JP2000266560A - 地図表示装置 - Google Patents
地図表示装置Info
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- JP2000266560A JP2000266560A JP7213199A JP7213199A JP2000266560A JP 2000266560 A JP2000266560 A JP 2000266560A JP 7213199 A JP7213199 A JP 7213199A JP 7213199 A JP7213199 A JP 7213199A JP 2000266560 A JP2000266560 A JP 2000266560A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- recommended route
- map
- change
- lane
- Prior art date
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- Granted
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Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 推奨経路の車線数を考慮した地図表示を行う
ことにより、効率のよい推奨経路の検索、表示動作を行
う。 【解決手段】 地図データベース１００には地図データ
とともに、各経路の車線数が記憶されている。また、マ
イクロコンピュータ４は、方向指示器の制御信号等によ
って、車両の進行方向を監視する。目的地等の入力によ
って推奨経路を探索して表示し、推奨経路を走行する。
そして、走行中に車両が推奨経路を外れたか否かを判断
し、推奨経路を外れた場合には、音声誘導によって音声
メッセージまたは警告音により、その旨を伝える。ま
た、車両が２車線以上の経路を進行しているか否かを判
断し、２車線以上の経路を進行している場合には、音声
誘導時差パラメータ時間内に右折点または左折点がある
か否か判断し、ある場合は、音声誘導によって音声メッ
セージまたは警告音により、その旨を伝える。
ことにより、効率のよい推奨経路の検索、表示動作を行
う。 【解決手段】 地図データベース１００には地図データ
とともに、各経路の車線数が記憶されている。また、マ
イクロコンピュータ４は、方向指示器の制御信号等によ
って、車両の進行方向を監視する。目的地等の入力によ
って推奨経路を探索して表示し、推奨経路を走行する。
そして、走行中に車両が推奨経路を外れたか否かを判断
し、推奨経路を外れた場合には、音声誘導によって音声
メッセージまたは警告音により、その旨を伝える。ま
た、車両が２車線以上の経路を進行しているか否かを判
断し、２車線以上の経路を進行している場合には、音声
誘導時差パラメータ時間内に右折点または左折点がある
か否か判断し、ある場合は、音声誘導によって音声メッ
セージまたは警告音により、その旨を伝える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等が道路状
を走行する場合に、その出発地から目的地及び経由地に
至るまでの推奨経路を含む地図を表示する地図表示装置
に関する。
を走行する場合に、その出発地から目的地及び経由地に
至るまでの推奨経路を含む地図を表示する地図表示装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、予め地図データベースに記憶
された地図データに基づいて、出発地から目的地及び経
由地に至るまでの推奨経路を求め、前記推奨経路を含む
地図を車両に搭載される表示部に表示する地図表示装置
が提供されている。
された地図データに基づいて、出発地から目的地及び経
由地に至るまでの推奨経路を求め、前記推奨経路を含む
地図を車両に搭載される表示部に表示する地図表示装置
が提供されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
地図表示装置では、出発地から目的地及び経由地に至る
までの推奨経路を求めた後、自動車が推奨経路を走行中
に推奨経路を外れた場合には、外れた後の位置検出から
推奨経路を外れたことを識別していた。そのため、一方
通行や道路の車線数が２車線以上あるような市街地の場
合において、一旦推奨経路から外れてしまうと、再度推
奨経路を求めるリルートまでに時間がかかるばかりでな
く、装置使用者がリルートされた推奨経路が求められる
まで、もとの推奨経路に戻ろうとしたために、一度求め
た経路も再び無駄になることが多かった。
地図表示装置では、出発地から目的地及び経由地に至る
までの推奨経路を求めた後、自動車が推奨経路を走行中
に推奨経路を外れた場合には、外れた後の位置検出から
推奨経路を外れたことを識別していた。そのため、一方
通行や道路の車線数が２車線以上あるような市街地の場
合において、一旦推奨経路から外れてしまうと、再度推
奨経路を求めるリルートまでに時間がかかるばかりでな
く、装置使用者がリルートされた推奨経路が求められる
まで、もとの推奨経路に戻ろうとしたために、一度求め
た経路も再び無駄になることが多かった。
【０００４】また、装置使用者が土地鑑のない街で、２
車線以上の推奨道路を走行中に右折や左折する場合に
は、実際の道路状況に応じて最右端または最左端のレー
ンに走行位置の変更を促すような機能がなかったため、
交通の安全を配慮した経路誘導をすることは難しかっ
た。
車線以上の推奨道路を走行中に右折や左折する場合に
は、実際の道路状況に応じて最右端または最左端のレー
ンに走行位置の変更を促すような機能がなかったため、
交通の安全を配慮した経路誘導をすることは難しかっ
