatically drives on the road based on the occupant's selection, and presents selection information selected by the occupant.
  • the autonomous driving vehicle C can set a behavior candidate for the vehicle based on the occupant's selection.
  • the vehicle sensor group 11 is connected to a CAN (Controller Area Network) bus such as a speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a steering angle sensor, and is used for a sensor that detects the traveling state of the autonomous driving vehicle C and a car navigation system. It is comprised from the apparatus etc. which detect the present position of the self-driving vehicle C, such as a built-in global positioning system (GPS) receiver.
  • GPS global positioning system
  • the vehicle sensor group 11 detects the amount of momentum such as the speed of the autonomous driving vehicle C and the three-axis acceleration and angular velocity in the three-dimensional orthogonal coordinate system by each sensor, and sequentially outputs them to the controller 50.
  • the ambient sensor group 12 includes, for example, a sensor that detects the ambient environment of the autonomous driving vehicle C, such as a camera, a laser range finder (LRF), an ultrasonic sensor, a millimeter wave sensor, and an infrared sensor.
  • the ambient sensor group 12 sequentially outputs the detected values to the controller 50.
  • the communication unit 20 is, for example, a wireless device that transmits and receives signals to and from the outside wirelessly.
  • the communication unit 20 is, for example, vehicle-to-vehicle communication that transmits / receives the position and speed of each other to / from other vehicles and road-to-vehicle communication that transmits / receives the position and speed of the vehicle to / from roadside equipment installed on the road side.
  • the communication unit 20 may acquire various types of information from the outside by an intelligent road traffic system (ITS) that transmits traffic information such as traffic jam information and traffic regulations, weather information, and the like in real time.
  • ITS intelligent road traffic system
  • the communication unit 20 sequentially outputs the acquired information to the controller 50.
  • the map information storage unit 30 stores map information including roads, lanes for each road, and features around the road.
  • the map information storage unit 30 can be composed of a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like.
  • the controller 50 includes a travel condition detection unit 51, an ambient condition detection unit 52, an action candidate setting unit 53, a selection allowance time calculation unit 54, a selection information setting unit 55, a presentation control unit 56, and a vehicle control unit 57. And have.
  • the controller 50 can be configured by, for example, a microcontroller that is an integrated circuit including a central processing unit (CPU), a memory, an input / output interface, and the like.
  • a microcontroller that is an integrated circuit including a central processing unit (CPU), a memory, an input / output interface, and the like.
  • a plurality of information processing units (51 to 57) constituting the controller 50 are realized by the CPU executing a computer program preinstalled in the microcontroller.
  • Each part which comprises the controller 50 may be comprised from integral hardware, and may be comprised from separate hardware.
  • the microcontroller may also be used as an electronic control unit (ECU) used for other control related to the vehicle such as automatic driving control.
  • ECU electronice control unit
  • the traveling state detection unit 51 detects the traveling state of the autonomous driving vehicle C from each value detected by the vehicle sensor group 11.
  • the traveling state is the traveling position, speed, etc. of the autonomous driving vehicle C.
  • the traveling state detection unit 51 detects the traveling position of the automatic driving vehicle C in the map information stored in the map information storage unit 30 from the current position and the momentum of the automatic driving vehicle C detected by the vehicle sensor group 11. Further, the traveling state detection unit 51 calculates the relative position of the autonomous driving vehicle C with respect to the feature recorded in the map information from the position of the feature detected by the surrounding sensor group 12. The detailed traveling position of the autonomous driving vehicle C can be acquired.
  • the ambient situation detection unit 52 detects the situation around the autonomous driving vehicle C from the surrounding objects detected by the ambient sensor group 12.
  • the surrounding objects are various features including traffic participants such as other vehicles and pedestrians, lane boundaries, traffic lights, traffic signs, and the like.
  • the ambient condition detection unit 52 can detect the state of the signal lamp of the traffic light by image processing.
  • the ambient condition detection unit 52 detects the number, position, and speed of other vehicles detected by at least one of the ambient sensor group 12 and the communication unit 20.
  • the behavior candidate setting unit 53 sets behavior candidates for the autonomous driving vehicle C that is a candidate for behavior that can be executed before the autonomous driving vehicle C travels.
  • the action candidate set by the action candidate setting unit 53 relates to, for example, at least one action of turning, lane change, cruise, branching, and merging.
  • the action candidate setting unit 53 sets action candidates that can be executed on the road in the traveling direction by referring to map information of a predetermined distance range in the traveling direction of the autonomous driving vehicle C.
  • the action candidate setting unit 53 determines that the action execution point Px has approached in response to the distance to the action execution point Px that executes the set action candidate being less than a predetermined threshold. .
  • the selection allowance time calculation unit 54 determines that the action candidate setting unit 53 has approached the action execution point Px, so that the selection allowance time from the current time to the time at which the selection of the selection information by the occupant should be completed is selected. Ts is calculated sequentially. In the example illustrated in FIG. 2, a description will be given of a scene in which a driving route in which the autonomous driving vehicle C makes a right turn at an intersection is set, and the occupant selects a lane that enters the intersection for the right turn.
  • the action execution point Px is set at the center of an intersection, for example.
  • the selection margin time calculation unit 54 selects the margin based on the speed of the autonomous driving vehicle C and the straight travel distance Ls from the current point P1 to the action execution point Px of the autonomous driving vehicle C. Time Ts is calculated.
  • the selection allowance time Ts is an estimated time for the autonomous driving vehicle C to travel from the information presentation start position P1 where the presentation of the selection information is started to the selection end position P2 where the selection for the selection information is to be completed.
  • the selection end position P2 is set before the preparation end position P3 so as to have a predetermined margin from the preparation end position P3 located at a limit distance for starting the execution of the action candidate. For this reason, the profile showing the relationship between the selection allowance time Ts and the straight travel distance Ls used for calculating the selection allowance time Ts is shown in FIG. 3, even if the selection allowance time Ts becomes 0, the action execution point Px. Distance Ls has a predetermined margin.
  • a plurality of profiles as shown in FIG. 3 are set according to the speed.
  • the selection information setting unit 55 sets selection information based on the action candidate set by the action candidate setting unit 53 according to the selection allowance time calculated by the selection allowance time calculating unit 54.
  • the selection information is set by setting a selection item based on the action candidate and an upper limit of the number of options.
  • the selection information setting unit 55 can make the selection items simpler as the selection margin time Ts is shorter, and more detailed as the selection margin time Ts is longer. For example, in the example shown in FIG. 2, there are two right turn lanes, but when the selection allowance time Ts is equal to or greater than a predetermined threshold T1, whether or not the right turn can be performed and the lanes before and after the right turn are shown in FIG. Which lane the (lane) is in can be set as a selection item. On the other hand, when the selection allowance time Ts is less than the threshold value T1, the selection item may be a simple one indicating whether right turn can be executed. Further, as shown in FIG. 5, the selection information setting unit 55 can reduce the upper limit of the number of options as the selection margin time Ts is shorter and as the selection margin time Ts is longer.
  • the action candidate and the selection items based on the action candidate are the intersection at which the turn (turn left or right) is, the position where the lane change for turning is performed, the direction of the lane change, the vehicle speed during cruising, the inter-vehicle distance
  • the travel lane, the position in the vehicle width direction in the lane, the travel route at the time of branching and merging can be set.
