JPH06150192A - 車両の走行経路誘導装置 - Google Patents
車両の走行経路誘導装置Info
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- JPH06150192A JPH06150192A JP4305398A JP30539892A JPH06150192A JP H06150192 A JPH06150192 A JP H06150192A JP 4305398 A JP4305398 A JP 4305398A JP 30539892 A JP30539892 A JP 30539892A JP H06150192 A JPH06150192 A JP H06150192A
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- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
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- G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が走行予定経路上の交差点に近付いたと
きその交差点での進行方向を案内する走行経路誘導装置
において、車両位置を誤検出した場合に進行方向を誤っ
て案内するのを防止する。 【構成】 車両が走行予定経路上の交差点Ｐi-1 から交
差点Ｐｉに向かって走行しているとき、走行予定経路上
での車両の交差点Ｐｉへの進入方向に沿った扇形の表示
判定領域ＳＬ，ＳＭ，ＳＨを設定し、車両が領域ＳＬ，
ＳＭ，ＳＨの何れかに進入したとき、車速が低速であれ
ば領域ＳＬを、車速が中速であれば領域ＳＭを、車速が
高速であれば領域ＳＨを選択する。そして、車両がその
選択領域に進入すると、交差点Ｐｉでの進行方向を音声
により案内し、その後車両が通過判定エリアＳＯに進入
するまでの間、表示装置に表示した道路地図上でその交
差点Ｐｉを点滅させる。
きその交差点での進行方向を案内する走行経路誘導装置
において、車両位置を誤検出した場合に進行方向を誤っ
て案内するのを防止する。 【構成】 車両が走行予定経路上の交差点Ｐi-1 から交
差点Ｐｉに向かって走行しているとき、走行予定経路上
での車両の交差点Ｐｉへの進入方向に沿った扇形の表示
判定領域ＳＬ，ＳＭ，ＳＨを設定し、車両が領域ＳＬ，
ＳＭ，ＳＨの何れかに進入したとき、車速が低速であれ
ば領域ＳＬを、車速が中速であれば領域ＳＭを、車速が
高速であれば領域ＳＨを選択する。そして、車両がその
選択領域に進入すると、交差点Ｐｉでの進行方向を音声
により案内し、その後車両が通過判定エリアＳＯに進入
するまでの間、表示装置に表示した道路地図上でその交
差点Ｐｉを点滅させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両が予め設定された
走行予定経路上の交差点に近付いたときに車両運転者に
その旨を案内する車両の走行経路誘導装置に関する。
走行予定経路上の交差点に近付いたときに車両運転者に
その旨を案内する車両の走行経路誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の走行経路誘導装置とし
て、ＣＲＴ，液晶ディスプレイ等の表示装置に道路地図
と共に車両の走行予定経路や車両の現在位置を表示し、
車両が走行予定経路上の交差点に近付いたときには、表
示画面や音声等によってその旨を車両運転者に案内する
ように構成された装置が知られている。
て、ＣＲＴ，液晶ディスプレイ等の表示装置に道路地図
と共に車両の走行予定経路や車両の現在位置を表示し、
車両が走行予定経路上の交差点に近付いたときには、表
示画面や音声等によってその旨を車両運転者に案内する
ように構成された装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、こうした従来
の走行経路誘導装置は、車両位置を検出し、その検出位
置と走行予定経路上の交差点との離隔距離を求めて、離
隔距離が所定の接近判定距離以下となったときに車両が
交差点に近付いた旨を判断するようにされているため、
車両位置の誤検出等により装置が認識している車両位置
と実際の車両位置とがずれているような場合に、車両が
実際に接近している交差点とは異なる交差点に接近して
いると判断して、その旨を案内してしまうことがあっ
た。
の走行経路誘導装置は、車両位置を検出し、その検出位
置と走行予定経路上の交差点との離隔距離を求めて、離
隔距離が所定の接近判定距離以下となったときに車両が
交差点に近付いた旨を判断するようにされているため、
車両位置の誤検出等により装置が認識している車両位置
と実際の車両位置とがずれているような場合に、車両が
実際に接近している交差点とは異なる交差点に接近して
いると判断して、その旨を案内してしまうことがあっ
た。
【０００４】そして、このような場合、車両運転者は、
装置からの案内を受けて表示画面上の走行予定経路から
車両の進行方向を認識するため、例えば、直進すべき交
差点で右折してしまうとか、逆に右折すべき交差点で直
進してしまう、といった問題が発生する。
装置からの案内を受けて表示画面上の走行予定経路から
車両の進行方向を認識するため、例えば、直進すべき交
差点で右折してしまうとか、逆に右折すべき交差点で直
進してしまう、といった問題が発生する。
【０００５】また、従来より、接近中の交差点からの車
両の進行方向（直進，右折，左折等）を音声により案内
する機能を有する走行経路誘導装置も知られているが、
この装置の場合、車両運転者は、表示画面から走行予定
経路を確認することなく案内された進行方向に従い車両
を走行させるので、走行予定経路からの離脱を表示画面
から認識するのが遅れ、車両の実際の走行経路が走行予
定経路から大きく離脱してしまうことになる。
両の進行方向（直進，右折，左折等）を音声により案内
する機能を有する走行経路誘導装置も知られているが、
この装置の場合、車両運転者は、表示画面から走行予定
経路を確認することなく案内された進行方向に従い車両
を走行させるので、走行予定経路からの離脱を表示画面
から認識するのが遅れ、車両の実際の走行経路が走行予
定経路から大きく離脱してしまうことになる。
【０００６】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
ので、上記のように車両が接近中の交差点を案内する機
能を有する車両の走行経路誘導装置において、車両位置
を誤検出した場合に実際とは異なる交差点を案内するの
を防止することを目的としている。
ので、上記のように車両が接近中の交差点を案内する機
能を有する車両の走行経路誘導装置において、車両位置