た。
【０００５】そこで本発明の目的は、推奨経路の車線数
を考慮した地図表示を行うことにより、効率のよい推奨
経路の検索、表示動作を行うことができ、利用者にとっ
て便利なナビゲーション機能を構成できる地図表示装置
を提供することにある。
を考慮した地図表示を行うことにより、効率のよい推奨
経路の検索、表示動作を行うことができ、利用者にとっ
て便利なナビゲーション機能を構成できる地図表示装置
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するため、予め地図データベースに記憶された地図デー
タに基づいて、出発地から目的地及び経由地に至るまで
の推奨経路を求め、前記推奨経路を含む地図を車両に搭
載される表示部に表示する地図表示装置において、地図
データベースに記憶された地図データから前記推奨経路
の車線数を求める車線数判定手段と、車両の進行方向の
変更を検出する進行方向変更検出手段と、車両が推奨経
路を進行している際に、前記進行方向変更検出手段から
の検出出力と、前記車線数判定手段からの判定結果に基
づいて、車両が推奨経路の車線変更を行ったか、推奨経
路より外れたかを識別する経路識別手段と、前記経路識
別手段により、車両が推奨経路より外れた場合に、その
旨を車両の運転手に通知する第１の警告手段とを有する
ことを特徴とする。
するため、予め地図データベースに記憶された地図デー
タに基づいて、出発地から目的地及び経由地に至るまで
の推奨経路を求め、前記推奨経路を含む地図を車両に搭
載される表示部に表示する地図表示装置において、地図
データベースに記憶された地図データから前記推奨経路
の車線数を求める車線数判定手段と、車両の進行方向の
変更を検出する進行方向変更検出手段と、車両が推奨経
路を進行している際に、前記進行方向変更検出手段から
の検出出力と、前記車線数判定手段からの判定結果に基
づいて、車両が推奨経路の車線変更を行ったか、推奨経
路より外れたかを識別する経路識別手段と、前記経路識
別手段により、車両が推奨経路より外れた場合に、その
旨を車両の運転手に通知する第１の警告手段とを有する
ことを特徴とする。
【０００７】また、本発明は、予め地図データベースに
記憶された地図データに基づいて、出発地から目的地及
び経由地に至るまでの推奨経路を求め、前記推奨経路を
含む地図を車両に搭載される表示部に表示する地図表示
装置において、地図データベースに記憶された地図デー
タから前記推奨経路の車線数を求める車線数判定手段
と、車両の進行方向の変更を検出する進行方向変更検出
手段と、車両が推奨経路を進行している際に、前記進行
方向変更検出手段からの検出出力と、前記車線数判定手
段からの判定結果に基づいて、車両が推奨経路の車線変
更を行ったか、推奨経路より外れたかを識別する経路識
別手段と、２車線以上の道路を進行中に、前記推奨経路
が前方に右折点を有する場合に、前記右折点から所定距
離を有する地点の前に、進行方向変更検出手段の検出出
力から車両の走行位置が最右端の車線に変更されたこと
を判定する右進路変更判定手段と、前記推奨経路が前方
に左折点を有する場合に、前記左折点から所定距離を有
する地点の前に、進行方向変更検出手段の検出出力から
車両の走行位置が最左端の車線に変更されたことを判定
する左進路変更判定手段と、前記右進路変更判定手段ま
たは前記左進路変更判定手段により、前記右折点または
前記左折点から所定距離を有する地点の前に、車両の走
行位置が最右端または最左端の車線に変更されたと判定
できない場合に、その旨を車両の運転手に通知する第２
の警告手段とを有することを特徴とする。
記憶された地図データに基づいて、出発地から目的地及
び経由地に至るまでの推奨経路を求め、前記推奨経路を
含む地図を車両に搭載される表示部に表示する地図表示
装置において、地図データベースに記憶された地図デー
タから前記推奨経路の車線数を求める車線数判定手段
と、車両の進行方向の変更を検出する進行方向変更検出
手段と、車両が推奨経路を進行している際に、前記進行
方向変更検出手段からの検出出力と、前記車線数判定手
段からの判定結果に基づいて、車両が推奨経路の車線変
更を行ったか、推奨経路より外れたかを識別する経路識
別手段と、２車線以上の道路を進行中に、前記推奨経路
が前方に右折点を有する場合に、前記右折点から所定距
離を有する地点の前に、進行方向変更検出手段の検出出
力から車両の走行位置が最右端の車線に変更されたこと
を判定する右進路変更判定手段と、前記推奨経路が前方
に左折点を有する場合に、前記左折点から所定距離を有
する地点の前に、進行方向変更検出手段の検出出力から
車両の走行位置が最左端の車線に変更されたことを判定
する左進路変更判定手段と、前記右進路変更判定手段ま
たは前記左進路変更判定手段により、前記右折点または
前記左折点から所定距離を有する地点の前に、車両の走
行位置が最右端または最左端の車線に変更されたと判定
できない場合に、その旨を車両の運転手に通知する第２
の警告手段とを有することを特徴とする。
【０００８】本発明の地図表示装置において、車線数判
定手段は、車両が推奨経路を進行している際に、地図デ
ータベースに記憶された地図データから前記推奨経路の
車線数を求める。また、進行方向変更検出手段は、車両
の進行方向の変更を検出する。また、経路識別手段は、
車両が推奨経路を進行している際に、進行方向変更検出
手段からの検出出力と、車線数判定手段からの判定結果
に基づいて、車両が推奨経路の車線変更を行ったか、推
奨経路より外れたかを識別する。また、第１の警告手段
は、経路識別手段により、車両が推奨経路より外れた場
合に、その旨を車両の運転手に通知する。以上のような
構成により、車両が２車線以上の道路を進行中に、推奨
経路より外れたことを有効に認識し、警告を行うことが
できる。
