JP2005030889A - 車載用ナビゲーション装置及び位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】２点間の地図上での距離と実際の走行距離との差に起因する車両位置のずれを防止し、車両位置をより正確に検出できる車載用ナビゲーション装置及び位置検出方法を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置の制御部は、例えばＢ交差点とＣ交差点との地図上の距離Ｌ１と実際の走行距離Ｌ２との差が所定値以上のときに、距離補正値（Ｌ１／Ｌ２）を演算して距離補正値記憶部に記憶しておく。一方、制御部は、車両走行中、距離補正値記憶部にアクセスして、走行中の道路リンクに距離補正値が設定されているか否かを調べる。距離補正値が設定されている場合は、自立航法センサにより検出した走行距離に距離補正値を乗算して補正し、補正後の走行距離に基づいて車両の位置を計算する。
【選択図】 図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、車両の移動に伴って適宜案内情報を出力して車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装置及び位置検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用ナビゲーション装置は、地図データを記録したＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）又はハードディスク等の地図データ記憶装置と、液晶パネル等の表示装置と、車両の現在位置及び車両の向きを検出するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）受信機及び自立航法センサ（ジャイロ及び車速センサ等）とを有している。そして、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両の現在位置の周囲の地図画像を描画して表示装置に表示すると共に、車両位置マーク（ロケーション）を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目でわかるようにしている。
【０００３】
また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して表示したり、車両が誘導経路上の右折又は左折すべき交差点に近づいたときに、地図上の交差点に進路を示す矢印を描画することで、ユーザを目的地まで案内する。
【０００４】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などであり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定することによりコストは異なったものとなる。
【０００５】
【特許文献１】
特公平７−８６７３５号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
車載用ナビゲーション装置では、前述したように車両位置の緯度・経度を検出するＧＰＳ受信機を有しているが、車両用のＧＰＳ受信機では最大で数１０ｍ〜１００ｍ程度の誤差が発生する。このため、ジャイロ及び車速センサ等の自立航法センサにより車両の向きと走行距離とを検出し、更に地図データを利用して車両位置を道路上に補正するマップマッチングと呼ばれる技術により車両位置の精度を高めている。
【０００７】
ところで、地図上では、２点間の距離は基本的に水平面に投影したときの距離で表されている。従って、坂道では、図１に示すように、地図上での距離Ｌ１と車両の実際の走行距離Ｌ２とに差が生じる。この差（Ｌ２−Ｌ１）がＧＰＳ受信機の誤差範囲内であれば、自立航法センサの出力（すなわち、車両の走行距離）に基づいて車両位置が決定される。このため、例えば車両が坂道を通過した後に交差点を右折すると、図２に太線で示すように道路上を走行しているのにもかかわらず、図２に破線で示すように車両位置マークが交差点を超えたところまで移動（オーバーラン）し、車両が交差点でないところを右折して道路でないところを走行しているように表示されることがある。
【０００８】
このように車両位置マークが道路でないところに表示された場合であっても、車両が道路上をしばらく走行すると、マップマッチングにより車両の位置が補正されて、車両位置マークが道路上に配置される。しかし、それまでの間は車両が道路でないところを走行していることになってしまうので、ユーザに不満を生じさせてしまう。また、右折又は左折した後の道路に並行する道路が近接して存在していると、マッチングミスが発生して、車両が実際と異なる道路を走行しているように表示されてしまうこともある。
【０００９】
このような不具合を回避するために、例えば車両の上下方向の移動量を加速度センサ等により検出して車両位置を補正することが考えられる。しかし、加速度センサでは車両の上下方向の移動量の検出精度が十分ではなく、坂道での車両位置の補正に適用することができない。
【００１０】
特公平７−８６７３５号公報には、自立航法センサの出力に基づいて算出された交差点間の走行距離と地図上での交差点間の距離とを比較して、タイヤの磨耗や空気圧の変化などにより生じる走行距離のずれを補正することが記載されている。しかし、この技術は、坂道を走行することにより生じる車両位置のずれを補正するものではない。
【００１１】
以上から、本発明の目的は、２点間の地図上での距離と実際の走行距離との差に起因する車両位置のずれを防止し、車両位置をより正確に検出できる車載用ナビゲーション装置及び位置検出方法を提供することである。
