CN113646817B

CN113646817B - 信息提供装置、存储介质以及信息提供方法

Info

Publication number: CN113646817B
Application number: CN201980094449.XA
Authority: CN
Inventors: 古贺太
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2023-05-30
Anticipated expiration: 2039-03-29
Also published as: WO2020202367A1; JP7223838B2; DE112019007137T5; JPWO2020202367A1; CN113646817A

Abstract

根据本发明，从车辆接收表示该车辆的状态的状态信息，基于接收到的状态信息，识别进入交叉路口的第一车辆和从与第一车辆对向的方向进入交叉路口的第二车辆的存在。并且，基于状态信息，判定为第一车辆直行且第二车辆向横穿对向车道的方向转弯，在判定为第一车辆直行且第二车辆向横穿对向车道的方向转弯的情况下，向第一车辆和第二车辆中的至少一方报告与其他车辆接近的可能性。在判定中，在基于从第一车辆接收到的状态信息而判定为方向指示器未工作、或者方向指示器忘记关闭的情况下，判定为第一车辆直行。

Description

信息提供装置、存储介质以及信息提供方法

技术领域

本发明涉及例如用于在车辆间共享信息的信息提供装置、存储介质以及信息提供方法。

背景技术

提出了在车辆间或者在车辆与路上的天线等之间进行通信的被称为智能交通系统(ITS)的系统，并正在实用化。作为这样的功能的应用之一，提出了对接近本车辆的车辆提供路面信息的车车间通信系统(参照专利文献1)。根据专利文献1，在右转直行事故辅助处理中，基于本车辆的位置信息和经由无线设备从其他车辆接收到的移动物体的位置信息以及其他车辆的信息，判断移动物体对于本车辆而言是否为危险要素，并根据该判断结果输出警告。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-310457号公报(摘要)

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1中，使用车车间通信，在交通量大的道路中各车辆的处理负担大。另外，在专利文献1中，右转的判定是基于车辆处于右转车道或者使方向指示灯工作来进行的。在四轮车中，当使方向指示灯工作而完成转弯后，方向指示灯被自动地取消。然而，在二轮车中，若驾驶员不主动地进行取消操作，则方向指示灯大多情况下会保持工作。因此，在二轮车中，可能产生虽使方向指示灯工作、但是在交叉路口直行的情形。在这样的情况下，设想到想要在交叉路口右转的车辆观察对向的二轮车上进行工作的方向指示灯，判断为没有直行车辆而尝试右转的情形。

本发明是鉴于上述以往例而完成的，其目的在于高精度地检测直行车辆和横穿直行车辆的行进路线的车辆，进一步提高交通的安全性。

用于解决问题的方法

根据本发明的一个方面，提供一种信息提供装置，其特征在于，具有：

接收单元，其从车辆接收表示该车辆的状态的状态信息；

识别单元，其基于所述状态信息来识别进入交叉路口的第一车辆和从与所述第一车辆对向的方向进入所述交叉路口的第二车辆的存在；

判定单元，其基于所述状态信息来判定所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯；以及

报告单元，在判定为所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯的情况下，该报告单元向所述第一车辆和所述第二车辆中的至少一方报告与其他车辆接近的可能性，

所述判定单元在基于从所述第一车辆接收到的所述状态信息而判定为方向指示器未工作的情况以及判定为忘记关闭所述方向指示器的情况下，判定为所述第一车辆直行。

发明效果

根据本发明，能够高精度地检测直行车辆和横穿直行车辆的行进路线的车辆，进一步提高交通的安全性。

本发明的其他特征及优点通过参照附图的以下的说明而变得明确。另外，在附图中，对相同或同样的结构标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含在说明书中，构成其一部分，表示本发明的实施方式，与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是本发明的一个实施方式的车辆的控制框图。

图2是表示实施方式的交通安全系统的一例的图。

图3是表示忘记关闭方向指示灯判定的顺序的流程图。

图4是表示车辆彼此的接近判定的顺序的流程图。

图5是表示接收到通知的车辆的警告显示的步骤的流程图。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式所涉及的包括车辆和服务器的信息提供系统进行说明。在说明中，车辆包括四轮车和二轮车。四轮车以及二轮车均是具备动力单元的车辆。本信息提供系统监视交叉路口处的直行车辆与横穿直行车辆的行进方向的车辆(例如左侧通行的环境中的右转车)的位置关系，并通知给车辆。通过这样做，能够进一步提高交叉路口处的安全性。