を誤検出した場合に実際とは異なる交差点を案内するの
を防止することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた本発明は、図１に例示する如く、道路地図
を表示するための表示手段と、道路地図を表す地図デー
タ及び該道路地図上での車両の走行予定経路を記憶する
地図データ記憶手段と、車両位置を検出する車両位置検
出手段と、前記地図データに基づき前記表示手段に道路
地図を表示すると共に、該道路地図上に、前記走行予定
経路及び前記車両位置を識別可能に表示する表示制御手
段と、を備えた車両の走行経路誘導装置において、前記
走行予定経路と前記車両位置とに基づき車両が次に通過
すべき交差点を識別し、該通過交差点に対する前記走行
予定経路上での車両の進入方向に基づき、該通過交差点
を中心に所定の接近判定距離を半径として該進入方向を
中心とする所定角度で円弧を描くことにより得られる扇
状の交差点案内領域を設定する領域設定手段と、前記車
両位置が前記交差点案内領域内であるか否かを判断し、
前記車両位置が前記交差点案内領域内である場合には、
前記表示手段に表示された道路地図上に前記通過交差点
を識別可能に表示する通過交差点案内手段と、を設けた
ことを特徴としている。
めになされた本発明は、図１に例示する如く、道路地図
を表示するための表示手段と、道路地図を表す地図デー
タ及び該道路地図上での車両の走行予定経路を記憶する
地図データ記憶手段と、車両位置を検出する車両位置検
出手段と、前記地図データに基づき前記表示手段に道路
地図を表示すると共に、該道路地図上に、前記走行予定
経路及び前記車両位置を識別可能に表示する表示制御手
段と、を備えた車両の走行経路誘導装置において、前記
走行予定経路と前記車両位置とに基づき車両が次に通過
すべき交差点を識別し、該通過交差点に対する前記走行
予定経路上での車両の進入方向に基づき、該通過交差点
を中心に所定の接近判定距離を半径として該進入方向を
中心とする所定角度で円弧を描くことにより得られる扇
状の交差点案内領域を設定する領域設定手段と、前記車
両位置が前記交差点案内領域内であるか否かを判断し、
前記車両位置が前記交差点案内領域内である場合には、
前記表示手段に表示された道路地図上に前記通過交差点
を識別可能に表示する通過交差点案内手段と、を設けた
ことを特徴としている。
【０００８】
【作用】上記のように構成された本発明の車両の走行経
路誘導装置においては、表示制御手段が、地図データ記
憶手段に記憶された地図データに基づき表示手段に道路
地図を表示すると共に、その表示した道路地図上に、地
図データ記憶手段に記憶された車両の走行予定経路及び
車両位置検出手段にて検出された車両位置を識別可能に
表示する。
路誘導装置においては、表示制御手段が、地図データ記
憶手段に記憶された地図データに基づき表示手段に道路
地図を表示すると共に、その表示した道路地図上に、地
図データ記憶手段に記憶された車両の走行予定経路及び
車両位置検出手段にて検出された車両位置を識別可能に
表示する。
【０００９】また、領域設定手段が、車両の走行予定経
路と車両位置検出手段にて検出された車両位置とに基づ
き車両が次に通過すべき交差点を識別し、その通過交差
点に対する走行予定経路上での車両の進入方向に基づ
き、通過交差点を中心に、所定の接近判定距離を半径と
して、進入方向を中心とする所定角度で円弧を描く、こ
とにより得られる扇状の交差点案内領域を設定する。
路と車両位置検出手段にて検出された車両位置とに基づ
き車両が次に通過すべき交差点を識別し、その通過交差
点に対する走行予定経路上での車両の進入方向に基づ
き、通過交差点を中心に、所定の接近判定距離を半径と
して、進入方向を中心とする所定角度で円弧を描く、こ
とにより得られる扇状の交差点案内領域を設定する。
【００１０】そして、通過交差点案内手段が、車両位置
がその交差点案内領域内であるか否かを判断し、車両位
置が交差点案内領域内である場合には、表示手段に表示
された道路地図上に通過交差点を識別可能に表示するこ
とにより、車両運転者に車両がその通過交差点に接近し
ている旨を案内する。
がその交差点案内領域内であるか否かを判断し、車両位
置が交差点案内領域内である場合には、表示手段に表示
された道路地図上に通過交差点を識別可能に表示するこ
とにより、車両運転者に車両がその通過交差点に接近し
ている旨を案内する。
【００１１】すなわち、本発明では、従来のように車両
が次に通過する交差点を中心に所定の接近判定距離を半
径として円を描くことにより得られる領域を交差点案内
領域とするのではなく、その領域の内、通過交差点側か
ら見た走行予定経路上での通過交差点への車両の進入方
向を中心とする所定角度範囲の領域を交差点案内領域と
して設定し、車両がこの領域内にあるときに通過交差点
を識別可能に表示することにより、車両運転者に車両が
その交差点に接近している旨を案内する。
が次に通過する交差点を中心に所定の接近判定距離を半
径として円を描くことにより得られる領域を交差点案内
領域とするのではなく、その領域の内、通過交差点側か
ら見た走行予定経路上での通過交差点への車両の進入方
向を中心とする所定角度範囲の領域を交差点案内領域と
して設定し、車両がこの領域内にあるときに通過交差点
を識別可能に表示することにより、車両運転者に車両が
その交差点に接近している旨を案内する。
【００１２】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は本発明が適用された実施例の車両用ナビ
ゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。
る。まず図２は本発明が適用された実施例の車両用ナビ
ゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。
【００１３】図２に示す如く、本実施例のナビゲーショ
ン装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の
人工衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）からの送信電波を受信する
ＧＰＳ用アンテナ２ａを備え、その受信信号を周波数変
換し、復調して、受信点の位置（即ち車両位置）を表す
緯度データ，経度データ，高度データを算出すると共
に、受信点の移動速度（即ち車速）、移動方向（車両の
進行方向）を算出する、車両位置検出手段としての周知
のＧＰＳ受信機２と、走行予定経路を入力したり、当該
装置の動作モードを走行経路入力モード，走行経路誘導
モード等に切り換えるための各種キースイッチからなる
入力装置４と、予め地図データが格納された地図データ
記憶手段としての外部記憶装置６と、車両運転者に対し
