JP6609240B2 - 車両操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両を操作するための車両操作装置に関する。

車両周囲の状況を検知し、安全に車線変更や右左折等の運転に関する行動を自動的に行うことにより、設定された走行経路を走行する自動運転車両が提案されている（特許文献１参照）。このような自動運転車両において、走行中に乗員の目的が変化した場合やシステムが選択した走行戦略に不満が発生した場合等の行動について新たな意図が発生した場合、乗員がシステムに経路変更や戦略変更を指示する必要がある。

特開２００１−３０１４８４号公報

しかし、経由地の追加、経路や戦略の変更等の操作は手間が多いため、即座に運転に関する行動を変更することが難しいという問題があった。

本発明は、上記問題点を鑑み、乗員が即座に自動運転車両の行動を変更することができる車両操作装置を提供することを目的とする。

車両操作装置は、設定された走行経路に沿って走行するように車両の行動を自動的に制御する自動運転車両に用いられ、提示部と指示部を備える。また、車両操作装置は、自動運転車両が設定された走行経路に沿って走行するための行動を制御する制御部を備える。提示部は、自動運転車両の制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う制御部によって制御される次の行動と、自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を自動運転車両の乗員に提示する。指示部は、提示部に提示された自動運転車両の行動に対して、乗員が意図する行動を操作により指定でき、乗員による操作に応じた行動を自動運転車両に指示する。また、提示部は、自動運転車両の制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う制御部によって制御される次の行動と、自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を互いに異なる表示形態により提示する。提示部は、乗員によって選択された行動が開始されたとき、乗員によって選択された行動を現在の行動として提示する。

図１は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両の基本的な構成を説明するブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第１動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 図３は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第２動作例を説明する模式的な自動運転車両の上面図である。 図４は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第２動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第２動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第３動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第４動作例を説明する模式的な自動運転車両の上面図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第４動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 図９は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第５動作例を説明する模式的な自動運転車両の上面図である。 図１０は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第５動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 図１１は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第５動作例を説明する指示部及び提示部の図である。 図１２は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の第５動作例を説明する模式的な自動運転車両の上面図である。 図１３（ａ）〜（ｃ）は、本発明の他の実施の形態に係る自動運転車両が備える指示部を説明する図である。

図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

（自動運転車両）
本発明の実施の形態に係る自動運転車両Ｃは、図１に示すように、自動運転車両Ｃを加減速する駆動部６と、自動運転車両Ｃを操舵する操舵部７と、駆動部６及び操舵部７を制御することにより自動運転車両Ｃの行動を制御する車両操作装置８とを備える。自動運転車両Ｃは、車両操作装置８において設定された走行経路に沿って走行するように自車両の行動を自動的に制御する。

車両操作装置８は、自動運転車両Ｃの乗員による操作に応じた行動を自動運転車両Ｃに指示する指示部１と、情報を自動運転車両Ｃ乗員に提示する提示部２と、自動運転車両Ｃが備える各部を制御する制御部３とを備える。車両操作装置８は、自動運転に関する種々の情報を取得する情報取得部４１と、自動運転車両Ｃの周囲の情報を検出する検出部４２と、制御部３が行う処理に必要なデータを記憶する記憶部５とを更に備える。

指示部１は、例えば、乗員の操作を受け付け、操作に応じた信号を制御部３に入力する入力装置から構成される。提示部２は、乗員に画像や文字を表示する表示装置、音声を再生するスピーカ等の出力装置から構成される。提示部２は、自動運転車両Ｃの現在の行動及び所定時間後に行う次の行動を乗員に提示する。指示部１及び提示部２は、例えばタッチパネルディスプレイから構成される。