·通信系统

图2是表示本发明的一个实施方式的通信系统的概略的图。在图2中，车辆201是二轮车，车辆202是四轮车。这只是一个例子，既可以是双方都是二轮车，也可以是双方都是四轮车。各个车辆能够经由固定地设置于道路附近、地下的天线单元(也简称为天线)210与服务器211通信。天线单元210具有一定的覆盖范围，能够与其中的车辆进行通信。天线单元210在本例中设置在交叉路口附近，以交叉路口为中心覆盖与其输出对应的范围。服务器211的构成可以是一般的服务器，例如具有包含处理器的控制部2111和存储部2112。该服务器211作为针对车辆的信息提供装置发挥功能。另外，服务器211还具有用于与作为客户端的车辆进行通信的通信单元。

·信息提供装置的构成

图1表示以搭载于车辆201等的控制部101为代表的控制单元的框图。以下，以车辆201为例进行说明，但车辆202等与车辆201进行通信的其他车辆也是同样的。车辆201除此之外还具有发动机等动力单元、齿轮等驱动系统，但在此，仅对与本实施方式相关的构成进行说明。在图1中，控制部101控制图1所示的构成整体。控制部101例如包括处理器和存储器等，通过执行程序，能够与服务器211、其他车辆进行通信，并且显示地图信息、警告等。车辆201包括检测车辆201的位置、方向指示器的操作状态等的各种设备、传感器。由传感器等检测到的状态或者各种设备的操作状态被发送至服务器211，在本实施方式中，在服务器211中识别有可能在交叉路口处与行进路线交叉的车辆。

作为设备，车辆201包括方向指示器(方向指示灯)111、制动器112。这些设备包括用于实际进行显示、制动的实际运转部分和对其进行控制的ECU等控制部分，但在图1中简单地示出。另外，作为传感器，例如包括速度传感器113、加速度传感器114、方位传感器115等。加速度传感器114优选至少能够测定关于车辆的前后左右的2轴的线加速度。方位传感器115是检测方位的传感器，也可以利用后述的导航部140所具有的传感器。

控制部101将由各种传感器检测到的状态信息、设备的动作状态经由无线通信部130发送到服务器211。无线通信部130按照预先决定的标准，在与其他车辆202、203之间、经由天线210与服务器211之间进行信号的发送以及接收。在发送接收的信号中，包含向服务器211的、车辆检测到的状态、动作状态(统称为状态信息)等。无线通信部130在控制部101的控制下，例如定期地广播发送这些状态信息。处于其到达范围的天线210接收该状态信息并转发给服务器211。

导航部140通过位置检测部141检测车辆201的当前位置，例如将用于向所设定的目的地进行道路引导的地图显示于用户接口部160。位置检测部141例如包括GPS设备，能够检测当前位置。只要能够检测当前位置，也可以是其他传感器。在存储部150中存储从服务器接收到的信息、车辆201生成的忘记关闭方向指示灯信息151等各种信息、程序等。在本实施方式中，为了存储信息而使用非易失性的存储设备。

用户接口部160由操作用的开关、显示部(包括触摸面板等)构成，也称为操作部。除了各种信息之外，还能够通过导航部140显示地图等。进而，也能够与地图重叠地显示所希望的标记等。

·忘记关闭方向指示灯判定处理

另外，通过图1所示的构成，本实施方式的车辆201能够收集并发送状态信息，并且接收由服务器211收集到的状态信息。在此，作为发送到服务器211的状态信息之一，具有忘记关闭方向指示灯信息151。忘记关闭方向指示灯信息151是基于其他状态信息生成的。该生成处理在本实施方式中由车辆201的控制部101执行，但也可以由服务器211的控制部2111执行。在本实施方式中，图3的步骤根据向左右任一方的方向指示灯的点亮操作来执行。

首先，控制部101从方位传感器115取得车辆所朝向的方向的信息(方向信息)、速度信息、加速度信息，并进行存储(S301)。接着，参照速度信息等来判定当前是否为停止状态(S302)。若不是停止状态，则再次取得方位信息来确定车辆201自身的行进方向(S303)。然后，对在步骤S301中存储的方向指示灯点亮操作时的方位和在步骤S303中确定的当前的行进方向进行比较(S305)。然后，如果比较后的两个方向的差超过规定角度，则判定为转弯完成。规定角度可以在左右各方向上例如为45度。此外，点亮方向指示灯而转弯的角度的转弯完成的判定例如也可以基于加速度信息来进行。定期地测定车辆201的加速度，对其进行积分来确定速度矢量，由此能够确定车辆的方向。也可以基于该方向的推移来进行判定。