定手段は、車両が推奨経路を進行している際に、地図デ
ータベースに記憶された地図データから前記推奨経路の
車線数を求める。また、進行方向変更検出手段は、車両
の進行方向の変更を検出する。また、経路識別手段は、
車両が推奨経路を進行している際に、進行方向変更検出
手段からの検出出力と、車線数判定手段からの判定結果
に基づいて、車両が推奨経路の車線変更を行ったか、推
奨経路より外れたかを識別する。また、第１の警告手段
は、経路識別手段により、車両が推奨経路より外れた場
合に、その旨を車両の運転手に通知する。以上のような
構成により、車両が２車線以上の道路を進行中に、推奨
経路より外れたことを有効に認識し、警告を行うことが
できる。
【０００９】また、本発明の地図表示装置において、右
進路変更判定手段は、２車線以上の道路を進行中に、推
奨経路が前方に右折点を有する場合には、前記右折点か
ら所定距離を有する地点の前に、進行方向変更検出手段
の検出出力から車両の走行位置が最右端の車線に変更さ
れたことを判定する。また、左進路変更判定手段と、２
車線以上の道路を進行中に、推奨経路が前方に左折点を
有する場合には、前記左折点から所定距離を有する地点
の前に、進行方向変更検出手段の検出出力から車両の走
行位置が最左端の車線に変更されたことを判定する。ま
た、第２の警告手段は、右進路変更判定手段または左進
路変更判定手段により、前記右折点または前記左折点か
ら所定距離を有する地点の前に、車両の走行位置が最右
端または最左端の車線に変更したと判定できない場合
に、その旨を車両の運転手に通知する。以上のような構
成により、車両が２車線以上の道路を進行中に、前方に
右折点または左折点がある場合に、車両を最右端または
最左端の車線に移動するように促すことができ、土地鑑
のない利用者等に便利なシステムを提供できる。
進路変更判定手段は、２車線以上の道路を進行中に、推
奨経路が前方に右折点を有する場合には、前記右折点か
ら所定距離を有する地点の前に、進行方向変更検出手段
の検出出力から車両の走行位置が最右端の車線に変更さ
れたことを判定する。また、左進路変更判定手段と、２
車線以上の道路を進行中に、推奨経路が前方に左折点を
有する場合には、前記左折点から所定距離を有する地点
の前に、進行方向変更検出手段の検出出力から車両の走
行位置が最左端の車線に変更されたことを判定する。ま
た、第２の警告手段は、右進路変更判定手段または左進
路変更判定手段により、前記右折点または前記左折点か
ら所定距離を有する地点の前に、車両の走行位置が最右
端または最左端の車線に変更したと判定できない場合
に、その旨を車両の運転手に通知する。以上のような構
成により、車両が２車線以上の道路を進行中に、前方に
右折点または左折点がある場合に、車両を最右端または
最左端の車線に移動するように促すことができ、土地鑑
のない利用者等に便利なシステムを提供できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明による地図表示装置
の実施の形態について説明する。図１は、本発明による
地図表示装置を搭載した車載用ナビゲーションシステム
の構成例を示すブロック図である。方位検出装置１は、
車両の進行方向に応じて例えば地磁気の水平面方向のＸ
成分、Ｙ成分を検出する方位センサを含むものである。
この方位検出装置１は、車両の進行方向に応じた地磁気
のＸ成分、Ｙ成分をデジタルデータとして後述するマイ
クロコンピュータ４に供給するものである。距離センサ
２は、車両の単位走行距離毎に距離パルスを発生し、こ
の距離パルスをマイクロコンピュータ４に供給するもの
である。この距離パルスをマイクロコンピュータ４でカ
ウントすることにより、走行距離を知ることができる。
の実施の形態について説明する。図１は、本発明による
地図表示装置を搭載した車載用ナビゲーションシステム
の構成例を示すブロック図である。方位検出装置１は、
車両の進行方向に応じて例えば地磁気の水平面方向のＸ
成分、Ｙ成分を検出する方位センサを含むものである。
この方位検出装置１は、車両の進行方向に応じた地磁気
のＸ成分、Ｙ成分をデジタルデータとして後述するマイ
クロコンピュータ４に供給するものである。距離センサ
２は、車両の単位走行距離毎に距離パルスを発生し、こ
の距離パルスをマイクロコンピュータ４に供給するもの
である。この距離パルスをマイクロコンピュータ４でカ
ウントすることにより、走行距離を知ることができる。
【００１１】地図データ供給装置３は、例えばＣＤプレ
ーヤを有し、このＣＤプレーヤにより複数地区の地図デ
ータを記憶している記憶媒体（地図データベース）とし
てのＣＤーＲＯＭ３Ａをマイクロコンピュータ４の指令
に基づいて読み出し、この読み出した地図データをマイ
クロコンピュータ４に供給する。ＣＤーＲＯＭ３Ａの地
図データベースは、各地区の地図データと各経路に対す
る車線数等を記憶している。入力操作部７は、各種の操
作スイッチ等から構成され、出発地や目的地、さらには
経由地の設定等、種々の入力を行うものであり、入力さ
れたデータをマイクロコンピュータ４に供給する。
ーヤを有し、このＣＤプレーヤにより複数地区の地図デ
ータを記憶している記憶媒体（地図データベース）とし
てのＣＤーＲＯＭ３Ａをマイクロコンピュータ４の指令
に基づいて読み出し、この読み出した地図データをマイ
クロコンピュータ４に供給する。ＣＤーＲＯＭ３Ａの地
図データベースは、各地区の地図データと各経路に対す
る車線数等を記憶している。入力操作部７は、各種の操
作スイッチ等から構成され、出発地や目的地、さらには
経由地の設定等、種々の入力を行うものであり、入力さ
れたデータをマイクロコンピュータ４に供給する。
【００１２】マイクロコンピュータ４は、主に演算処理
を実行するＣＰＵ４Ａと、種々のプログラム等が記憶さ
れたＲＯＭ４Ｂと、演算処理に利用されるＲＡＭ４Ｃ