  • the behavior candidate setting unit 53 may set a behavior candidate according to the surrounding situation. For example, when the behavior candidate setting unit 53 approaches another vehicle ahead of the autonomous driving vehicle C that is slower in speed, the behavior candidate setting unit 53 may set a behavior candidate for deceleration or overtaking.
  • the timing when the lane change is set as the action candidate is when the distance range to the preceding vehicle is less than a predetermined threshold or when an obstacle is detected ahead.
  • the presentation control unit 56 controls the presentation unit 60 to present the selection information set by the selection information setting unit 55 to the occupant of the autonomous driving vehicle C.
  • the presenting unit 60 presents the selection information set by the selection information setting unit 55 to the occupant of the autonomous driving vehicle C under the control of the presentation control unit 56.
  • the presentation unit 60 presents various information including selection information selected by the occupant to the occupant.
  • the presentation unit 60 includes at least one of a display 61 that displays images and characters such as a liquid crystal display and a head-up display (HUD), and a speaker 62 that reproduces sound.
  • a display 61 that displays images and characters such as a liquid crystal display and a head-up display (HUD)
  • HUD head-up display
  • “1 lane” and “2” are displayed along with the question “Please select the right turn lane” on the display 61 composed of a HUD that displays an image with a virtual image using the windshield of the autonomous driving vehicle C or the like.
  • a selection item “lane” and a selection allowance time Ts “10 sec” are displayed as selection information.
  • One lane is the rightmost lane.
  • the display 61 may display the traveling direction of the autonomous driving vehicle C with an arrow along with the road, and the speaker 62 may display “select a right turn lane” along with display of selection information. You may be made to reproduce
  • the input unit 80 inputs a selection for the selection information presented to the presentation unit 60 by the operation of the occupant of the autonomous driving vehicle C.
  • the input unit 80 is an input device that can be operated in the horizontal direction or the rotation direction, and the selection item is selected according to the operation of the occupant.
  • the specified cursor can be moved.
  • the selection item “first lane” is designated.
  • the input unit 80 is determined as a selection item based on action candidates to be executed by being operated in the vertical direction, and the selection by the occupant is completed.
  • the input unit 80 may be configured integrally with the display 61 as a touch panel display. Alternatively, the input unit 80 may accept an occupant's operation by recognizing the occupant's voice.
  • the input unit 80 may be able to reselect the selection item within the selection allowance time Ts.
  • the presentation unit 60 may continue to present the selection information within the selection allowance time Ts.
  • the vehicle control unit 57 controls the autonomous driving vehicle C so as to execute action candidates corresponding to the selection item selected by the occupant via the input unit 80.
  • the vehicle control unit 57 is configured according to preset rules and the like in addition to the driving state and the surrounding state detected by the driving state detection unit 51 and the surrounding state detection unit 52, the map information stored in the map information storage unit 30, and the like. Based on this, the drive system and the steering system are controlled so as to automatically drive the set travel route.
  • step S1 the traveling state detection unit 51 and the surrounding state detection unit 52 detect the traveling state and the surrounding state of the autonomous driving vehicle C from the values detected by the vehicle sensor group 11 and the surrounding sensor group 12, respectively. To do.
  • the behavior candidate setting unit 53 refers to the map information storage unit 30, and sets behavior candidates that the autonomous driving vehicle C can execute on the road in the traveling direction. Moreover, the action candidate setting unit 53 determines that the action execution point Px is approached when the distance to the action execution point Px for executing the set action candidate is less than a predetermined threshold. For example, the action candidate setting unit 53 determines that the action execution point Px is approached at the position P1, as shown in FIG. The position P1 is the information presentation start position P1.
  • step S ⁇ b> 3 the selection allowance time calculation unit 54, from the current time to the time at which the selection for the selection information by the occupant should be completed, when the action candidate setting unit 53 determines that the action execution point Px has been approached.
  • the selection allowance time Ts is calculated.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts (10 seconds ⁇ T1) as the time for the autonomous driving vehicle C to travel from the information presentation start position P1 to the selection end position P2. To do.
  • step S4 the selection information setting unit 55 sets the upper limit of the selection items and the number of options based on the action candidates set in step S2, according to the selection allowance time Ts calculated in step S3. For example, as shown in FIG. 10, the selection information setting unit 55 sets “1 lane”, “2 lanes”, and “anywhere” as selection items. As shown in FIG. 10, the question presented to the occupant does not need to match between the character displayed on the display 61 and the sound reproduced on the speaker 62, and is understood by the occupant. What is necessary is just to set suitably so that it may be easy.
  • step S5 the presentation control unit 56 controls the presentation unit 60 so as to present the selection item set in step S4 to the passenger of the autonomous driving vehicle C. As shown in FIG. 10, the presentation unit 60 presents the selection items “1 lane”, “2 lanes”, and “anywhere” to the occupant.
  • step S6 the input unit 80 inputs a selection for the selection information presented to the presentation unit 60 by the occupant's operation. For example, the input unit 80 inputs a selection for the selection item of “1 lane” by an operation of the occupant.
  • step S7 the vehicle control unit 57 controls the autonomous driving vehicle C so as to execute the action candidate corresponding to the selection item selected by the occupant via the input unit 80.
  • the automatic driving vehicle C starts a right turn from the rightmost lane in accordance with the occupant's selection via the input unit 80.
  • the action candidate setting unit 53 determines that the action execution point Px is already approaching. Shorter selection margin time Ts (5 seconds ⁇ T1) is calculated.
  • the selection information setting unit 55 selects, for example, “Yes” and “No” as the simpler selection items than in the case of FIG. 10 together with the question “Would you like to turn right?” According to the selection allowance time Ts. Set. For this reason, the occupant can easily grasp the selection information even when the selection allowance time Ts is short, and can shorten the time until the selection is completed.
  • the selection information to be presented to the occupant is set according to the selection allowance time Ts, so that the time required for selecting the information is taken into consideration. Appropriate selection information according to the situation can be presented to the occupant.
  • ascertaining and selecting information is set by setting the upper limit of the selection item and choice number which are shown to a passenger
  • the time required for grasping and selecting information can be simplified by simplifying the selection items or reducing the upper limit of the number of options as the selection allowance time Ts is shorter.
  • the selection allowance time Ts is shorter.
  • the information presentation apparatus by setting selection information based on action candidates regarding at least one of turning, lane change, cruise, branching, and merging, the time required for selecting information is reduced. In consideration, appropriate selection information according to various vehicle conditions can be presented to the occupant.
  • the information presentation device by presenting the selection margin time Ts to the occupant simultaneously with the selection information, the occupant can easily grasp the time limit for completing the selection, Certainty in selection information selection can be improved.
  • the information presentation device by calculating the selection allowance time Ts based on the distance from the current point of the autonomous driving vehicle C to the action execution point Px, the point where the selection should be completed is reached.
  • the accuracy of the selection allowance time Ts that is the travel time can be improved.
  • a selection item can be selected.
  • the information presentation apparatus differs from the first embodiment in that the selection allowance time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts according to other vehicles around the autonomous driving vehicle C. .
  • Configurations, operations, and effects that are not described in the second embodiment are substantially the same as those in the first embodiment and are omitted because they are duplicated.
  • step S101 the selection allowance time calculation unit 54 calculates and determines at least one of the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion according to the approach to the action execution point Px.
  • the behavior candidate when the behavior candidate is turning at an intersection, the number of other vehicles existing ahead to the intersection and the distance from the current point to the intersection can be adopted for determining the situation margin.