て音声により各種警報を与えるための警報装置１２と、
道路地図や各種メッセージを表示するためのＣＲＴ，液
晶ディスプレイ等からなる表示装置１４と、ＧＰＳ受信
機２，入力装置４，外部記憶装置６等から各種データを
読み取り、そのデータに基づき警報装置１２及び表示装
置１４を駆動制御する制御装置２０とから構成されてい
る。
ン装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の
人工衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）からの送信電波を受信する
ＧＰＳ用アンテナ２ａを備え、その受信信号を周波数変
換し、復調して、受信点の位置（即ち車両位置）を表す
緯度データ，経度データ，高度データを算出すると共
に、受信点の移動速度（即ち車速）、移動方向（車両の
進行方向）を算出する、車両位置検出手段としての周知
のＧＰＳ受信機２と、走行予定経路を入力したり、当該
装置の動作モードを走行経路入力モード，走行経路誘導
モード等に切り換えるための各種キースイッチからなる
入力装置４と、予め地図データが格納された地図データ
記憶手段としての外部記憶装置６と、車両運転者に対し
て音声により各種警報を与えるための警報装置１２と、
道路地図や各種メッセージを表示するためのＣＲＴ，液
晶ディスプレイ等からなる表示装置１４と、ＧＰＳ受信
機２，入力装置４，外部記憶装置６等から各種データを
読み取り、そのデータに基づき警報装置１２及び表示装
置１４を駆動制御する制御装置２０とから構成されてい
る。
【００１４】ここで、外部記憶装置６には、道路地図を
表示するための地図データの他、走行予定経路の設定・
表示のために、道路地図上での各交差点毎に予め設定さ
れた交差点データが格納されている。この交差点データ
は、図３に示す如く、道路地図を構成する交差点毎に付
された交差点アドレスＣｉ（ｉ：１からｎまでの整
数），各交差点の位置を表す経度（ｘ座標）データ及び
緯度（ｙ座標）データ，各交差点に隣接した隣接交差点
のアドレスＣｉ，各交差点と隣接交差点との間の道路上
での変曲点Ｎｉを表すノードリスト等から構成されてい
る。また、この交差点データは、走行予定経路上の交差
点を走行順に登録交差点Ｐｉとして記憶できるようにさ
れている。
表示するための地図データの他、走行予定経路の設定・
表示のために、道路地図上での各交差点毎に予め設定さ
れた交差点データが格納されている。この交差点データ
は、図３に示す如く、道路地図を構成する交差点毎に付
された交差点アドレスＣｉ（ｉ：１からｎまでの整
数），各交差点の位置を表す経度（ｘ座標）データ及び
緯度（ｙ座標）データ，各交差点に隣接した隣接交差点
のアドレスＣｉ，各交差点と隣接交差点との間の道路上
での変曲点Ｎｉを表すノードリスト等から構成されてい
る。また、この交差点データは、走行予定経路上の交差
点を走行順に登録交差点Ｐｉとして記憶できるようにさ
れている。
【００１５】次に、制御装置２０は、ＣＰＵ２２，ＲＯ
Ｍ２４，ＲＡＭ２６，入出力ポート２８，及びこれら各
部を結ぶバスライン３０を備えた周知のマイクロコンピ
ュータとして構成されており、警報駆動装置３２及び表
示駆動装置３４を介して、警報装置１２及び表示装置１
４を駆動制御する。
Ｍ２４，ＲＡＭ２６，入出力ポート２８，及びこれら各
部を結ぶバスライン３０を備えた周知のマイクロコンピ
ュータとして構成されており、警報駆動装置３２及び表
示駆動装置３４を介して、警報装置１２及び表示装置１
４を駆動制御する。
【００１６】このように構成された制御装置２０は、当
該装置の動作モードが走行経路入力モードに設定されて
いる場合には、入力装置４の操作によって入力された走
行予定経路上の交差点を登録交差点Ｐｉとして記憶する
ことにより、外部記憶装置６に走行予定経路を格納する
走行経路入力処理を実行する。
該装置の動作モードが走行経路入力モードに設定されて
いる場合には、入力装置４の操作によって入力された走
行予定経路上の交差点を登録交差点Ｐｉとして記憶する
ことにより、外部記憶装置６に走行予定経路を格納する
走行経路入力処理を実行する。
【００１７】また、当該装置の動作モードが走行経路誘
導モードに設定された場合には、まず、外部記憶装置６
から現在の車両位置を中心とする地図データを読み出
し、その読み出した地図データに基づき、例えば図４に
領域Ａ１で示す如く、表示装置１４に道路地図を表示す
ると共に、その表示した道路地図上に車両位置Ｓ及び走
行予定経路（図において斜線を付した経路）を強調表示
する表示制御手段としての処理を実行した後、図５〜図
７に示す走行経路誘導処理を実行する。
導モードに設定された場合には、まず、外部記憶装置６
から現在の車両位置を中心とする地図データを読み出
し、その読み出した地図データに基づき、例えば図４に
領域Ａ１で示す如く、表示装置１４に道路地図を表示す
ると共に、その表示した道路地図上に車両位置Ｓ及び走
行予定経路（図において斜線を付した経路）を強調表示
する表示制御手段としての処理を実行した後、図５〜図
７に示す走行経路誘導処理を実行する。
【００１８】なお、車両位置Ｓは、ＧＰＳ受信機２によ
り車両位置及び進行方向を検出できている場合にはその
進行方向を表す赤の矢印によって強調表示され、ＧＰＳ
受信機２により車両位置を検出できていない場合には黒
い丸印で強調表示される。また、走行予定経路は、走行
予定経路となる道路及び交差点を、他の道路の色（例え
ば、青色）と異なる色（例えば、オレンジ色）で表示す
ることにより、強調表示される。
り車両位置及び進行方向を検出できている場合にはその
進行方向を表す赤の矢印によって強調表示され、ＧＰＳ
受信機２により車両位置を検出できていない場合には黒
い丸印で強調表示される。また、走行予定経路は、走行
予定経路となる道路及び交差点を、他の道路の色（例え
ば、青色）と異なる色（例えば、オレンジ色）で表示す
ることにより、強調表示される。
【００１９】以下、制御装置２０で実行される走行経路
誘導処理について詳しく説明する。図５に示す如く、走
行経路誘導処理が開始されると、まずステップ１００に
て、登録交差点Ｐｉの走行順を表すカウンタｉの値を走
行予定経路の始点となる交差点を表す初期値「１」にセ
ットする。
誘導処理について詳しく説明する。図５に示す如く、走
行経路誘導処理が開始されると、まずステップ１００に
て、登録交差点Ｐｉの走行順を表すカウンタｉの値を走
行予定経路の始点となる交差点を表す初期値「１」にセ
ットする。
【００２０】そして、続くステップ１１０にて、そのカ
ウンタｉに対応する登録交差点Ｐｉに車両が接近してそ
の登録交差点Ｐｉを点滅表示させる必要があるか否かを
判定するための表示判定エリアを設定する。なお、この
表示判定エリアは、前述の交差点案内領域に相当するも