と、周辺回路を接続する入／出力（Ｉ／Ｏ）回路部４Ｄ
等を有し、予め定めた制御プログラムに従ってソフトウ
エアのデジタル演算処理を実行する。このマイクロコン
ピュータ４は、方位検出装置１からのＸ、Ｙ成分のデジ
タル信号、距離センサ２からの距離パルス、地図データ
供給装置３から読み出された地図データを受けて、演算
処理を実行し、特定地区の地図及び自車の現在位置等を
表示する表示信号を生成する。
を実行するＣＰＵ４Ａと、種々のプログラム等が記憶さ
れたＲＯＭ４Ｂと、演算処理に利用されるＲＡＭ４Ｃ
と、周辺回路を接続する入／出力（Ｉ／Ｏ）回路部４Ｄ
等を有し、予め定めた制御プログラムに従ってソフトウ
エアのデジタル演算処理を実行する。このマイクロコン
ピュータ４は、方位検出装置１からのＸ、Ｙ成分のデジ
タル信号、距離センサ２からの距離パルス、地図データ
供給装置３から読み出された地図データを受けて、演算
処理を実行し、特定地区の地図及び自車の現在位置等を
表示する表示信号を生成する。
【００１３】表示装置６は、例えばＣＲＴ等によるモニ
タ装置であり、表示コントロール回路５によって制御さ
れる。そして、このマイクロコンピュータ４で生成した
表示信号は、表示コントロール回路５を介して表示装置
６に供給される。表示コントロール回路５では、マイク
ロコンピュータ４から供給される表示信号を受けて、特
定地区の地図データ、キャラクタデータ等を個別に記憶
するとともに、その記憶されているデータのいずれか
を、表示装置６に表示するための映像信号と同期信号を
供給する。アンプ８は、進行方向等の案内情報のデジタ
ル音声信号をアナログ変換した後、スピーカ９に送る。
通信制御装置１０は、ナビゲーション装置と外部通信装
置との通信制御を行う。
タ装置であり、表示コントロール回路５によって制御さ
れる。そして、このマイクロコンピュータ４で生成した
表示信号は、表示コントロール回路５を介して表示装置
６に供給される。表示コントロール回路５では、マイク
ロコンピュータ４から供給される表示信号を受けて、特
定地区の地図データ、キャラクタデータ等を個別に記憶
するとともに、その記憶されているデータのいずれか
を、表示装置６に表示するための映像信号と同期信号を
供給する。アンプ８は、進行方向等の案内情報のデジタ
ル音声信号をアナログ変換した後、スピーカ９に送る。
通信制御装置１０は、ナビゲーション装置と外部通信装
置との通信制御を行う。
【００１４】図２は、本例における地図表示装置の各処
理機能部を模式的に示すブロック図である。経路探索部
１０６は、予め出発点から目的地及び経由地に至るまで
の推奨経路を求める。そして、求めた推奨経路は、推奨
経路記憶部１０８に記憶される。推奨経路進行中、現在
位置検出部１０２で現在位置と進行方向を検出し、この
位置情報をもとに車線数検索部１０４によって地図デー
タベース１００から現在進行中の車線数を求める。誘導
検出部１１０では、推奨経路記憶部１０８の記憶情報を
元に、２車線以上を有する経路を進行中で、推奨経路進
行先で２車線以上の交差点で右折点または左折点がある
か否か判断する。そして、右折点または左折点がある場
合には、音声誘導部１１２で音声メッセージまたは警告
音によって誘導を行う。
理機能部を模式的に示すブロック図である。経路探索部
１０６は、予め出発点から目的地及び経由地に至るまで
の推奨経路を求める。そして、求めた推奨経路は、推奨
経路記憶部１０８に記憶される。推奨経路進行中、現在
位置検出部１０２で現在位置と進行方向を検出し、この
位置情報をもとに車線数検索部１０４によって地図デー
タベース１００から現在進行中の車線数を求める。誘導
検出部１１０では、推奨経路記憶部１０８の記憶情報を
元に、２車線以上を有する経路を進行中で、推奨経路進
行先で２車線以上の交差点で右折点または左折点がある
か否か判断する。そして、右折点または左折点がある場
合には、音声誘導部１１２で音声メッセージまたは警告
音によって誘導を行う。
【００１５】また、進行方向検出部１１４では、進行中
に進行方向の変更を示す信号から検知信号を取得するも
のである。本例では、進行方向の変更を示す信号とし
て、例えば、運転手の操作によって方向指示器を起動す
るための制御信号（ウインカ信号）や、ハンドル操作を
検出する検出信号等を用い、さらに走行速度を検出する
検出信号等を用いることにより、総合的な判断で車両の
進行方向を判断するものとする。そして、このような進
行方向検出部１１４によって進行方向の変更が検出され
た場合には、進行方向照合部１１６において、推奨経路
とマッチングを行い、推奨経路を外れるような進行方向
の変更であると識別した場合には、音声誘導部１１２か
ら音声メッセージまたは警告音によって警告を行う。
に進行方向の変更を示す信号から検知信号を取得するも
のである。本例では、進行方向の変更を示す信号とし
て、例えば、運転手の操作によって方向指示器を起動す
るための制御信号（ウインカ信号）や、ハンドル操作を
検出する検出信号等を用い、さらに走行速度を検出する
検出信号等を用いることにより、総合的な判断で車両の
進行方向を判断するものとする。そして、このような進
行方向検出部１１４によって進行方向の変更が検出され
た場合には、進行方向照合部１１６において、推奨経路
とマッチングを行い、推奨経路を外れるような進行方向
の変更であると識別した場合には、音声誘導部１１２か
ら音声メッセージまたは警告音によって警告を行う。
【００１６】例えば、推奨経路が１車線の道路である場
合、進行方向の変更があった場合には、推奨経路を外れ
たと判断する。また、推奨経路が２車線以上の道路であ
る場合には、例えば方向指示器の起動タイミングやハン
ドル操作のタイミング等により、車線だけの変更か、経
路自体の変更か等を判定する。なお、このような車両の
