JPH08305994A - 自動誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車の運転を支援する装置等に関し、自動
車に対し交差点近傍において所要の行き先に応じた車線
の選択を容易にする自動誘導システム等を目的とする。 【構成】 受信部２は、識別番号信号によって送信され
る識別番号を受信して自識別番号として記憶し、識別番
号、車線、位置、速度を含む車線情報信号を受信して、
制御部５に渡すとともに、自識別番号の該車線情報信号
の該車線を自車の現車線として、現車線の図形を選択し
て表示部３の表示画面に表示し、誘導部４は、車線選択
の指定入力を受け、該車線選択で指定された車線と該現
車線とに基づいて、該両車線により移動先を決定して、
制御部５に通知し制御部５は、受信部２から受け取る車
線情報信号により、自車及び他車の位置と速度を識別
し、該識別結果と該移動先の通知に基づき、該移動先へ
当該自動車を移動するための該自動車の走行の自動制御
を実行するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の運転を支援する
ための、自動車に搭載して位置する車線を自動表示する
車線受信装置、車線を識別して信号を発信する車線通知
装置、及びそれらの装置からなり、交差点近傍において
所要の行き先に応じた車線の選択を容易にする自動誘導
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】自動車の
運転を支援する装置として、車載のナビゲーションシス
テムの使用が広まりつつある。

【０００３】このナビゲーションシステムは、よく知ら
れているように、自動車の進行に伴って、現在位置を含
む適当な範囲の地図を表示し、行き先を設定しておくこ
とにより、地図上に進むべき道路を指示する表示をする
ことができる。

【０００４】一方、一般に交差点では、交差点近傍の道
路に複数の車線があって、交差点を直進するか、左折或
いは右折するかにより、特定の車線を選択して通らなけ
ればならない。

【０００５】そこで、自動車の運転者は、交差点に接近
する適当な前位置から自身の居る車線を認識し、交差点
で進行すべき直進／左折／右折の方向に対して、現車線
が不適切なら、進行方向に合った車線に移動する操作を
行わなければならない。

【０００６】しかし、このような現位置の車線の認識
や、必要な車線の選択までを、現在のナビゲーションシ
ステムで行うことはできない。本発明は、前記のような
車線の認識を自動的におこない、現位置の車線による進
行方向を表示し、必要な車線へ誘導して、運転を支援す
る車線受信装置、車線通知装置、及びそれらによる自動
誘導システムに関する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の構成を
示すブロック図である。図は車線受信装置、車線通知装
置、及び自動誘導システムの構成であって、第１の発明
の車線受信装置１は、自動車に搭載される受信部２と表
示部３とを有する。

【０００８】受信部２は、所定の車線信号を受信し、当
該車線信号に対応して予め定まる進行方向を示す図形を
選択して、該図形を表示部３の表示画面に表示する。第
２の発明では、第１の発明の車線受信装置１に更に誘導
部４及び制御部５を有する。

【０００９】受信部２は、所定の識別番号信号によって
送信される識別番号を受信して自識別番号として記憶
し、該自識別番号を制御部５に通知し、識別番号、車
線、位置、速度を含む車線情報信号を受信して、制御部
５に渡すとともに、該識別番号が該自識別番号と一致す
る該車線情報信号の該車線を自車の現車線として、予め
定まる進行方向を示す図形から、現車線の図形を選択し
て表示部３の表示画面に表示する。

【００１０】誘導部４は、車線選択の指定入力を受け、
該車線選択で指定された車線と該現車線とに基づいて、
該両車線により移動先を決定して、制御部５に通知す
る。制御部５は、受信部２から受け取る車線情報信号に
より、自車及び他車の位置と速度を識別し、該識別結果
と該移動先の通知に基づき、該移動先へ当該自動車を移
動するための該自動車の走行の自動制御を実行する。

【００１１】第３の発明の車線通知装置６は、道路に設
けたセンサ部７及び送信部８を有し、センサ部７は、該
道路上の自動車について、当該自動車の位置を検出し
て、検出信号を送信部８に送る。

【００１２】送信部８はセンサ部７からの該検出信号に
より、当該自動車に付与する識別番号を、該自動車に向
けて選択的に送信し、該検出信号から各自動車の車線、
位置、速度を識別して、該識別結果に該識別番号を付し
た車線情報信号を該道路上の自動車に送信する。