制御部３は、自動運転車両Ｃが走行する走行経路に関する制御を処理する経路処理部３１と、自動運転車両Ｃの行動に関する制御を処理する行動処理部３２と、走行経路における自動運転車両Ｃの行動の可否を判断する行動判断部３３とを有する。制御部３は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を有するコンピュータにより構成され、自動運転車両Ｃにおいて必要な演算を処理する。制御部３、経路処理部３１及び行動処理部３２は、それぞれ論理構造としての表示であり、別個のハードウェアにより構成されてもよく、一体のハードウェアにより構成されてもよい。制御部３は、情報取得部４１、検出部４２及び記憶部５からの情報に基づいて、走行経路を安全かつ適法に走行するように自動運転車両Ｃを制御する。

経路処理部３１は、指示部１による指示により自動運転車両Ｃが到達する目的地を設定し、出発地、目的地及び道路情報等を含む経路探索条件に基づいて、出発地から目的地までの走行経路を探索して設定する。経路探索条件は、その他、走行経路及び走行経路周辺の交通情報、時間帯、道路種別、経路決定における優先事項等を含むことができる。

行動処理部３２は、例えば、直進、右折、左折、進路変更、一時停止等の自動運転車両Ｃの行動を制御する。行動処理部３２は、経路処理部３１が設定する走行経路における自動運転車両Ｃが実行中の行動と、現在時刻から所定時間経過後の自動運転車両Ｃの行動とを、提示部２を介して乗員に提示する。

行動判断部３３は、情報取得部４１が取得する情報、検出部４２が検出する情報及び記憶部５が記憶する交通法規に基づいて、自動運転車両Ｃの行動毎に実行の可否を判断する。

情報取得部４１は、無線通信により外部から情報を取得し、制御部３に入力する。情報取得部４１は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより自動運転車両Ｃの現在位置を取得する。また、情報取得部４１は、交通規制、渋滞予測等の道路情報を外部から取得する。情報取得部４１は、その他、地図データ等を外部から取得するようにしてもよい。

検出部４２は、例えば、カメラ、距離測定装置、速度計等のセンサから構成される。電磁波が用いられるセンサの場合、電磁波は、電波領域、赤外光、可視光等の種々の周波数帯を採用可能である。検出部４２は、他車両、障害物、走行経路の線形、道幅、道路標識、道路標示、車線境界線、路面状態等、自動運転車両Ｃの周囲の情報を検出し、制御部３に入力する。

記憶部５は、磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶装置から構成される。記憶部５は、制御部３において行われる処理に必要なプログラム、地図データ、交通法規等の各種データを記憶する。記憶部５は、その他、制御部３において行われる処理の一時記憶域として用いられてもよい。

（車両操作装置の動作例）
以下、場面を例示しながら、車両操作装置８の第１〜第５動作例について説明する。以下に示す各場面は、自動運転車両Ｃが、予め設定された走行経路を通行している間の場面である。

−第１動作例−
提示部２は、図２に示すように、自動運転車両Ｃが設定された走行経路を走行している間、少なくとも前方、右方及び左方の３つの進行方向を意味する矢印Ａ１〜Ａ３を表示し、３つの進行方向のうちから、それぞれ現在及び次の所定時間後の進行方向を乗員に提示する。指示部１は、提示部２と共にタッチパネルディスプレイを構成しており、矢印Ａ１〜Ａ３に対応する領域が操作可能な領域となっている。指示部１は、進行方向に対応する矢印Ａ１〜Ａ３が乗員に操作されることにより、操作された矢印Ａ１〜Ａ３が意味する進行方向への移動を自動運転車両Ｃに指示する。すなわち、指示部１は、提示部２に提示された自動運転車両の行動に対して、乗員が、意図する行動を操作により指定できるよう構成されている。

図２に示す例では、全面がハッチングで示される矢印Ａ２は、現在の行動が直進であり、周縁部のみがハッチングで示される矢印Ａ３は、所定時間経過後の行動が右折であることを意味している。すなわち、矢印Ａ２は、自動運転車両Ｃの現在の行動が直進であることを意味し、矢印Ａ３は、所定時間後に行う次の行動が右折であることを意味している。矢印Ａ１〜Ａ３は、乗員が現在及び所定時間後の自動運転車両Ｃの行動が判別できるように、行動処理部３２の制御により表示方法が互いに変更される。

