CN115140045A - 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序，车辆控制装置判定是否存在相对于车辆(10)行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，推定在假定为相对于该道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下，被要求在车辆(10)到达预定地点之前执行的行动所需要的第1所需时间、和在假定为所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下该行动所需要的第2所需时间，在存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间比第1所需时间长的情况下，基于第2所需时间，以使得该行动在车辆(10)到达预定地点之前结束的方式，设定开始该行动的定时。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序。

背景技术

在对车辆进行自动驾驶控制的情况下，车辆的控制装置执行对车辆正在行驶的车道(以下，有时称为本车道)进行检测的定位处理，基于定位处理的结果，根据需要进行车道变更等车辆控制。因此，为了对车辆适当地进行自动驾驶控制，提出了用于高精度地检测本车道的技术(参照日本特开2019-117059号公报)。

日本特开2019-117059号公报所示的电子装置参照检测出的本车辆位置及地图数据所包含的车道信息，确定本车辆行驶的车道位置。然后，该电子装置对在通过地图数据的车道信息确定了本车辆的车道位置的情况下是否产生错误进行判定，在判定为产生错误的情况下，使所确定的车道位置的可靠度降低。

另外，提出了基于在与本车道相邻的车道(以下，有时简称为相邻车道)行驶的其他车辆来执行车道变更控制的技术(参照日本特开2020-45038号公报)。

在日本特开2020-45038号公报公开的车辆控制方法中，通过检测本车辆的周围的状态的传感器，取得在相邻车道行驶的多个其他车辆的检测数据，分别确定多个其他车辆中的、第1其他车辆和位于第1其他车辆的后方的第2其他车辆。在该车辆控制方法中，在第1其他车辆与第2其他车辆之间，在相邻车道上设定本车辆能够进行车道变更的可变更车道区域，将开始车道变更的车道变更开始点设定为处于行驶车道上且在沿着行驶车道的方向上比可变更车道区域的中央靠前方的位置。并且，在该车辆控制方法中，从本车辆的位置位于车道变更开始点时起，执行以使得本车辆从车道变更开始点朝向可变更车道区域减速的方式，使本车辆从行驶车道向相邻车道进行车道变更的车道变更控制。

发明内容

根据情况，在上述的日本特开2019-117059号公报公开的技术中，有时车辆控制装置也难以准确地检测本车道。例如，在车道区划线不清晰的情况下，难以准确地检测本车道。这样，在难以检测本车道的状况下，有可能无法适当地执行日本特开2020-45038号公报所公开的车道变更这样的预定的车辆控制。

因此，本发明的目的在于，提供一种即使本车道的检测结果不准确，也能够使预定的车辆的行动在车辆到达预定的位置之前结束的车辆控制装置。

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：本车道检测部，通过对由搭载于车辆的传感器得到的表示车辆的周围的传感器信号和包含与设置于车辆所行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，检测多个车道中的、车辆行驶的本车道；误检测判定部，判定是否存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性；确定部，基于车辆的行驶路线，确定被要求在车辆到达从车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的车辆的行动；推定部，推定在假定为相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下所确定的行动需要的第1所需时间或第1所需距离、和在假定为相对于该道路的一端的所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下所确定的行动需要的第2所需时间或第2所需距离；以及控制部，在存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间或第2所需距离比第1所需时间或第1所需距离长的情况下，基于第2所需时间或第2所需距离，以使得在车辆到达预定地点之前所确定的行动结束的方式，设定开始该行动的定时，另一方面，在不存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性、或第1所需时间或第1所需距离比第2所需时间或第2所需距离长的情况下，基于第1所需时间或第1所需距离，以使得在车辆到达预定地点之前所确定的行动结束的方式，设定开始该行动的定时。

优选的是，在该车辆控制装置中，误检测判定部，在从其他设备接收到的施工信息中表示在从车辆的当前位置到向前预定距离处的区间中在包含当前时刻的预定期间内实施道路施工这一情况时，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

或者，优选的是，误检测判定部，在地图的最终更新日期时间为当前时刻之前预定期间以上的情况下、或者在地图与导航装置在车辆的行驶路线的搜索中使用的路线搜索用地图之间，从车辆的当前位置到向前预定距离处的区间中道路的构造不同的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

或者，另外优选的是，误检测判定部，在从车辆的当前位置到向前预定距离处的区间中的其他车辆的行驶轨迹穿过在地图中车辆不可能行驶的区域的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

或者，另外优选的是，误检测判定部，在从开始本车道的检测起经过一定时间之前、或者到从开始本车道的检测起车辆行驶一定距离为止的期间，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

而且，优选的是，误检测判定部，在车辆的当前位置处地图或传感器信号所表示的车道的数量为预定数量以上且所检测出的本车道距当前位置处的多个车道的中心位于预定范围内的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

另外，优选的是，误检测判定部，在当前位置处的车道的数量相对于预定时间前的车辆的位置处的车道的数量改变了预定数量以上的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

另外，优选的是，误检测判定部，在根据传感器信号检测出的预定的地物(地上的物体)的位置与以所检测出的本车道的位置为基准的地图上的对应的地物的位置不同的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

另外，优选的是，误检测判定部，在根据传感器信号检测出的预定的地物的确定程度为预定的确信度阈值以下的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

另外，优选的是，误检测判定部，在一定期间内无法检测出在如下范围内行驶的其他车辆的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，该范围是与以所检测出的本车道的位置为基准的在地图上车辆能够行驶的区域相当的、传感器信号所表示的范围。

另外，优选的是，误检测判定部，在车辆的当前位置在地图中距预先指定的误检测危险地点处于预定范围内的情况下，判定为存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

根据另一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：通过对由搭载于车辆的传感器得到的表示车辆的周围的传感器信号和包含与设置于车辆行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，检测多个车道中的、车辆行驶的本车道，判定是否存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，基于车辆的行驶路线，确定被要求在车辆到达从车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的车辆的行动，推定在假定为相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下所确定的行动需要的第1所需时间或第1所需距离、和在假定为相对于该道路的一端的所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下所确定的行动需要的第2所需时间或第2所需距离，在存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间或第2所需距离比第1所需时间或第1所需距离长的情况下，基于第2所需时间或第2所需距离，以使得在车辆到达预定地点之前所确定的行动结束的方式，设定开始该行动的定时，在不存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性、或者第1所需时间或第1所需距离比第2所需时间或第2所需距离长的情况下，基于第1所需时间或第1所需距离，以使得在车辆到达预定地点之前所确定的行动结束的方式，设定开始该行动的定时。