のであり、このステップ１１０の処理は、前述の領域設
定手段として機能する。
ウンタｉに対応する登録交差点Ｐｉに車両が接近してそ
の登録交差点Ｐｉを点滅表示させる必要があるか否かを
判定するための表示判定エリアを設定する。なお、この
表示判定エリアは、前述の交差点案内領域に相当するも
のであり、このステップ１１０の処理は、前述の領域設
定手段として機能する。
【００２１】ここで、表示判定エリアの形状は、予め、
所定角度で円弧を描くことにより得られる扇状に設定さ
れており、道路地図上で、この扇の要の位置を登録交差
点Ｐｉに、扇を左右に分割する中心線を登録交差点Ｐｉ
への車両の進入方向に、それぞれ一致させた場合の領域
が、表示判定エリアとして設定される。つまり、制御装
置２０には、予め表示判定エリア設定用のパターンデー
タが格納されており、上記ステップ１１０では、地図デ
ータを用いて、登録交差点Ｐｉの位置座標と車両の進入
方向とに基づき、このパターンデータを座標変換するこ
とにより、表示判定エリアを設定する。
所定角度で円弧を描くことにより得られる扇状に設定さ
れており、道路地図上で、この扇の要の位置を登録交差
点Ｐｉに、扇を左右に分割する中心線を登録交差点Ｐｉ
への車両の進入方向に、それぞれ一致させた場合の領域
が、表示判定エリアとして設定される。つまり、制御装
置２０には、予め表示判定エリア設定用のパターンデー
タが格納されており、上記ステップ１１０では、地図デ
ータを用いて、登録交差点Ｐｉの位置座標と車両の進入
方向とに基づき、このパターンデータを座標変換するこ
とにより、表示判定エリアを設定する。
【００２２】また、制御装置には、この扇状のパターン
データとして、予め、車速が４０km/h以下の場合の低速
用のパターンデータ、車速が４０km/hを越え９０km/h以
下の場合の中速用のパターンデータ、車速が９０km/hを
越える場合の高速用のパターンデータの３種が記憶され
ており、上記ステップ１１０では、これら各パターンデ
ータを用いて、図８に示す如く、登録交差点Ｐｉに対す
る３種の表示判定エリア、つまり低速用表示判定エリア
ＳＬ、中速用表示判定エリアＳＭ、高速用表示判定エリ
アＳＨを設定する。
データとして、予め、車速が４０km/h以下の場合の低速
用のパターンデータ、車速が４０km/hを越え９０km/h以
下の場合の中速用のパターンデータ、車速が９０km/hを
越える場合の高速用のパターンデータの３種が記憶され
ており、上記ステップ１１０では、これら各パターンデ
ータを用いて、図８に示す如く、登録交差点Ｐｉに対す
る３種の表示判定エリア、つまり低速用表示判定エリア
ＳＬ、中速用表示判定エリアＳＭ、高速用表示判定エリ
アＳＨを設定する。
【００２３】なお、本実施例において、低速用表示判定
エリアＳＬの登録交差点Ｐｉから円弧までの距離（接近
判定距離）は略１６０ｍに、中速用表示判定エリアＳＭ
の接近判定距離は略２００ｍに、高速用表示判定エリア
ＳＨの接近判定距離は略２５０ｍに、それぞれ設定され
ており、車両の進入方向に対する角度は、それぞれ、円
弧の両端までの直線距離が略２００ｍとなるように設定
されている。
エリアＳＬの登録交差点Ｐｉから円弧までの距離（接近
判定距離）は略１６０ｍに、中速用表示判定エリアＳＭ
の接近判定距離は略２００ｍに、高速用表示判定エリア
ＳＨの接近判定距離は略２５０ｍに、それぞれ設定され
ており、車両の進入方向に対する角度は、それぞれ、円
弧の両端までの直線距離が略２００ｍとなるように設定
されている。
【００２４】また、登録交差点Ｐｉへの車両の進入方向
は、車両走行中の道路を介して登録交差点Ｐｉに接続さ
れた隣接交差点（登録交差点がＰ１でなければ隣接交差
点は登録交差点Ｐiー1 となる。）或はこの隣接交差点と
登録交差点Ｐｉとの間に変曲点（ノード）がある場合に
は登録交差点Ｐｉに最も近いノードと、登録交差点Ｐｉ
とを直線で結ぶことにより設定される。
は、車両走行中の道路を介して登録交差点Ｐｉに接続さ
れた隣接交差点（登録交差点がＰ１でなければ隣接交差
点は登録交差点Ｐiー1 となる。）或はこの隣接交差点と
登録交差点Ｐｉとの間に変曲点（ノード）がある場合に
は登録交差点Ｐｉに最も近いノードと、登録交差点Ｐｉ
とを直線で結ぶことにより設定される。
【００２５】このように、ステップ１１０にて、登録交
差点Ｐｉに対する３種の表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，Ｓ
Ｈが設定されると、今度はステップ１２０に移行して、
車両が登録交差点Ｐｉを通過せずに移動したこと、つま
り走行経路のずれ、を検出するための登録交差点Ｐｉを
中心とする経路ずれ判定円を設定する。
差点Ｐｉに対する３種の表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，Ｓ
Ｈが設定されると、今度はステップ１２０に移行して、
車両が登録交差点Ｐｉを通過せずに移動したこと、つま
り走行経路のずれ、を検出するための登録交差点Ｐｉを
中心とする経路ずれ判定円を設定する。
【００２６】すなわち、このステップ１２０では、上記
３種の表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨと同様、予め設
定されたパターンデータを用いた座標変換により、図８
に示す如く、半径が低速用表示判定エリアＳＬの接近判
定距離より若干大きい低速用経路ずれ判定円ＣＬ、半径
が中速用表示判定エリアＳＭの接近判定距離より若干大
きい中速用経路ずれ判定円ＣＭ、半径が高速用表示判定
エリアＳＨの接近判定距離より若干大きい高速用経路ず
れ判定円ＣＨの３種の経路ずれ判定円を設定する。
３種の表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨと同様、予め設
定されたパターンデータを用いた座標変換により、図８
に示す如く、半径が低速用表示判定エリアＳＬの接近判
定距離より若干大きい低速用経路ずれ判定円ＣＬ、半径
が中速用表示判定エリアＳＭの接近判定距離より若干大
きい中速用経路ずれ判定円ＣＭ、半径が高速用表示判定
エリアＳＨの接近判定距離より若干大きい高速用経路ず
れ判定円ＣＨの３種の経路ずれ判定円を設定する。
【００２７】次に、ステップ１３０では、ＧＰＳ受信機
２を用いて、車両位置や車速を検出する。そして、続く
ステップ１４０にて、その検出結果に基づき、表示装置
１４に表示されている道路地図上の車両位置及び進行方
向を更新する車両位置表示処理を実行する。
２を用いて、車両位置や車速を検出する。そして、続く
ステップ１４０にて、その検出結果に基づき、表示装置
１４に表示されている道路地図上の車両位置及び進行方
向を更新する車両位置表示処理を実行する。
【００２８】この車両位置表示処理は、単に最新の車両