車線変更や進路変更をより正確に判定するために、例え
ば車両の側方に存在する障害物の属性を検出するセンサ
を設け、車両がどちらの車線を走行中であるかを検出す
るようなシステム構成としてもよい。現状のセンサ技術
において、数ｍ先の障害物の材質や静止物体か動的物体
か等を識別することは十分可能である。そこで、このよ
うな各種のセンサ技術を用いて、車両の両側に存在する
物体の識別を行うことにより、その車両がどの車線を走
行しているかを、より正確に認識し、本例の地図データ
ベースを用いて推奨経路の経路変更や車線の変更等を認
識することができる。
合、進行方向の変更があった場合には、推奨経路を外れ
たと判断する。また、推奨経路が２車線以上の道路であ
る場合には、例えば方向指示器の起動タイミングやハン
ドル操作のタイミング等により、車線だけの変更か、経
路自体の変更か等を判定する。なお、このような車両の
車線変更や進路変更をより正確に判定するために、例え
ば車両の側方に存在する障害物の属性を検出するセンサ
を設け、車両がどちらの車線を走行中であるかを検出す
るようなシステム構成としてもよい。現状のセンサ技術
において、数ｍ先の障害物の材質や静止物体か動的物体
か等を識別することは十分可能である。そこで、このよ
うな各種のセンサ技術を用いて、車両の両側に存在する
物体の識別を行うことにより、その車両がどの車線を走
行しているかを、より正確に認識し、本例の地図データ
ベースを用いて推奨経路の経路変更や車線の変更等を認
識することができる。
【００１７】また、現状の交通システムでは、道路を走
行する個々の車両間で互いに障害物を検出するようなこ
とは行われていないが、近い将来、電気自動車の実用化
等に伴い、より安全な交通システムを構築すべく、各車
両が互いに走行間隔を確認しながら走行するようなシス
テムが実用化されることは十分予想される。そこで、こ
のような交通システムにおいて用いられる各車両間の交
信技術を流用し、車両の両側に存在する物体の識別を行
うことにより、各車両がどの車線を走行しているかを、
より正確に認識し、本例の地図データベースを用いた経
路変更や車線の変更等を認識するシステムを構築するこ
とも可能である。
行する個々の車両間で互いに障害物を検出するようなこ
とは行われていないが、近い将来、電気自動車の実用化
等に伴い、より安全な交通システムを構築すべく、各車
両が互いに走行間隔を確認しながら走行するようなシス
テムが実用化されることは十分予想される。そこで、こ
のような交通システムにおいて用いられる各車両間の交
信技術を流用し、車両の両側に存在する物体の識別を行
うことにより、各車両がどの車線を走行しているかを、
より正確に認識し、本例の地図データベースを用いた経
路変更や車線の変更等を認識するシステムを構築するこ
とも可能である。
【００１８】次に、図３〜図６は、本例における地図表
示装置の各処理手順を示すフローチャートである。ま
ず、図３は、推奨経路の探索動作を示している。図３に
おいて、オペレータ（運転手）は、ステップＳ１、Ｓ２
において、入力操作部７から目的地及び必要に応じて経
由地を入力する。また、ステップＳ３において、音声誘
導時差パラメータを入力する。この音声誘導時差パラメ
ータは、２車線以上を有する経路を進行中で、推奨経路
進行先で２車線以上の交差点で右折点または左折点があ
る場合に、右折点または左折点のどれだけ前に音声誘導
部１１２による誘導を行うかを運転手が設定するパラメ
ータである。
示装置の各処理手順を示すフローチャートである。ま
ず、図３は、推奨経路の探索動作を示している。図３に
おいて、オペレータ（運転手）は、ステップＳ１、Ｓ２
において、入力操作部７から目的地及び必要に応じて経
由地を入力する。また、ステップＳ３において、音声誘
導時差パラメータを入力する。この音声誘導時差パラメ
ータは、２車線以上を有する経路を進行中で、推奨経路
進行先で２車線以上の交差点で右折点または左折点があ
る場合に、右折点または左折点のどれだけ前に音声誘導
部１１２による誘導を行うかを運転手が設定するパラメ
ータである。
【００１９】図７は、この音声誘導時差パラメータを設
定する場合に、表示装置６に表示される入力画面の一例
を示す説明図である。図示のように、本例では、５分
前、１０分前、１５分前のパラメータを表示し、これを
カーソルαによって選択するものである。カーソルα
は、例えば初期状態で１０分前を指示しており、音声誘
導時差パラメータの設定動作を選択すると、図７に示す
画面が表示される。そこで、カーソルαを変更するスイ
ッチ操作を行うことにより、カーソルαが右または左に
移動し、所望の時間を選択する。
定する場合に、表示装置６に表示される入力画面の一例
を示す説明図である。図示のように、本例では、５分
前、１０分前、１５分前のパラメータを表示し、これを
カーソルαによって選択するものである。カーソルα
は、例えば初期状態で１０分前を指示しており、音声誘
導時差パラメータの設定動作を選択すると、図７に示す
画面が表示される。そこで、カーソルαを変更するスイ
ッチ操作を行うことにより、カーソルαが右または左に
移動し、所望の時間を選択する。
【００２０】次に、ステップＳ４では、その他の探索条
件を入力する。図５は、この探索条件の入力動作を示す
フローチャートである。探索条件は、経路探索を行う指
標となるものであり、例えば、時間、距離、料金等が挙
げられる。この入力動作は、まず、探索条件の設定動作
を選択すると、探索条件入力メニューを表示装置６に表
示し（ステップＳ１１）、この画面中に表示される検索
条件（時間、距離、料金）を選択する（ステップＳ１
２）。そして、選択した検索条件（時間、距離、料金）
に対して希望するデータを入力し（ステップＳ１３〜Ｓ
１５）、それぞれの条件について設定動作を行う（ステ
ップＳ１６）。