根据又一实施方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包含用于使搭载于车辆的处理器执行以下处理的命令，所述处理包括：通过对由搭载于车辆的传感器得到的表示车辆的周围的传感器信号和包含与设置于车辆行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，检测多个车道中的、车辆行驶的本车道，判定是否存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，基于车辆的行驶路线，确定被要求在车辆到达从车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的车辆的行动，推定在假定为相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下所确定的行动需要的第1所需时间或第1所需距离、和在假定为相对于该道路的一端的所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下所确定的行动需要的第2所需时间或第2所需距离，在存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间或第2所需距离比第1所需时间或第1所需距离长的情况下，基于第2所需时间或第2所需距离，以使得在车辆到达预定地点之前所确定的行动结束的方式，设定开始该行动的定时，在不存在相对于车辆行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性、或者第1所需时间或第1所需距离比第2所需时间或第2所需距离长的情况下，基于第1所需时间或第1所需距离，以使得在车辆到达预定地点之前所确定的行动结束的方式，设定开始该行动的定时。

本发明的车辆控制装置能够实现“即使本车道的检测结果不准确，也能够使预定的车辆的行动在车辆到达预定的位置之前结束”这一效果。

附图说明

图1是示出本车道的检测结果与预定的行动的开始定时的关系的一例的图。

图2是安装了车辆控制装置的车辆控制系统的概略构成图。

图3是作为车辆控制装置的一实施方式的电子控制装置的硬件构成图。

图4是与车辆控制处理相关的、电子控制装置的处理器的功能框图。

图5A是示出相对于道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的例子的图。

图5B是示出相对于道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的例子的图。

图6是车辆控制处理的工作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对车辆控制装置及在车辆控制装置上执行的车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序进行说明。该车辆控制装置通过对由搭载于车辆的传感器得到的表示车辆的周围的传感器信号和包含与设置于车辆所行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，来检测多个车道中的车辆正在行驶的本车道。并且，该车辆控制装置判定是否存在相对于车辆正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。另外，该车辆控制装置基于车辆的当前位置和车辆的目的地中的至少一方，确定被要求在车辆到达距车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的车辆的行动。而且，该车辆控制装置对在假定所检测出的本车道的位置正确的情况下到完成所确定的行动为止的第1所需时间或第1所需距离进行推定。而且，该车辆控制装置对在假定所检测出的本车道的位置实际偏离了预定车道数量的情况下到完成所确定的行动为止的第2所需时间或第2所需距离进行推定。并且，该车辆控制装置在存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间或第2所需距离比第1所需时间或第1所需距离长的情况下，基于第2所需时间或第2所需距离来决定开始所确定的行动的定时。由此，即使所检测出的本车道的位置不准确，该车辆控制装置也能够使所确定的车辆的行动在设为目标的位置或定时之前结束。

图1是示出本车道的检测结果与预定的行动的开始定时的关系的一例的图。在图1所示的例子中，车辆10在设置有6个车道的道路100行驶，预定的行动为“在从道路100的左端朝向目的地的道路101所分支的地点P1之前，向道路100的左端的车道111进行车道变更”。车辆10在从道路100的右端起的第2个车道112行驶。在该情况下，车辆10在到达车道111之前需要实施4次车道变更。但是，设为将与车道112的左侧相邻的车道113误检测为本车道。在该情况下，识别为车辆10在到达车道111之前实施3次车道变更即可。因此，当以车辆10在车道113行驶为前提，以在分支地点P1之前到达车道111的方式从地点P2开始车辆10的车道变更时，有可能在车辆10到达了分支地点P1的时间点下车辆10没有到达车道111。

因此，在本实施方式中，在将车道113检测为本车道的情况下，推定从车道113到车道111进行车道变更所需要的所需时间l1或所需距离d1。而且，假定本车道的位置实际偏离1个车道，车辆10在车道112行驶，推定从车道112到车道111进行车道变更所需要的所需时间l2或所需距离d2。并且，基于所需时间l1或所需距离d1和所需时间l2或所需距离d2中的较长一方，设定开始车道变更的定时。在该例子中，车道变更次数多1次，所需时间l2或所需距离d2比所需时间l1或所需距离d1长，所以，为了使得在地点P1之前车辆10移动到左端的车道111，在比地点P2靠跟前侧的地点P3开始车道变更。因此，即使相对于道路100的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同，也会在车辆10到达地点P1之前完成到设为目标的车道111的车道变更。

图2是安装了车辆控制装置的车辆控制系统的概略构成图。另外，图3是作为车辆控制装置的一实施方式的电子控制装置的硬件构成图。在本实施方式中，搭载于车辆10且对车辆10进行控制的车辆控制系统1具有相机2、GPS接收机3、导航装置4、无线通信器5、存储装置6、以及作为车辆控制装置的一例的电子控制装置(ECU)7。相机2、GPS接收机3、导航装置4、无线通信器5及存储装置6与ECU7经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络以能够通信的方式连接。此外，车辆控制系统1可以还具有激光雷达(LiDAR)或雷达这样的测定从车辆10到存在于车辆10的周围的物体的距离的距离传感器(未图示)。

相机2是生成表示车辆10的周围的传感器信号的传感器的一例，具有CCD或C-MOS等由对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列所构成的二维检测器、和对在该二维检测器上成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。并且，相机2例如以朝向车辆10的前方的方式安装于例如车辆10的车室内。相机2按每预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆10的前方区域进行拍摄，生成映现了该前方区域的图像。由相机2得到的图像是传感器信号的一例。此外，也可以在车辆10设置拍摄方向或焦点距离不同的多个相机。