【００１２】
また、本発明の他の目的は、主に坂道において発生する車両位置マークのオーバーランを防止できる車載用ナビゲーション装置及び位置検出方法を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記した課題は、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、表示手段と、車両の現在位置及び走行距離を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手段で検出した車両の現在位置に基づいて前記地図データ記憶手段から地図データを読み出し、前記表示手段に案内情報を表示する制御手段と、距離補正値記憶手段とを有し、前記制御手段は、前記地図データに基づいて算出した区間の距離と、前記車両位置検出手段により検出した当該区間の実際の走行距離との差を演算し、その差が所定値以上であるときに、前記区間の地図上での距離と実際の走行距離との比を演算して距離補正値とし、前記距離補正値記憶手段に記憶することを特徴とする車載用ナビゲーション装置により解決する。
【００１４】
本発明においては、制御手段により、地図データに基づいて算出した区間の距離と、車両検出手段により検出した実際の走行距離との差を演算する。そして、その差が所定値以上の場合は、その区間の地図上での距離と実際の走行距離との比を演算して距離補正値とし、距離補正値記憶手段に記憶しておく。従って、次に当該区間を車両が通るときには、車両位置検出手段で検出した車両の実際の走行距離を距離補正値により補正することで、地図上での移動距離が得られる。これにより、車両が坂道等を走行したときに発生する車両位置のずれが抑制され、車両位置をより正確に検出することができる。その結果、車両位置マークのオーバーランが防止される。
【００１５】
なお、更に車両外部の情報センタと通信可能な通信手段を有し、通信手段を介して距離補正値を情報センタに送信して、情報センタで距離補正値を管理するようにしてもよい。この場合、他の車両で算出した距離補正値を利用することができるので、初めて通る道路であっても車両位置をより正確に検出することができる。
【００１６】
また、上記した課題は、車両の走行距離に基づいて車両の位置を検出する車載用ナビゲーション装置の位置検出方法において、２点間の地図上での距離と実際の走行距離との差を演算し、その差が所定値以上のときに、前記地図上での２点間の距離と前記実際の走行距離との比を演算して距離補正値とし記憶することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の位置検出方法により解決する。
【００１７】
更に、上記した課題は、予め地図上の距離と実際の走行距離との差が所定値以上の区間の距離補正値のデータを距離補正値記憶部に記憶しておき、前記距離補正値記憶部にアクセスして車両が走行する区間に距離補正値が設定されているか否かを調べて、設定されているときには実際の走行距離を当該区間の距離補正値により補正して、その結果に基づいて車両位置を算出することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の位置検出方法により解決する。
【００１８】
本発明においては、２点間の地図上での距離と実際の走行距離との差を算出し、その差が所定値以上のときに地図上での２点間の距離と実際の走行距離との比を演算して距離補正値とし、距離補正値記憶部に記憶する。予め地図上の距離と実際の走行距離との差が所定値以上の区間の距離補正値のデータがある場合は、それを距離補正値記憶部に記憶しておいてもよい。
【００１９】
一方、車両の走行中、距離補正値記憶部に車両が走行する道路の距離補正値が記憶されているか否かを調べ、記憶されている場合は実際の走行距離に当該道路の距離補正値を演算して走行距離を補正し、補正後の走行距離に基づいて車両位置を算出する。これにより、車両が坂道等を走行したときに発生する車両位置のずれが抑制され、車両位置をより正確に検出することができる。その結果、車両位置マークのオーバーランが防止される。
【００２０】
更にまた、上記した課題は、地図上の距離と実際の走行距離との差が所定値以上の区間の距離補正値のデータを情報センタ内に記憶しておき、車両に搭載されたナビゲーション装置から通信機を介して前記情報センタに車両の経路データを送信し、前記経路データを受信した前記情報センタは、経路内に距離補正値が設定された区間があるか否かを調べて、距離補正値が設定された区間があるときは前記通信機を介して前記ナビゲーション装置に距離補正値のデータを送信し、前記ナビゲーション装置は前記情報センタから送られてきた前記距離補正値を記憶しておき、車両が前記距離補正値が設定された区間を通るときに、前記距離補正値によって走行距離を補正し、補正後の走行距離に基づいて車両位置を算出することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の位置補正方法により解決する。
【００２１】
本発明においては、情報センタに、予め地図上での距離と実際の走行距離との差が大きい区間の距離補正値を記憶しておく。車両に搭載されたナビゲーション装置から情報センタに車両データの経路を情報センタに送信すると、情報センタでは車両の経路内に距離補正値が設定された区間があるか否かを調べ、ある場合にはそれらの区間の距離補正値をナビゲーション装置に送信する。
【００２２】