件を入力する。図５は、この探索条件の入力動作を示す
フローチャートである。探索条件は、経路探索を行う指
標となるものであり、例えば、時間、距離、料金等が挙
げられる。この入力動作は、まず、探索条件の設定動作
を選択すると、探索条件入力メニューを表示装置６に表
示し（ステップＳ１１）、この画面中に表示される検索
条件（時間、距離、料金）を選択する（ステップＳ１
２）。そして、選択した検索条件（時間、距離、料金）
に対して希望するデータを入力し（ステップＳ１３〜Ｓ
１５）、それぞれの条件について設定動作を行う（ステ
ップＳ１６）。
【００２１】次に、ステップＳ５では、以上の入力条件
及び現在位置等の条件に基づいて、地図データベースか
ら推奨経路を探索する。図６は、この経路探索動作を示
している。図示のように、本例ではダイクストラ法を用
いて経路探索を行う（Ｓ２１）。以上の処理は、推奨経
路を走行する前に完了しているものとする。この後、探
索した推奨経路を走行中に、車両が推奨経路を外れるか
否か、並びに、車両が右折点または左折点に到達するか
否かを監視しながら走行を行い、必要に応じて音声誘導
を行う（ステップＳ６）。
及び現在位置等の条件に基づいて、地図データベースか
ら推奨経路を探索する。図６は、この経路探索動作を示
している。図示のように、本例ではダイクストラ法を用
いて経路探索を行う（Ｓ２１）。以上の処理は、推奨経
路を走行する前に完了しているものとする。この後、探
索した推奨経路を走行中に、車両が推奨経路を外れるか
否か、並びに、車両が右折点または左折点に到達するか
否かを監視しながら走行を行い、必要に応じて音声誘導
を行う（ステップＳ６）。
【００２２】図６は、音声誘導動作を示している。ま
ず、ステップＳ３１において、車両が推奨経路を外れた
か否かを判断し、推奨経路を外れた場合には、ステップ
Ｓ３４において、音声誘導によって音声メッセージまた
は警告音により、その旨を伝える。例えば、「推奨経路
を外れます。新しい推奨経路を探索しますか。」と警告
する。ここで、オペレータ（運転手）から特定のキー操
作によって肯定的な応答があった場合には、新しい推奨
経路を探索する処理に移行する。また、ステップＳ３１
で推奨経路を外れない場合には、ステップＳ３２におい
て、車両が２車線以上の経路を進行しているか否かを判
断し、２車線以上の経路を進行している場合には、ステ
ップＳ３２において、上述した音声誘導時差パラメータ
時間内に右折点または左折点があるか否か判断し、ある
場合は、ステップＳ３４において、音声誘導によって音
声メッセージまたは警告音により、その旨を伝える。
ず、ステップＳ３１において、車両が推奨経路を外れた
か否かを判断し、推奨経路を外れた場合には、ステップ
Ｓ３４において、音声誘導によって音声メッセージまた
は警告音により、その旨を伝える。例えば、「推奨経路
を外れます。新しい推奨経路を探索しますか。」と警告
する。ここで、オペレータ（運転手）から特定のキー操
作によって肯定的な応答があった場合には、新しい推奨
経路を探索する処理に移行する。また、ステップＳ３１
で推奨経路を外れない場合には、ステップＳ３２におい
て、車両が２車線以上の経路を進行しているか否かを判
断し、２車線以上の経路を進行している場合には、ステ
ップＳ３２において、上述した音声誘導時差パラメータ
時間内に右折点または左折点があるか否か判断し、ある
場合は、ステップＳ３４において、音声誘導によって音
声メッセージまたは警告音により、その旨を伝える。
【００２３】図８は、この場合の音声誘導の具体例を模
式的に示す説明図である。この例では、前方に右折点が
ある場合を示しており、「まもなく右方向です。最右端
レーンに進行方向を変更してください。」という音声メ
ッセージによって警告を行う。なお、前方に左折点があ
る場合には、「まもなく右方向です。最左端レーンに進
行方向を変更してください。」という音声メッセージに
よって警告を行う。以上のようにして、車両が推奨経路
から外れた場合や、前方に右折点や左折点がある場合
に、その旨を伝える音声誘導を行うことができ、きめ細
かい運転のサポートを行うことができる。
式的に示す説明図である。この例では、前方に右折点が
ある場合を示しており、「まもなく右方向です。最右端
レーンに進行方向を変更してください。」という音声メ
ッセージによって警告を行う。なお、前方に左折点があ
る場合には、「まもなく右方向です。最左端レーンに進
行方向を変更してください。」という音声メッセージに
よって警告を行う。以上のようにして、車両が推奨経路
から外れた場合や、前方に右折点や左折点がある場合
に、その旨を伝える音声誘導を行うことができ、きめ細
かい運転のサポートを行うことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明の地図表示装
置では、地図データベースに記憶された地図データから
推奨経路の車線数を求め、車両の進行方向が変更された
ことを検出し、車線数に基づいて車両が推奨経路の車線
変更を行ったか推奨経路より外れたかを識別し、車両が
推奨経路より外れた場合に、その旨を車両の運転手に通
知するようにした。このため、車両が２車線以上の道路
を進行中に、推奨経路より外れたことを有効に認識して
警告を行うことができ、また車線変更の際には、推奨経
路の変更を行うことなく、無駄な経路探索を防止でき
る。
置では、地図データベースに記憶された地図データから
推奨経路の車線数を求め、車両の進行方向が変更された
ことを検出し、車線数に基づいて車両が推奨経路の車線
変更を行ったか推奨経路より外れたかを識別し、車両が
推奨経路より外れた場合に、その旨を車両の運転手に通
知するようにした。このため、車両が２車線以上の道路
を進行中に、推奨経路より外れたことを有効に認識して
警告を行うことができ、また車線変更の際には、推奨経