相机2每当生成图像时便将该生成的图像经由车内网络向ECU7输出。

GPS接收机3按每预定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，基于接收到的GPS信号对车辆10的自身位置进行测位。并且，GPS接收机3按每预定的周期，将表示基于GPS信号的车辆10的自身位置的测位结果的测位信息经由车内网络向导航装置4及ECU7输出。此外，车辆10也可以具有接收来自其他卫星测位系统的卫星的测位信号而对车辆10的自身位置进行测位的接收机，来代替GPS接收机。

导航装置4按照在自身装置上工作的导航程序，执行对车辆10的导航处理。例如，导航装置4根据驾驶员的操作，指示导航程序的启动，并且，当输入车辆10的目的地时，搜索从车辆10的当前位置到目的地的车辆10的行驶路线。此时，导航装置4参照自身装置所存储的显示各个道路区间及它们的连接关系的路线搜索用地图(以下，有时称为道路地图)，按照戴克斯特拉算法等预定的路径搜索方法对行驶路线进行搜索即可。行驶路线例如包含表示到目的地为止经由的道路、位于行驶路线上的分支点处的行进方向、右转或左转的交叉点的位置等的信息。此外，导航装置4例如可以利用从GPS接收机3接收到的基于最新的测位结果的车辆10的自身位置作为车辆10的当前位置。

导航装置4在求出车辆10的行驶路线时，将表示该行驶路线的信息经由车内网络向ECU7输出。

无线通信器5遵循预定的移动通信标准，在其与无线基站之间进行无线通信。无线通信器5从其他装置经由无线基站接收表示车辆10正在行驶的道路或其周围的交通状况的交通信息或表示施工的实施状况的施工信息(例如，基于道路交通信息通信系统的信息)。并且，无线通信器5将接收到的交通信息经由车内网络向ECU7输出。此外，施工信息例如包含与实施道路施工的场所及时间段相关的信息。另外，无线通信器5可以经由无线基站从地图服务器接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的、在自动驾驶控制中利用的高精度地图，并将接收到的高精度地图向存储装置6输出。

存储装置6例如具有硬盘装置、非易失性的半导体存储器、或光记录介质及其访问装置。并且，存储装置6存储高精度地图。此外，高精度地图是包含与设置于道路的多个车道相关的信息的地图的一例。高精度地图例如包含与在该高精度地图中表示的预定的区域所包含的各道路相关的车道数、车道区划线或停止线这样的表示道路标示的信息及表示道路标识的信息。

而且，存储装置6也可以具有用于执行高精度地图的更新处理、和与来自ECU7的高精度地图的读取要求相关的处理等的处理器。并且，存储装置6，例如每当车辆10移动预定距离时，经由无线通信器5向地图服务器一并发送高精度地图的取得要求和车辆10的当前位置。另外，存储装置6可以从地图服务器经由无线通信器5接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的高精度地图。另外，存储装置6，当接收到来自ECU7的高精度地图的读取要求时，从存储的高精度地图截取包含车辆10的当前位置且与上述的预定的区域相比相对较窄的范围，并经由车内网络向ECU7输出。

ECU7对车辆10进行自动驾驶控制。在本实施方式中，ECU7对由相机2得到的图像与高精度地图进行比对来检测车辆10正在行驶的本车道，并且判定是否存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。并且，ECU7基于所检测出的本车道来决定开始“被要求在车辆10到达距车辆10的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的车辆10的行动”的定时。此时，ECU7在存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性的情况下，考虑所检测出的本车道的位置实际发生了偏离的可能性来决定开始该确定的行动的定时。

如图3所示，ECU7具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23既可以分别构成为单独的电路，或者也可以一体地构成为一个集成电路。

通信接口21具有用于将ECU7与车内网络连接的接口电路。并且，通信接口21每当从相机2接收到图像时，将接收到的图像向处理器23发送。另外，通信接口21每当从GPS接收机3接收到测位信息时，将该测位信息向处理器23发送。而且，通信接口21当从导航装置4接收到行驶路线时，将该行驶路线向处理器23发送。而且，通信接口21当获取到交通信息等无线通信器5从其他设备接收到的信息时，将该信息向处理器23发送。而且，通信接口21将从存储装置6读取到的高精度地图向处理器23发送。

存储器22例如具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由处理器23执行的车辆控制处理中使用的各种数据。例如，存储器22存储相机2的焦点距离、拍摄方向及安装位置等参数、和在地物等的检测中利用的用于确定物体检测用的识别器的各种参数。而且，存储器22存储行驶路线、车辆10的测位信息、车辆10的周围的图像、以及高精度地图。而且，存储器22暂时存储在车辆控制处理的途中生成的各种数据。

处理器23具有1个或多个CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。并且，处理器23按每预定的周期执行对车辆10的车辆控制处理。

图4是与车辆控制处理相关的处理器23的功能框图。处理器23具有本车道检测部31、行动确定部32、误检测判定部33、推定部34及控制部35。处理器23所具有的上述各部例如是通过在处理器23上工作的计算机程序来实现的功能模块。或者，处理器23所具有的上述各部也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。

本车道检测部31通过对由相机2生成的表示车辆10的周围的图像(以下，有时简称为图像)与高精度地图进行比对，来检测车辆10正在行驶的本车道。例如，本车道检测部31假定车辆10的位置及姿势并将从图像检测出的道路上或道路周围的地物投影到高精度地图上、或者将在高精度地图中表示的车辆10的周围的道路上或道路周围的地物投影到图像上。此外，道路上或道路周围的地物例如能够设为车道区划线或停止线这样的道路标示、或路缘石。并且，本车道检测部31将从图像检测出的地物与在高精度地图上表示的地物最一致时的车辆10的位置及姿势推定为车辆10的自身位置。

本车道检测部31使用假定的车辆10的位置及姿势的初始值、和焦点距离、设置高度及拍摄方向这样的相机2的参数，来决定在高精度地图上或图像上对地物进行投影的位置即可。此外，作为车辆10的位置及姿势的初始值，利用通过GPS接收机3测位到的车辆10的位置、或使用里程计(odometry)信息对在上一次本车道检测时推定出的车辆10的位置及姿势进行修正而得的位置。并且，本车道检测部31算出从图像检测出的道路上或道路周围的地物与在高精度地图上表示的道路上或道路周围的地物的一致程度(例如，归一化互相关值)。

