JP2009025166A - 車載用ナビゲーション装置及び微小角分岐判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載用ナビゲーション装置は、地図データを格納したメモリ手段と、走行状態検出手段と、制御手段とを有する。制御手段は、自車位置と地図データとから自車が走行中の道路の前方に分岐点Dがあると判定したとき、走行中の道路を示す形状リンクSL1の方位と分岐後の道路を示す形状リンクの方位との方位差が所定の値より小さい分岐後の道路を検出して第1の分岐道路SL2とし、該第1の分岐道路SL2とは異なる前記方位差が所定の値より小さい分岐後の道路を検出して第2の分岐道路SL4とし、該第1の分岐道路SL2と第2の分岐道路SL4とのなす角度が所定の値より小さいと判定したとき、当該第1及び第2の分岐道路を微小角分岐道路と判定する。
【選択図】図3
Description
図1は本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
以下に、図3から図7を参照しながら微小角分岐判定方法について説明する。
図3(a)〜(e)は、本実施形態のナビゲーション装置が行う微小角分岐判定方法を説明する図である。図3(a)〜(e)に示すように、道路データは形状要素点と形状リンクで表わされる。
上記微小角分岐判定の処理における、ステップS12の直進道路の検出について図5を参照しながら説明する。
次に、上記微小角分岐判定の処理における、ステップS14の分岐道路の検出について図6を参照しながら説明する。
次に、図5の直進道路の検出のステップS22及び図6の分岐道路の検出のステップS32における分岐後の道路方位の検出について図3及び図7を参照しながら説明する。
3…GPS受信機、
4…自立航法センサ、
10…ナビゲーション装置本体、
12…制御部、
17…記憶部、
SL1、SL2,SL3,SL4…形状リンク、
D,R11,R21,R22…形状要素点(ノード)。
Claims (6)
- 道路がノード及び形状リンクの集合で表わされる地図データを格納したメモリ手段と、
車両の走行状態を検出して状態検出信号を出力する走行状態検出手段と、
前記メモリ手段及び走行状態検出手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記状態検出信号から算出した自車位置と地図データとから自車が走行中の道路の前方に分岐点があると判定したとき、走行中の道路を示す形状リンクの方位と分岐後の道路を示す形状リンクの方位との方位差が所定の値より小さい分岐後の道路を検出して第1の分岐道路とし、該第1の分岐道路とは異なる前記方位差が所定の値より小さい分岐後の道路を検出して第2の分岐道路とし、該第1の分岐道路と第2の分岐道路とのなす角度が所定の値より小さいと判定したとき、当該第1及び第2の分岐道路を微小角分岐道路と判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記分岐後の道路を示す形状リンクは、分岐点に直接接続される1つめの形状リンクであって分岐点から所定の距離の地点を有する第1の形状リンク、又は、1つめの形状リンクに接続される2つめの形状リンクであって分岐点から所定の距離の地点を有する第2の形状リンクであることを特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記制御手段は、前記第2の形状リンクが検出されないとき、前記2つめの形状リンク以降に接続される形状リンク上であって前記分岐点からの所定の距離より長い距離の地点と、前記分岐点とを結んだ線分の方位を分岐道路の方位とすることを特徴とする請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 道路がノード及び形状リンクの集合で表わされる地図データを備えた車載用ナビゲーション装置における微小角分岐判定方法であって、
自車の走行する道路を示す形状リンクの方位を検出するステップと、
自車の走行する道路の前方の分岐点を検出するステップと、
走行中の道路を示す形状リンクの方位と分岐後の道路を示す形状リンクの方位との方位差が所定の値より小さい分岐後の道路を検出して第1の分岐道路とするステップと、
当該第1の分岐道路とは異なる前記方位差が所定の値より小さい分岐後の道路を検出して第2の分岐道路とするステップと、
当該第1の分岐道路と第2の分岐道路とのなす角度が所定の値より小さいと判定したとき、当該第1及び第2の分岐道路を微小角分岐道路と判定するステップとを含むことを特徴とする微小角分岐判定方法。 - 前記分岐後の道路を示す形状リンクは、分岐点に直接接続される1つめの形状リンクであって分岐点から所定の距離の地点を有する第1の形状リンク、又は、1つめの形状リンクに接続される2つめの形状リンクであって分岐点から所定の距離の地点を有する第2の形状リンクであることを特徴とする請求項4に記載の微小角分岐判定方法。
- 前記第2の形状リンクが検出されないとき、前記2つめの形状リンク以降に接続される形状リンク上であって前記分岐点からの所定の距離より長い距離の地点と、前記分岐点とを結んだ線分の方位を分岐道路の方位とすることを特徴とする請求項5に記載の微小角分岐判定方法。
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