JP2001101598A - カーブ通知方法、装置および記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点においても適切なカーブ通知を行う。 【解決手段】 ナビゲーション装置は１本道だけでなく
交差点においてもカーブ通知を行う。ナビゲーションＥ
ＣＵ１０の警報処理部３０は、地図データ記憶部１４が
記憶している地図データから車両の前方の交差点を検出
する。交差点への進入路および他の接続道路の道幅情報
に基づいて、接続道路の中から進入路に対する道なり道
路を選定する。さらに、進入路および接続道路の道路種
類情報を用いて道なり道路を選定することが好適であ
る。進入路と道なり道路を用いてカーブ通知の必要性を
判定する。道なり道路の選定により、必要なカーブ通知
のみを確実に行い、不必要なカーブ通知を抑制できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行路上の
カーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知技
術に関し、特に、交差点にて必要に応じて適切にカーブ
情報を通知する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用のナビゲーション装置においてカ
ーブ通知を行うことが提案されており、この種の技術に
はカーブ警報、カーブ案内等が含まれる。ここでは主と
してカーブ警報を説明に用いる。カーブ警報では、車両
の前方のカーブが検出され、そのカーブの形状から適切
なカーブ走行速度が求められる。そして、適切なカーブ
走行速度と実際の車速の比較結果に基づいて、必要に応
じてカーブ警報が運転者に伝えられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来一般には、一本道
上のカーブについてのみ上記のカーブ警報を行うことが
提案されていた。しかしながら、交差点で車両の走行路
が屈曲していることもあり、そのような交差点でもカー
ブ警報を発した方がよい場合がある。また交差点の先に
あるカーブについての警報を発した方がよい場合もあ
る。

【０００４】この点に関し、特開平５−１４１９７９号
公報は、一定の条件が満たされると車両前方の交差点に
関してカーブ警報を行う装置を開示している。一定の条
件とは、車両の進入路と同程度の幅をもつ道路が交差点
に接続されており、その道路の接続角度が小さいことで
ある。しかしながら、従来技術では、上記の条件が満た
されると一律にカーブ警報を行うため、適切な場所でカ
ーブ警報を行えない場合がある。

【０００５】例えば図１４（ａ）、図１４（ｂ）では、
走行路の急カーブ部分に別の分岐路が接続しており、メ
インの走行路を対象としてカーブ警報を行うべきであ
る。しかし従来技術では、接続角度が大きいために条件
が満たされず、カーブ警報が行われない。

【０００６】図１４（ｃ）の例では、走行路のカーブ部
分で側道が合流し、車線数が増えている。本来はカーブ
警報を行うべきだが、道幅が変わったために従来技術で
はカーブ警報の対象とならない。

【０００７】図１４（ｄ）の例では、前方の直線路に走
行路が斜めに小さい接続角度で合流している。このよう
な合流地点では本来はカーブ警報を行わない方がよい
が、従来技術ではカーブ警報が発生する。

【０００８】図１４（ｅ）〜図１４（ｇ）のＹ字路の例
では、本線に沿って交差点を通り抜けるときのみ、すな
わち図１４（ｆ）のみカーブ警報を行うべきである。し
かし、従来技術によれば３つのケースのすべてにおいて
カーブ警報が発せられる。さらに、Ｙ字路の２つの道路
の両方についてカーブ警報が発せられるので、運転者は
判断に迷う可能性がある。

【０００９】図１４（ｈ）のＹ字路の例では、一方の道
路の幅が進入路と同じであり、他方の道路の幅が進入路
より広い。従来技術では、幅が狭い方の道路を対象とし
てカーブ警報が行われる。しかし、このような例ではど
の道路に関してカーブ警報を行えばよいか分からない。

【００１０】このような問題が生じる理由は以下のよう
に考察される。カーブ警報は、運転操作に注意が必要と
思われる場合に発することが望ましい。したがってカー
ブの検索は車両の進行する道路について行い、進行しな
い道路については警報を行わない方がよい。しかしなが
ら、従来は車両が交差点を抜けてどの道路に進むかを考
慮していない。そのために、必要なカーブ警報が行われ
なかったり、不必要なカーブ警報が行われたりする。

【００１１】また、従来は、一つの交差点で複数の道路
がカーブ警報の条件を満たせば、それら複数の道路に関
してカーブ警報を発する。これも車両の進行する道路を
考慮していないからであり、このような警報は運転者の
判断の迷いを招く可能性がある。

【００１２】以上のように、従来は不適切なカーブ警報
が行われ、そのような不適切な警報が運転者にとって煩
わしく感じられることがあった。なお、ここではカーブ
警報を取り上げたが、他のカーブ通知においても同様で
ある。

【００１３】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、交差点で車両の進行する可能性の高
い道路を考慮した適切なカーブ警報を行う方法および装
置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、車両の走行路上のカーブについての情報
を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図デー
タから走行路上の交差点を検出するステップと、交差点
への車両の進入路の道幅、および、交差点に対する接続
道路の各々の道幅に基づいて、接続道路の中から前記進
入路に対する道なり道路を選定するステップと、前記進
入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の必要性
を判定するステップと、を含むことを特徴とする。

【００１５】ここで、進入路は、交差点に向かう車両が
走行中の道路である。接続道路は、進入路以外の、交差
点に接続される道路である。例えば十字路では、進入路
を除いた３本の接続道路が交差点に接続されていると考
える。また本発明の交差点は、高速道路や立体交差等に
おける分岐点および合流点を含む。また道幅情報は、道
路の幅を表す任意の形式の情報でよく、例えば道幅のそ
のものでもよく、また例えば車線数でもよい。

【００１６】本発明によれば、道幅に基づいて、接続道
路の中から、進入路に対する道なり道路が選ばれる。車
両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、したが
って道なり道路を用いることで適切なカーブ通知を行え
る。