【００１３】第４の発明の自動誘導システムは、自動車
に搭載された第１又は第２の発明の車線受信装置１と、
交差点近傍の該交差点へ進入する道路に設けられた第３
の発明の車線通知装置６とを有し、車線通知装置６は該
自動車の位置する車線を検出して前記車線信号を送信
し、車線受信装置１は該車線信号を受信する。

【００１４】

【作用】本発明の車線受信装置を自動車に搭載し、車線
通知装置を交差点へ進入する道路に設けて自動誘導シス
テムを構成することにより、その自動車が車線通知装置
のセンサ部で検出されると、検出したセンサによって定
まる車線を示す信号が送られる。

【００１５】車線受信装置では、その車線信号を受ける
と各信号に対応して定まる、車線の直進／左折／右折を
示す図形を車内の表示画面に表示するので、その自動車
の運転者は容易に、自身の位置する車線の当否を知るこ
とができる。

【００１６】更に第２の発明の場合には、この車線信号
で示される現車線位置と、必要な場合に入力する移動先
車線の指定に基づいて、自動車を所要の車線へ自動運転
により移動することができる。

【００１７】

【実施例】図２は本発明の実施例構成を説明するブロッ
ク図である。図１の車線通知装置６のセンサ部７は、例
えば図２に示すような複数のセンサ11を各車線ごとに、
例えば自動車の長さと同程度の一定の間隔で車線に沿っ
て設けたものから成る。

【００１８】各センサ11は車線の例えば中央線上の道路
表面に配置され、道路表面上部からの例えば紫外線を受
光できるように、適当な透明材で堅固に覆って埋めら
れ、各センサは紫外線を感知する機能を中心に、紫外線
の感知レベルが一定値より小さくなったとき、検出信号
を発生する回路により、自動車が走行してセンサ11を覆
ったとき検出信号を発するようにする。このために要す
れば夜間は上部から適当な光で照射する。

【００１９】又図１の送信部８は、図２に示すような、
例えば交差点に進入する所要の各道路ごとに設けられる
処理部12、主送信機13と、その道路の各車線ごとの副送
信機14からなり、処理部12には該当道路のすべてのセン
サ11からの検出信号出力が接続され、処理部12からは主
送信機13及びその道路のすべての副送信機14へ送信デー
タを送出するように接続される。

【００２０】主送信機13は、該当道路の交差点に近い所
要範囲（以下に監視範囲という）内にあるすべての自動
車が、受信可能なように適当な強さの微弱電波を発射す
る無線送信機であり、処理部12から受け取る後述の車線
情報信号を送信する。

【００２１】各副送信機14は例えば各車線の交差点から
最も遠い位置にあるセンサ11に近接した、交差点に近い
側に埋められ、処理部12から受け取る後述の識別番号信
号を電波信号として発射する。その電波は、自動車の底
部に取り付けられた受信アンテナが副送信機14の直上の
ごく近傍を通った場合のみ受信できるように、十分に微
弱な電波とする。

【００２２】図１の車線受信装置１は、例えば図２のよ
うに自動車20に搭載された、受信機21、識別部22、表示
装置23、誘導部24及び制御部25で構成され、受信機21と
識別部22で、図１の受信部２に対応し、表示装置23、誘
導部24及び制御部25は、それぞれ図１の表示部３、誘導
部４及び制御部５に対応する。

【００２３】受信機21は、前記主送信機13及び副送信機
14から発信される信号を受信するための受信アンテナを
有し、副送信機14の発射する極微弱な電波を受信できる
ように、アンテナは例えば自動車の車体底部に取り付け
られ、比較的狭帯域の受信能力を持ち、受信した信号を
ディジタル信号に復調して識別部22に渡す。

【００２４】以下、図４の処理の流れ図、及び図５のデ
ータの流れを示す図を併せて各部の動作を説明する。識
別部22は、受信機21から受け取るディジタル信号が、正
しい信号か識別し、正しい信号であれば後述のように処
理する。このために、信号は適当なパリティビットの付
加等によって誤り検出の可能なコードとする。

【００２５】自動車が交差点に向かって走行して、最初
のセンサ11上を通ると、そのセンサ11からの検出信号が
処理部12に受信される。処理部12は各センサの道路上の
配置（車線及び車線内の位置）情報を認識しており、車
線の最初のセンサから検出信号が上がると、直ちにその
センサに対応する副送信機14へ識別番号信号のデータを
送り、副送信機14から送信させる（図４(a)の処理ステ
ップ30〜32）。