ナビゲーション装置は、情報センタから送信されてきた距離補正値を記憶しておき、車両が当該区間を走行するときには実際の走行距離を距離補正値によって補正し、車両位置を検出する。これにより、車両が坂道等を走行したときに発生する車両位置のずれが抑制され、車両位置をより正確に検出することができる。その結果車両位置マークのオーバーランが防止される。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００２４】
（第１の実施の形態）
図３は本発明の第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図３において、１は地図データが記憶されたＤＶＤである。ＤＶＤ１に記憶された地図データは、１／１２５００ 、１／２５０００ 、１／５００００ 及び１／１０００００等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶されている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクといわれる。また、地図データは、（１）道路リスト、ノードテーブル及び交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図画面上に道路、建築物、公園及び河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市区町村名などの行政区画名、道路名及び交差点名等の文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤ等により構成されている。
【００２６】
４は後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための種々の操作ボタン等が設けられた操作部である。５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置（緯度・経度）を検出するＧＰＳ受信機である。６は自立航法センサであり、この自立航法センサ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ６ｂとにより構成されている。
【００２７】
７は画像表示が可能な液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マーク及びその他の案内情報を表示する。８は音声により運転者に案内情報を提供するためのスピーカーである。
【００２８】
ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤ１からデータを読み出すＤＶＤコントローラである。１４は操作部４と接続されるインターフェース、１５はＧＰＳ受信機５と接続されるインターフェース、１６は自立航法センサ６と接続されるインターフェースである。
【００２９】
１７はＤＶＤ１から読み出した地図データを一時的に記憶するバッファメモリ、１８はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部１８は、インターフェース１５，１６から入力される信号を基に車両の現在位置を検出したり、ＤＶＤコントローラ１１を制御してＤＶＤ１から所定の範囲の地図データをバッファメモリ１７に読み出したり、バッファメモリ１７に読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行する。
【００３０】
１９はバッファメモリ１７に読み出された地図データを用いて地図画像を描画する地図描画部、２１は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを描画する操作画面・マーク描画部である。
【００３１】
２２は制御部１８で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、２３は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部２２には、制御部１８によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部２３は、誘導経路記憶部２２から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、他の道路とは異なる色及び太さで描画する。
【００３２】
２４は画像合成部であり、地図描画部１９で描画された地図画像に、操作画面・マーク描画部２１で描画した各種マークや操作画面、誘導経路描画部２３で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示装置７に出力する。２５は音声出力部であり、制御部１８からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。
【００３３】
２６は、車両の実際の走行距離と地図上での移動距離との差を補正するための距離補正値を記憶する距離補正値記憶部である。距離補正値記憶部２６に記憶される距離補正値については後述する。
【００３４】
このように構成された車載用ナビゲーション装置において、制御部１８は、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号と、自立航法センサ６から入力した信号とから車両の現在位置及び車両の向きを検出する。そして、ＤＶＤ１から車両の現在位置の周囲の地図データを読み出してバッファメモリ１７に格納する。地図描画部１９は、バッファメモリ１７に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図画像を表示するとともに、地図画像上に車両の現在位置を示す車両位置マークを表示する。その後、制御部１８は、車両の移動に伴って地図画像上の車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロールする。