【００１７】実際には車両が道なり道路以外の接続道路
を走行したためにカーブ通知が役立たなかったとして
も、運転者にはその理由が分かる。すなわち、自分が道
なり道路から外れたために、カーブ通知の対象と自分の
走行路形状が食い違ったと自覚できる。したがって運転
者に、カーブ通知が不適切で煩わしいという感情を生じ
させずにすむ。

【００１８】好ましくは、すべての接続道路が進入路よ
り狭いときは、道なり道路が存在しないと判断する。不
適切なカーブ警報を回避できる。

【００１９】また好ましくは、進入路と同等以上の幅を
有する接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道
路を道なり道路として選ぶ。この条件が満たされれば、
該当する接続道路は道なり道路と考えられ、したがって
適切なカーブ通知ができる。

【００２０】また好ましくは、進入路と同等以上の幅を
有する接続道路が２本以上存在するときは、進入路およ
び接続道路の道路種類情報に基づいて、道なり道路を選
ぶ。好ましくは、進入路と同じ種類の接続道路が１本だ
け存在するときは、その接続道路を道なり道路として選
ぶ。本態様によれば、道幅だけでは道なり道路を確実に
選択できないときでも、道路種類を参照することで道な
り道路を見つけられ、適切なカーブ通知が行える。

【００２１】ここで道路種類は、例えば国道、県道など
の種別（何号線といった数を含む）であり、また例えば
道路の級（交通量等を基準に定められている）である。

【００２２】また好ましくは、道なり道路を選定できな
いとき、交差点についての情報を運転者に通知する。適
切なカーブ通知を行えるときを除いて、原則として交差
点情報を通知する。カーブ通知を交差点通知に適当に織
り交ぜることができ、ナビゲーション装置での案内を適
切に行うことができる。

【００２３】本発明の別の態様は、車両の走行路上のカ
ーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法
において、地図データから走行路上の交差点を検出する
ステップと、交差点への車両の進入路の道幅、および、
交差点に対する接続道路の各々の道幅を用いて、前記交
差点についてのカーブ通知の必要性を判定するステップ
と、含み、前記判定ステップでは、前記進入路の道幅を
基準として接続道路の道幅をランク分けしたときの各道
幅ランクの接続道路の本数に基づいて、カーブ通知の必
要性を判定する。さらに、進入路および接続道路の道路
種類情報に基づいてカーブ通知の必要性を判定してもよ
い。

【００２４】本発明のさらに別の態様は、車両の走行路
上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通
知方法において、地図データから走行路上の交差点を検
出するステップと、交差点への車両の進入路の道路種
類、および、交差点に対する接続道路の各々の道路種類
に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対する道な
り道路を選定するステップと、前記進入路および前記道
なり道路を用いてカーブ通知の必要性を判定するステッ
プと、を含むことを特徴とする。本態様によれば、道路
種類に基づいて、接続道路の中から、進入路に対する道
なり道路が選ばれる。車両は道なり道路に沿って走行す
る可能性が高く、したがって道なり道路を用いることで
適切なカーブ通知を行える。

【００２５】本発明は、上記のカーブ通知方法を実現す
る他の態様であってもよい。例えば本発明の別の態様
は、カーブ通知装置、カーブ通知をコンピュータに行わ
せるプログラムを記録した記録媒体、またはカーブ通知
機能付きのナビゲーション装置である。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明
する。

【００２７】図１は、車両用のナビゲーション装置の構
成例を示すブロック図である。このナビゲーション装置
は本発明のカーブ通知装置を一体的に備えている。この
カーブ通知装置は、本発明のカーブ通知方法を実行する
装置であり、具体的にはカーブ通知方法に係るプログラ
ムを記録媒体から読み出して実行する。本実施形態では
カーブ通知の一形態としてのカーブ警報が行われる。し
かし、本発明の範囲内で、カーブ警報以外の他の形式で
カーブに関する情報が通知されてもよい。

【００２８】図１のナビゲーション装置は、ナビゲーシ
ョンＥＣＵ１０、現在位置検出部１２、地図データ記憶
部１４、ディスプレイ１６、スピーカ１８、入力装置２
０および車速センサ２２を含む。ナビゲーションＥＣＵ
１０は装置全体を制御するとともに、経路計算および経
路案内等のナビゲーション関連の各種の処理を行う。

【００２９】現在位置検出部１２は、ＧＰＳ（グローバ
ルポジショニングシステム）レシーバ、ジャイロコンパ
ス等を含み、車両の現在位置を検出する。車速センサ２
２からの車速信号も現在位置検出に利用される。さら
に、地図データを用いてマップマッチングを行うことが
好適である。

【００３０】地図データ記憶部１４は、経路計算および
経路案内等に使用する各種の地図データを記憶してい
る。地図データは、例えば周知のリンク形式で地図を表
現する。本実施形態の地図データは少なくとも道路形状
情報、交差点関連情報、道幅情報、道路種類情報を含
む。これらの情報は地図データ中にどのような形式で含
まれていてもよい。

【００３１】交差点は、十字路やＴ字路等の通常の交差
点に加え、高速道路、バイパス、立体交差等の合流点お
よび分岐点を含む。また道幅情報は、道路の道幅を何ら
かのかたちで表すものであればよく、道幅値のそのもの
はもちろんのこと、車線数の情報でもよい。道路種類
は、例えば国道、県道の種別であり、また例えば国道Ｘ
号といった道路名であり、また例えば道路の級（交通量
等に基づいて定められる）である。道路種類は、後述す
る処理にて、交差点に接続されている複数の道路のうち
でどの道路とどの道路が同じ種類に属するかを判定可能
な情報であればよく、上記の例以外の情報でもよい。

【００３２】またディスプレイ１６およびスピーカ１８
は出力手段であり、それぞれ地図等の表示に使われ、ま
た各種案内の音声出力および警報音出力に使われる。入
力装置２０は好適にはディスプレイ周囲に設けられたス
イッチ類であるが、さらに音声入力装置を設けることも
好適である。入力装置２０を用いて運転者により目的地
などが入力される。