位置を表示装置１４の道路地図上に表示するだけでな
く、表示画面上での車両の表示位置を変更すると、車両
位置が表示画面上の所定エリアから外れて、表示画面の
端部に表示されるような場合には、車両位置が表示画面
の中心から点対象の位置に変化するよう、例えば図４に
示す領域Ａ１から領域Ａ２へと、表示装置１４に表示す
る道路地図を変更する。
位置を表示装置１４の道路地図上に表示するだけでな
く、表示画面上での車両の表示位置を変更すると、車両
位置が表示画面上の所定エリアから外れて、表示画面の
端部に表示されるような場合には、車両位置が表示画面
の中心から点対象の位置に変化するよう、例えば図４に
示す領域Ａ１から領域Ａ２へと、表示装置１４に表示す
る道路地図を変更する。
【００２９】また次に、ステップ１５０では、後述のス
テップ１７０により、上記３種の表示判定エリアＳＬ，
ＳＭ，ＳＨの中から、登録交差点Ｐｉの案内に用いる表
示判定エリアが既に選択されているか否かを判断し、表
示判定エリアが選択されていなければ、続くステップ１
６０にて、ステップ１３０で検出した最新の車両位置と
各表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨとから、車両がいず
れかの表示判定エリアに進入したか否かを判断する。
テップ１７０により、上記３種の表示判定エリアＳＬ，
ＳＭ，ＳＨの中から、登録交差点Ｐｉの案内に用いる表
示判定エリアが既に選択されているか否かを判断し、表
示判定エリアが選択されていなければ、続くステップ１
６０にて、ステップ１３０で検出した最新の車両位置と
各表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨとから、車両がいず
れかの表示判定エリアに進入したか否かを判断する。
【００３０】そして、ステップ１６０にて、車両がいず
れかの表示判定エリアに進入したと判断されると、続く
ステップ１７０に移行して、上記３種の表示判定エリア
ＳＬ，ＳＭ，ＳＨの中から、ステップ１３０で検出した
最新の車速に対応した表示判定エリアを選択する。つま
り、車速が４０km/h以下であれば低速用表示判定エリア
ＳＬを、車速が４０km/hを越え９０km/h以下であれば中
速用表示判定エリアＳＭを、車速が９０km/hを越えてい
れば高速用表示判定エリアＳＨを、選択する。
れかの表示判定エリアに進入したと判断されると、続く
ステップ１７０に移行して、上記３種の表示判定エリア
ＳＬ，ＳＭ，ＳＨの中から、ステップ１３０で検出した
最新の車速に対応した表示判定エリアを選択する。つま
り、車速が４０km/h以下であれば低速用表示判定エリア
ＳＬを、車速が４０km/hを越え９０km/h以下であれば中
速用表示判定エリアＳＭを、車速が９０km/hを越えてい
れば高速用表示判定エリアＳＨを、選択する。
【００３１】次に、このようにステップ１７０にて表示
判定エリアが選択されるか、ステップ１５０にて既に表
示判定エリアが選択されていると判断された場合には、
ステップ１８０に移行して、ステップ１３０で検出した
最新の車両位置とその選択された表示判定エリア（以
下、この選択済みの表示判定エリアを、選択エリアとい
う。）とから、車両は選択エリア内に入ったか否かを判
断する。そして、車両が選択エリア内に入っている場合
には、続くステップ２００に移行して、登録交差点Ｐｉ
の点滅表示等を行なう、通過交差点案内手段としての処
理（交差点案内処理）を実行する。
判定エリアが選択されるか、ステップ１５０にて既に表
示判定エリアが選択されていると判断された場合には、
ステップ１８０に移行して、ステップ１３０で検出した
最新の車両位置とその選択された表示判定エリア（以
下、この選択済みの表示判定エリアを、選択エリアとい
う。）とから、車両は選択エリア内に入ったか否かを判
断する。そして、車両が選択エリア内に入っている場合
には、続くステップ２００に移行して、登録交差点Ｐｉ
の点滅表示等を行なう、通過交差点案内手段としての処
理（交差点案内処理）を実行する。
【００３２】一方、ステップ１６０にて、車両が表示判
定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨに進入していないと判断され
るか、ステップ１８０にて、車両は選択エリア内に進入
していないと判断されると、ステップ３００に移行し
て、車両の走行予定経路からのずれを判定する経路ずれ
判定処理を実行する。
定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨに進入していないと判断され
るか、ステップ１８０にて、車両は選択エリア内に進入
していないと判断されると、ステップ３００に移行し
て、車両の走行予定経路からのずれを判定する経路ずれ
判定処理を実行する。
【００３３】そして、ステップ２００にて交差点案内処
理が終了するか、或はステップ３００にて経路ずれ判定
処理が終了すると、ステップ１９０に移行して、そのい
ずれかの処理で車両の登録交差点Ｐｉの通過が判定され
て、次に走行すべき登録交差点Ｐｉを表すカウンタｉの
値が更新されたか否かを判断し、カウンタｉの値が更新
されている場合には、ステップ１１０に移行し、カウン
タｉの値が更新されていない場合には、ステップ１３０
に移行する。
理が終了するか、或はステップ３００にて経路ずれ判定
処理が終了すると、ステップ１９０に移行して、そのい
ずれかの処理で車両の登録交差点Ｐｉの通過が判定され
て、次に走行すべき登録交差点Ｐｉを表すカウンタｉの
値が更新されたか否かを判断し、カウンタｉの値が更新
されている場合には、ステップ１１０に移行し、カウン
タｉの値が更新されていない場合には、ステップ１３０
に移行する。
【００３４】次に、上記ステップ２００にて実行される
交差点案内処理においては、図６に示す如く、まずステ
ップ２１０にて、現在、車両が選択エリアに進入した直
後であるか否かを判断する。そして、現在、車両が選択
エリアに進入した直後であれば、ステップ２２０にて、
表示装置１４に表示している道路地図上で登録交差点Ｐ
ｉを点滅させる点滅表示を開始し、ステップ２３０に
て、登録交差点Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+1への車両
の進行方向（直進，右折，左折等）を算出し、ステップ
２４０にて、その算出した車両の進行方向を、警報装置
１２を介して、例えば「次の交差点を右折して下さ
い。」というように音声で案内する、といった手順で車
両運転者に対する登録交差点Ｐｉの案内を行なう。
交差点案内処理においては、図６に示す如く、まずステ
ップ２１０にて、現在、車両が選択エリアに進入した直
後であるか否かを判断する。そして、現在、車両が選択
エリアに進入した直後であれば、ステップ２２０にて、