【００３５】
また、運転者が操作部３を操作して目的地を設定すると、制御部１８は車両の現在位置を出発地とし、予め設定された条件で出発地から目的地までの誘導経路を地図データを使用して探索し、探索により得られた誘導経路を誘導経路記憶部２２に記憶する。そして、制御部１８は、車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に沿って走行するように案内する。
【００３６】
以下、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置において、距離補正値記憶部２６に距離補正値を記憶するまでの動作を図４に示すフローチャートを参照して説明する。但し、ここでは、図５（ａ），（ｂ）に示すように、車両はＡ点からＢ交差点に向って走行し、Ｂ交差点を左折した後に坂道を通ってＣ交差点に向かい、Ｃ交差点を右折してＤ点の方向に走行するものとする。
【００３７】
車両の走行中、制御部１８は、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６の出力に基づいて車両位置を検出し、マップマッチングを行って車両位置を道路リンク上に補正している。そして、ステップＳ１１において、制御部１８は自立航法センサ６（角度センサ６ａ）の出力により車両が交差点を右折又は左折したことを検出すると、ステップＳ１２に移行して地図データを参照し当該交差点の緯度・経度を調べ、車両位置を当該交差点の緯度・経度に合わせて補正する。
【００３８】
その後、ステップＳ１３に移行し、制御部１８は、当該交差点とその１つ前の車両が右折又は左折した交差点との間の実走行距離と、地図上での距離とを比較する。例えば、図５（ａ）に示すように、車両がＢ交差点を左折した後にＣ交差点を右折した場合、制御部１８は地図データに収録されているＢ交差点及びＣ交差点の位置に基づき、Ｂ交差点からＣ交差点までの間の地図上での距離Ｌ１を演算する。そして、自立航法センサ６の出力に基づいて算出した車両の実走行距離Ｌ２と地図上でのＢ交差点からＣ交差点までの距離Ｌ１とを比較する。
【００３９】
次に、ステップＳ１４に移行し、制御部１８は（Ｌ２−Ｌ１）が所定値（例えば、Ｌ１の５％）よりも大きいか否かを判定する。そして、（Ｌ２−Ｌ１）が所定値よりも大きいとき（又は、所定値と同じとき）はステップＳ１５に移行し、（Ｌ２−Ｌ１）が所定値よりも小さいときはステップＳ１７に移行する。
【００４０】
ステップＳ１５において、制御部１８は距離補正値（＝Ｌ１／Ｌ２）を演算する。次に、ステップＳ１６に移行して、距離補正値をＢ交差点−Ｃ交差点間の道路リンクと関連付けて距離補正値記憶部２６に記憶する。その後、ステップＳ１７に移行する。
【００４１】
ステップＳ１７では、処理を終了するか否かを判定する。例えば車両が目的地に到着してナビゲーション装置の電源がオフになったときは処理を終了し、それ以外のときはステップＳ１１に戻って、上記の処理を継続する。このようにして、交差点間の実際の走行距離と地図上での距離との差が大きい区間を車両が走行する毎に、距離補正値が距離補正値記憶部２６に蓄積されていく。
【００４２】
なお、同一区間を何回も通る場合は、数回分の距離補正値を記憶しておき、その平均値をとるようにしてもよい。
【００４３】
図６は、距離補正値を用いた本実施の形態の車載用ナビゲーション装置の車両位置検出方法を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、ステップＳ２１において、制御部１８は距離補正値記憶部２６にアクセスして、車両が走行中の道路に対応する道路リンクに距離補正値が設定されているか否かを調べる。距離補正値記憶部２６に距離補正値が設定されている場合はステップＳ２２に移行し、距離補正値が設定されていない場合はステップＳ２３に移行する。
【００４５】
ステップＳ２１からステップＳ２２に移行した場合、制御部１８は距離補正値記憶部２６から当該道路リンクの距離補正値を読み出した後、ステップＳ２４に移行する。一方、ステップＳ２１からステップＳ２３に移行した場合は、距離補正値を１に設定した後にステップＳ２４に移行する。
【００４６】
ステップＳ２４では、当該道路リンクの始点からの走行距離に距離補正値を乗算して得た値を補正後の走行距離とする。その後、ステップＳ２５に移行し、リンク始点の緯度・経度と、自立航法センサ６（角度センサ６ａ）により検出される車両の向きと、ステップＳ２４で求めた補正後の走行距離とに基づいて、車両位置の緯度・経度を演算する。そして、その結果に基づいて車両位置マークの表示位置を決定し、地図上に車両位置マークを表示する。
【００４７】
次に、ステップＳ２６に移行し、制御部１８は、車両の位置と地図データ内の道路リンクのデータとを比較して、車両が当該道路リンクの終点を通過したか否かを判定する。車両が当該道路リンクの終点を通過していないと判定した場合はステップＳ２４に戻って処理を継続し、車両が当該道路リンクの終点を通過したと判定したときはステップＳ２７に移行する。
【００４８】
ステップＳ２７では、処理を終了するか否かを判定する。例えば車両が目的地に到着してナビゲーション装置の電源がオフになった場合は処理を終了し、その他の場合はステップＳ２１に戻って、処理を継続する。
【００４９】