本车道检测部31一边变更假定的车辆10的位置及姿势一边反复进行上述的处理。并且，本车道检测部31将一致程度成为最大时的假定的位置及姿势推定为车辆10的实际的自身位置即可。并且，本车道检测部31参照高精度地图，将包含车辆10的自身位置的车道确定为车辆10正在行驶的本车道即可。

此外，本车道检测部31例如通过向为了从图像检测成为检测对象的地物而预先进行了学习的识别器输入图像来检测该地物即可。此时，本车道检测部31例如可以使用单次多盒检测器(SSD：Single Shot MultiBox Detector)、或快速区域卷积神经网络(FasterR-CNN)这样的具有卷积神经网络型(CNN)架构的深度神经网络(DNN)，作为在地物的检测中使用的识别器。上述识别器也可以按每个检测出的地物输出表示该地物的确定程度的确信度。并且，识别器检测对预定的地物算出的确信度比预定的检测阈值高的图像上的区域，作为表示该预定的地物的物体区域。

本车道检测部31将表示所检测出的本车道的信息向行动确定部32、误检测判定部33、推定部34及控制部35通知。

行动确定部32基于车辆10的行驶路线，确定被要求在车辆10到达从车辆10的当前位置向前预定距离的预定地点(以下，有时称为目标地点)之前执行的车辆10的行动。确定的车辆10的行动包含变更为与车辆10的当前的行驶状态不同的行驶状态这样的行动。例如，车辆10的行动包含伴随于用于沿着行驶路线前往目的地的车道的合流或分支的车道变更、和用于向前往特定方向的车道(例如，右转用或左转用的车道)移动的车道变更。

例如，行动确定部32参照高精度地图，判定在车辆10为了沿着行驶路线前往目的地而从当前位置行驶预定距离(例如，1km～5km)的区间的期间中，在行驶过程中的道路中是否包含分支地点。此外，行动确定部32也可以代替高精度地图而参照与导航装置为了搜索行驶路线而使用的道路地图同样的道路地图，来判定有无这样的分支点。在该情况下，道路地图预先存储于存储器22即可。在存在这样的分支点的情况下，行动确定部32判定车辆10当前正在行驶的本车道与从该分支地点起之后前往目的地的车道(以下，有时称为目标车道)是否不同。并且，行动确定部32在本车道与目标车道不同的情况下，将从本车道向目标车道的车道变更确定为被要求的车辆10的行动。另外，行动确定部32将该分支地点、或与分支地点相比以预定的偏移距离靠从车辆10的当前位置观察时的跟前侧的地点设为目标地点。此外，车辆10的当前位置设为由本车道检测部31推定出的车辆10的位置即可。

同样地，行动确定部32参照高精度地图或道路地图，判定在车辆10为了沿着行驶路线前往目的地而从当前位置行驶预定距离的区间的期间中，是否存在车辆10为了前往目的地而右转或左转的交叉点。在存在这样的交叉点的情况下，行动确定部32判定车辆10当前正在行驶的本车道与车辆10在该交叉点为了前往目的地而右转或左转的目标车道是否不同。并且，行动确定部32在本车道与目标车道不同的情况下，将从本车道向目标车道的车道变更确定为被要求的车辆10的行动。另外，行动确定部32将该交叉点、或与该交叉点相比以预定的偏移距离靠从车辆10的当前位置观察时的跟前侧的地点设为目标地点。

行动确定部32生成表示所确定的行动的信息。表示所确定的行动的信息包含表示该行动的种类的信息及表示目标地点的信息。并且，行动确定部32将表示所确定的行动的信息向推定部34及控制部35通知。

误检测判定部33判定是否存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的由本车道检测部31检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

图5A和图5B分别是示出所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的例子的图。在图5A所示的例子中，车辆10在设置于道路500的多个车道中的、相对于车辆10的行进方向从右起第2个的车道501行驶。但是，与车道501相邻的车道502被误检测为本车道。因此，所检测出的本车道的位置与实际的本车道的位置不同。这样的本车道的误检测例如在设置于车辆10正在行驶的道路的车道的数量多时、或设置于道路的车道区划线等地物被擦除而该地物的判别变得困难时等可能会产生。另外，在像车辆10刚进入由高精度地图覆盖的区域不久时那样，开始本车道的检测起的经过时间较短的情况下，也可能会产生本车道的误检测。

在图5B所示的例子中，车辆10在设置于道路510的多个车道中的、相对于车辆10的行进方向而言最右边的车道511行驶。并且，在该例子中，车道511自身被检测为本车道。然而，道路510的左端的车道512在生成了车辆10在本车道的检测中使用的高精度地图后被增设，因此，在高精度地图上道路510中不包含车道512。结果，本车道检测部31所识别的、存在于从本车道511到道路510的左端之间的车道的数量与存在于从本车道511到道路510的实际的左端之间的实际的车道的数量不同。这样一来，相对于道路510的左端的、所检测出的本车道的位置与实际的位置不同。这样的高精度地图与实际的环境之间的、所检测出的本车道的左右的车道数的不一致，在高精度地图没有反映出最新的道路的信息时或者在道路上进行着施工时等可能会产生。

因此，误检测判定部33基于车辆10正在行驶的道路的构造、行驶环境、高精度地图的生成或更新的定时等，判定是否存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。具体而言，误检测判定部33基于后述的判定处理中的任一个，判定是否存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性即可。通过执行后述的判定处理，误检测判定部33能够准确地判定是否存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。此外，误检测判定部33无需执行后述的判定处理的全部，执行这些判定处理中的至少一个即可。另外，以下，有时将“相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同”简略地表示为“所检测出的本车道的位置与实际的位置不同”。

例如，误检测判定部33参照经由无线通信器5从其他设备接收到的施工信息。并且，误检测判定部33，在该施工信息中表示“在从车辆10的当前位置到向前预定距离处的区间中，在包含当前时刻的预定期间内实施道路施工”这一情况时，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。这是因为存在“由于道路施工而能够通行的车道的数量发生改变，所检测出的本车道的位置与实际的位置不同”的可能性。