路の変更を行うことなく、無駄な経路探索を防止でき
る。
【００２５】また、本発明の地図表示装置では、２車線
以上の道路を進行中に、前記推奨経路が前方に右折点ま
たは左折点を有する場合に、前記右折点または左折点か
ら所定距離を有する地点の前に、車両の走行位置が最右
端または最左端の車線に変更されたことを判定し、右折
点または左折点から所定距離を有する地点の前に、車両
の走行位置が最右端または最左端の車線に変更されたと
判定できない場合に、その旨を車両の運転手に通知する
ようにした。このため、車両が２車線以上の道路を進行
中に、前方に右折点または左折点がある場合に、車両を
最右端または最左端の車線に移動するように促すことが
でき、土地鑑のない利用者等に便利なシステムを提供で
きる。
以上の道路を進行中に、前記推奨経路が前方に右折点ま
たは左折点を有する場合に、前記右折点または左折点か
ら所定距離を有する地点の前に、車両の走行位置が最右
端または最左端の車線に変更されたことを判定し、右折
点または左折点から所定距離を有する地点の前に、車両
の走行位置が最右端または最左端の車線に変更されたと
判定できない場合に、その旨を車両の運転手に通知する
ようにした。このため、車両が２車線以上の道路を進行
中に、前方に右折点または左折点がある場合に、車両を
最右端または最左端の車線に移動するように促すことが
でき、土地鑑のない利用者等に便利なシステムを提供で
きる。
【図１】本発明による地図表示装置を搭載した車載用ナ
ビゲーションシステムの構成例を示すブロック図であ
る。
ビゲーションシステムの構成例を示すブロック図であ
る。
【図２】図１に示す地図表示装置の各処理機能部を模式
的に示すブロック図である。
的に示すブロック図である。
【図３】図１に示す地図表示装置の全体処理動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】図１に示す地図表示装置の探索条件設定動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図５】図１に示す地図表示装置の推奨経路探索動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】図１に示す地図表示装置の音声誘導動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図７】図１に示す地図表示装置による音声誘導時差パ
ラメータの表示例を模式的に示すを示す説明図である。
ラメータの表示例を模式的に示すを示す説明図である。
【図８】図１に示す地図表示装置による音声誘導動作の
一例を模式的に示すを示す説明図である。
一例を模式的に示すを示す説明図である。
１……方位検出装置、２……距離センサ、３……地図デ
ータ供給装置、４……マイクロコンピュータ、５……表
示コントロール回路、６……表示装置、７……入力操作
部、８……アンプ、９……スピーカ、１０……通信制御
装置。
ータ供給装置、４……マイクロコンピュータ、５……表
示コントロール回路、６……表示装置、７……入力操作
部、８……アンプ、９……スピーカ、１０……通信制御
装置。
Claims (8)
- 【請求項１】 予め地図データベースに記憶された地図
データに基づいて、出発地から目的地及び経由地に至る
までの推奨経路を求め、前記推奨経路を含む地図を車両
に搭載される表示部に表示する地図表示装置において、 地図データベースに記憶された地図データから前記推奨
経路の車線数を求める車線数判定手段と、 車両の進行方向の変更を検出する進行方向変更検出手段
と、 車両が推奨経路を進行している際に、前記進行方向変更
検出手段からの検出出力と、前記車線数判定手段からの
判定結果に基づいて、車両が推奨経路の車線変更を行っ
たか、推奨経路より外れたかを識別する経路識別手段
と、 前記経路識別手段により、車両が推奨経路より外れた場
合に、その旨を車両の運転手に通知する第１の警告手段
と、 を有することを特徴とする地図表示装置。 - 【請求項２】 前記第１の警告手段は、音声メッセージ
または警告音によって警告する手段であることを特徴と
する請求項１記載の地図表示装置。 - 【請求項３】 前記第１の警告手段によって警告後、運
転手の応答に応じて、再度推奨経路の選択を実行するよ
うにしたことを特徴とする請求項１記載の地図表示装
置。 - 【請求項４】 前記進行方向検出手段は、運転手の方向
指示器の操作に基づく制御信号に基づいて前記推奨経路
及び車線の変更を検出する手段であることを特徴とする
請求項１記載の地図表示装置。 - 【請求項５】 予め地図データベースに記憶された地図
データに基づいて、出発地から目的地及び経由地に至る
までの推奨経路を求め、前記推奨経路を含む地図を車両
に搭載される表示部に表示する地図表示装置において、 地図データベースに記憶された地図データから前記推奨
経路の車線数を求める車線数判定手段と、 車両の進行方向の変更を検出する進行方向変更検出手段
と、 車両が推奨経路を進行している際に、前記進行方向変更
検出手段からの検出出力と、前記車線数判定手段からの
判定結果に基づいて、車両が推奨経路の車線変更を行っ
たか、推奨経路より外れたかを識別する経路識別手段
と、 ２車線以上の道路を進行中に、前記推奨経路が前方に右
折点を有する場合に、前記右折点から所定距離を有する
地点の前に、進行方向変更検出手段の検出出力から車両
の走行位置が最右端の車線に変更されたことを判定する
右進路変更判定手段と、 前記推奨経路が前方に左折点を有する場合に、前記左折
点から所定距離を有する地点の前に、進行方向変更検出
手段の検出出力から車両の走行位置が最左端の車線に変
更されたことを判定する左進路変更判定手段と、 前記右進路変更判定手段または前記左進路変更判定手段
により、前記右折点または前記左折点から所定距離を有