接着，分支到步骤S307，判定在从分支到步骤S307起的规定时间内、即从判定为转弯完成起的规定时间内是否进行了方向指示灯熄灭操作(S307、S309)。在从转弯完成起经过规定时间也未进行方向指示灯的熄灭操作的情况下，设定方向指示灯忘记关闭信息151(例如接通)(S310)。另一方面，在从转弯完成起的规定时间内进行了方向指示灯的熄灭操作的情况下，解除方向指示灯忘记关闭信息151(例如关闭)(S311)。这样，在忘记关闭方向指示灯的情况下，设置忘记关闭方向指示灯信息。

另一方面，在步骤S302中判定为处于停止状态的情况下，参照加速度信息等，判定是否已起动(S304)。在判定为已起动的情况下，分支到步骤S307。在步骤S307中，判定是否在从分支到步骤S307、即判定为已起动起的规定时间内进行了方向指示灯熄灭操作。以下如所说明的那样。此外，在进行了关闭方向指示灯的操作的情况下，与其时机无关地执行步骤S311，解除忘记关闭方向指示灯信息151。

通过以上的处理，即使在忘记关闭方向指示灯的情况下，也能够判定忘记关闭，并存储表示忘记关闭的信息。这样设定的忘记关闭方向指示灯信息表示在转弯完成后或起动后应停止的方向指示灯的动作未停止而继续。然后，方向指示灯忘记关闭信息由车辆201生成，与车辆的位置、方向、速度、方向指示灯的工作状态等其他状态信息一起经由天线210发送到服务器211。此外，在由服务器211执行图3的步骤的情况下，必须对每个车辆进行。另外，需要不间断地取得各车辆的状态信息。如果满足这样的条件，则通过着眼于每个车辆执行图3的处理，也能够通过服务器211设定忘记关闭方向指示灯信息。另外，在步骤S310中，也可以进行表示忘记关闭方向指示灯的显示等，对驾驶员通知忘记关闭方向指示灯的可能性。

·接近判定处理

图4表示由服务器211的控制部2111执行的、判定交叉路口处的车辆能够接近的处理步骤。在图4的步骤中，检测交叉路口处的直行车辆与横穿其行进方向的车辆(例如右转车)接近的可能性。这里，假设交叉路口的位置(例如坐标)是预先已知的。另外，将所关注的交叉路口设为一个。在针对多个交叉路口进行处理的情况下，针对各交叉路口并行地执行图4的步骤即可。另外，服务器211能够利用至少包含所关注的交叉路口的附近的地图信息。首先，在图4中，取得从各车辆接收到的状态信息中的位置信息、方向信息、速度信息、方向指示灯信息等(S401)。由于天线210能够从多个车辆接收信息，因此步骤S401也是对多个车辆分别执行的。

接着，根据从车辆接收到的各车辆的位置、方向、速度，确定行进方向彼此对向且同时期进入所关注的交叉路口(以下简称为交叉路口)的车辆的组(S403)。为了简化处理，在此设为双方各1台的组。当然，也可能有1台车辆与多个对向的车辆同时期地进入交叉路口的情况，因此在这样的情况下，按照各组例如并行地进行图4的处理。作为对象的车辆例如可以是距交叉路口的中心一定距离以内的车辆。一定的距离例如可以是100～300米左右，当然根据例如平均速度等决定适当的值即可。例如，根据天线210从车辆接收到的位置以及方向，确定在构成交叉路口的道路上行驶的车辆，根据位置以及速度预测到达交叉路口的到达时间，如果该时间在规定的时间差的范围内相等，并且行进方向是对向的方向，则能够确定为在交叉路口会车的车辆。若确定了成为对象的车辆，则在步骤S405中，判定是否发现了这样的车辆的组。

在步骤S405中判定为存在对向的车辆的组的情况下，判定使方向指示灯动作的车辆是否使方向指示灯误动作，具体而言是否未忘记关闭(S407)。基于从车辆接收到的忘记关闭方向指示灯信息来判定忘记关闭方向指示灯。若存在判定为忘记关闭方向指示灯的车辆，则针对该车辆，即使基于方向指示灯动作状态判定为右转或左转，也将其重新确定为直行车辆(S409)。另一方面，若在步骤S405中没有对向的车辆的组，则结束处理。另外，若在步骤S407中没有忘记关闭方向指示灯，则分支到步骤S410。