另外，误检测判定部33在高精度地图的最终更新日期时间为当前时刻之前预定期间以上的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。或者，可以是，在高精度地图与道路地图之间，从车辆10的当前位置到向前预定距离处的区间的道路的构造不同的情况下，误检测判定部33判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。这是因为存在高精度地图没有准确地表示车辆10的当前位置周边的道路构造，所检测出的本车道的位置错误的可能性。

而且，误检测判定部33也可以在从车辆10的当前位置到向前预定距离处的区间的、在车辆10的前方行驶的其他车辆的行驶轨迹穿过高精度地图中的车辆不可能行驶的区域的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。这是因为，由于不认为其他车辆会实际行驶在不可能行驶的区域，从而认为所检测出的本车道的位置错误的可能性高。

在该情况下，误检测判定部33根据由相机2得到的时间序列的一系列的图像来检测在车辆10的周围行驶的其他车辆。此时，误检测判定部33通过向为了从图像检测成为检测对象的物体而预先进行了学习的识别器输入一系列的图像，从该一系列的图像分别检测存在于车辆10的周围的其他车辆即可。控制部35例如可以使用具有CNN型架构的DNN作为这样的识别器。

误检测判定部33通过追踪从时间序列的一系列的图像检测出的其他车辆，求出其他车辆的行驶轨迹。此时，误检测判定部33通过对由相机2得到的最新图像中的表示所关注的其他车辆的物体区域及过去的图像中的物体区域应用Lucas-Kanade方法这样的基于光流的追踪处理，追踪该物体区域表示的其他车辆。因此，误检测判定部33例如通过对关注的物体区域应用SIFT(尺度不变特征转换)或Harris算子这样的特征点提取用的滤波器，从该物体区域提取多个特征点。并且，误检测判定部33通过对多个特征点中的每一个，按所应用的追踪方法来确定过去的图像中的物体区域中的对应的点，从而算出光流即可。或者，误检测判定部33也可以通过对最新的图像中的所关注的物体区域及过去的图像中的物体区域应用适用于从图像检测出的移动物体的追踪的其他追踪方法，来追踪该物体区域表示的其他车辆。

误检测判定部33通过使用关于相机2的在车辆10的安装位置等信息对正在追踪的其他车辆分别执行视点转换处理，将该其他车辆的图像内坐标转换为鸟瞰图像上的坐标(鸟瞰坐标)。此时，误检测判定部33能够根据取得各图像时的车辆10的位置及姿势、距检测出的其他车辆的推定距离、从车辆10朝向其他车辆的方向，推定取得各图像时的所检测出的其他车辆的位置。此外，误检测判定部33从本车道检测部31取得车辆10的位置及姿势即可。另外，误检测判定部33能够基于图像上的包含所检测出的其他车辆的物体区域的位置及相机2的光轴方向，确定从车辆10朝向该其他车辆的方向。而且，从车辆10到所检测出的其他车辆的推定距离能够基于“图像上的表示其他车辆的区域的尺寸”与“距其他车辆的距离为基准距离的情况下的其他车辆在图像上的基准尺寸”之比、和其他车辆的实际空间的尺寸来求出。此外，基准距离、所检测出的其他车辆在图像上的基准尺寸及实际空间的尺寸例如预先存储于存储器22即可。另外，物体区域的下端的位置设想为表示该物体区域所表示的其他车辆的与路面相接的位置。因此，误检测判定部33也可以基于与物体区域的下端对应的、距相机2的方位和相机2的设置高度来推定距该物体区域表示的其他车辆的距离。

误检测判定部33通过将像上述那样求出的其他车辆的行驶轨迹与高精度地图重叠，判定该行驶轨迹是否穿过车辆不可能行驶的区域。并且，误检测判定部33在对任一其他车辆求出的行驶轨迹的至少一部分与车辆不可能行驶的区域重叠的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

而且，误检测判定部33也可以在从开始本车道的检测起经过一定时间之前、或者到从开始本车道的检测起车辆10行驶一定距离为止的期间，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。这是因为，在刚开始本车道的检测处理后，本车道的检测精度有时不够。

而且，误检测判定部33判定在车辆10的当前位置处高精度地图或由相机2生成的图像所表示的车道的数量是否为预定数量以上。此外，预定数量例如设定为3以上的任意数，例如设定为3～5。在车道的数量为预定数量以上且所检测出的本车道距车辆10的当前位置处的多个车道的中心处于预定范围内的情况下，误检测判定部33判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。这是因为，在是车道数量多的道路且车辆10在道路的中央附近行驶的情况下，所检测出的本车道的位置容易有偏差。

另外，误检测判定部33在车辆10的当前位置处的车道的数量相对于预定时间前的车辆10的位置处的车道的数量改变了预定数量以上的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。在设置于车辆10正在行驶的道路的车道的数量急剧变化的地点，所检测出的本车道的位置容易有偏差。

另外，误检测判定部33在从由相机2生成的图像检测出的预定的地物的位置与以所检测出的本车道的位置为基准的高精度地图上的对应的地物的位置不同的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。作为像这样图像上的地物的位置与高精度地图上的对应的地物的位置不一致的原因，考虑“所推定出的车辆10的位置不准确，作为结果，推定出的本车道的位置有可能错误”这一情况。此外，误检测判定部33通过利用与在本车道检测部31中所说明的本车辆位置的推定同样的方法，将从图像检测出的地物投影到高精度地图上，对图像上的地物的位置与高精度地图上的对应的地物的位置进行比较即可。

另外，误检测判定部33在从由相机2生成的图像检测出的预定的地物的确信度为预定的确信度阈值以下的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。在该情况下，确信度能够设为本车道检测部31利用的识别器输出的确信度。另外，优选的是，预定的确信度阈值设定为比为了从图像检测地物而本车道检测部31利用的检测阈值高的值。这是因为，由于车辆10的周围的地物的检测精度不够而所推定出的本车道的位置有可能错误。

另外，误检测判定部33对在如下范围内行驶的其他车辆进行检测，该范围是与以所检测出的本车道的位置为基准的在高精度地图上车辆10能够行驶的区域相当的、由相机2生成的图像所表示的范围。并且，误检测判定部33在一定期间内无法检测出这样的其他车辆的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。考虑“在高精度地图上车辆10能够行驶的区域通常有其他车辆行驶”这一情况。因此，在与该区域对应的图像上的范围内没有检测出其他车辆的情况下，存在“车辆10的位置的推定错误，作为结果，本车道的位置错误”的可能性。此外，误检测判定部33通过利用与在本车道检测部31中所说明的本车辆位置的推定同样的方法，将高精度地图上的车辆10能够行驶的区域投影到图像，求出与该区域对应的图像上的范围即可。