する地点の前に、車両の走行位置が最右端または最左端
の車線に変更されたと判定できない場合に、その旨を車
両の運転手に通知する第２の警告手段と、 を有することを特徴とする地図表示装置。 - 【請求項６】 前記第２の警告手段は、音声メッセージ
または警告音によって警告する手段であることを特徴と
する請求項５記載の地図表示装置。 - 【請求項７】 前記進行方向検出手段は、運転手の方向
指示器の操作に基づく制御信号に基づいて前記推奨経路
及び車線の変更を検出する手段であることを特徴とする
請求項５記載の地図表示装置。 - 【請求項８】 前記左進路変更判定手段によって進路変
更を検出するための左折点から所定距離、及び、前記右
進路変更判定手段によって進路変更を検出するための右
折点から所定距離を運転手が設定する設定手段を有する
ことを特徴とする請求項５記載の地図表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213199A JP3493655B2 (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 地図表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213199A JP3493655B2 (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 地図表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000266560A true JP2000266560A (ja) | 2000-09-29 |
| JP3493655B2 JP3493655B2 (ja) | 2004-02-03 |
Family
ID=13480451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7213199A Expired - Fee Related JP3493655B2 (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 地図表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3493655B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007147317A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Denso Corp | 車両用経路案内装置 |
| JP2012214123A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Equos Research Co Ltd | 車両および車両制御プログラム |
| WO2020240243A1 (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 日産自動車株式会社 | ナビゲーシヨン装置、自動運転制御装置、及びナビゲーシヨン方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080027023A (ko) * | 2006-09-22 | 2008-03-26 | 주식회사 대우아이에스 | 방향 확인 기능을 구비하는 네비게이션 장치 |
-
1999
- 1999-03-17 JP JP7213199A patent/JP3493655B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007147317A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Denso Corp | 車両用経路案内装置 |
| JP2012214123A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Equos Research Co Ltd | 車両および車両制御プログラム |
| WO2020240243A1 (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | 日産自動車株式会社 | ナビゲーシヨン装置、自動運転制御装置、及びナビゲーシヨン方法 |
| JPWO2020240243A1 (ja) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | ||
| CN113874925A (zh) * | 2019-05-28 | 2021-12-31 | 日产自动车株式会社 | 导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法 |
| JP7327477B2 (ja) | 2019-05-28 | 2023-08-16 | 日産自動車株式会社 | ナビゲーション装置、自動運転制御装置、及びナビゲーション方法 |
| US11920935B2 (en) | 2019-05-28 | 2024-03-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Navigation device, automatic driving control device, and navigation method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3493655B2 (ja) | 2004-02-03 |
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