−第２動作例−
図３に示すように、自動運転車両Ｃが位置Ｃ_０において、走行経路に沿って、車線境界線によって車線毎に区切られた片側２車線の道路の左側車線を直進しており、前方の交差点に接近しているとする。自動運転車両Ｃは、この状態で自動運転を継続する場合、所定時間経過後に位置Ｃ₀₀において直進を継続する。すなわち、提示部２は、現在の行動として、直進を意味する矢印Ａ２のみを提示している。このとき、乗員が前方の交差点を右折したいと考えたとする。

指示部１は、図４に示すように、乗員による矢印Ａ３の領域への操作に応じて、制御部３の経路処理部３１に右折を指示する。提示部２は、指示部１が操作されている間、矢印Ａ３の領域の表示を変更することにより、指示部１が適正に操作されたことを乗員に提示する。提示部２は、例えば、現在及び所定時間後の行動を意味する矢印Ａ１〜Ａ３の色と、操作されたことを意味する矢印Ａ１〜Ａ３の色とを互いに異なる色で表示することができる。

経路処理部３１は、指示部１の指示に応じて、走行経路を右折方向に変更する。自動運転車両Ｃは、制御部３の制御に応じて、隣接する右側車線への進路変更を開始し、方向指示器を点滅する。提示部２は、図５に示すように、進路変更が開始されると、矢印Ａ２及び矢印Ａ３の表示を変更し、提示する現在の行動を直進から右折に変更する。提示部２が提示する現在の行動は、右折が完了するまで矢印Ａ３の状態を継続し、右折が完了すると直進を意味する矢印Ａ２に復帰する。

行動判断部３３は、検出部４２により検出された自動運転車両Ｃの周囲の情報及び記憶部５に記憶される交通法規に基づいて、安全かつ適法な右側車線への進路変更について実行の可否を判断する。行動判断部３３により右側車線の進路変更について可能と判断されると、制御部３は、図３に示すように、駆動部６及び操舵部７を制御することにより、位置Ｃ_１のように、自動運転車両Ｃの姿勢を制御し、右側車線への進路変更を完了する。

自動運転車両Ｃは、周囲の情報に基づいて、制御部３の制御により、右側車線を直進後、交差点の手前の位置Ｃ_２において自動的に一時停止する。自動運転車両Ｃは、位置Ｃ_３のように、自動的に安全を保ちながら交差点内に進入した後、交差する道路に進入することにより、右折を完了する。自動運転車両Ｃが右折を完了すると、経路処理部３１は、再度目的地までの走行経路を探索して設定する。

−第３動作例−
図６に示すように、指示部１及び提示部２は、提示部２に他の複数の記号を表示することにより、更に多くの行動を指示部１から自動運転車両Ｃに指示することができる。提示部２は、６つの矢印Ｂ１〜Ｂ６を表示する。矢印Ｂ１〜Ｂ６は、それぞれ、左側車線への進路変更、直進、右側車線への進路変更、左折、一時停止、右折の行動を意味する。図２における矢印Ａ１，Ａ２，Ａ３は、それぞれ、図６における矢印Ｂ４，Ｂ２，Ｂ６に対応する。

提示部２は、左前方、前方及び右前方をそれぞれ向く矢印Ｂ１〜Ｂ３の互いの間に、車線境界線を模した記号を表示することにより、矢印Ｂ１，Ｂ３の意味が乗員に直感的に伝わりやすい。提示部２は、前方を向く矢印Ｂ５の先端に、停止線を模した記号を表示することにより、矢印Ｂ５の意味が乗員に直感的に伝わりやすい。提示部２が提示する複数の記号は、乗員がその意味を判別できる限りどのような意匠であっても構わないが、乗員が判別しやすい形状及び色彩が用いられるべきである。提示部２の矢印Ｂ１〜Ｂ６を用いた記号の表示は、直感的に自動運転車両Ｃの行動を乗員に判別させやすくすることに有効である。