  • the action candidate when the action candidate is a lane change, it is possible to employ the time until the vehicle approaches a predetermined distance range from another vehicle ahead.
  • the behavior candidate when the behavior candidate is turning at an intersection as shown in FIG. 14, the number of other vehicles existing behind and the distance from the current point to the intersection can be used to determine the nuisance to the surroundings. Further, when the action candidate is a lane change, it is possible to employ the time until another vehicle behind approaches the predetermined distance range from the autonomous driving vehicle C.
  • the number of other vehicles existing within a predetermined distance range from the autonomous driving vehicle C can be used for determining the surrounding congestion level.
  • step S102 the selection allowance time calculating unit 54 calculates the selection allowance time Ts based on at least one of the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion determined in step S101.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the situation margin
  • the selection margin time Ts becomes shorter as the number of other vehicles ahead increases.
  • a plurality of profiles showing the relationship between the situation margin and the selection margin time Ts shown in FIG. 13 are set according to the distance to the intersection, and the selection margin time Ts becomes longer as the distance to the intersection is longer.
  • the selection allowance time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts based on the nuisance to the surroundings, the selection allowance time Ts becomes shorter as the number of other vehicles behind is larger.
  • a plurality of profiles showing the relationship between the nuisance level to the surroundings and the selection margin time Ts shown in FIG. 14 are set according to the distance to the intersection, and the selection margin time Ts becomes longer as the distance to the intersection is longer.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the surrounding congestion level, the selection margin time Ts decreases as the number of surrounding vehicles increases.
  • the selection allowance time calculation unit 54 can arbitrarily adopt at least one of the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the congestion of the surroundings, and the weighting for each in the calculation of the selection allowance time Ts is as follows: It may be set arbitrarily.
  • step S103 the selection information setting unit 55 determines whether the selection margin time Ts calculated in step S102 is equal to or greater than the first threshold T1. If the selection allowance time Ts is equal to or longer than the first threshold T1, the selection information setting unit 55 advances the process to step S104, and if it is less than the first threshold T1, advances the process to step S105.
  • step S104 the selection information setting unit 55 sets the selection information to be presented to the occupant by setting the selection items based on the action candidates and the upper limit of the number of options according to the selection allowance time Ts calculated in step S102. To do.
  • step S105 the selection information setting unit 55 determines the upper limit of the number of options that is simpler than the selection item in step S104 and the number of options smaller than the upper limit of the number of options in step S104 according to the selection margin time Ts calculated in step S102. By selecting, selection information presented to the occupant can be set.
  • FIG. 17 shows a flowchart when the first threshold value T1 and the second threshold value T2 smaller than the first threshold value T1 are set for the selection margin time Ts.
  • the processes in steps S101, S102, and S104 in the flowchart of FIG. 17 are the same as those in the flowchart of FIG.
  • step S103 the selection information setting unit 55 determines whether or not the selection margin time Ts calculated in step S102 is equal to or greater than the first threshold value T1. If the selection allowance time Ts is equal to or longer than the first threshold T1, the selection information setting unit 55 advances the process to step S104, and if it is less than the first threshold T1, advances the process to step S106.
  • step S106 the selection information setting unit 55 determines whether or not the selection allowance time Ts calculated in step S102 is greater than or equal to the second threshold T2.
  • the selection information setting unit 55 advances the process to step S107 when the selection allowance time Ts is equal to or longer than the second threshold T2, and advances the process to step S108 when it is less than the second threshold T2.
  • step S107 the selection information setting unit 55 determines the upper limit of the number of options that is simpler than the selection item in step S104 and the number of options smaller than the upper limit of the number of options in step S104 according to the selection margin time Ts calculated in step S102. By selecting, selection information presented to the occupant can be set.
  • step S108 the selection information setting unit 55 cancels the set action candidate without setting the selection information so as not to present the selection allowance time and the selection information.
  • the selection information setting unit 55 may set a selection item that is simpler than the selection item in steps S104 and S107 and an upper limit of the number of options that is smaller than the upper limit of the number of options in steps S104 and S107.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the situation margin degree.
  • the action candidate setting unit 53 determines that the vehicle has approached an intersection that is an action execution point for making a left turn at a position P1 in a state where there is no other vehicle ahead.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts as, for example, 10 seconds based on the situation margin, and the presentation unit 60 displays the selection information corresponding to the selection margin time Ts on the display 61 and the speaker 62.
  • the presentation unit 60 presents to the occupant that the left turn is to be executed, and the automatic driving vehicle C performs the left turn.
  • the selection allowance time calculation unit 54 determines that there is no other vehicle in front based on the situation margin. Shorter selection margin time Ts (for example, 7 seconds) is calculated. Thereby, the selection margin time calculation part 54 can improve the precision of the selection margin time Ts used as the travel time to the point which should complete selection, considering the other vehicle D ahead.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the nuisance level to the surroundings. As shown in FIG. 20A, the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts as, for example, 10 seconds based on the nuisance to the surroundings in the state where there is no other vehicle behind and presents it.
  • the unit 60 presents selection information corresponding to the selection allowance time Ts to the occupant through the display 61 and the speaker 62.
  • the selection allowance time calculation unit 54 when there is another vehicle D behind the autonomous driving vehicle C, the selection allowance time calculation unit 54 has another vehicle behind it based on the nuisance to the surroundings.
  • a selection allowance time Ts (for example, 7 seconds) that is shorter than the case of not performing the calculation is calculated.
  • the selection margin time calculation part 54 can improve the precision of the selection margin time Ts used as the travel time to the point which should complete selection, considering the troublesomeness to the circumference
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the surrounding congestion level. As shown in FIG. 21 (a), the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts as, for example, 10 seconds based on the degree of congestion in the surroundings in a state where there are no other surrounding vehicles, and the presentation unit 60 presents selection information corresponding to the selection allowance time Ts to the occupant through the display 61 and the speaker 62.
  • the selection margin time calculation unit 54 when there is another vehicle D around the autonomous driving vehicle C, the selection margin time calculation unit 54 does not have any other vehicle behind it based on the surrounding congestion level.
  • a selection allowance time Ts (for example, 7 seconds) shorter than the case is calculated. Thereby, the selection allowance time calculation unit 54 can improve the accuracy of the selection allowance time Ts, which is the travel time to the point where the selection should be completed, in consideration of the surrounding congestion degree.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the situation margin, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion.
  • the action candidate setting unit 53 determines that the vehicle has approached an intersection that is an action execution point where a left turn is made at a position P1 in a state where no other vehicle is present ahead.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts as, for example, 10 seconds based on the situation margin, and the presentation unit 60 displays the selection information corresponding to the selection margin time Ts on the display 61 and the speaker 62.
  • the presentation unit 60 presents to the occupant that the left turn is to be executed, and the automatic driving vehicle C performs the left turn.
  • the selection allowance time calculation unit 54 determines the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion. Based on the degree, the selection margin time Ts (for example, 5 seconds) shorter than the case of using any of the situation margin, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion is calculated. Thereby, the selection allowance time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts using the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the congestion of the surroundings, thereby obtaining the travel time to the point where the selection should be completed. The accuracy of the selection allowance time Ts can be improved.
  • the selection candidate time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts based on the situation margin, the nuisance to the surroundings, and the degree of congestion of the surroundings with the action candidate as the lane change with reference to FIG. .