在步骤S410中，判定对向的车辆的组中的一方是否为直行车辆，另一方是否为有可能横穿其行进方向的车辆。原则上，是在交叉路口直行还是向某一方向转弯基于接收到的状态信息所包含的方向指示灯动作状态来判定。但是，例外地，将在步骤S409中判定为忘记关闭方向指示灯的车辆作为直行车辆来处理。在步骤S410中，判定为从一个方向进入交叉路口的车辆是直行车，从另一个方向进入交叉路口的车辆是横穿对向的直行车辆的行进方向的车辆。例如，若如日本那样车辆为左侧通行，则与直行车辆对向地右转的车辆成为横穿对向的直行车辆的行进方向的车辆。因此，若对向的车辆的一方为直行车辆，另一方的车辆的方向指示灯为表示右转的点亮状态，则判定为存在横穿对向车道的车辆。另外，若车辆为右侧通行，对向的车辆的一方为直行车辆，若另一方的车辆的方向指示灯为表示左转的点亮状态，则判定为存在横穿对向车道的车辆。

在步骤S410中，在判定为一方是直行而另一方是横穿对向车道的车辆的情况下，对直行车辆发送存在有横穿的车辆的通知(S411)，对横穿直行车辆的行进方向(即对向车道)的车辆发送存在有直行车辆的通知(S413)。由此，能够进行针对在交叉路口接近的车辆的警告。此外，也可以是向任意一方的车辆的通知。在该情况下，优选在步骤S413中，对横穿对向的直行车辆的行进方向的车辆进行通知。

通过以上的步骤，针对在交叉路口通行的车辆，判定与对向车辆成为直行/横切的关系，在成为该关系的情况下，能够对车辆进行通知。此外，在步骤S409中重新确定为直行车辆的情况也可以仅限于进一步满足附加的条件的情况。例如考虑一方的车辆使向横穿直行车辆的行进方向的方向转弯的方向指示灯动作而与其对向的车辆不使方向指示灯动作的状况。在该情况下，若使方向指示灯动作的车辆被视为直行车辆，则直行车辆彼此会车，不会成为警告的对象。因此，在步骤S409中，若与关注车辆对向的车辆为直行车辆(包括因忘记关闭方向指示灯而被视为直行车辆的车辆)，则即使设定了忘记关闭方向指示灯信息，关注车辆也不会被视为直行车辆。另外，在地图信息所示的交叉路口是存在朝向横穿对向的直行车辆的方向的专用车道的交叉路口的情况下，关于车辆是否在交叉路口转弯，也可以根据车辆处于该专用车道而判定为该车辆横穿对向车道。

接着，表示接收到在步骤S411、S412中发送的通知的车辆的、特别是控制部101的处理步骤。若接收到通知，则将与通知相应的警告的图像显示于用户接口部160(S501)。另外，也可以同时从扬声器输出声音。一边继续图像和/或声音的输出，一边基于车辆的当前位置来判定交叉路口的通过(S503、S505)。例如若交叉路口的中心移动到本车位置的后方，则能够判定为通过了该交叉路口。若通过了交叉路口，则停止输出中的图像和/或声音的输出(S507)。

通过上述步骤，能够提醒直行车辆以及与其行进方向交叉的车辆的驾驶员注意。这样，本实施方式的信息提供系统监视交叉路口处的直行车辆与横穿直行车辆的行进方向的车辆(例如左侧通行的环境中的右转车)的位置关系，并通知给车辆进行输出。由此，能够进一步提高交叉路口处的安全性。