【００３３】車速センサ２２は、車速を示す信号、例え
ば車輪の回転速度に応じたパルス信号を出力する。車速
信号は、ナビゲーション関連の各種処理に加えて、次に
説明するカーブ警報および交差点警報に使用される。車
速は、車速センサを使わずに他の方法で求めてもよい。

【００３４】ナビゲーションＥＣＵ１０は本発明の特徴
的構成である警報処理部３０を含む。警報処理部３０は
以下に説明するようにカーブ警報および交差点警報を行
う。

【００３５】警報処理部３０において、交差点検索部３
２は、現在位置と地図データを用いて、車両の走行路の
前方にある交差点を探索する。そして交差点警報要否判
定部３４は、検出された交差点にて交差点警報を出力す
べきか否かを、交差点形状と車速に基づいて判定する。
交差点警報が必要と判定されたときは、警報処理部３０
はスピーカ１８およびディスプレイ１６を用いて交差点
警報を出力する。

【００３６】同様にカーブ探索部３６は、現在位置と地
図データを用いて、車両の走行路の前方にあるカーブを
探索する。そしてカーブ警報要否判定部３８は、検出さ
れたカーブにてカーブ警報を出力すべきか否かを、カー
ブ形状と車速に基づいて判定する。カーブ警報が必要と
判定されたときは、警報処理部３０はスピーカ１８およ
びディスプレイ１６を用いてカーブ警報を出力する。

【００３７】警報処理部３０は、さらに、道なり道路選
定部４０を含む。この道なり道路選定部４０は、車両前
方の交差点に接続される複数の接続道路の中から、車両
の進入路に対する道なり道路を選定する。図２を参照す
ると、交差点には３本以上の道路が接続される。本発明
では、「進入路」は自車の走行している道であり、以下
進入路を「自道路」という。「接続道路」は、交差点に
接続される道路であり（進入路を除く）、以下の説明で
は単に道路、または他道路という。図２の例では、十字
路では進入路と３本の接続道路とが交差点に接続され、
Ｔ字路およびＹ字路では進入路と２本の接続道路とが交
差点に接続されている、と考える。

【００３８】道なり道路の選定は、道幅および道路種類
の少なくとも一方の情報に基づいて行われる。本実施形
態では、次に説明するように、道幅と種類の両方が組み
合わせて用いられる。適当な道なり道路が見つかれば、
交差点を一本道とみなして、カーブ探索が行われる。適
当な道なり道路が見つからなければ、通常通りに交差点
警報の要否を判断し、必要に応じて交差点警報を行う。
なお、本実施形態では、目的地までの経路設定が行われ
ていない状況での警報処理を想定している。この状況で
は車両の進む方向が不明なので、道なり道路を考慮する
ことが好適である。

【００３９】次に、本実施形態のナビゲーション装置に
よる警報動作について説明する。この警報動作は本発明
のカーブ通知方法にしたがったものであり、図３〜図６
は警報動作を示すフローチャートであり、図７以降の図
面は各種の交差点形状に対する本発明の適用例を示して
いる。

【００４０】図３を参照すると、Ｓ１では車両の現在位
置および地図データを用いて前方道路が検索され、Ｓ２
で車両の前方に交差点が存在するか否かが判別される。
Ｓ２で交差点がない場合には、Ｓ１００に進んでカーブ
警報処理を行う。

【００４１】カーブ警報処理は図５に示されており、図
５のＳ１０１では前方の道路上のカーブが探索される。
カーブが存在する場合、Ｓ１０２にてそのカーブのカー
ブＲが算出され、Ｓ１０３でカーブＲに基づいてカーブ
目標車速が演算される。ここでは車両に作用する遠心力
（横Ｇ）が上限値以下となるように目標車速が演算され
る。Ｓ１０４では車速センサが検出した実際の車速が読
み込まれ、Ｓ１０５でカーブ目標車速と実車速が比較さ
れる。実車速が目標車速を上回る場合には、Ｓ１０６で
カーブ警報が出力される。

【００４２】カーブ警報は、スピーカおよびディスプレ
イを用いて出力される。例えばスピーカからカーブ警報
用の警報音を発することが好適である。またカーブの存
在および形状等を教える合成音声を出力することも好適
である。さらに、カーブに関する適切な運転操作（減速
操作）を促す音声案内を行うことも好適である。さら
に、カーブについての適当な情報をディスプレイ１６に
表示することも好適である。Ｓ１０６でカーブ警報を出
力した場合には警報処理を終了する。該当カーブを通過
すると再びＳ１からの処理が開始される。

【００４３】一方、Ｓ１０１でカーブが存在しなかった
場合には、Ｓ１０７で前方道路検索距離が所定値を超え
たか否かを判定する。この所定値は、警報処理の対象範
囲の大きさを示すものである。すなわち本実施形態では
現在位置から上記所定距離先までにあるカーブまたは交
差点が検索され、それらについての警報処理が行われ
る。Ｓ１０７がＮＯであれば図３のＳ１に戻って前方道
路の検索を継続し、Ｓ１０７がＹＥＳであれば警報処理
を終了する。また、Ｓ１０５で実車速が目標車速以下の
場合、すなわちカーブ警報が必要なかった場合にもＳ１
０７に進む。したがって検出したカーブのさらに先の道
路が探索されることになる。

【００４４】図３に戻り、Ｓ２で交差点が存在した場合
には、Ｓ３以降に進み、道なり道路が存在するか否かの
判定と、その判定結果に基づいたカーブ警報または交差
点警報を行う。本実施形態では、まず道路幅情報に基づ
いた処理を行い、それから道路種類情報に基づいた処理
を行う。