【００２６】識別番号信号は、識別番号を送る信号であ
る。識別番号は、新たに自動車が進入するごとに発行し
て、その自動車が監視範囲に滞留する間、使用するよう
に付与するものである。

【００２７】処理部12は例えばその監視範囲内に同時に
存在し得る自動車の最大台数より十分大きな値を最大値
として、例えば１から最大値までの番号を順次循環的に
使用して識別番号として発行する。

【００２８】処理部12は、発行した識別番号について、
その識別番号の自動車が交差点に到達して監視範囲を出
るまでの間、各識別番号ごとに、各車線のセンサ群ごと
について、検出信号を送出しているセンサ11が順次移動
することを追跡監視することによって該当自動車の走行
を検知し、各現位置を把握する。

【００２９】又、各センサ11が検出信号を送出した開始
時刻を監視し、隣接するセンサ11の続く開始時刻の時間
差と、既知のセンサ11間の間隔とから、その位置にある
自動車の走行の速度を求める。

【００３０】処理部12は以上により、識別番号ごとに、
該当自動車のある車線、車線内の位置、速度を識別する
ので、それらからなる車線情報に識別番号を付したデー
タを、各識別番号ごとに、適当な時間間隔で作成して主
送信機13に渡し、主送信機13に車線情報信号として送信
させる（処理ステップ33）。

【００３１】交差点に進入する自動車では、最初のセン
サ11上を通る時に、以上のようにして道路上の副送信機
14から発信される識別番号信号を、受信機21で受信する
ので、識別部22はこの識別番号信号で受け取った識別番
号を、自識別番号として記憶しておく（図４(b)の処理
ステップ34、35）。

【００３２】その後主送信機13から送信される車線情報
信号を受信機21で受信すると（処理ステップ36）、識別
部22は受信した車線情報信号の中の識別番号を、記憶し
てある自識別番号と比較して、一致するものは自車の情
報、不一致のものは同じ道路内にいる他車の情報として
識別し、自車の情報を以下のように処理すると共に、誘
導部24に渡し、又他車の全車線情報を制御部25に渡す
（処理ステップ37）。

【００３３】識別部22は、自車の車線情報について、車
線を示す情報として車線コードを抽出する。車線コード
は、交差点の状態と、現にその車が位置する車線とを示
すように構成されたコードである。

【００３４】識別部22は、車線コードに対応して、各種
の交差点の道路の交差状態と、そこに設けられた車線に
指定されている進行方向とを図示する図形情報を持ち、
各車線コードで定まる図形を図形情報から検索して、表
示装置23に出力することにより、表示装置23の表示画面
に表示させる。

【００３５】表示装置23は、例えば適当な大きさの液晶
表示画面に表示を行い、且つ、例えば画面の下部に入力
領域を設けて、その領域の表示に指を触れることにより
入力ができるようにした、通常の表示／入力機能を持つ
装置とする。

【００３６】図３は車線コードに応じて表示される図形
の例であって、図３(a）は３車線の左端車線に位置する
場合、(b）は５方路のある交差点の例であって、上部画
面は交差点の地図で、道路上の長楕円形の表示は自車の
位置する車線を示す。

【００３７】図３の各表示例の下部画面は入力領域であ
って、図で網かけをした三角形矢印で示す図形は、例え
ば点滅表示を行って、現車線から進入可能な方向を示す
ことを説明するものである。

【００３８】ここで例えば図３(a）の場合に、下部画面
の右折の矢印表示に指を触れることにより、右折車線へ
移動する指示入力が行われる。移動指示入力は、表示装
置23で読み取られて、識別部22で解釈されて、誘導部24
へ伝えられる。

【００３９】誘導部24は、現位置から指定の車線に移動
する経路を決定する処理を行って、経路を制御部25に伝
える。制御部25は、識別部22から刻々渡される、他車の
最新の車線情報によって他車の位置及び速度を参照し
て、他車を避けながら自車が指定の経路を通るように、
ハンドル制御、エンジン制御、及び必要な場合のブレー
キ制御を行うことにより、自車を目的の車線へ自動誘導
する。

【００４０】前記のナビゲーションシステムを搭載した
自動車の場合には、本発明の前記説明の機能をナビゲー
ションシステムと連携させるように、ナビゲーションシ
ステム側にも機能を付加することにより、表示装置23を
ナビゲーションシステムと共用し、又、地図表示にナビ
ゲーションシステムの有する地図を拡大表示して利用す
るようにすることができる。