図６に示す例において全面がハッチングで示される矢印Ｂ３は、現在の行動が隣接する右側車線への進路変更であり、周縁部のみがハッチングで示される矢印Ｂ６は、所定時間後に行う次の行動の右折であることを意味している。提示部２は、乗員が現在及び所定時間後の自動運転車両Ｃの行動が判別できるように、行動処理部３２の制御により矢印Ｂ１〜Ｂ６の表示方法を変更する。指示部１は、矢印Ｂ１〜Ｂ６に対応する領域が操作可能な領域となっており、各領域が乗員に操作されることにより、矢印Ｂ１〜Ｂ６がそれぞれ意味する行動を自動運転車両Ｃに指示することができる。

−第４動作例−
図７に示すように、自動運転車両Ｃが位置Ｃ_０において、走行経路に沿って片側２車線の道路の左側車線を直進しており、前方の交差点に接近しているとする。自動運転車両Ｃは、この状態で自動運転を継続する場合、所定時間経過後に位置Ｃ₀₀において直進を継続する。すなわち、提示部２は、現在の行動として、直進を意味する記号を提示している。このとき、乗員が前方の交差点を右折したいと考えたとする。しかし、自動運転車両Ｃは、既に進路変更禁止を意味する車線境界線にさしかかっており、位置Ｃ_０から右折を実行すると違法となってしまう。

行動判断部３３は、自動運転車両Ｃが位置Ｃ_０を走行しているとき、情報取得部４１が取得する情報、検出部４２が検出する周囲の情報及び交通法規に基づいて、自動運転車両Ｃが右折を実行することについて不可能と判断する。提示部２は、例えば図８に示すように、行動判断部３３の判断に応じて、右折を意味する矢印Ａ３の表示を変更し、例えば、他の矢印Ａ１，Ａ２と比べて明度が低くなるように表示する。指示部１は、提示部２の表示変更に応じて、乗員による矢印Ａ３の領域への操作を無効化する。

提示部２は、道路情報、道路標識、道路標示等に基づいて、自動運転車両Ｃが実行不可能な行動を意味する記号を、他の記号と表示方法を変更することにより、乗員に迷わせることなく直感的に行動を選択させることができる。また、指示部１は、提示部２の表示変更に応じて、乗員による操作を無効化することにより、安全かつ適法に自動運転車両Ｃを制御することができる。

−第５動作例−
図９に示すように、自動運転車両Ｃが片側２車線の道路の左側車線を走行し、前方に他車両Ｄが自動運転車両Ｃより低速で走行している場面において、制御部３が、進路変更の後に他車両Ｄを追い越すように選択したとする。提示部２は、例えば図１０に示すように、左側車線への進路変更を意味する矢印Ｂ１、左折を意味する矢印Ｂ４及び右折を意味する矢印Ｂ６の表示を変更し、他の矢印Ｂ２，Ｂ３，Ｂ５と比べて明度が低くなるように表示する。指示部１は、提示部２の表示変更に応じて、乗員による矢印Ｂ１，Ｂ４，Ｂ６の領域への操作を無効化する。

提示部２は、全面がハッチングで示される矢印Ｂ２により現在の行動が直進であり、周縁部のみがハッチングで示される矢印Ｂ３により所定時間後に行う次の行動の隣接する右側車線への進路変更であることを乗員に提示している。このとき、乗員が安全を優先し、直進を継続したいと考えたとする。

図１１に示すように、指示部１は、乗員による直進を意味する矢印Ｂ２の領域への操作に応じて、制御部３に直進の継続を指示する。これにより、制御部３の他車両Ｄを追い越すという選択がキャンセルされ、自動運転車両Ｃは、図１２に示すように、前方の他車両Ｄとの間に安全な車間距離を有して直進を継続することができる。