  • the selection allowance time calculation unit 54 selects the selection allowance based on the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the degree of congestion of the surroundings.
  • the time Ts is calculated as 7 seconds, for example.
  • the selection allowance time calculation unit 54 calculates the situation allowance, the inconvenience to the surroundings, and the surrounding congestion. Based on this, the selection allowance time Ts is calculated as 7 seconds, for example. That is, in the example shown in FIGS. 23A and 23B, the traveling time to the point where selection should be completed is the same.
  • the selection candidate time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts based on the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion, with the action candidate as the lane change. .
  • the selection allowance time calculation unit 54 selects based on the situation allowance, the nuisance to the surroundings, and the surrounding congestion.
  • the margin time Ts is calculated as 7 seconds, for example.
  • the selection allowance time calculation unit 54 determines the situation allowance, the inconvenience to the surroundings, and the surrounding congestion. Based on the degree, the selection allowance time Ts is calculated as, for example, 5 seconds. As described above, the selection allowance time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts so as to be shorter as the number of other surrounding vehicles D increases.
  • the calculation method of the selection allowance time Ts based on the situation margin, the nuisance to the surroundings, and the degree of congestion of the surroundings is the normal driving Different from the time (for example, 10 km / h or more).
  • the number of other vehicles existing in front of the autonomous driving vehicle C can be used to determine the situation margin.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the situation margin, the selection margin time Ts becomes longer as the number of other vehicles ahead is larger.
  • the number of other vehicles existing behind the autonomous driving vehicle C can be used to determine the degree of nuisance to the surroundings.
  • the selection allowance time calculation unit 54 calculates the selection allowance time Ts based on the nuisance to the surroundings, the selection allowance time Ts becomes shorter as the number of other vehicles behind is larger.
  • the number of surrounding vehicles existing in a predetermined distance range from the autonomous driving vehicle C can be used for determining the degree of congestion around the vehicle.
  • the selection margin time calculation unit 54 calculates the selection margin time Ts based on the surrounding congestion level, the selection margin time Ts decreases as the number of surrounding vehicles increases.
  • FIG. 28 is a diagram for explaining a case where the possibility of starting is set as an action candidate and the selection allowance time Ts is substantially 0 (second threshold or less).
  • the self-driving vehicle C is stopped at the head of the stop position because of the red signal. Since the selection allowance time Ts is substantially zero, the presentation unit 60 presents a question to the occupant during the red light, for example, “Do you want to start when it becomes a green light?” To do. Thereby, the passenger can select whether or not to start before the traffic light becomes a green signal.
  • FIG. 29 is a diagram illustrating a case where the selection allowance time Ts is less than the first threshold and greater than or equal to the second threshold.
  • the automatic driving vehicle C follows one other vehicle D.
  • the presentation unit 60 presents to the occupant a selection margin time Ts, a simple question such as “Do you want to start?”, And a selection item indicating whether or not it is possible in response to the traffic light becoming a green light.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating a case where the selection allowance time Ts is equal to or greater than the first threshold value.
  • the autonomous driving vehicle C follows a plurality of other vehicles D.
  • the presentation unit 60 selects the selection margin time Ts, a relatively detailed question such as “Do you want to start following the front car?”, And the possibility of such a response in response to the traffic light becoming a green light. To the passenger.
  • the timing for presenting the selection information is not limited to a traffic light, but may be, for example, a point in time when there is no traffic participant obstructing the traveling direction of a pedestrian or the like.
  • the selection information to be presented to the occupant is set according to the selection allowance time Ts, so that the time required for selecting the information is taken into consideration. Appropriate selection information according to the situation can be presented to the occupant.
  • the information presentation apparatus based on at least one of the situation margin, the nuisance degree to the surroundings, and the surrounding congestion degree determined according to the situation around the autonomous driving vehicle C.
  • the selection allowance time Ts it is possible to calculate the selection allowance time Ts, which is the travel time to the point where the selection should be completed, with high accuracy while taking into consideration the surrounding situation.
  • the presentation unit 60 displays an icon such as an arrow in the traveling direction on the display 61 as shown in FIG. 31 as a selection item indicating whether left turn is possible. Also good. Thereby, the passenger
  • the display 61 may present the selection allowance time Ts by reducing the area such as the point of the gauge-like display as shown in FIG.