另外，也可以在高精度地图中预先包含表示本车道的检测容易失败的地点(以下，称为误检测危险地点)的信息。在该情况下，误检测判定部33在车辆10的当前位置在高精度地图中距预先指定的误检测危险地点处于预定范围内的情况下，判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

误检测判定部33将是否存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性的判定结果向推定部34及控制部35通知。

在由行动确定部32通知了表示所确定的行动的信息时，推定部34推定在假定为车辆10在所检测出的本车道行驶的情况下所确定的行动需要的时间即第1所需时间。而且，在判定为存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的本车道的位置不同的可能性的情况下，推定部34假定为所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量。并且，推定部34推定在进行了这样的假定(假设)的情况下所确定的行动需要的时间即第2所需时间。在本实施方式中，推定部34设为有可能偏离了1个车道的量来推定第2所需时间，但不限于此，也可以设为有可能偏离了2个车道以上来推定第2所需时间。例如，车辆10正在行驶的道路所包含的车道的数量越多，则推定部34使预定车道数量越多。此外，推定部34在所检测出的本车道的位置相对于车辆10的行进方向向左右均有可能偏离的情况下，假定为所检测出的本车道的位置向所确定的行动需要的所需时间变长的一方偏离了预定车道数量，并推定第2所需时间即可。另外，推定部34在所检测出的本车道的位置相对于车辆10的行进方向仅有可能向左右中的某一方偏离的情况下，假定为向有可能偏离的方向偏离了预定车道数量来推定第2所需时间即可。例如，在由相机2生成的图像上与所检测出的本车道的左右某一方相邻地映出护栏等立体的构造物的情况下，推定部34假定为向与该构造物所在的那一侧的相反侧的方向偏离了预定的车道数量来推定第2所需时间即可。

例如，推定部34通过参照预先存储于存储器22的、表示所确定的行动与该行动需要的所需时间的关系的所需时间表，推定第1所需时间及第2所需时间。例如，在像上述那样，确定的行动为从本车道向目标车道的1次以上的车道变更的情况下，推定部34参照所需时间表，求出每1次车道变更需要的所需时间。并且，推定部34通过对每1次车道变更的所需时间乘以从检测出的本车道移动到目标车道所需的车道变更的次数，推定第1所需时间。而且，推定部34通过对每1次车道变更的所需时间乘以从假定为偏离了时的本车道的位置移动到目标车道所需的车道变更的次数，推定第2所需时间。

此外，也可以按每个所确定的行动，根据车辆10的行驶状况准备多个所需时间表。例如，也可以根据车辆10的车速、车辆10正在行驶的道路的法定速度、在与所检测出的本车道相邻的车道行驶的其他车辆的数量等，分别单独准备所需时间表。在该情况下，推定部34参照由设置于车辆10的车速传感器(未图示)测定的车辆10的速度、高精度地图所表示的车辆10的当前位置处的法定速度、或从由相机2拍摄的图像检测出的其他车辆的数量，选择利用的所需时间表即可。

另外，推定部34也可以推定在假定为车辆10在所检测出的本车道行驶的情况下所确定的行动需要的车辆10的行驶距离即第1所需距离来代替第1所需时间，或者除第1所需时间以外还推定第1所需距离。而且，推定部34也可以推定在假定为所检测出的本车道的位置偏离了预定车道数量的情况下所确定的行动需要的车辆10的行驶距离即第2所需距离来代替第2所需时间，或者除第2所需时间以外还推定第2所需距离。在该情况下也是，与上述的实施方式同样，推定部34通过参照预先存储于存储器22的、表示所确定的行动与该行动需要的所需距离的关系的所需距离表来推定第1所需距离及第2所需距离即可。

例如，在所确定的行动为从本车道向目标车道的1次以上的车道变更的情况下，推定部34参照所需距离表，求出每1次车道变更需要的所需距离。并且，推定部34，通过乘以假定为偏离了时的从本车道的位置移动到目标车道所需的车道变更的次数，求出第1所需距离。而且，推定部34通过对每1次车道变更的所需距离乘以假定为偏离了时的从本车道的位置移动到目标车道所需的车道变更的次数，推定第2所需距离即可。此外，关于连续2次的车道变更，执行各次车道变更的区间也可以部分重叠。因此，推定部34也可以通过从像上述那样算出的第1及第2所需距离减去如下距离来对第1及第2所需距离进行修正，所减去的距离为对“执行各次车道变更的区间彼此的重叠距离”乘以“从执行的车道变更的总数减去1后的数”而得到的距离。此外，该重复距离预先存储于存储器22即可。

此外，关于所需距离表也是，也可以按每个所确定的行动，根据车辆10的行驶状况而准备多个。例如，也可以根据车辆10的车速、车辆10正在行驶的道路的法定速度、在与所检测出的本车道相邻的车道行驶的其他车辆的数量等，分别单独准备所需距离表。在该情况下，推定部34通过参照由车速传感器(未图示)测定的车辆10的速度、高精度地图所表示的车辆10的当前位置处的法定速度、或从由相机2拍摄的图像检测出的其他车辆的数量，选择利用的所需距离表即可。

推定部34将第1及第2所需时间、或第1及第2所需距离向控制部35通知。

控制部35以使得在车辆10到达所确定的行动的目标地点之前结束该确定的行动的方式对车辆10进行控制。因此，控制部35在存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性的情况下，参照第1及第2所需时间、或第1及第2所需距离。并且，控制部35基于第1及第2所需时间中的较长一方、或第1及第2所需距离中的较长一方，设定开始所确定的行动的定时(以下，有时称为行动开始定时)。