本発明の実施の形態に係る自動運転車両Ｃが備える車両操作装置８によれば、自動運転車両Ｃの現在の行動及び所定時間後に行う次の行動を乗員に提示することにより、乗員は、自分の意図と自動運転車両Ｃの行動とが合致しているか容易に分かる。よって、自動運転車両Ｃが選択する行動と乗員の意図とが異なる場合において、乗員は、即座に自動運転車両Ｃの行動を変更することができる。

また、車両操作装置８によれば、提示部２が少なくとも前方、右方及び左方の３つの進行方向から行動を提示することにより、容易に自動運転車両Ｃの行動を判別することができる。ことができる。

また、車両操作装置８によれば、指示部１において自動運転車両Ｃの進行方向に対応する矢印を採用することにより、乗員が自動運転車両Ｃの行動を直感的に判別することができる。

また、車両操作装置８によれば、提示部２が行動判断部３３の判断に応じて、自動運転車両Ｃの行動を意味する記号を、表示方法を変更して表示することにより、乗員が実行不可能な行動を容易に理解でき、安全かつ適法な自動運転に資することができる。

また、車両操作装置８によれば、指示部１が、行動判断部３３の判断に応じて、乗員による操作を無効化することにより、安全かつ適法に自動運転車両Ｃを制御することができる。

また、車両操作装置８によれば、行動判断部３３が、検出部４２が検出できない道路情報等に基づいて、自動運転車両Ｃの行動の実行可否を判断することにより、より安全かつ適法な自動運転に資することができる。

また、車両操作装置８によれば、提示部２が、自動運転車両Ｃの現在の行動及び所定時間後の自動運転車両Ｃの行動を、互いに異なる表示方法で表示することにより、乗員が、現在及び所定時間後の行動を容易に判別することができる。

また、車両操作装置８によれば、乗員が指示部１を操作することにより、進路変更を自動運転車両Ｃに直接的に指示することができ、前方の他車両を追い越すという行動を自動運転車両Ｃにさせることができる。

また、車両操作装置８によれば、自動運転車両Ｃの設定、選択によらず、乗員の意志により自動運転車両Ｃを一時停止させることができるので、他車両や歩行者等に道を譲ったり、乗員が景色を見るために停車させたりすることができる。

また、車両操作装置８によれば、指示部１及び提示部２が一体のタッチパネルディスプレイを構成することにより、より直感的に自動運転車両Ｃの行動を表示することが可能になるほか、行動の実行可否等、他の情報を分かり易く表示することができる。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は上記の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、既に述べた実施の形態において、指示部１は、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すように、ダイヤル式、レバー式、ボタン式等、種々の入力装置により進行方向を指示するようにしてもよい。また、図示しないが、提示部２は、スピーカからの音声による提示をするようにしてもよく、指示部１も、マイクロフォン等の音声入力装置から構成され、直進、右左折等の行動を、乗員の音声操作により指示するようにしてもよい。

上記の他、第１〜第５動作例を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

特願２０１４−０５４４５８号（出願日：２０１４年３月１８日）の全内容は、ここに援用される。

本発明によれば、自動運転車両の現在及び所定時間後の行動を乗員に提示することにより、自動運転車両が選択する行動と乗員の意図とが異なる場合において、乗員が即座に自動運転車両の行動を変更することができる車両操作装置を提供することができる。

Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ６ 矢印
Ｃ 自動運転車両
１ 指示部
２ 提示部
８ 車両操作装置
３３ 行動判断部
４１ 情報取得部
４２ 検出部

Claims (13)