  • the presentation unit 60 may change the presentation state of the selection allowance time Ts by adjusting the length, interval, frequency, and the like of the sound reproduced by the speaker 62, and the selection allowance time Ts may be changed. You may make it read aloud. Thereby, the passenger
  • the selection information setting unit 55 determines the most recommended selection item among the selection items, and the presentation unit 60 determines that the selection item that is not the most recommended selection item is selected by the occupant.
  • the selected content may be confirmed with respect to the passenger. Thereby, a passenger
  • each function described in the first and second embodiments can be executed by one or a plurality of processing circuits.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electrical circuit.
  • the processing circuitry may include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the present invention includes various embodiments that are not described here, such as a configuration in which the above-described configurations are applied to each other. Therefore, the technical scope of the present invention is defined only by the invention specifying matters according to the scope of claims reasonable from the above description.
  • Traveling Condition Detection Unit 52 Ambient Condition Detection Unit 53 Action Candidate Setting Unit 54 Selection Allowance Time Calculation Unit 55 Selection Information Setting Unit 56 Presentation Control Unit 60 Presentation Unit 80 Input Unit C Autonomous Driving Vehicle D Other Vehicle

Abstract

情報提示装置は、提示する選択情報に対する乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる自動運転車両に搭載され、自動運転車両の行動候補を設定し、現在時刻から乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間を算出し、選択余裕時間に応じて、行動候補に基づく選択情報を設定し、設定された選択情報を乗員に提示する。

Description

情報提示装置及び情報提示方法
　本発明は、自動運転車両において情報を乗員に提示する情報提示装置及び情報提示方法に関する。
　ナビゲーション装置等の車載用電子機器において、走行環境に応じて適切に運転者に情報を提示するために、車両の速度に応じて、情報の表示内容や読み上げ速度を、走行及び停止の２段階でなく多段階に変更する技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開２００１－３３２５６号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術は、車両の速度に応じて情報の提示方法を変更するものであり、運転者が提示された選択情報に対して選択を行う場合、運転者の判断及び選択に必要とされる時間が考慮されていない。
　本発明は、上記問題点を鑑み、車両の状況に応じた適切な選択情報を提示することができる情報提示装置及び情報提示方法を提供することを目的とする。
　情報提示装置は、提示する選択情報に対する乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる自動運転車両に搭載され、自動運転車両の行動候補を設定し、現在時刻から乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間を算出し、選択余裕時間に応じて、行動候補に基づく選択情報を設定し、設定された選択情報を乗員に提示する。
　本発明によれば、情報の選択に必要な時間を考慮することにより、車両の状況に応じた適切な選択情報を提示することができる情報提示装置及び情報提示方法を提供することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の構成の一例を説明するブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の動作を説明する図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の行動候補に対応する選択項目の一例を示す表である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間毎の選択肢数の上限の一例を示す表である。 図６は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の提示部の一例を説明する図である。 図７（ａ）及び図７（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の入力部を図示した一例である。 図８は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の入力部を図示した一例である。 図９は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明するフローチャートである。 図１０は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図１１は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の動作例のうち、選択余裕時間が短い場合を説明する図である。 図１２は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明するフローチャートである。 図１３は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の状況余裕度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図１４は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の周囲への迷惑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図１５は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の周囲の混雑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図１６は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間に設定された第１閾値を説明する図である。 図１７は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明するフローチャートである。 図１８は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間に設定された第１閾値及び第２閾値を説明する図である。 図１９（ａ）及び図１９（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２１（ａ）及び図２１（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２２（ａ）及び図２２（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２３（ａ）及び図２３（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２４（ａ）及び図２４（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２５は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の停止時における周囲の混雑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図２６は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の停止時における周囲への迷惑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図２７は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の停止時における周囲の混雑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図２８は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２９は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図３０は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図３１は、本発明の他の実施形態に係る情報提示装置の表示画面一例を説明する図である。 図３２は、本発明の他の実施形態に係る情報提示装置の表示画面一例を説明する図である。
　図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１実施形態）
　本発明の第１実施形態に係る情報提示装置は、図１に示すように、車両センサ群１１と、周囲センサ群１２と、通信部２０と、地図情報記憶部３０と、コントローラ５０と、提示部６０と、入力部８０とを備える。第１実施形態に係る情報提示装置は、乗員の選択に基づいて路上を自動的に運転する自動運転車両Ｃ（図２等参照）に搭載され、乗員により選択される選択情報を提示する。自動運転車両Ｃは、乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる。
　車両センサ群１１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスに接続され、自動運転車両Ｃの走行状態を検出するセンサや、カーナビゲーションシステムに内蔵される全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等、自動運転車両Ｃの現在位置を検出する装置等から構成される。車両センサ群１１は、各センサにより自動運転車両Ｃの速度や、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等の運動量を検出し、コントローラ５０に逐次出力する。
　周囲センサ群１２は、例えば、カメラ、レーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）、超音波センサ、ミリ波センサ、赤外線センサ等、自動運転車両Ｃの周囲環境を検出するセンサ等から構成される。周囲センサ群１２は、それぞれ検出した値をコントローラ５０に逐次出力する。
　通信部２０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する無線機である。通信部２０は、例えば、他車両との間で互いの位置及び速度等を送受信する車々間通信や、道路側に設置された路側機との間で、車両の位置及び速度等を送受信する路車間通信を行うことにより、自動運転車両Ｃの周囲の車両の数、各位置、各速度等を取得し得る。通信部２０は、渋滞情報、交通規制等の交通情報や、天気情報等をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、外部から種々の情報を取得するようにしてもよい。通信部２０は、取得した情報をコントローラ５０に逐次出力する。
　地図情報記憶部３０は、道路、道路毎の車線、道路周辺の地物等を含む地図情報を記憶する。地図情報記憶部３０は、半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。