【００４５】（１）道路幅情報を用いた警報処理 図３のＳ３では現在走行中の道路の幅（自動路の幅）お
よび接続道路の幅を読み込み、Ｓ４で各道路幅をランク
化する。このＳ４では、自動路の幅を基準として、接続
道路が３つのランクに分けられる。３つのランクとは、
「自動路と同程度の幅」と、「自動路より広い幅」と、
「自動路より狭い幅」である。ただし自動路幅を中心と
する所定の範囲に含まれる幅を有する道路（具体的には
自動路の幅に対して所定の比率の掛けた値の範囲内の幅
を有する道路）は、自動路と同等の幅を有するとみなさ
れる。このような道幅ランクを利用して、以下の条件分
けに従い道なり道路の選定が行われる。

【００４６】（１−ａ）自動路以上の幅の道路がない
（Ｓ１０） これは、交差点の先には自動路より狭い道路しか存在し
ない場合である。この場合には自動路に対する道なり道
路を確実に判定することは難しい。このように確実な判
定ができない場合には交差点警報を行う。すなわち、Ｓ
１０がＹＥＳであれば、Ｓ１１にて自動路と複数の他動
路の各々との接続角が読み込まれる。接続角度は、図２
に示すように、自道路方向（進入方向）と接続道路の方
向との角度である。そしてＳ１２で最小接続角を求め
て、その最小接続角を交差点警報判断に用いる接続角に
設定し、Ｓ２００の交差点警報処理に進む。

【００４７】Ｓ２００の交差点警報処理は図６に示され
ており、図６のＳ２０１では、交差点の接続角度から目
標車速が演算される。接続角が大きいほど目標車速は小
さく設定される。例えばＴ字路等で直角に曲がるとき
は、目標車速は０またはその近傍である。一方、十字路
等で車両が直進できるときは、接続角度が小さく、目標
車速もより大きく設定される。Ｓ２０２では車速センサ
から車両の実際の車速が読み込まれ、Ｓ２０３にて目標
車速と実車速が比較される。

【００４８】Ｓ２０３で実車速が目標車速を上回る場合
には、Ｓ２０４で交差点警報が出力される。交差点警報
はスピーカおよびディスプレイを用いて行われる。例え
ば前述のカーブ警報音とは異なった交差点用の警報音を
発することが好適である。また交差点の存在と形状を示
す合成音声を出力することも好適であり、交差点に関す
る適切な運転操作（減速停止等）を合成音声により出力
することも好適である。さらに、交差点についての適当
な情報をディスプレイ１６に表示することも好適であ
る。

【００４９】Ｓ２０４で交差点警報を出力したとき、ま
たはＳ２０３の判断がＮＯであったときには警報処理を
終了する。交差点よりも先の道路検索は、その交差点を
通過した後に行われる。すなわち交差点を通過すると、
再び図３のＳ１からの処理が開始される。

【００５０】図７は、条件（１−ａ）が満たされる交差
点形状を示している。交差点へのすべての接続道路の幅
が自動路よりも狭い。これらの場合には、どの道路が自
動路に対する道なり道路かを決められないので、上述し
たようにカーブ警報は行わず、交差点警報を行うことが
好適である。

【００５１】（１−ｂ）自動路より広い道路が１本だけ
存在する（Ｓ２０） 図３に戻り、Ｓ１０がＮＯの場合には、Ｓ２０で、「自
動路より広い道路の個数が１であって、かつ、自動路と
同じ幅の道路がない」、か否かを判定する。Ｓ２０の判
断がＹＥＳの場合には、Ｓ２１にて、自動路と、検出し
た自動路より広い道路との接続角度を読み込む。

【００５２】Ｓ２２では、読み込んだ接続角と第１の閾
値Ａが比較される。接続角がかなり小さければ２つの道
路が道なりにつながっていると考えられ、一方、接続角
がある程度以上に大きい場合には２つの道路が道なりに
つながっているとは断定できない。Ｓ２２の閾値Ａは、
この判断ができる適当な値に設定されている。

【００５３】Ｓ２２がＮＯの場合には、対象になってい
る広い道路が道なり道路かどうか判定できないので、カ
ーブ警報は行わず、交差点警報を行う。Ｓ２３で自動路
と自動路より広い道路との接続角を交差点警報判断用の
接続角に設定し、Ｓ２００に進んで交差点警報処理を行
う。交差点警報処理の詳細は図６に示されており、前述
した通りである。

【００５４】一方、Ｓ２２で接続角が閾値Ａより小さい
場合は、着目している広い道路が自動路に対する道なり
道路であると考えられる。そこでＳ２４に進み、その広
い道路をカーブ探索方向に設定し、Ｓ１００に進んでカ
ーブ警報処理を行う。カーブ警報処理Ｓ１００は前述し
た図５のフローチャートに従って行われる。交差点部分
（自動路と広い道路との接続部分）で道路が曲がってい
れば、カーブ警報の要否が判定される。２つの道路が直
線的につながっていれば、さらにその先のカーブが探索
されることになる。

【００５５】図８は、条件（１−ｂ）を満たす交差点形
状を示している。すなわち、自動路より幅の広い道路が
１本あり、他の道路は自動路より狭く、自動路と同等の
幅の道路はない。図８（ａ）および（ｂ）では、自動路
と広い道路との接続角が大きいので、交差点警報処理が
行われる。一方、図８（ｃ）〜（ｅ）では、自動路と広
い道路との接続角が小さいのでカーブ警報処理が行われ
る。

【００５６】（１−ｃ）自動路と同等の幅の道路が１本
存在する（Ｓ３０） 図３に戻り、Ｓ２０の判断がＮＯの場合には、Ｓ３０で
「自動路以上の幅の道路の個数が１つである」か否かを
判定する。Ｓ２０では既に自動路より広い道路の個数が
１本の場合を検出している。したがってＳ３０の判断が
ＹＥＳになるのは、「自動路と同等の幅の道路が１本存
在し、他の接続道路は自動路より狭く、自動路より広い
道路がないとき」である。この場合には、検出した自動
路と同等の幅の有する道路が、自動路に対する道なり道
路であると考えられる。そこで、Ｓ３１で自動路と同じ
幅の道路を探索方向に設定し、Ｓ１００でカーブ警報処
理を行う。すなわち、条件（１−ｂ）に関して説明した
のと同様に、交差点部分で道なり道路の方向が変わって
いれば、カーブ警報の要否が判断される。道なり道路が
直線的に交差点を突き抜けていれば更に先のカーブが探
索される。