总结以上的实施方式如下。

(1)根据本发明的第一方面，提供一种信息提供装置，其特征在于，具有：

接收单元，其从车辆接收表示该车辆的状态的状态信息；

所述判定单元在基于从所述第一车辆接收到的所述状态信息而判定为方向指示器未工作或者忘记关闭所述方向指示器的情况下，判定为所述第一车辆直行。

根据该结构，能够高精度地检测直行车辆和横穿直行车辆的行进路线的车辆，并向驾驶员报告，进一步提高交通的安全性。

(2)根据本发明的第二方面，提供一种车辆用灯具，在(1)的信息提供装置的基础上，其特征在于，

在从所述第一车辆接收到的所述状态信息中包含表示忘记关闭所述方向指示器的信息的情况下，所述判定单元判定为所述第一车辆直行。

根据该结构，能够利用由车辆进行的方向指示器的误操作的判定结果，能够分散负载。

(3)根据本发明的第三方面，提供一种信息提供装置，在(1)所述的信息提供装置的基础上，其特征在于，

所述判定单元在所述第一车辆最后在交叉路口转弯之后从所述第一车辆接收到的所述状态信息均不包含表示所述方向指示器未工作的信息的情况下，判定为所述第一车辆直行。

根据该结构，能够简单且合理地进行方向指示器的误动作的判定。

(4)根据本发明的第四方面，提供一种信息提供装置，在(1)至(3)中任一项所述的信息提供装置的基础上，其特征在于，

所述判定单元在基于从所述第二车辆接收到的状态信息而判定为所述方向指示器显示向横穿所述对向车道的方向转弯的情况下，判定为所述第二车辆横穿所述对向车道。

根据本发明，能够利用方向指示器的工作状态来判定行进方向，在本车辆以外也能够进行该判定。

(5)根据本发明的第五方面，提供一种信息提供装置，在(1)至(4)中任一项所述的信息提供装置的基础上，其特征在于，

所述报告单元至少向所述第二车辆报告与其他车辆接近的可能性。

根据该结构，能够向相对于直行车辆优先级低的车辆报告优先级高的车辆的存在。

(6)根据本发明的第六方面，提供一种用于使计算机作为(1)至(5)中任一项所述的信息提供装置发挥功能的程序。

根据该结构，能够通过计算机判定直行车辆和横穿其车道的车辆，并将判定结果通知给驾驶员。

(7)根据本发明的第七方面，提供一种信息提供方法，其特征在于，

在所述信息提供方法中，

从车辆接收表示该车辆的状态的状态信息，

基于所述状态信息，识别进入交叉路口的第一车辆和从与所述第一车辆对向的方向进入所述交叉路口的第二车辆的存在，

基于所述状态信息，判定所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯，

在判定为所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯的情况下，向所述第一车辆和所述第二车辆中的至少一方报告与其他车辆接近的可能性，

在所述判定中，在基于从所述第一车辆接收到的所述状态信息而判定为方向指示器未工作或者忘记关闭所述方向指示器的情况下，判定为所述第一车辆直行。

根据该结构，在判定为即便方向指示器正在工作也没有接近的可能性的情况下，不报告接近的可能性，由此能够消除接近的可能性低的情况下的报告，减轻对驾驶员的麻烦。并且，通过判定驾驶员的误操作，能够提高报告的精度。

本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，能够进行各种变更和变形。因此，为了公开本发明的范围，添加以下的权利要求。

Claims

1.一种信息提供装置，其特征在于，

所述信息提供装置具有：

接收单元，其从车辆接收表示该车辆的状态的状态信息；

判定单元，其基于所述状态信息所包含的、包含方向指示器的动作以及忘记关闭在内的方向指示器的动作状态来判定所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯；以及

所述判定单元在基于从所述第一车辆接收到的所述状态信息而判定为方向指示器未工作的情况以及判定为忘记关闭所述方向指示器的情况下，判定为所述第一车辆直行，

所述判定单元还基于从所述第一车辆和所述第二车辆接收到的所述状态信息，在所述第一车辆的所述方向指示器未工作且所述第二车辆使所述方向指示器向横穿对向车道的方向工作的情况下，即使在判定为忘记关闭所述第二车辆的所述方向指示器的情况下，也判定为所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯。

2.根据权利要求1所述的信息提供装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的信息提供装置，其特征在于，

表示忘记关闭所述方向指示器的信息是当在车辆完成转弯起经过了规定时间所述方向指示器也未熄灭的状态下设定的信息。

4.根据权利要求1所述的信息提供装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的信息提供装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的信息提供装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的信息提供装置，其特征在于，

所述识别单元基于所述状态信息所包含的车辆的位置、方向以及速度，识别与所述第一车辆同时期地进入所述交叉路口的所述第二车辆的存在。

8.一种存储介质，其存储有程序，该程序用于使计算机作为权利要求1至6中任一项所述的信息提供装置发挥功能。

9.一种信息提供方法，其特征在于，

在所述信息提供方法中，

从车辆接收表示该车辆的状态的状态信息，

基于所述状态信息所包含的、包含方向指示器的动作以及忘记关闭在内的方向指示器的动作状态，识别进入交叉路口的第一车辆和从与所述第一车辆对向的方向进入所述交叉路口的第二车辆的存在，

在所述判定中，在基于从所述第一车辆接收到的所述状态信息而判定为方向指示器未工作的情况以及判定为忘记关闭所述方向指示器的情况下，判定为所述第一车辆直行，

在所述判定中，还基于从所述第一车辆和所述第二车辆接收到的所述状态信息，在所述第一车辆的所述方向指示器未工作且所述第二车辆使所述方向指示器向横穿对向车道的方向工作的情况下，即使在判定为忘记关闭所述第二车辆的所述方向指示器的情况下，也判定为所述第一车辆直行且所述第二车辆向横穿对向车道的方向转弯。