表示装置１４に表示している道路地図上で登録交差点Ｐ
ｉを点滅させる点滅表示を開始し、ステップ２３０に
て、登録交差点Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+1への車両
の進行方向（直進，右折，左折等）を算出し、ステップ
２４０にて、その算出した車両の進行方向を、警報装置
１２を介して、例えば「次の交差点を右折して下さ
い。」というように音声で案内する、といった手順で車
両運転者に対する登録交差点Ｐｉの案内を行なう。
【００３５】なお、登録交差点Ｐｉの点滅表示は、登録
交差点Ｐｉを黄と青とで交互に表示することにより行な
われる。また、登録交差点Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+
1 への車両の進行方向は、登録交差点Ｐｉと、次の登録
交差点Ｐi+1又は登録交差点Ｐｉ−Ｐi+1間に存在する登
録交差点Ｐｉに最も近いノードとを直線で結ぶことによ
り、走行予定経路上での車両の登録交差点Ｐｉからの脱
出方向を求め、この脱出方向がステップ１１０で表示判
定エリアを設定した際に求めた車両の登録交差点Ｐｉへ
の進入方向に対して所定角度以上右方向にずれていれば
「右折」、脱出方向が進入方向に対して所定角度以上左
方向にずれていれば「左折」、そうでなければ「直進」
というように設定される。
交差点Ｐｉを黄と青とで交互に表示することにより行な
われる。また、登録交差点Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+
1 への車両の進行方向は、登録交差点Ｐｉと、次の登録
交差点Ｐi+1又は登録交差点Ｐｉ−Ｐi+1間に存在する登
録交差点Ｐｉに最も近いノードとを直線で結ぶことによ
り、走行予定経路上での車両の登録交差点Ｐｉからの脱
出方向を求め、この脱出方向がステップ１１０で表示判
定エリアを設定した際に求めた車両の登録交差点Ｐｉへ
の進入方向に対して所定角度以上右方向にずれていれば
「右折」、脱出方向が進入方向に対して所定角度以上左
方向にずれていれば「左折」、そうでなければ「直進」
というように設定される。
【００３６】次に、ステップ２１０にて、車両が選択エ
リアに進入した直後でないと判断された場合、或はステ
ップ２２０〜ステップ２４０の処理を終了した場合に
は、ステップ２５０に移行し、車両位置は、選択エリア
内の登録交差点Ｐｉから所定距離（例えば３０ｍ）以内
の領域（図８に示す通過判定エリアＳＯ）内に進入して
いるか否かを判断する。
リアに進入した直後でないと判断された場合、或はステ
ップ２２０〜ステップ２４０の処理を終了した場合に
は、ステップ２５０に移行し、車両位置は、選択エリア
内の登録交差点Ｐｉから所定距離（例えば３０ｍ）以内
の領域（図８に示す通過判定エリアＳＯ）内に進入して
いるか否かを判断する。
【００３７】そして、車両位置が通過判定エリアＳＯ内
に進入していれば、ステップ２６０に移行して、登録交
差点Ｐｉの点滅表示を終了し、ステップ２７０にて、カ
ウンタｉの値をインクリメントした後、当該交差点案内
処理を終了し、車両位置が通過判定エリアＳＯ内に進入
していなければ、そのまま当該交差点案内処理を終了す
る。
に進入していれば、ステップ２６０に移行して、登録交
差点Ｐｉの点滅表示を終了し、ステップ２７０にて、カ
ウンタｉの値をインクリメントした後、当該交差点案内
処理を終了し、車両位置が通過判定エリアＳＯ内に進入
していなければ、そのまま当該交差点案内処理を終了す
る。
【００３８】次に、上記ステップ３００にて実行される
交差点案内処理においては、図７に示す如く、まずステ
ップ３１０にて、車両が低速用経路ずれ判定円ＣＬの内
側から外側に移動したか否かを判断し、車両が低速用経
路ずれ判定円ＣＬの内側から外側に移動した場合には、
ステップ３２０に移行して、車速は低中速判定速度ＶLM
（本実施例では、４０km/h）以下であるか否か、つまり
車速は低速か否かを判断する。そして、車速が低速であ
れば、車両の実際の走行経路が走行予定経路からずれた
と判断して、ステップ３３０に移行し、車両運転者にそ
の旨を音声により案内する。
交差点案内処理においては、図７に示す如く、まずステ
ップ３１０にて、車両が低速用経路ずれ判定円ＣＬの内
側から外側に移動したか否かを判断し、車両が低速用経
路ずれ判定円ＣＬの内側から外側に移動した場合には、
ステップ３２０に移行して、車速は低中速判定速度ＶLM
（本実施例では、４０km/h）以下であるか否か、つまり
車速は低速か否かを判断する。そして、車速が低速であ
れば、車両の実際の走行経路が走行予定経路からずれた
と判断して、ステップ３３０に移行し、車両運転者にそ
の旨を音声により案内する。
【００３９】すなわち、車両が、一旦登録交差点Ｐｉ近
傍の低速用経路ずれ判定円ＣＬ内に進入したにもかかわ
らず、通過判定エリアＳＯ内に進入することなく、低速
でこの判定円ＣＬから脱出した場合には、車両は走行予
定経路に沿って走行していないと判断して、その旨を音
声により車両運転者に報知するのである。
傍の低速用経路ずれ判定円ＣＬ内に進入したにもかかわ
らず、通過判定エリアＳＯ内に進入することなく、低速
でこの判定円ＣＬから脱出した場合には、車両は走行予
定経路に沿って走行していないと判断して、その旨を音
声により車両運転者に報知するのである。
【００４０】なお、本実施例では、例えば「経路ずれが
発生しました。」といった経路ずれを表す音声メッセー
ジを連続して３回発生すると共に、その間、表示装置１
４に表示している道路地図上で登録交差点Ｐｉを点滅さ
せることにより、車両運転者に経路ずれを報知する。
発生しました。」といった経路ずれを表す音声メッセー
ジを連続して３回発生すると共に、その間、表示装置１
４に表示している道路地図上で登録交差点Ｐｉを点滅さ
せることにより、車両運転者に経路ずれを報知する。
【００４１】そして、その後は、もはや登録交差点Ｐｉ
での進路案内は不要になったとして、ステップ３４０に
てカウンタｉの値をインクリメントし、当該経路ずれ判
定処理を終了する。一方、ステップ３１０にて、車両が
低速用経路ずれ判定円ＣＬの内側から外側に移動してい
ないと判断されると、今度はステップ３５０に移行し
て、車両が中速用経路ずれ判定円ＣＭの内側から外側に
移動したか否かを判断する。そして、車両が中速用経路
ずれ判定円ＣＭの内側から外側に移動した場合には、ス
テップ３６０に移行して、車速は中高速判定速度ＶMH
（本実施例では、９０km/h）以下であるか否か、つまり
車速は中速か否かを判断し、車速が中速であれば、車両
の実際の走行経路が走行予定経路からずれたと判断し、
ステップ３３０及びステップ３４０の処理を実行した
後、当該経路ずれ判定処理を終了する。
での進路案内は不要になったとして、ステップ３４０に