【００５７】図９は、条件（１−ｃ）に該当する交差点
形状を示しており、自動路と同じ程度の幅の道路が１本
存在し、残りの道路は自動路より狭い。この場合には、
自動路と同等な幅の道路を用いてカーブ警報処理が行わ
れる。

【００５８】なお、上記の条件１−ｃ（Ｓ３０）では、
自動路と同じ幅の道路が一本存在し、その前の条件１−
ｂ（Ｓ２０）では、自動路より広い道路が一本存在す
る。したがってこれら２つの条件により、「自動路以上
の幅の道路が１本存在する場合」が規定される。両条件
に関するその後の処理の相違点としては、同じ幅の道路
は無条件で道なり道路とみなされるのに対し、一方、広
い道路は接続角が小さいときに限って道なり道路とみな
されている。これは、交差点で接続角が大きく幅も変化
するときは道路が道なりにつながっていない可能性があ
ることを考慮したからであり、このような処理により道
なり道路がさらに確実に選定される。

【００５９】（２）道路種類を用いた処理 ここまでは道路の幅の情報を用いて道なり道路の選定を
行った。しかし、これまでの条件に該当しない交差点に
ついては、道路幅だけを用いるよりも、道路種類情報を
用いることが好適である。

【００６０】より詳細に説明すると、条件（１−ａ）、
（１−ｂ）、（１−ｃ）のいずれにも該当しないのは、
自動路（進入路）と同等以上の幅をもつ道路が２本以上
存在するときである。それら複数の道路のいずれが道な
り道路であるのか、道路幅からだけでは判定できない。
実際には道なり道路が１本もない場合もある。本発明
は、このような場合に道路種類情報に基づいた判定を行
うことで判定精度を向上する。

【００６１】すなわち、図３のＳ３０がＮＯの場合には
図４のＳ４０に移って、自動路以上の幅の道路の道路種
類情報を読み込む。道路種類情報は、例えば国道、県道
の種別であり、国道Ｘ号といった道路名称であり、また
例えば道路の級（交通量等に基づいて定められる）であ
る。この道路種類情報は地図データ内に予め含めてお
く。この道路種類情報を参照して以下の処理が行われ
る。

【００６２】（２−ａ）自動路と同じ種類の道路の本数
が１本（Ｓ５０） Ｓ５０では、自動路と同じ道路種類の道路の個数が１で
あるか否かが判定される。同じ種類の道路が１本である
場合には、その道路が道なり道路であると考えられる。
そこでＳ５０がＹＥＳの場合、Ｓ５１で該当する道路を
探索方向に設定し、Ｓ１００に進んで前述と同様のカー
ブ警報を行う。カーブ警報処理は、条件（１−ｂ）、
（１−ｃ）で行ったものと同様である。

【００６３】図１０は、条件（２−ａ）に該当する交差
点形状を示している。共通の道路種類を持つ２つの道路
は連続する白線（点線）で示している（以下同様）。図
１０（ａ）〜（ｃ）のＴ字路およびＹ字路では、自動路
と同等の幅の道路が２本存在するので、道路幅情報から
だけでは道なり道路が分からない。しかしながら、本実
施形態では、道路種類情報を用いることにより、自動路
に対する道なり道路が分かる。同じ種類の、すなわち点
線が繋がっている方の道路が道なり道路であり、この道
なり道路を用いたカーブ警報処理が行われる。

【００６４】（２−ｂ）自動路以外の道路同士が同じ種
類（Ｓ７０） 図４に戻り、Ｓ５０の判断がＮＯの場合には、Ｓ６０で
自動路と自動路以上の幅の道路の各々との接続角度を読
み込み、Ｓ７０で「自動路以外の道路同士が同じ道路種
類であって、かつ、自動路と同種類の道路がない」、か
否かを判定する。Ｓ７０の判断がＹＥＳの場合には、自
動路が別の道路種類の道路へと合流すると考えられ、交
差点警報を行うことが好適である。そこで、Ｓ７１で
は、Ｓ６０で求めた接続角の中から最小の接続角度を求
め、その最小接続角度を交差点警報判断用の接続角に設
定する。そして、Ｓ２００で前述と同様の交差点警報処
理（図６）を行って警報処理を終了する。

【００６５】図１１は、条件（２−ｂ）に該当する交差
点形状の例を示している。図１１（ａ）〜（ｃ）のＴ字
路およびＹ字路では、自動路以外の２本の道路の種類が
同じであり、自動路は異なる種類に属し、この場合には
交差点警報が行われる。

【００６６】（３）その他の場合 ここまでの条件に該当しない交差点では、道路幅と道路
種類情報からだけでは道なり道路を特定することが容易
でない。そこで、このような場合には交差点警報を行
う。ただし、Ｓ６０で読み込んだ接続角（自動路以上の
幅の道路の接続角）を参照し、Ｓ８０にて最小の接続角
と２番目に小さい接続角との差を求める。そしてこの差
と所定の閾値Ｂとを比較し、比較結果に基づく処理を行
う。

【００６７】（３−ａ）Ｓ８０の判断がＹＥＳ Ｓ８０がＹＥＳ、すなわち最小の接続角と２番目に小さ
い接続角との差が閾値Ｂより小さいときには、交差点警
報を行う。Ｓ７１で最小接続角を交差点警報判断用に設
定し、Ｓ２００で交差点警報処理を行い、処理を終了す
る。

【００６８】（３−ｂ）Ｓ８０の判断がＮＯ Ｓ８０の判断がＮＯの場合、Ｓ８１で最小接続角を交差
点警報判断用に設定し、Ｓ２００で交差点警報を行う。
さらに、交差点警報処理のあと、最小接続角を有する道
路を探索方向に設定して、図３のＳ１に進む。この処理
では、以下に説明するように、交差点付近での車両の走
行形態が考慮されている。