即，在第2所需时间比第1所需时间长的情况下，控制部35将比车辆10到达目标地点的预想时刻提前第2所需时间以上的预定的时间点设定为行动开始定时。另一方面，在第1所需时间比第2所需时间长的情况下，将比车辆10到达目标地点的预想时刻提前第1所需时间以上的预定的时间点设定为行动开始定时。此外，控制部35参照高精度地图或道路地图求出从车辆10的当前位置到目标地点的距离，将该距离除以车辆10最近的预定期间的平均速度，从而求出预想时刻即可。

同样地，在第2所需距离比第1所需距离长的情况下，控制部35将从车辆10的当前位置到目标地点的距离成为了第2所需距离或对第2所需距离加上预定的偏移距离而得的距离的时间点设定为行动开始定时。另一方面，在第1所需距离比第2所需距离长的情况下，控制部35将从车辆10的当前位置到目标地点的距离成为了第1所需距离或对第1所需距离加上预定的偏移距离而得的距离的时间点设定为行动开始定时。此外，控制部35参照高精度地图或道路地图求出从车辆10的当前位置到目标地点的距离即可。

另外，在判定为不存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性的情况下，控制部35如上述那样，基于第1所需时间或第1所需距离来设定行动开始定时即可。

当成为行动开始定时时，控制部35以使得车辆10执行所确定的行动的方式，控制车辆10的各部。具体而言，控制部35按照所确定的行动，生成1个以上从车辆10的当前位置到向前预定距离的区间(例如，500m～1km)的车辆10的行驶预定轨迹(trajectory)。行驶预定轨迹例如表示为车辆10在预定的区间行驶时的各时刻下的车辆10的目标位置的集合。并且，控制部35以使得车辆10沿着该行驶预定轨迹行驶的方式控制车辆10的各部。

在如上述的例子那样，所确定的行动为从本车道到目标车道的1次以上的车道变更的情况下，控制部35以完成该车道变更的方式生成行驶预定轨迹。因此，控制部35以使得存在于车辆10的周围的物体、尤其是在本车道及目标车道侧的相邻车道行驶的其他车辆与车辆10不发生碰撞的方式生成行驶预定轨迹。因此，控制部35从由相机2得到的时间序列的一系列的图像检测存在于车辆10的周围的物体。并且，控制部35对从时间序列的一系列的图像检测出的物体进行追踪，从根据该追踪结果得到的轨迹推定各物体的到预定时间之后为止的预测轨迹。此时，控制部35通过执行与在误检测判定部33中求出其他车辆的行驶轨迹的处理同样的处理，求出存在于车辆10的周围的物体的轨迹即可。或者，控制部35从误检测判定部33取得存在于车辆10的周围的物体的轨迹即可。并且，控制部35可以通过基于最近的预定期间内的正在追踪的物体的行驶轨迹执行使用了卡尔曼滤波器(Kalman Filter)或粒子滤波器(Particle filter)等的预测处理，来推定该物体的到预定时间之后为止的预测轨迹。

控制部35基于正在追踪的各物体的预测轨迹，以使得到预定时间之后为止的追踪过程中的各物体与车辆10之间的距离的预测值成为预定距离以上且在每1次车道变更所需要的距离中结束1次车道变更的方式，生成行驶预定轨迹。

控制部35在设定行驶预定轨迹后，以使得车辆10沿着该行驶预定轨迹行驶的方式控制车辆10的各部。例如，控制部35根据行驶预定轨迹、和由车速传感器(未图示)测定的车辆10的当前的车速，求出车辆10的加速度，以使得成为该加速度的方式设定加速器开度或制动量。并且，控制部35根据所设定的加速器开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量相应的控制信号向车辆10的发动机的燃料喷射装置输出。或者，控制部35根据所设定的加速器开度求出向马达供给的电力量，以将该电力量向马达供给的方式控制马达的驱动电路，而且，控制部35将与所设定的制动量相应的控制信号向车辆10的制动器输出。另外，控制部35在为了使车辆10沿着行驶预定轨迹行驶而变更车辆10的前进道路的情况下，根据该行驶预定轨迹求出车辆10的操舵角。并且，控制部35将与该操舵角相应的控制信号向控制车辆10的操舵轮的致动器(未图示)输出。

图6是由处理器23执行的、车辆控制处理的工作流程图。处理器23按每预定的周期，根据以下的工作流程图执行车辆控制处理即可。

处理器23的本车道检测部31对车辆10正在行驶的本车道进行检测(步骤S101)。另外，处理器23的行动确定部32确定被要求在车辆10到达从车辆10的当前位置向前预定距离处的目标地点之前执行的车辆10的行动(步骤S102)。

进而，处理器23的误检测判定部33判定是否存在相对于车辆10正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性(步骤S103)。

在判定为不存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性的情况下(步骤S103-否)，处理器23的推定部34假定为本车道的位置正确。然后，推定部34在该假定下推定所确定的行动需要的第1所需时间l1或第1所需距离d1(步骤S104)。然后，处理器23的控制部35以使得所确定的行动在目标地点之前结束的方式，基于第1所需时间l1或第1所需距离d1设定行动开始定时(步骤S105)。

另一方面，在判定为存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性的情况下(步骤S103-是)，推定部34假定为本车道的位置正确，推定第1所需时间l1或第1所需距离d1(步骤S106)。而且，推定部34假定为所检测出的本车道的位置偏离了预定车道数量，推定所确定的行动需要的第2所需时间l2或第2所需距离d2(步骤S107)。

控制部35判定是否第2所需时间l2比第1所需时间l1长、或者是否第2所需距离d2比第1所需距离d1长(步骤S108)。然后，设为“控制部35判定为第2所需时间l2比第1所需时间l1长、或第2所需距离d2比第1所需距离d1长”(步骤S108-是)。在该情况下，控制部35以使得所确定的行动在目标地点之前结束的方式，基于第2所需时间l2或第2所需距离d2设定行动开始定时(步骤S109)。

另一方面，设为“控制部35判定为第1所需时间l1为第2所需时间l2以上、或第1所需距离d1为第2所需距离d2以上”(步骤S108-否)。在该情况下，控制部35以使得所确定的行动在目标地点之前结束的方式，基于第1所需时间l1或第1所需距离d1设定行动开始定时(步骤S105)。