てカウンタｉの値をインクリメントし、当該経路ずれ判
定処理を終了する。一方、ステップ３１０にて、車両が
低速用経路ずれ判定円ＣＬの内側から外側に移動してい
ないと判断されると、今度はステップ３５０に移行し
て、車両が中速用経路ずれ判定円ＣＭの内側から外側に
移動したか否かを判断する。そして、車両が中速用経路
ずれ判定円ＣＭの内側から外側に移動した場合には、ス
テップ３６０に移行して、車速は中高速判定速度ＶMH
（本実施例では、９０km/h）以下であるか否か、つまり
車速は中速か否かを判断し、車速が中速であれば、車両
の実際の走行経路が走行予定経路からずれたと判断し、
ステップ３３０及びステップ３４０の処理を実行した
後、当該経路ずれ判定処理を終了する。
【００４２】すなわち、車両が、一旦登録交差点Ｐｉ近
傍の中速用経路ずれ判定円ＣＭ内に進入したにもかかわ
らず、通過判定エリアＳＯ内に進入することなく、低速
或は中速でこの判定円ＣＭから脱出した場合にも、車両
は走行予定経路に沿って走行していないと判断して、そ
の旨を音声により車両運転者に報知し、カウンタｉの値
をインクリメントした後、当該処理を終了する。
傍の中速用経路ずれ判定円ＣＭ内に進入したにもかかわ
らず、通過判定エリアＳＯ内に進入することなく、低速
或は中速でこの判定円ＣＭから脱出した場合にも、車両
は走行予定経路に沿って走行していないと判断して、そ
の旨を音声により車両運転者に報知し、カウンタｉの値
をインクリメントした後、当該処理を終了する。
【００４３】また次に、ステップ３５０にて、車両が中
速用経路ずれ判定円ＣＭの内側から外側に移動していな
いと判断されると、今度はステップ３７０に移行して、
車両が高速用経路ずれ判定円ＣＨの内側から外側に移動
したか否かを判断する。そして、車両が高速用経路ずれ
判定円ＣＨの内側から外側に移動した場合には、ステッ
プ３３０及びステップ３４０の処理を実行した後、当該
経路ずれ判定処理を終了する。
速用経路ずれ判定円ＣＭの内側から外側に移動していな
いと判断されると、今度はステップ３７０に移行して、
車両が高速用経路ずれ判定円ＣＨの内側から外側に移動
したか否かを判断する。そして、車両が高速用経路ずれ
判定円ＣＨの内側から外側に移動した場合には、ステッ
プ３３０及びステップ３４０の処理を実行した後、当該
経路ずれ判定処理を終了する。
【００４４】すなわち、車両が、一旦高速用経路ずれ判
定円ＣＨ内に進入したにもかかわらず、通過判定エリア
ＳＯ内に進入することなく、この判定円ＣＭから脱出し
た場合にも、車両は走行予定経路に沿って走行していな
いと判断して、その旨を音声により車両運転者に報知
し、カウンタｉの値をインクリメントした後、当該処理
を終了する。
定円ＣＨ内に進入したにもかかわらず、通過判定エリア
ＳＯ内に進入することなく、この判定円ＣＭから脱出し
た場合にも、車両は走行予定経路に沿って走行していな
いと判断して、その旨を音声により車両運転者に報知
し、カウンタｉの値をインクリメントした後、当該処理
を終了する。
【００４５】なお、ステップ３２０にて車両が低速用経
路ずれ判定円ＣＬの内側から外側に移動したときの車速
が低中速判定速度ＶLM以下の低速ではないと判断された
場合、ステップ３６０にて車両が中速用経路ずれ判定円
ＣＭの内側から外側に移動したときの車速が中高速判定
速度ＶMH以下の低速又は中速ではないと判断された場
合、あるいはステップ３７０にて車両は高速用経路ずれ
判定円ＣＨの内側から外側に移動していないと判断され
た場合には、当該経路ずれ判定処理をそのまま終了す
る。
路ずれ判定円ＣＬの内側から外側に移動したときの車速
が低中速判定速度ＶLM以下の低速ではないと判断された
場合、ステップ３６０にて車両が中速用経路ずれ判定円
ＣＭの内側から外側に移動したときの車速が中高速判定
速度ＶMH以下の低速又は中速ではないと判断された場
合、あるいはステップ３７０にて車両は高速用経路ずれ
判定円ＣＨの内側から外側に移動していないと判断され
た場合には、当該経路ずれ判定処理をそのまま終了す
る。
【００４６】以上説明したように、本実施例の車両用ナ
ビゲーション装置においては、車両が次に通過すべき登
録交差点Ｐｉに対して、走行予定経路上での車両の進入
方向に沿った扇形の表示判定エリアを設定し、車両がこ
の表示判定エリア内に進入したとき、車両が登録交差点
Ｐｉに接近したと判断する。そして、その表示判定エリ
アに車両が進入した直後には登録交差点Ｐｉでの車両の
進行方向を音声により案内し、その後表示判定エリア内
で車両が通過判定エリアに進入するか表示判定エリアか
ら脱出するまでの間は、表示装置１４に表示した道路地
図上で登録交差点Ｐｉを点滅させる。
ビゲーション装置においては、車両が次に通過すべき登
録交差点Ｐｉに対して、走行予定経路上での車両の進入
方向に沿った扇形の表示判定エリアを設定し、車両がこ
の表示判定エリア内に進入したとき、車両が登録交差点
Ｐｉに接近したと判断する。そして、その表示判定エリ
アに車両が進入した直後には登録交差点Ｐｉでの車両の
進行方向を音声により案内し、その後表示判定エリア内
で車両が通過判定エリアに進入するか表示判定エリアか
ら脱出するまでの間は、表示装置１４に表示した道路地
図上で登録交差点Ｐｉを点滅させる。
【００４７】このため、本実施例の車両用ナビゲーショ
ン装置によれば、車両と走行予定経路上の交差点との離
隔距離が所定距離になったときに車両の交差点への接近
を判定する従来装置に比べて、ＧＰＳ受信機２の受信不
良や精度不良等により車両位置の誤検出が生じた場合に
車両の登録交差点Ｐｉへの接近を誤判定するのを抑制す
ることができ、登録交差点Ｐｉからの進行方向をより正
確に案内することができるようになる。
ン装置によれば、車両と走行予定経路上の交差点との離
隔距離が所定距離になったときに車両の交差点への接近
を判定する従来装置に比べて、ＧＰＳ受信機２の受信不
良や精度不良等により車両位置の誤検出が生じた場合に
車両の登録交差点Ｐｉへの接近を誤判定するのを抑制す
ることができ、登録交差点Ｐｉからの進行方向をより正
確に案内することができるようになる。
【００４８】また、本実施例では、扇形の表示判定エリ
アとして、低速，中速，高速用の３種のエリアを設定
し、車速に応じて制御に用いる表示判定エリアを選択す
るようにしている。このため、車両が走行予定経路に沿
って表示判定エリアに進入した場合には、登録交差点Ｐ
ｉに対する案内を開始した後、車両が登録交差点Ｐｉに
実際に進入するまでの距離を、車両の高速走行時程長く
設定することができる。従って、車両運転者は、案内を
受けてからの車線変更等を車速に影響されることなく容
易に行なうことができ、安全性を向上できる。
アとして、低速，中速，高速用の３種のエリアを設定
し、車速に応じて制御に用いる表示判定エリアを選択す