　コントローラ５０は、走行状況検出部５１と、周囲状況検出部５２と、行動候補設定部５３と、選択余裕時間算出部５４と、選択情報設定部５５と、提示制御部５６と、車両制御部５７とを有する。
　コントローラ５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力インターフェース等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、コントローラ５０を構成する複数の情報処理部（５１～５７）が実現される。コントローラ５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
　走行状況検出部５１は、車両センサ群１１により検出される各値から、自動運転車両Ｃの走行状況を検出する。走行状況は、自動運転車両Ｃの走行位置、速度等である。走行状況検出部５１は、車両センサ群１１により検出された自動運転車両Ｃの現在位置及び運動量から、地図情報記憶部３０に記憶される地図情報における自動運転車両Ｃの走行位置を検出する。走行状況検出部５１は、更に、周囲センサ群１２により検出される地物の位置から、地図情報に記録される地物に対する自動運転車両Ｃの相対的な位置を算出することにより、地図情報における自動運転車両Ｃの詳細な走行位置を取得し得る。
　周囲状況検出部５２は、周囲センサ群１２により検出される周囲の物体から、自動運転車両Ｃの周囲の状況を検出する。周囲の物体は、他車両、歩行者等の交通参加者の他、車線境界線、信号機、交通標識等を含む種々の地物である。周囲状況検出部５２は、信号機の信号灯の状態を画像処理により検出可能である。また、周囲状況検出部５２は、周囲センサ群１２及び通信部２０の少なくともいずれかにより検出された他車両の数、位置及び速度を検出する。
　行動候補設定部５３は、自動運転車両Ｃが走行した先に実行し得る行動の候補である自動運転車両Ｃの行動候補を設定する。行動候補設定部５３が設定する行動候補は、例えば、旋回、車線変更、巡航、分岐及び合流の少なくともいずれかの行動に関するものである。行動候補設定部５３は、自動運転車両Ｃの進行方向における所定の距離範囲の地図情報を参照することにより、進行方向の道路において実行し得る行動候補を設定する。
　行動候補設定部５３は、図２に示すように、設定した行動候補を実行する行動実行地点Ｐｘまでの距離が所定の閾値未満となることに応じて、行動実行地点Ｐｘに接近したと判断する。
　選択余裕時間算出部５４は、行動候補設定部５３により行動実行地点Ｐｘに接近したと判断されることに応じて、現在時刻から、乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間Ｔｓを逐次算出する。図２に示す例では、自動運転車両Ｃが交差点において右折する走行経路が設定されており、右折の可否又は右折のために交差点に進入する車線を乗員が選択する場面を説明する。行動実行地点Ｐｘは、例えば交差点の中央に設定される。
　選択余裕時間算出部５４は、例えば、図２及び図３に示すように、自動運転車両Ｃの速度及び自動運転車両Ｃの現在地点Ｐ１から行動実行地点Ｐｘまでの直進距離Ｌｓに基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する。
　選択余裕時間Ｔｓは、自動運転車両Ｃが、選択情報の提示が開始される情報提示開始位置Ｐ１から、選択情報に対する選択を完了すべき選択終了位置Ｐ２まで走行する目安の時間である。選択終了位置Ｐ２は、行動候補の実行を開始するための限界の距離に位置する準備終了位置Ｐ３から所定の余裕を有するように準備終了位置Ｐ３の手前に設定される。このため、選択余裕時間Ｔｓの算出に用いられる、選択余裕時間Ｔｓと直進距離Ｌｓとの関係を示すプロファイルは、図３に示すように、選択余裕時間Ｔｓが０となっても行動実行地点Ｐｘまでの距離Ｌｓが所定の余裕を有する。なお、図３に示すようなプロファイルは、速度に応じて複数設定される。
　選択情報設定部５５は、選択余裕時間算出部５４により算出された選択余裕時間に応じて、行動候補設定部５３により設定された行動候補に基づく選択情報を設定する。選択情報は、行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより設定される。
　選択情報設定部５５は、選択項目を、選択余裕時間Ｔｓが短いほど単純にし、選択余裕時間Ｔｓが長いほど詳細にすることができる。例えば、図２に示す例において、右折車線が２つ存在するが、選択余裕時間Ｔｓが所定の閾値Ｔ１以上の場合、図４に示すように、右折の実行の可否、及び、右折前後の車線（レーン）をどの車線にするか等が選択項目として設定され得る。一方、選択余裕時間Ｔｓが閾値Ｔ１未満の場合、選択項目は、右折実行の可否のみの単純なものとすればよい。また、選択情報設定部５５は、図５に示すように、選択肢数の上限を、選択余裕時間Ｔｓが短いほど少なくし、選択余裕時間Ｔｓが長いほど多くすることができる。
　その他、行動候補及び行動候補に基づく選択項目は、旋回（右左折）する交差点が何番目の交差点か、旋回するための車線変更を実行する位置、車線変更の方向、巡航時の車速、車間距離、走行車線、車線内の車幅方向の位置、分岐及び合流時の走行経路等が設定可能である。また、行動候補設定部５３は、周囲の状況に応じて、行動候補を設定するようにしてもよい。例えば、行動候補設定部５３は、自動運転車両Ｃより速度の遅い前方の他車両に接近した場合、減速又は追い越しの行動候補を設定し得る。例えば、行動候補として車線変更が設定されるタイミングは、先行車までの距離範囲が所定の閾値未満となった場合や、前方に障害物が検出された場合等である。
　提示制御部５６は、選択情報設定部５５により設定された選択情報を自動運転車両Ｃの乗員に提示するように提示部６０を制御する。
　提示部６０は、提示制御部５６の制御に応じて、選択情報設定部５５により設定された選択情報を自動運転車両Ｃの乗員に提示する。提示部６０は、乗員により選択される選択情報を含む種々の情報を乗員に提示する。提示部６０は、図６に示すように、例えば液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等の画像や文字を表示するディスプレイ６１と、音声を再生するスピーカ６２との少なくともいずれかにより構成される。
　図６に示す例では、自動運転車両Ｃのフロントガラス等を用いて虚像により映像を表示するＨＵＤからなるディスプレイ６１に「右折レーンを選択して下さい」という問いかけと共に、「１レーン」及び「２レーン」という選択項目と、「１０ｓｅｃ」という選択余裕時間Ｔｓとが選択情報として表示される。１レーンは、右端の車線である。また、図６に示すように、ディスプレイ６１は、自動運転車両Ｃの進行方向を道路と共に矢印で表示するようにしてもよく、スピーカ６２は、選択情報の表示と共に、「右折レーンを選択して下さい」という音声を再生するようにしてもよい。
　入力部８０は、自動運転車両Ｃの乗員の操作により、提示部６０に提示された選択情報に対する選択を入力する。入力部８０は、例えば、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、水平方向の操作又は回転方向の操作が可能な入力装置であり、乗員の操作に応じて、選択項目を指定するカーソルを移動させることができる。図６に示す例では、「第１レーン」の選択項目が指定されている。入力部８０は、図８に示すように、垂直方向に操作されることにより、実行する行動候補に基づく選択項目として決定し、乗員による選択を完了する。
　入力部８０は、タッチパネルディスプレイとしてディスプレイ６１と共に一体に構成されてもよい。或いは、入力部８０は、乗員の音声を認識することにより、乗員の操作として受け付けるようにしてもよい。
　また、入力部８０は、選択余裕時間Ｔｓ内において、選択項目を再選択可能としてもよい。この場合、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓ内において、選択情報を提示し続けるようにすればよい。
　車両制御部５７は、入力部８０を介して乗員に選択された選択項目に対応する行動候補を実行するように、自動運転車両Ｃを制御する。車両制御部５７は、走行状況検出部５１及び周囲状況検出部５２によりそれぞれ検出された走行状況及び周囲状況、地図情報記憶部３０に記憶された地図情報等の他、予め設定された規則等に基づいて、設定された走行経路を自動的に運転するように、駆動系及び操舵系等を制御する。
－情報提示方法－
　図９のフローチャートを参照して、第１実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明する。
　先ず、ステップＳ１において、走行状況検出部５１及び周囲状況検出部５２は、それぞれ、車両センサ群１１及び周囲センサ群１２により検出される各値から、自動運転車両Ｃの走行状況及び周囲状況を検出する。
　ステップＳ２において、行動候補設定部５３は、地図情報記憶部３０を参照し、進行方向の道路において自動運転車両Ｃが実行し得る行動候補を設定する。また、行動候補設定部５３は、設定した行動候補を実行する行動実行地点Ｐｘまでの距離が所定の閾値未満となることに応じて、行動実行地点Ｐｘに接近したと判断する。例えば、行動候補設定部５３は、図１０に示すように、位置Ｐ１において、行動実行地点Ｐｘに接近したと判断する。位置Ｐ１は、情報提示開始位置Ｐ１である。
　ステップＳ３において、選択余裕時間算出部５４は、行動候補設定部５３により行動実行地点Ｐｘに接近したと判断されることに応じて、現在時刻から、乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間Ｔｓを算出する。例えば、選択余裕時間算出部５４は、図１０に示すように、自動運転車両Ｃが情報提示開始位置Ｐ１から選択終了位置Ｐ２まで走行する時間として、選択余裕時間Ｔｓ（１０秒≧Ｔ１）を算出する。
　ステップＳ４において、選択情報設定部５５は、ステップＳ３において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、ステップＳ２において設定された行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定する。例えば、選択情報設定部５５は、図１０に示すように、「１レーン」、「２レーン」及び「どこでも可」を選択項目として設定する。なお、図１０に示すように、乗員に対して提示される問いかけ等は、ディスプレイ６１に表示される文字と、スピーカ６２に再生される音声との間で一致する必要はなく、乗員に把握しやすいように適宜設定されればよい。
　ステップＳ５において、提示制御部５６は、ステップＳ４において設定された選択項目を自動運転車両Ｃの乗員に提示するように、提示部６０を制御する。提示部６０は、図１０に示すように、選択項目「１レーン」、「２レーン」及び「どこでも可」を乗員に提示する。
　ステップＳ６において、入力部８０は、乗員の操作により提示部６０に提示された選択情報に対する選択を入力する。入力部８０は、例えば、乗員の操作により「１レーン」の選択項目に対する選択を入力する。
　ステップＳ７において、車両制御部５７は、入力部８０を介して乗員に選択された選択項目に対応する行動候補を実行するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、入力部８０を介した乗員の選択に応じて、右端の車線から右折を開始する。
　一方、図１１に示すように、例えば、自動運転車両Ｃが側道から行動実行地点Ｐｘのある道路に進入した場合等、選択余裕時間Ｔｓが短い場合を以下に説明する。
　自動運転車両Ｃが行動実行地点Ｐｘのある道路に進入した後に、行動候補設定部５３は既に行動実行地点Ｐｘに接近していると判断するため、選択余裕時間算出部５４は、図１０の場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（５秒＜Ｔ１）を算出する。
　選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓに応じて、図１０の場合よりも単純な選択項目として、例えば、「右折しますか？」という問いかけと共に「はい」及び「いいえ」という選択項目を設定する。このため、乗員は、選択余裕時間Ｔｓが短い場合であっても、選択情報を容易に把握することができ、選択の完了までの時間を短縮することができる。
　以上のように、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓに応じて乗員に提示する選択情報を設定することにより、情報の選択に必要な時間を考慮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
　また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓに応じて、乗員に提示する選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより、情報の把握及び選択に必要な時間を考慮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
　また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓが短いほど選択項目を単純にする、又は、選択肢数の上限を少なくすることにより、情報の把握及び選択に必要な時間を短縮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