このように、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置においては、交差点間の地図上での距離と実際の走行距離との差が大きい区間を車両が走行する毎に距離補正値を演算して距離補正値記憶部２６に記憶しておき、次に当該区間を車両が走行するときは、走行距離に距離補正値を乗算した値により車両位置を補正するので、車両位置をより一層正確に検出することができ、車両位置マークのオーバーランが防止される。
【００５０】
なお、上記の例においては車両が坂道を走行したときに実走行距離と地図上の移動距離との間に差が生じる場合について説明したが、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置は、坂道以外の場所であっても実際の走行距離と地図上での距離との差が大きい場合には距離補正値が距離補正値記憶部２６に記憶される。従って、地図データ内に記録されている道路形状やリンク長が実際の道路形状やリンク長と異なる場合であっても、車両位置の検出精度が向上し、車両位置マークのオーバーランが防止される。
【００５１】
また、上記の実施の形態では、車両が右折又は左折した２つの交差点間の道路リンクに対して距離補正値を設定する場合について説明したが、これにより距離補正値を設定するリンクが交差点間のリンクに限定されるものではなく、交差点間以外の道路リンクに対して距離補正値を設定してもよい
（第２の実施の形態）
図７は、本発明の第２の実施の形態の車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態が第１の実施の形態と異なる点は、車外の情報センタとの間で通信を行って距離補正値を送受信することにあり、その他の構成は基本的に第１の実施の形態と同様であるので、図７において、図３と同一物には同一符号を付して、その詳しい説明は省略する。
【００５２】
３は情報センタとの間で通信が可能な通信機であり、１３は通信機３に接続されたインターフェースである。また、距離補正値記憶部２６には、通信機３を介して情報センタから取得した距離補正値が記憶される。
【００５３】
図８は、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置における車両位置検出方法の概要を示す模式図である。情報センタ３０は、地図上の距離と実際の走行距離との差が大きい道路リンクの距離補正値を記憶した距離補正値データベース３１を有している。
【００５４】
車両３５には、図７に示すように構成された車載用ナビゲーション装置３６が搭載されている。この車載用ナビゲーション装置３６は、実走行距離と地図上での距離との差が大きい区間を走行すると、第１の実施の形態で説明した方法により距離補正値を算出する。そして、車載用ナビゲーション装置３６は、通信機３を介して情報センタ３０に通信接続し、距離補正値を道路リンクに関連つけて送信する。情報センサ３０では、車載用ナビゲーション装置３６から送られてきた距離補正値のデータを距離補正値データベース３１に記憶する。このようにして、情報センタ３０の距離補正値データベース３１には、多数の車両から送られてきた距離補正値のデータが蓄積されていく。
【００５５】
図９は、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置の位置検出方法を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、車載用ナビゲーション装置は、ステップＳ４１において車両が走行する経路のデータを情報センタ３０に送信する。情報センタ３０は、ステップＳ５１においてナビゲーション装置から経路のデータを受信すると、ステップＳ５２に移行して、経路内に距離補正値が設定された区間が存在するか否かを、距離補正値データベース３１を用いて調べる。そして、経路内に距離補正値が設定された区間（道路リンク）が存在する場合は、それらの区間の距離補正値のデータを抽出する。
【００５７】
次に、ステップＳ５３に移行して、情報センタ３０は距離補正値のデータを車載用ナビゲーション装置３６に送信する。但し、経路内に距離補正値が設定された区間が存在しない場合は、その旨を示すデータを送信する。
【００５８】
車載用ナビゲーション装置３６は、ステップＳ４２で距離補正値のデータを受信すると、ステップＳ４３に移行して、距離補正値のデータを距離補正値記憶部２６に記憶する。その後、ステップＳ４４に移行し、第１の実施の形態と同様に、距離補正値が設定された区間を車両が走行するときには距離補正値を距離補正値記憶部２６から読み出し、実際の走行距離に乗算して走行距離を補正する。そして、その結果に基づいて車両の位置を演算する（図６参照）。
【００５９】
このように、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置３６は、情報センタ３０の距離補正値データベース３１から距離補正値のデータを取得するので、始めて通る道路であっても、実際の走行距離と地図上での距離との差に起因する車両位置のずれが抑制され、車両位置をより正確に検出することができる。その結果、車両位置マークのオーバーランが防止されるという効果が得られる。
【００６０】
なお、上記した第２の実施の形態では１台の車載用ナビゲーション装置３６が距離補正値のアップロード及びダウンロードを行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、距離補正値のダウンロードを行わず、距離補正値を収集して情報センタ３０に送信する車載用ナビゲーション装置や、距離補正値のアップロードは行わず、情報センタ３０から距離補正値をダウンロードして自車の車両位置の補正に使用する車載用ナビゲーション装置にも適用することができる。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、地図上での距離と実際の走行距離と比を演算して得られる距離補正値により走行距離を補正して車両の位置を検出するので、坂道等における車両の検出位置のずれが抑制され、車両位置マークのオーバーランが防止されるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、坂道で発生する地図上での距離と車両の実際の走行距離との差を説明する模式図である。