【００６９】ある交差点において、自動路との接続角が
小さい第１の道路と、接続角が大きい第２の道路がある
とする（例えば図２（ａ）の交差点）。本発明に従えば
接続角が小さい第１の道路が探索方向に設定される。

【００７０】ここで実際の走行形態を考えると、接続角
が小さい第１の道路に進むときは、一般に比較的高い速
度で車両が交差点を通り抜ける。この場合は第１の道路
沿いに交差点の先のカーブを探索してカーブ警報を行う
ことが好適である。一方、第二の道路に進む場合には、
接続角が大きいので運転者は交差点手前で十分に減速す
る。車速が小さいので、第１の道路についてのカーブ警
報処理を行ったとしても、通常はカーブ警報の出力には
到らない。

【００７１】したがってこのような交差点では、本発明
の処理に従い、接続角の小さい第１の道路を探索方向に
設定することで、不必要なカーブ警報処理を行うことな
く、必要なカーブ警報処理を行うことができる。

【００７２】次に、図１２および図１３を参照し、各種
の形状の交差点に対して本発明がどのように適用される
かを説明する。図１２および図１３のすべての例では、
自動路と同等以上の幅の道路が２本または３本存在す
る。したがって、これらの例は条件（２−ａ）（２−
ｂ）（３−ａ）（３−ｂ）のいずれかに当てはまる。

【００７３】図１２（ａ）のＴ字路では、２つの接続道
路の種類が同じであり、自動路の種類は異なっている。
したがって条件（２−ｂ）が成立し、交差点警報が行わ
れる。

【００７４】図１２（ｂ）および図１２（ｃ）では、３
本の道路の種類が異なるので、条件（３−ａ）または
（３−ｂ）に該当する。図１２（ｂ）では、直進路の接
続角が他方の道路より大幅に小さいので条件（３−ｂ）
が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探
索が行われる。一方、図１２（ｃ）のＹ字路では、２つ
の接続道路の接続角が等しい（差が０）ので、条件（３
−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。

【００７５】図１２（ｄ）の十字路の場合には、直進路
の接続角がほぼ０であり、一方２本の交差路の接続角が
ほぼ９０°である。最小接続角と２番目に小さい接続角
の差が大きいので、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警
報および直進路についてのカーブ探索が行われる。

【００７６】図１２（ｅ）のＴ字路では、図１２（ａ）
と同様の判断が行われる。すなわち、Ｔ字路の先の２本
の道路は、幅は異なっているものの種類が同じなので、
条件（２−ｂ）が成立し、交差点警報が行われる。

【００７７】図１２（ｆ）および図１２（ｇ）では、図
１２（ｂ）と同様の判断が行われる。すなわち条件（３
−ｂ）が成立し、交差点警報およびその先の直進路につ
いてのカーブ探索が行われる。

【００７８】図１２（ｈ）および図１２（ｉ）のＹ字路
では、図１２（ｃ）と同様の判断が行われる。すなわ
ち、２つの接続道路の接続角が等しいか、あるいは差が
小さいので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみ
が行われる。

【００７９】次に、図１３（ａ）および図１３（ｂ）の
十字路では、道幅の違いがあるものの、図１２（ｄ）と
同様の判断が行われる。直進路についての接続角が交差
道路についての接続角よりも小さく（ほぼ０）、したが
って条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路
についてのカーブ探索が行われる。

【００８０】一方、図１３（ｃ）の十字路では、自動路
と直進路とが同じ種類に属している。したがって、条件
（２−ａ）が成立しカーブ警報が行われる。

【００８１】図１３（ｄ）の十字路は、道幅の相違を除
くと図１３（ａ）と類似している。しかしながら、交差
点で道路が屈曲しているため、最小の接続角と２番目に
小さい接続角との差が小さいので、条件（３−ｂ）では
なく条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われ
る。

【００８２】次に、図１３（ｅ）および図１３（ｆ）は
同じ形状のＴ字路であるが、車両の進入方向が異なって
いる。図１３（ｅ）の場合には２つの接続道路の接続角
が等しいので条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみ
が行われる。一方、図１３（ｆ）では、直進路について
の接続角が小さいので、条件（３−ｂ）が成立し、交差
点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。

【００８３】図１３（ｇ）および図１３（ｈ）のＹ字路
についての判断は、前述した図１２（ｃ）のＹ字路につ
いての判断と同様である。Ｙ字路の先の２つの道路の接
続角が等しいので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警
報が行われる。

【００８４】一方、図１３（ｉ）では、Ｙ字路の１本の
道路の接続角が直角である。そのため、２つの接続道路
の接続角が大きく異なっており、条件（３−ｂ）が成立
する。その結果、交差点警報に加えて、接続角が小さい
方の道路についてのカーブ探索が行われる。

【００８５】さらに、本発明の警報処理は、図１３
（ｊ）〜図１３（ｌ）に示すような合流を含む変則的な
交差点形状にも対応できる。これらの合流部分では、自
動路に対する合流後の道路の接続角が小さく、他の道路
の接続角が極端に大きい。したがって、条件（３−ｂ）
が成立し、交差点警報に加えて合流後の道路についての
カーブ探索が行われる。

【００８６】以上、本発明の好適な実施の形態について
説明した。本発明では車両の前方の交差点に着目し、接
続道路の中から進入路に対する道なり道路が選択され
る。そして選択した道なり道路を用いてカーブ警報を行
う。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、
道なり道路を用いることにより適切なカーブ通知を行え
る。

【００８７】もちろん、車両が道なり道路に沿って走行
するとは限らず、運転者の意志により他の接続道路に進
むこともあり得る。この場合はカーブ通知の対象の道路
と実際の走行路が異なり、不要なカーブ通知が行われ得
る。しかし、運転者は、自分が道なりに走らなかったた
めに実際の走行路に合った警報が発せられなかったこと
を自覚し、理解できる。したがって運転者は、カーブ通
知が不適切で煩わしいものとは感じず、むしろ道なり道
路に関する適切なカーブ通知が行われていると感じる。