るようにしている。このため、車両が走行予定経路に沿
って表示判定エリアに進入した場合には、登録交差点Ｐ
ｉに対する案内を開始した後、車両が登録交差点Ｐｉに
実際に進入するまでの距離を、車両の高速走行時程長く
設定することができる。従って、車両運転者は、案内を
受けてからの車線変更等を車速に影響されることなく容
易に行なうことができ、安全性を向上できる。
【００４９】つまり、表示判定エリアを車速に関係なく
一定にした場合、車速が高い程、登録交差点Ｐｉでの進
行方向を案内した後車両が登録交差点Ｐｉに達するまで
の時間が短くなるため、車両の高速走行時に登録交差点
Ｐｉの手前で車線変更等を行なうには、車両の急減速等
が必要になるが、本実施例によれば、こうした問題を解
決できる。
一定にした場合、車速が高い程、登録交差点Ｐｉでの進
行方向を案内した後車両が登録交差点Ｐｉに達するまで
の時間が短くなるため、車両の高速走行時に登録交差点
Ｐｉの手前で車線変更等を行なうには、車両の急減速等
が必要になるが、本実施例によれば、こうした問題を解
決できる。
【００５０】また更に、本実施例の車両用ナビゲーショ
ン装置においては、次に通過すべき登録交差点Ｐｉを中
心とする経路ずれ判定円を設定して、車両が通過判定エ
リアＳＯを通過することなくこの経路ずれ判定円を内側
から外側に移動した場合には、走行経路のずれを判定し
て、車両運転者にその旨を音声により案内するようにし
ている。このため車両運転者は、経路ずれを認識して進
路変更等を行なうことができ、走行予定経路からのずれ
を抑制することができる。
ン装置においては、次に通過すべき登録交差点Ｐｉを中
心とする経路ずれ判定円を設定して、車両が通過判定エ
リアＳＯを通過することなくこの経路ずれ判定円を内側
から外側に移動した場合には、走行経路のずれを判定し
て、車両運転者にその旨を音声により案内するようにし
ている。このため車両運転者は、経路ずれを認識して進
路変更等を行なうことができ、走行予定経路からのずれ
を抑制することができる。
【００５１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の走行経路
誘導装置においては、車両が次に通過すべき通過交差点
への車両の進入方向に沿った扇形の交差点案内領域を設
定し、車両がこの交差点案内領域内に進入したときに、
車両が通過交差点に接近した旨を判定して、表示中の道
路地図上で通過交差点を識別表示させる。
誘導装置においては、車両が次に通過すべき通過交差点
への車両の進入方向に沿った扇形の交差点案内領域を設
定し、車両がこの交差点案内領域内に進入したときに、
車両が通過交差点に接近した旨を判定して、表示中の道
路地図上で通過交差点を識別表示させる。
【００５２】このため、本発明の走行経路誘導装置によ
れば、車両と走行予定経路上の交差点との離隔距離が所
定距離になったときに、車両の通過交差点への接近を判
定する従来装置に比べて、車両の通過交差点への接近の
判定精度を向上することができる。また、通過交差点へ
の接近判定時には通過交差点を識別表示するので、車両
運転者は、表示中の道路地図から次に進行すべき方向を
認識して、走行予定経路に沿った車両走行を行うことが
できる。
れば、車両と走行予定経路上の交差点との離隔距離が所
定距離になったときに、車両の通過交差点への接近を判
定する従来装置に比べて、車両の通過交差点への接近の
判定精度を向上することができる。また、通過交差点へ
の接近判定時には通過交差点を識別表示するので、車両
運転者は、表示中の道路地図から次に進行すべき方向を
認識して、走行予定経路に沿った車両走行を行うことが
できる。
【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。
【図２】実施例の車両用ナビゲーション装置全体の構成
を表すブロック図である。
を表すブロック図である。
【図３】外部記憶装置に格納された交差点データを表す
説明図である。
説明図である。
【図４】表示装置への道路地図の表示状態を説明する説
明図である。
明図である。
【図５】制御装置にて実行される走行経路誘導処理を表
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図６】走行経路誘導処理のステップ２００で実行され
る交差点案内処理を表すフローチャートである。
る交差点案内処理を表すフローチャートである。
【図７】走行経路誘導処理のステップ３００で実行され
る経路ずれ判定処理を表すフローチャートである。
る経路ずれ判定処理を表すフローチャートである。
【図８】登録交差点Ｐｉに対して設定される表示判定エ
リア及び経路ずれ判定円を説明する説明図である。
リア及び経路ずれ判定円を説明する説明図である。
２…ＧＰＳ受信機 ２ａ…ＧＰＳ用アンテナ ４…
入力装置 ６…外部記憶装置 １２…警報装置 １４…表示装
置 ２０…制御装置
入力装置 ６…外部記憶装置 １２…警報装置 １４…表示装
置 ２０…制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 道路地図を表示するための表示手段と、 道路地図を表す地図データ及び該道路地図上での車両の
走行予定経路を記憶する地図データ記憶手段と、 車両位置を検出する車両位置検出手段と、 前記地図データに基づき前記表示手段に道路地図を表示
すると共に、該道路地図上に、前記走行予定経路及び前
記車両位置を識別可能に表示する表示制御手段と、 を備えた車両の走行経路誘導装置において、 前記走行予定経路と前記車両位置とに基づき車両が次に
通過すべき交差点を識別し、該通過交差点に対する前記
走行予定経路上での車両の進入方向に基づき、該通過交
差点を中心に所定の接近判定距離を半径として該進入方
向を中心とする所定角度で円弧を描くことにより得られ
る扇状の交差点案内領域を設定する領域設定手段と、 前記車両位置が前記交差点案内領域内であるか否かを判
断し、前記車両位置が前記交差点案内領域内である場合
には、前記表示手段に表示された道路地図上に前記通過
交差点を識別可能に表示する通過交差点案内手段と、 を設けたことを特徴とする車両の走行経路誘導装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4305398A JP2603789B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 車両の走行経路誘導装置 |
| GB9323527A GB2272520B (en) | 1992-11-16 | 1993-11-15 | Navigation system for motor vehicles |
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