1. 設定された走行経路に沿って走行するように車両の行動を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
   前記自動運転車両が前記設定された走行経路に沿って走行するための行動を制御する制御部と、
   前記自動運転車両の前記制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動と、前記自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を前記自動運転車両の乗員に対して同時に提示する提示部と、
   前記提示部に提示された前記自動運転車両の行動に対して、前記乗員が意図する行動を操作により指定し、前記乗員による操作に応じた行動を前記自動運転車両に指示する指示部と
   を備え、
   前記提示部は、前記自動運転車両の前記制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動と、前記自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を互いに異なる表示形態により提示し、
   前記提示部は、前記乗員によって選択された行動が開始されたとき、前記乗員によって選択された行動を前記現在の行動として提示する
   ことを特徴とする車両操作装置。
2. 設定された走行経路に沿って走行するように車両の行動を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
   前記自動運転車両が前記設定された走行経路に沿って走行するための行動を制御する制御部と、
   前記自動運転車両の前記制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動と、前記自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を進行方向を示す矢印により前記自動運転車両の乗員に対して同時に提示する提示部と、
   前記提示部に提示された前記自動運転車両の行動に対して、前記乗員が意図する行動を操作により指定し、前記乗員による操作に応じた行動を前記自動運転車両に指示する指示部と
   を備え、
   前記提示部は、前記乗員によって選択された行動が開始されたとき、前記乗員によって選択された行動を前記現在の行動として提示する
   ことを特徴とする車両操作装置。
3. 設定された走行経路に沿って走行するように車両の行動を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
   前記自動運転車両が前記設定された走行経路に沿って走行するための行動を制御する制御部と、
   前記自動運転車両の前記制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動と、前記自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を進行方向を示す３つの矢印により前記自動運転車両の乗員に対して同時に提示する提示部と、
   前記提示部に提示された前記自動運転車両の行動に対して、前記乗員が意図する行動を操作により指定し、前記乗員による操作に応じた行動を前記自動運転車両に指示する指示部と
   を備え、
   前記提示部は、前記乗員によって選択された行動が開始されたとき、前記乗員によって選択された行動を前記現在の行動として提示する
   ことを特徴とする車両操作装置。
4. 前記提示部は、前記自動運転車両の前記制御部によって制御される現在の行動と、所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動と、前記自動運転車両の乗員が選択可能な行動と、を並べて提示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両操作装置。
5. 前記提示部は、前記自動運転車両の行動として、少なくとも前方、右方及び左方の３つの進行方向のうちから、それぞれ現在及び次の所定時間後の進行方向を提示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両操作装置。
6. 前記指示部は、前記自動運転車両の行動として、前記自動運転車両の進行方向に対応する矢印が前記乗員に操作されることにより、操作された前記矢印が意味する進行方向への移動を前記自動運転車両に指示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両操作装置。
7. 前記自動運転車両の周囲の情報を検出する検出部と、
   前記検出部が検出する情報及び交通法規に基づいて、前記自動運転車両の行動毎に実行の可否を判断する行動判断部と
   を更に備え、
   前記提示部は、前記自動運転車両の行動を意味する記号を、前記行動判断部の判断に応じて表示方法を変更して表示することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両操作装置。
8. 前記指示部は、前記行動判断部の判断に応じて、前記乗員による操作を無効化することを特徴とする請求項７に記載の車両操作装置。
9. 無線通信により前記走行経路における道路情報を外部から取得する情報取得部を更に備え、
   前記行動判断部は、前記情報取得部が取得する道路情報、前記検出部が検出する情報及び交通法規に基づいて、前記自動運転車両の行動毎に実行の可否を判断することを特徴とする請求項７又は８に記載の車両操作装置。
10. 前記提示部は、前記制御部によって制御される現在の行動及び所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動が互いに異なる場合、前記制御部によって制御される現在の行動及び所定時間後に行う前記制御部によって制御される次の行動を意味する記号を、互いに異なる表示方法で表示することにより乗員に提示することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両操作装置。
11. 前記指示部は、前記自動運転車両が車線毎に区切られた道路を走行する場合において、前記乗員による操作に応じて、隣接する車線への進路変更を前記自動運転車両に指示することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両操作装置。
12. 前記指示部は、前記乗員による操作に応じて、一時停止を前記自動運転車両に指示することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両操作装置。
13. 前記指示部及び前記提示部は、タッチパネルディスプレイにより構成され、前記自動運転車両の行動を意味する記号を表示し、前記記号を表示する領域を前記乗員により操作される領域とすることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両操作装置。

Images