【００８８】本発明の道なり道路の選定は、上述の如く
進入路および接続道路の道幅情報に基づいて行われてい
る。より詳細には、進入路と同等の幅の道路、より広い
道路およびより狭い道路がそれぞれ何本存在するかに基
づいて処理が行われ、正確に道なり道路が選定される。
さらに、本発明によれば、道幅からだけからでは道なり
道路を特定できないような状況でも、道路種類情報を用
いることで道なり道路を特定し、適切なカーブ通知を行
うことができる。

【００８９】また、本発明では交差点に関してカーブ通
知を行うのは、明確に道なり道路を特定できた場合に限
っている。言い換えれば、明らかな道なり道路が存在す
る場合を除き、基本的に交差点ではカーブ通知を行わ
ず、道が曲がっているときは交差点警報を行う。したが
って不適切なカーブ通知を防止し、カーブ通知および交
差点通知を適切に併用し、運転者に便利な情報を提供す
ることができる。

【００９０】なお、以上では本発明のナビゲーション装
置、カーブ通知装置およびカーブ通知方法の態様につい
て主として説明した。本発明の別の態様は、上記のよう
なカーブ通知方法をコンピュータ（ナビゲーションＥＣ
Ｕ等）に行わせるプログラムを格納した記録媒体でもよ
い。この記録媒体は、電気的、磁気的または光学的な方
法によりデータを記録できる媒体なら任意のものでよ
く、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュＬＡＮ、
ハードディスク等である。これらの記録媒体はナビゲー
ション装置に装着され、記録媒体からナビゲーションＥ
ＣＵにプログラムが読み出され、実行される。

【００９１】本発明により、従来は適切なカーブ通知が
行われなかった図１４の各交差点においても適切なカー
ブ通知が行われる。

【００９２】図１４（ａ）のＴ字路では、進入路と同等
の幅を有する道路が１本だけ存在する。したがって、そ
の道路を道なり道路としてカーブ通知が行われる。

【００９３】図１４（ｂ）のＴ字路では、２本の同じ幅
の接続道路が存在するので、従来はどちらの道路が道な
り道路かわからなかった。本発明では、右側の接続道路
が自動路と同じ種類に属することから、右側の道路が道
なり道路であると分かり、その道路に関して適切にカー
ブ通知が行われる。

【００９４】図１４（ｃ）では、交差点で道幅が変わる
ので、従来はカーブ警報が行われなかった。しかしなが
ら、本発明では、道幅が変わっていても、自動路と同等
以上の幅を有する道路が１本だけなので、前方の道路を
道なり道路とみなしてカーブ警報が適切に行われる。ま
たこの例では、交差点の前後で道路種類が同じことから
も、道なり道路についての適切な判定が行われる。

【００９５】図１４（ｄ）の合流地点では、交差点警報
を行うべきであるにもかかわらず、従来技術ではカーブ
通知が行われる可能性がある。本発明では、合流先の２
つの道路の接続角の差が大きいので、交差点警報を行
い、それからカーブ探索（合流地点の先の道路について
カーブ探索）を行う、という適切な処理が行われる。

【００９６】図１４（ｅ）〜（ｇ）のＹ字路では、交差
点の先の２つの接続道路を対象としてカーブ通知を行う
と、複数のカーブ通知によって運転者の混乱を招く可能
性がある。しかしながら、本発明によれば、必要な一つ
の情報が提供されるので、複数の情報の錯綜による運転
者の混乱が回避される。本発明では、下記のように、一
つの道なり道路を選んでカーブ通知を行うか、あるいは
カーブ通知の代わりに交差点通知を行う、というように
カーブ通知と交差点通知の一方が適切に発せられる。

【００９７】図１４（ｅ）については、接続道路の種類
が同じであり、自動路の種類が異なっていることから、
交差点警報を行う。図１４（ｆ）では、自動路と一方の
接続道路が同じ種類に属するので、そちらの道路を道な
り道路として用いたカーブ通知が行われる。他方の道路
を用いた不適切なカーブ通知は抑制される。図１４
（ｇ）のようなＹ字路では、どちらの道路が道なり道路
であるかは特定できない。そこで２つの道路についての
無理なカーブ通知は避け、交差点通知を行うことで、適
切な情報が運転者に提供される。

【００９８】また、図１４（ｈ）のＹ字路では、一方の
道路が自動路と同じ幅を有し、他方の接続道路はより広
い幅を有する。従来は道幅が同じ方の道路を使ってカー
ブ通知を行っている。しかしながら、この形状の交差点
ではどちらの接続道路が道なりかは特定できない。本発
明の処理に従えば、この形状の交差点では（進入路と同
等以上の幅の道路が複数あり、それらの接続角が近
い）、交差点通知のみが行われ、カーブ通知は抑制され
る。

【００９９】以上は本発明の適用例である。しかし、本
発明は地図中の任意のタイプの交差点に適用可能であ
り、図示されない他の構成の交差点にも適用されること
はもちろんである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の好適な実施の形態におけるカーブ通
知機能付きナビゲーション装置の構成を示すブロック図
である。