【図２】図２は、車両が坂道を通行したときに発生する車両位置マークのオーバーランを示す模式図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置において、距離補正値記憶部に距離補正値を記憶するまでの動作を示すフローチャートである。
【図５】図５（ａ），（ｂ）は、いずれも車両の移動を示す模式図である。
【図６】図６は、距離補正値を用いた第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置の車両位置検出方法を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態の車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施の形態の車載用ナビゲーション装置における車両位置検出方法の概要を示す模式図である。
【図９】図９は、第２の実施の形態の車載用ナビゲーション装置の位置検出方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…ＤＶＤ、
３…通信機、
４…操作部、
５…ＧＰＳ受信機、
６…自立航法センサ、
６ａ…角度センサ、
６ｂ…距離センサ、
７…表示部、
１０…ナビゲーション装置本体、
１１…ＤＶＤコントローラ、
１７…バッファメモリ、
１８…制御部、
１９…地図描画部、
２１…操作画面・マーク描画部、
２２…誘導経路記憶部、
２３…誘導経路描画部、
２４…画像合成部、
２６…距離補正値記憶部、
３０…情報センタ、
３１…距離補正値データベース、
３５…車両、
３６…車載用ナビゲーション装置。

Claims (6)

1. 地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   表示手段と、
   車両の現在位置及び走行距離を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両位置検出手段で検出した車両の現在位置に基づいて前記地図データ記憶手段から地図データを読み出し、前記表示手段に案内情報を表示する制御手段と、
   距離補正値記憶手段とを有し、
   前記制御手段は、前記地図データに基づいて算出した区間の距離と、前記車両位置検出手段により検出した当該区間の実際の走行距離との差を演算し、その差が所定値以上であるときに、前記区間の地図上での距離と実際の走行距離との比を演算して距離補正値とし、前記距離補正値記憶手段に記憶することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 前記制御手段は、前記距離補正値記憶手段を調べて車両が走行する区間に距離補正値が設定されているときには、前記車両位置検出手段で検出した当該区間の走行距離を前記距離補正値で補正し、その結果に応じて車両位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 更に、車両外部の情報センタと通信可能な通信手段を有し、前記通信手段を介して前記距離補正値を前記情報センタに送信することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 車両の走行距離に基づいて車両の位置を検出する車載用ナビゲーション装置の位置検出方法において、
   ２点間の地図上での距離と実際の走行距離との差を演算し、その差が所定値以上のときに、前記地図上での２点間の距離と前記実際の走行距離との比を演算して距離補正値とし記憶することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の位置検出方法。
5. 予め地図上の距離と実際の走行距離との差が所定値以上の区間の距離補正値のデータを距離補正値記憶部に記憶しておき、
   前記距離補正値記憶部にアクセスして車両が走行する区間に距離補正値が設定されているか否かを調べて、設定されているときには実際の走行距離を当該区間の距離補正値により補正して、その結果に基づいて車両位置を算出することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の位置検出方法。
6. 地図上の距離と実際の走行距離との差が所定値以上の区間の距離補正値のデータを情報センタ内に記憶しておき、
   車両に搭載されたナビゲーション装置から通信機を介して前記情報センタに車両の経路データを送信し、
   前記経路データを受信した前記情報センタは、経路内に距離補正値が設定された区間があるか否かを調べて、距離補正値が設定された区間があるときは前記通信機を介して前記ナビゲーション装置に距離補正値のデータを送信し、
   前記ナビゲーション装置は前記情報センタから送られてきた前記距離補正値を記憶しておき、車両が前記距離補正値が設定された区間を通るときに、前記距離補正値によって走行距離を補正し、補正後の走行距離に基づいて車両位置を算出することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の位置補正方法。

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