　また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、旋回、車線変更、巡航、分岐及び合流の少なくともいずれかに関する行動候補に基づく選択情報を設定することにより、情報の選択に必要な時間を考慮して、様々な車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
　また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択情報と同時に選択余裕時間Ｔｓを乗員に提示することにより、乗員が、選択を完了すべき制限時間を容易に把握することができ、選択情報の選択における確実性を向上することができる。
　また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、自動運転車両Ｃの現在地点から行動実行地点Ｐｘまでの距離に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出することにより、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
　また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓ内において選択情報に対して再選択可能とすることにより、乗員が誤った選択をした場合であっても、再度意図する選択項目を選択することができる。
（第２実施形態）
　本発明の第２実施形態に係る情報提示装置は、選択余裕時間算出部５４が、自動運転車両Ｃの周囲の他車両に応じて選択余裕時間Ｔｓを算出する点等において第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない構成、作用及び効果は、第１実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。
　図１２のフローチャートを参照して、第２実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明する。図１２のフローチャートに示す一連の処理は、図９のフローチャートの示すステップＳ３及びＳ４に相当するため、他のステップの説明を省略する。
　ステップＳ１０１において、選択余裕時間算出部５４は、行動実行地点Ｐｘへの接近に応じて、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかを演算し、決定する。
　状況余裕度の決定には、例えば、図１３に示すように、行動候補が交差点における旋回の場合、交差点までの前方に存在する他車両の数及び現在地点から交差点までの距離を採用可能である。また、行動候補が車線変更の場合、前方の他車両から所定の距離範囲に接近するまでの時間を採用可能である。
　周囲への迷惑度の決定には、例えば、図１４に示すように、行動候補が交差点における旋回の場合、後方に存在する他車両の数及び現在地点から交差点までの距離を採用可能である。また、行動候補が車線変更の場合、後方の他車両が自動運転車両Ｃから所定の距離範囲に接近するまでの時間を採用可能である。
　周囲の混雑度の決定には、例えば、図１５に示すように、自動運転車両Ｃから所定の距離範囲に存在する他車両の数を採用可能である。
　ステップＳ１０２において、選択余裕時間算出部５４は、ステップＳ１０１において決定された状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかに基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する。
　図１３に示すように、選択余裕時間算出部５４が状況余裕度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、前方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。図１３に示す状況余裕度と選択余裕時間Ｔｓとの関係を示すプロファイルは、交差点までの距離に応じて複数設定され、交差点までの距離が長いほど選択余裕時間Ｔｓが長くなる。
　図１４に示すように、選択余裕時間算出部５４が周囲への迷惑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、後方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。図１４に示す周囲への迷惑度と選択余裕時間Ｔｓとの関係を示すプロファイルは、交差点までの距離に応じて複数設定され、交差点までの距離が長いほど選択余裕時間Ｔｓが長くなる。
　図１５に示すように、選択余裕時間算出部５４が周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、周囲の車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。なお、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかを任意に採用することができ、選択余裕時間Ｔｓの算出におけるそれぞれへの重み付けは、任意に設定されればよい。
　ステップＳ１０３において、選択情報設定部５５は、図１６に示すように、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓが、第１閾値Ｔ１以上か否かを判断する。選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値Ｔ１以上の場合、ステップＳ１０４に処理を進め、第１閾値Ｔ１未満の場合、ステップＳ１０５に処理を進める。
　ステップＳ１０４において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより、乗員に提示する選択情報を設定する。
　ステップＳ１０５において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、ステップＳ１０４における選択項目より単純な選択項目及びステップＳ１０４における選択肢数の上限よりも少ない選択肢数の上限を設定することにより、乗員に提示する選択情報を設定し得る。
　選択余裕時間Ｔｓには、２以上の複数の閾値が設定されてもよい。例えば、選択余裕時間Ｔｓに対して第１閾値Ｔ１及び第１閾値Ｔ１より小さい第２閾値Ｔ２が設定される場合のフローチャートを図１７に示す。図１７のフローチャートのステップＳ１０１、Ｓ１０２及びＳ１０４の処理は、図１６のフローチャートと同様である。
　ステップＳ１０３において、選択情報設定部５５は、図１８に示すように、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓが、第１閾値Ｔ１以上か否かを判断する。選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値Ｔ１以上の場合、ステップＳ１０４に処理を進め、第１閾値Ｔ１未満の場合、ステップＳ１０６に処理を進める。
　ステップＳ１０６において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓが、第２閾値Ｔ２以上か否かを判断する。選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓが第２閾値Ｔ２以上の場合、ステップＳ１０７に処理を進め、第２閾値Ｔ２未満の場合、ステップＳ１０８に処理を進める。
　ステップＳ１０７において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、ステップＳ１０４における選択項目より単純な選択項目及びステップＳ１０４における選択肢数の上限よりも少ない選択肢数の上限を設定することにより、乗員に提示する選択情報を設定し得る。
　ステップＳ１０８において、選択情報設定部５５は、選択余裕時間及び選択情報を提示しないように選択情報を設定せず、設定された行動候補をキャンセルする。或いは、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０４及びＳ１０７における選択項目より単純な選択項目及びステップＳ１０４及びＳ１０７における選択肢数の上限よりも少ない選択肢数の上限を設定するようにしてもよい。
　図１９を参照して、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図１９（ａ）に示すように、行動候補設定部５３は前方に他車両が存在しない状態で、位置Ｐ１において、左折を行う行動実行地点である交差点に接近したと判断する。このとき、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。自動運転車両Ｃが準備終了位置Ｐ３に到達すると、提示部６０は、左折を実行することを乗員に提示し、自動運転車両Ｃは左折を実行する。
　一方、図１９（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの前方の他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度に基づいて、前方の他車両が存在しない場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば７秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、前方の他車両Ｄを考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
　図２０を参照して、選択余裕時間算出部５４が、周囲への迷惑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２０（ａ）に示すように、選択余裕時間算出部５４は、後方の他車両が存在しない状態で、周囲への迷惑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。
　一方、図２０（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの後方の他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、周囲への迷惑度に基づいて、後方の他車両が存在しない場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば７秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、周囲への迷惑度を考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
　図２１を参照して、選択余裕時間算出部５４が、周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２１（ａ）に示すように、選択余裕時間算出部５４は、周囲の他車両が存在しない状態で、周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。
　一方、図２１（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの周囲に他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、周囲の混雑度に基づいて、後方の他車両が存在しない場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば７秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、周囲の混雑度を考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
　図２２を参照して、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２２（ａ）に示すように、行動候補設定部５３は前方に他車両が存在しない状態で、位置Ｐ１において、左折を行う行動実行地点である交差点に接近したと判断する。このとき、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。自動運転車両Ｃが準備終了位置Ｐ３に到達すると、提示部６０は、左折を実行することを乗員に提示し、自動運転車両Ｃは左折を実行する。
　一方、図２２（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの前方及び後方に他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度のいずれかを用いる場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば５秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度を用いて選択余裕時間Ｔｓを算出することにより、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
　図２３を参照して、行動候補を車線変更として、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２３（ａ）に示すように、前方のみに他車両Ｄが存在する状態で、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば７秒として算出する。自動運転車両Ｃは、準備終了位置Ｐ３に到達すると、ウィンカーを出し、車線変更を開始する。