【図２】 本発明における交差点の進入路および接続道
路の定義を示す図である。

【図３】 本発明の警報処理を示す第１のフローチャー
トである。

【図４】 本発明の警報処理を示す第２のフローチャー
トである。

【図５】 図３および図４のカーブ警報処理を示すフロ
ーチャートである。

【図６】 図３および図４の交差点警報処理を示すフロ
ーチャートである。

【図７】 図３の条件（１−ａ）が成立する交差点形状
を示す図である。

【図８】 図３の条件（１−ｂ）が成立する交差点形状
を示す図である。

【図９】 図３の条件（１−ｃ）が成立する交差点形状
を示す図である。

【図１０】 図４の条件（２−ａ）が成立する交差点形
状を示す図である。

【図１１】 図４の条件（２−ｂ）が成立する交差点形
状を示す図である。

【図１２】 各種形状の交差点への本発明の適用例を示
す図である。

【図１３】 図１２と同様に、各種形状の交差点への本
発明の適用例を説明する図である。

【図１４】 従来技術で不適切なカーブ通知が行われる
交差点形状を例示する図である。

【符号の説明】

１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ 現在位置検出部、
１４ 地図データ記憶部、１６ ディスプレイ、１８
スピーカ、２０ 入力装置、２２ 車速センサ、３０
警報処理部、３２ 交差点検索部、３４ 交差点警報要
否判定部、３６カーブ検索部、３８ カーブ警報要否判
定部、４０ 道なり道路選定部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石黒 元基 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パ イオニア株式会社川越工場内 (72)発明者 金子 一嗣 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パ イオニア株式会社川越工場内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AB13 AC02 AC14 AC18 5H180 AA01 EE02 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 LL07 LL08 LL15

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行路上のカーブについての情報
   を運転者に通知するカーブ通知方法において、 地図データから走行路上の交差点を検出するステップ
   と、 交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対す
   る接続道路の各々の道幅に基づいて、接続道路の中から
   前記進入路に対する道なり道路を選定するステップと、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
   必要性を判定するステップと、 を含むことを特徴とするカーブ通知方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のカーブ通知方法におい
   て、 すべての接続道路が進入路より狭いときは、前記道なり
   道路が存在しないと判断することを特徴とするカーブ通
   知方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のカーブ通知方
   法において、 前記進入路と同等以上の幅を有する接続道路が１本だけ
   存在するときは、その接続道路を前記道なり道路として
   選ぶことを特徴とするカーブ通知方法。
4. 【請求項４】 請求項３に記載のカーブ通知方法におい
   て、 前記進入路と同等以上の幅を有する接続道路が２本以上
   存在するときは、進入路および接続道路の道路種類情報
   に基づいて、前記道なり道路を選ぶことを特徴とするカ
   ーブ通知方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のカーブ通知方法におい
   て、 前記進入路と同じ種類の接続道路が１本だけ存在すると
   きは、その接続道路を前記道なり道路として選ぶことを
   特徴とするカーブ通知方法。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれかに記載のカーブ
   通知方法において、 前記道なり道路を選定できないとき、交差点についての
   情報を運転者に通知することを特徴とするカーブ通知方
   法。
7. 【請求項７】 車両の走行路上のカーブについての情報
   を運転者に通知するカーブ通知装置において、 地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、 交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対す
   る接続道路の各々の道幅に基づいて、接続道路の中から
   前記進入路に対する道なり道路を選定する手段と、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
   必要性を判定する手段と、 を含むことを特徴とするカーブ通知装置。
8. 【請求項８】 車両の走行路上のカーブについての情報
   を運転者に通知するためのプログラムを記録した記録媒
   体であって、 地図データから走行路上の交差点を検出するステップ
   と、 交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対す
   る接続道路の各々の道幅に基づいて、接続道路の中から
   前記進入路に対する道なり道路を選定するステップと、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
   必要性を判定するステップと、 を含むプログラムを記録した記録媒体。
9. 【請求項９】 車両の走行路上のカーブについての情報
   を運転者に通知するカーブ通知機能を備えたナビゲーシ
   ョン装置において、 地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、 交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対す
   る接続道路の各々の道幅に基づいて、接続道路の中から
   前記進入路に対する道なり道路を選定する手段と、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
   必要性を判定する手段と、 を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 車両の走行路上のカーブについての情
    報を運転者に通知するカーブ通知方法において、 地図データから走行路上の交差点を検出するステップ
    と、 交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対す
    る接続道路の各々の道幅を用いて、前記交差点について
    のカーブ通知の必要性を判定するステップと、 含み、 前記判定ステップでは、前記進入路の道幅を基準として
    接続道路の道幅をランク分けしたときの各道幅ランクの
    接続道路の本数に基づいて、カーブ通知の必要性を判定
    することを特徴とするカーブ通知方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のカーブ通知方法に
    おいて、 さらに、進入路および接続道路の道路種類情報に基づい
    てカーブ通知の必要性を判定することを特徴とするカー
    ブ通知方法。
12. 【請求項１２】 車両の走行路上のカーブについての情
    報を運転者に通知するカーブ通知方法において、 地図データから走行路上の交差点を検出するステップ
    と、 交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に
    対する接続道路の各々の道路種類に基づいて、接続道路
    の中から前記進入路に対する道なり道路を選定するステ
    ップと、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
    必要性を判定するステップと、 を含むことを特徴とするカーブ通知方法。
13. 【請求項１３】 車両の走行路上のカーブについての情
    報を運転者に通知するカーブ通知装置において、 地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、 交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に
    対する接続道路の各々の道路種類に基づいて、接続道路
    の中から前記進入路に対する道なり道路を選定する手段
    と、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
    必要性を判定する手段と、 を含むことを特徴とするカーブ通知装置。
14. 【請求項１４】 車両の走行路上のカーブについての情
    報を運転者に通知するためのプログラムを記録した記録
    媒体であって、 地図データから走行路上の交差点を検出するステップ
    と、 交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に
    対する接続道路の各々の道路種類に基づいて、接続道路
    の中から前記進入路に対する道なり道路を選定するステ
    ップと、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
    必要性を判定するステップと、 を含むプログラムを記録した記録媒体。
15. 【請求項１５】 車両の走行路上のカーブについての情
    報を運転者に通知するカーブ通知機能を備えたナビゲー
    ション装置において、 地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、 交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に
    対する接続道路の各々の道路種類に基づいて、接続道路
    の中から前記進入路に対する道なり道路を選定する手段
    と、 前記進入路および前記道なり道路を用いてカーブ通知の
    必要性を判定する手段と、 を含むことを特徴とするナビゲーション装置。