在步骤S105或步骤S109之后，当成为行动开始定时时，控制部35以使得车辆10执行所确定的行动的方式控制车辆10(步骤S110)。在步骤S110之后，处理器23结束车辆控制处理。

如以上所说明的那样，该车辆控制装置判定是否存在相对于车辆正在行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。另外，该车辆控制装置推定在假定为所检测出的本车道的位置正确的情况下到完成所确定的行动为止的第1所需时间或第1所需距离。而且，该车辆控制装置推定在假定为所检测出的本车道的位置实际上偏离了预定车道数量的情况下到完成所确定的行动为止的第2所需时间或第2所需距离。并且，该车辆控制装置在存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间或第2所需距离比第1所需时间或第1所需距离长的情况下，基于第2所需时间或第2所需距离设定行动开始定时。由此，即使所检测出的本车道的位置不准确，该车辆控制装置也能够在设为目标的位置或定时之前使所确定的车辆的行动结束。

另外，实现上述的实施方式或变形例的、ECU7的处理器23的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的可携带式的记录介质中的形式来提供。

如以上那样，本领域技术人员能够在本发明的范围内按照实施的方式进行各种变更。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，具有：

本车道检测部，通过对由搭载于车辆的传感器得到的表示所述车辆的周围的传感器信号和包含与设置于所述车辆所行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，检测所述多个车道中的、所述车辆行驶的本车道；

误检测判定部，判定是否存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性；

确定部，基于所述车辆的行驶路线，确定被要求在所述车辆到达从所述车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的所述车辆的行动；

推定部，推定在假定为相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下所述行动所需要的第1所需时间或第1所需距离、和在假定为相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下所述行动所需要的第2所需时间或第2所需距离；以及

控制部，在存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且所述第2所需时间或所述第2所需距离比所述第1所需时间或所述第1所需距离长的情况下，基于所述第2所需时间或所述第2所需距离，以使得在所述车辆到达所述预定地点之前所述行动结束的方式，设定开始所述行动的定时，另一方面，在不存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性、或者所述第1所需时间或所述第1所需距离比所述第2所需时间或所述第2所需距离长的情况下，基于所述第1所需时间或所述第1所需距离，以使得在所述车辆到达所述预定地点之前所述行动结束的方式，设定开始所述行动的定时。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在从其他设备接收到的施工信息中表示在从所述车辆的当前位置到向前所述预定距离处的区间中在包含当前时刻的预定期间内实施道路施工这一情况时，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在所述地图的最终更新日期时间为当前时刻之前预定期间以上的情况下、或者在所述地图与导航装置在所述车辆的行驶路线的搜索中使用的路线搜索用地图之间，从所述车辆的当前位置到向前所述预定距离处的区间中道路的构造不同的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在从所述车辆的当前位置到向前所述预定距离处的区间中的其他车辆的行驶轨迹穿过在所述地图中所述车辆不可能行驶的区域的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在从开始所述本车道的检测起经过一定时间之前、或者到从开始所述本车道的检测起所述车辆行驶一定距离为止的期间，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在所述车辆的当前位置处所述地图或所述传感器信号所表示的车道的数量为预定数量以上且所检测出的本车道距设置于所述车辆的当前位置处的道路的多个车道的中心位于预定范围内的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在当前位置处的车道的数量相对于预定时间前的所述车辆的位置处的车道的数量改变了预定数量以上的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在根据所述传感器信号检测出的预定的地物的位置与以所检测出的本车道的位置为基准的所述地图上的对应的地物的位置不同的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在根据所述传感器信号检测出的预定的地物的确定程度为预定的确信度阈值以下的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在一定期间内无法检测出在如下范围内行驶的其他车辆的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，该范围是与以所检测出的本车道的位置为基准的在所述地图上所述车辆能够行驶的区域相当的、所述传感器信号所表示的范围。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述误检测判定部，在所述车辆的当前位置在所述地图中距预先指定的误检测危险地点处于预定范围内的情况下，判定为存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性。

12.一种车辆控制方法，包括：

通过对由搭载于车辆的传感器得到的表示所述车辆的周围的传感器信号和包含与设置于所述车辆所行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，检测所述多个车道中的、所述车辆行驶的本车道；

判定是否存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性；

基于所述车辆的行驶路线，确定被要求在所述车辆到达从所述车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的所述车辆的行动；

推定在假定为相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下所述行动所需要的第1所需时间或第1所需距离、和在假定为相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下所述行动所需要的第2所需时间或第2所需距离；

在存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且所述第2所需时间或所述第2所需距离比所述第1所需时间或所述第1所需距离长的情况下，基于所述第2所需时间或所述第2所需距离，以使得在所述车辆到达所述预定地点之前所述行动结束的方式，设定开始所述行动的定时；以及

在不存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性、或者所述第1所需时间或所述第1所需距离比所述第2所需时间或所述第2所需距离长的情况下，基于所述第1所需时间或所述第1所需距离，以使得在所述车辆到达所述预定地点之前所述行动结束的方式，设定开始所述行动的定时。

13.一种车辆控制用计算机程序，用于使搭载于车辆的处理器执行以下处理：

通过对由搭载于所述车辆的传感器得到的表示所述车辆的周围的传感器信号和包含与设置于所述车辆所行驶的道路的多个车道相关的信息的地图进行比对，检测所述多个车道中的、所述车辆行驶的本车道；

判定是否存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性；

基于所述车辆的行驶路线，确定被要求在所述车辆到达从所述车辆的当前位置向前预定距离的预定地点之前执行的所述车辆的行动；

推定在假定为相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下所述行动所需要的第1所需时间或第1所需距离、和在假定为相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下所述行动所需要的第2所需时间或第2所需距离；

在存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且所述第2所需时间或所述第2所需距离比所述第1所需时间或所述第1所需距离长的情况下，基于所述第2所需时间或所述第2所需距离，以使得在所述车辆到达所述预定地点之前所述行动结束的方式，设定开始所述行动的定时；以及

在不存在相对于所述道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性、或者所述第1所需时间或所述第1所需距离比所述第2所需时间或所述第2所需距离长的情况下，基于所述第1所需时间或所述第1所需距离，以使得在所述车辆到达所述预定地点之前所述行动结束的方式，设定开始所述行动的定时。

Images