　一方、図２３（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの後方に他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば７秒として算出する。すなわち、図２３（ａ）及び図２３（ｂ）に示す例において、選択を完了すべき地点までの走行時間は同等である。
　図２４を参照して、行動候補を車線変更として、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２４（ａ）に示すように、前方に他車両Ｄが２台存在する状態で、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば７秒として算出する。
　一方、図２４（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの周囲に多数の他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば５秒として算出する。このように、選択余裕時間算出部５４は、周囲の他車両Ｄの数が多いほど、短かくなるように選択余裕時間Ｔｓを算出する。
　なお、自動運転車両Ｃが停止時又は所定の速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）未満の場合、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づく選択余裕時間Ｔｓの算出方法は、通常走行時（例えば１０ｋｍ／ｈ以上）の場合と異なる。
　状況余裕度の決定には、例えば、図２５に示すように、自動運転車両Ｃの前方に存在する他車両の数を採用可能である。選択余裕時間算出部５４が状況余裕度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、前方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは長くなる。
　周囲への迷惑度の決定には、例えば、図２６に示すように、自動運転車両Ｃの後方に存在する他車両の数を採用可能である。選択余裕時間算出部５４が周囲への迷惑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、後方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。
　周囲の混雑度の決定には、例えば、図２７に示すように、自動運転車両Ｃから所定の距離範囲に存在する周囲の他車両の数を採用可能である。選択余裕時間算出部５４が周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、周囲の車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。
　図２８は、発進の可否が行動候補として設定され、選択余裕時間Ｔｓが実質的に０（第２閾値以下）の場合を説明する図である。自動運転車両Ｃは、赤信号のため、停止位置の先頭で停止中である。選択余裕時間Ｔｓが実質的に０のため、提示部６０は、赤信号の間に、例えば「青信号になりましたら発進しますか？」等の問いかけ及びその可否を示す選択項目を乗員に提示する。これにより、乗員は、信号機が青信号になるまでに発進の可否を選択することができる。
　図２９は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値未満且つ第２閾値以上の場合を説明する図である。自動運転車両Ｃは、１台の他車両Ｄに後続している。この場合、提示部６０は、信号機が青信号になることに応じて、選択余裕時間Ｔｓと、簡単な「発進しますか？」等の問いかけ及びその可否を示す選択項目とを乗員に提示する。
　図３０は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値以上の場合を説明する図である。自動運転車両Ｃは、複数台の他車両Ｄに後続している。この場合、提示部６０は、信号機が青信号になることに応じて、選択余裕時間Ｔｓと、比較的詳細な「前車に続いて発進しますか？」等の問いかけ及びその可否を示す選択項目とを乗員に提示する。
　図２８～図３０に示す例において、選択情報を提示するタイミングは、信号機に限らず、例えば、歩行者等の進行方向を阻害する交通参加者がいなくなった時点であってもよい。
　以上のように、第２実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓに応じて乗員に提示する選択情報を設定することにより、情報の選択に必要な時間を考慮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
　また、第２実施形態に係る情報提示装置によれば、自動運転車両Ｃの周囲の状況に応じて決定される状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかに基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出することにより、周囲の状況を考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓを高精度に算出することができる。
（その他の実施形態）
　上記のように、本発明を上記の第１及び第２実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　例えば、第１及び第２実施形態において、提示部６０は、例えば、左折の可否を示す選択項目として、図３１に示すように、進行方向の矢印等のアイコンをディスプレイ６１に表示するようにしてもよい。これにより、乗員は、更に選択情報の把握に要する時間を短縮することができる。また、ディスプレイ６１は、アラビア数字によるカウントダウンの他、図３２に示すように、ゲージ状の表示の点等領域を減少させていくことにより選択余裕時間Ｔｓを提示するようにしてもよい。或いは、提示部６０は、スピーカ６２により再生する音の長さ、間隔、周波数等を調節していくことにより、選択余裕時間Ｔｓの提示状態を変更するようにしてもよく、選択余裕時間Ｔｓを読み上げるようにしてもよい。これにより、乗員は、選択余裕時間Ｔｓを感覚的に把握することができる。
　また、第１及び第２実施形態において、選択情報設定部５５は、選択項目のうち、最も推奨される選択項目を決定し、提示部６０は、最も推奨される選択項目でない選択項目が乗員により選択された場合において、乗員に対して選択内容の確認を行うようにしてもよい。これにより、乗員の意図を確認することができ、自動運転車両Ｃが乗員の意図しない行動を行うことを低減することができる。
　また、第１及び第２実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実行され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
　上記の他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
５１　走行状況検出部
５２　周囲状況検出部
５３　行動候補設定部
５４　選択余裕時間算出部
５５　選択情報設定部
５６　提示制御部
６０　提示部
８０　入力部
Ｃ　自動運転車両
Ｄ　他車両

Claims (16)

  1. 　乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる自動運転車両に搭載され、前記乗員により選択される選択情報を提示する情報提示装置であって、
    　前記自動運転車両の行動候補を設定する行動候補設定部と、
    　現在時刻から前記乗員による前記選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間を算出する選択余裕時間算出部と、
    　前記選択余裕時間に応じて、前記行動候補に基づく前記選択情報を設定する選択情報設定部と、
    　前記選択情報設定部により設定された選択情報を前記乗員に提示する提示部と、
    　前記乗員の操作により前記提示部に提示された前記選択情報に対する選択を入力する入力部と
    　を備えることを特徴とする情報提示装置。
  2. 　前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間に応じて、前記行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより前記選択情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。
  3. 　前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間が短いほど前記選択項目を単純にすることを特徴とする請求項２に記載の情報提示装置。
  4. 　前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間が短いほど前記選択肢数の上限を少なくすることを特徴とする請求項２又は３に記載の情報提示装置。
  5. 　前記行動候補設定部は、旋回、車線変更、巡航、分岐及び合流の少なくともいずれかに関する前記行動候補を設定することを特徴とする請求項２又は３に記載の情報提示装置。
  6. 　前記選択情報設定部は、前記選択項目のうち、最も推奨される選択項目を決定し、
    　前記提示部は、前記最も推奨される選択項目でない選択項目が前記乗員により選択された場合において、前記乗員に対して選択内容の確認を行うことを特徴とする請求項２～５のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  7. 　前記提示部は、前記選択余裕時間及び前記選択情報を前記乗員に提示することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  8. 　前記提示部は、前記選択余裕時間に応じて、前記選択余裕時間の提示状態を変更することを特徴とする請求項７に記載の情報提示装置。
  9. 　前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の現在地点から前記行動候補を実行する行動実行地点までの距離に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  10. 　前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の現在地点から前記行動候補を実行する行動実行地点までの距離と、前記自動運転車両の前方の他車両の数とから決定される状況余裕度に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  11. 　前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の後方の他車両の数から決定される周囲への迷惑度に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  12. 　前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の周囲の他車両の数から決定される周囲の混雑度に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  13. 　前記選択情報設定部は、前記自動運転車両の周囲の車両に応じて、前記選択情報を設定することを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  14. 　前記提示部は、前記選択余裕時間内において、前記選択情報を提示し続け、
    　前記入力部は、前記選択余裕時間内において、前記選択情報に対して再選択可能とすることを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  15. 　前記提示部は、音声及び画像の少なくともいずれかにより前記乗員に前記選択情報を提示することを特徴とする請求項１～１４のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  16. 　乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる自動運転車両に搭載され、前記乗員により選択される選択情報を提示する情報提示装置の情報提示方法であって、
    　前記自動運転車両の行動候補を設定することと、
    　現在時刻から前記乗員による前記選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間を算出することと、
    　前記選択余裕時間に応じて、前記行動候補に基づく前記選択情報を設定することと、
    　設定された前記選択情報を前記乗員に提示することと、
    　前記乗員の操作により、提示された前記選択情報に対する選択を入力することと
    　を含むことを特徴とする情報提示方法。
     
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