【００４１】更に、交差点の絶対位置を前記車線情報信
号に含めて送信することにより、その絶対位置情報によ
り、ナビゲーションシステムが識別している現位置情報
を補正させ、且つナビゲーションシステムによって前記
の自動誘導を支援するようにすることも可能である。

【００４２】前記説明で使用した各車に付与する識別番
号については、各自動車が恒久的に固有の識別番号を持
つようにしてもよい。その場合に、車線通知装置側でそ
の識別番号を知るには、自動車に備えた送信機から適当
なタイミングにその識別番号を送信し、処理部12に設け
る受信機で受信するようにしたり、車体の適当個所に例
えばバーコードで表示する識別番号を処理部12側から適
当な方法で読み取ったりする方式が考えられる。

【００４３】又、前記第１の発明のように、単に車線を
自動車に表示するのみの車線受信装置を対象とするシス
テムの場合には、車線通知装置の側は前記説明の最初の
センサ11及び副送信機14のみを道路に設置し、前記の処
理部12及び主送信機13は必要としない。

【００４４】この場合に副送信機14はセンサ11から検出
信号を直接受けとるようにし、各車線の副送信機14ごと
に固定の車線コードを、センサ11からの検出信号をトリ
ガとして所定回数送信する構成にすればよい。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、交差点に進入する道路において、運転者に現に
位置する車線を通知し、要すれば車線の変更に際して、
車を自動的に誘導することができるという著しい効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の構成を示すブロック図

【図２】 本発明の実施例を示すブロック図

【図３】 車線表示例を示す図

【図４】 本発明の処理の流れ図

【図５】 本発明のデータの流れを示す図

【符号の説明】

１ 車線受信装置 ２ 受信部 ３ 表示部 ４、24 誘導部 ５、25 制御部 ６ 車線通知部 ７ センサ部 ８ 送信部 11 センサ 12 処理部 13 主送信機 14 副送信機 20 自動車 21 受信機 22 識別部 23 表示装置 30〜37 処理ステップ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車に搭載される受信部と表示部とを
   有し、 該受信部は、所定の車線信号を受信し、当該車線信号に
   対応する、予め定まる進行方向を示す図形を選択して、
   該図形を該表示部の表示画面に表示するように構成され
   ていることを特徴とする車線受信装置。
2. 【請求項２】 自動車に搭載される受信部、表示部、誘
   導部及び制御部を有し、 該受信部は、所定の識別番号信号によって送信される識
   別番号を受信して自識別番号として記憶し、該自識別番
   号を該制御部に通知し、 識別番号、車線、位置、速度を含む車線情報信号を受信
   して、該制御部に渡すとともに、該識別番号が該自識別
   番号と一致する該車線情報信号の該車線を自車の現車線
   として、予め定まる進行方向を示す図形から、現車線の
   図形を選択して該表示部の表示画面に表示し、 該誘導部は、車線選択の指定入力を受け、該車線選択で
   指定された車線と該現車線とに基づいて、該両車線によ
   り移動先を決定して、該制御部に通知し、 該制御部は、受信部から受け取る車線情報信号により、
   自車及び他車の位置と速度を識別し、該識別結果と該移
   動先の通知に基づき、該移動先へ当該自動車を移動する
   ための該自動車の走行の自動制御を実行するように構成
   されていることを特徴とする車線受信装置。
3. 【請求項３】 道路に設けたセンサ部及び送信部を有
   し、 該センサ部は、該道路上の自動車について、当該自動車
   の位置を検出して、検出信号を該送信部に送り、 該送信部は該センサ部からの該検出信号により、当該自
   動車に付与する識別番号を、該自動車に向けて選択的に
   送信し、該検出信号から各自動車の車線、位置、速度を
   識別して、該識別結果に該識別番号を付した車線情報信
   号を該道路上の自動車に送信するように構成されている
   ことを特徴とする車線通知装置。
4. 【請求項４】 自動車に搭載された請求項１又は請求項
   ２記載の車線受信装置と、交差点近傍の該交差点へ進入
   する道路に設けられた請求項３記載の車線通知装置とを
   有し、該車線通知装置は該自動車の位置する車線を検出
   して前記車線信号を送信し、該車線受信装置は該車線信
   号を受信するように構成されていることを特徴とする自
   動誘導システム。