CN115214716A - 车辆控制装置、距离通知方法以及距离通知用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明公开车辆控制装置、距离通知方法以及距离通知用计算机程序。车辆控制装置具有：存储部(5、22)，存储包括关于预定的区段在车辆(10)的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息；地点确定部(31)，参照地图信息，确定从处于预定的区段外的车辆(10)的当前位置向车辆(10)的目的地的行驶预定路线进入预定的区段的可开始自动驾驶地点；距离计算部(32)，沿着行驶预定路线，计算从车辆(10)的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离；以及通知部(33)，将计算出的手动驾驶区间距离经由设置于车辆(10)的车室内的通知设备(6)通知给车辆(10)的驾驶员。

Description

车辆控制装置、距离通知方法以及距离通知用计算机程序

技术领域

本发明涉及能够对车辆进行自动驾驶控制的车辆控制装置以及通知到预定地点的距离的距离通知方法以及距离通知用计算机程序。

背景技术

用于对车辆进行自动驾驶控制的技术的研究以及为此的基础设施的构筑正在进展。因此，在车辆前往至目的地的行驶预定路线中，能够应用自动驾驶控制的区间和不能应用自动驾驶控制的区间有时混合存在。提出一种在这样的情况下，为了提高驾驶员的便利性，向驾驶员通知与能够应用自动驾驶控制的区间有关的信息的技术(例如参照美国专利申请公开第2016/0231743号以及日本特开2018-77086号公报)。

美国专利申请公开第2016/0231743号公开的驾驶支援系统在通过导航系统事先决定的车辆的行驶预定路线中，判定能够应用自动驾驶控制的区间的开始地点。然后，该驾驶支援系统求出从车辆的当前位置至该开始地点为止的距离，将该距离通知给驾驶员。

另外，日本特开2018-77086号公报公开的信息显示装置搜索到目的地的路径，判定包含于该路径的区间是能够自动驾驶的区间、或者不可自动驾驶的区间中的哪一个。然后，该信息显示装置使表示从能够自动驾驶的区间切换到不可自动驾驶的区间的地点的信息显示于将与事件地点关联的信息按照从当前地至目的地的顺序排列的地点引导图像。

发明内容

为了提高驾驶员的便利性，要求对驾驶员通知到进入能够应用自动驾驶控制的区间的地点为止的正确的距离。

因此，本发明的目的在于提供一种能够对驾驶员通知到进入车辆能够应用自动驾驶控制的区段的地点为止的距离的车辆控制装置。

根据一个实施方式，提供能够对车辆进行自动驾驶控制的车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储包括关于预定的区段在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息；地点确定部，参照地图信息，确定从处于预定的区段外的车辆的当前位置向车辆的目的地的行驶预定路线进入预定的区段的可开始自动驾驶地点；距离计算部，沿着行驶预定路线，计算从车辆的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离；以及通知部，将计算出的手动驾驶区间距离经由设置于车辆的车室内的通知设备通知给车辆的驾驶员。

在该车辆控制装置中，存储部还存储行驶路线搜索用地图信息，地点确定部参照地图信息，将在从车辆的当前位置至预定的区段为止的距离成为手动驾驶区间距离以下的范围内可进入预定的区段的地点作为替代进入地点的候补检测出至少一个，距离计算部关于至少一个替代进入地点的候补的各个，参照行驶路线搜索用地图信息，搜索从车辆的当前位置至该替代进入地点的候补为止的路线，并且沿着该路线计算从车辆的当前位置至该替代进入地点的候补为止的距离，并且，将至少一个替代进入地点的候补中的、从车辆的当前位置起的距离比手动驾驶区间距离短的候补的任意一个作为替代进入地点，通知部将替代进入地点以及车辆的当前位置至替代进入地点为止的距离经由通知设备通知给驾驶员。

或者，在该车辆控制装置中，存储部还存储行驶路线搜索用地图信息，地点确定部在行驶预定路线不通过预定的区段的情况下，参照地图信息，将在从车辆的当前位置至预定的区段为止的距离成为预定距离以下的范围内可进入预定的区段的地点作为进入地点的候补检测出至少一个，距离计算部关于至少一个进入地点的候补的各个，参照行驶路线搜索用地图信息，搜索从车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的路线，并且沿着该路线，计算从车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的距离，并且，将至少一个进入地点的候补的任意一个作为进入地点，通知部将进入地点以及从车辆的当前位置至进入地点为止的距离经由通知设备通知给驾驶员。

或者另外，在该车辆控制装置中，存储部还存储行驶路线搜索用地图信息，地点确定部在未设定行驶预定路线的情况下，参照地图信息，将在从车辆的当前位置至预定的区段为止的距离成为预定距离以下的范围内可进入预定的区段的地点作为进入地点的候补检测出至少一个，距离计算部关于至少一个进入地点的候补的各个，参照行驶路线搜索用地图信息，搜索从车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的路线，并且沿着该路线，计算从车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的距离，并且，将至少一个进入地点的任意一个作为进入地点，通知部将进入地点以及从车辆的当前位置至进入地点为止的距离经由通知设备通知给驾驶员。

根据其他实施方式，提供距离通知方法。该距离通知方法包括：参照包括关于预定的区段在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息，确定从处于预定的区段外的车辆的当前位置向车辆的目的地的行驶预定路线进入预定的区段的可开始自动驾驶地点，沿着行驶预定路线，计算从车辆的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离，将计算出的手动驾驶区间距离经由设置于车辆的车室内的通知设备通知给车辆的驾驶员。

进而根据其他实施方式，提供距离通知用计算机程序。该距离通知用计算机程序包括用于使搭载于车辆的处理器执行如下动作的命令：参照包括关于预定的区段在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息，确定从处于预定的区段外的车辆的当前位置向车辆的目的地的行驶预定路线进入预定的区段的可开始自动驾驶地点，沿着行驶预定路线，计算从车辆的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离，将计算出的手动驾驶区间距离经由设置于车辆的车室内的通知设备通知给车辆的驾驶员。

本发明所涉及的车辆控制装置起到能够对驾驶员通知到进入车辆能够应用自动驾驶控制的区段的地点为止的距离这样的效果。

附图说明

图1是安装车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。

图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。

图3是与距离通知处理以及车辆控制处理有关的、电子控制装置的处理器的功能框图。

图4是用于说明本实施方式所涉及的、从车辆的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离计算的概要的图。

图5是距离通知处理的动作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明车辆控制装置以及在车辆控制装置上执行的距离通知方法以及距离通知用计算机程序。该车辆控制装置能够在包括在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息(以下称为高精度地图)中覆盖的区段中，对车辆进行自动驾驶控制。以下，将在高精度地图中覆盖的区段称为可自动驾驶区段。该车辆控制装置参照从车辆的当前位置至目的地为止的行驶预定路线和高精度地图，确定行驶预定路线进入可自动驾驶区段的地点，即能够应用自动驾驶控制的区间的开始地点(以下称为可开始自动驾驶地点)。然后，该车辆控制装置沿着行驶预定路线计算从车辆的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离，将该距离通知给驾驶员。

图1是安装车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。另外，图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。在本实施方式中，搭载于车辆10并且控制车辆10的车辆控制系统1具有GPS接收机2、导航装置3、摄像机4、存储装置5、通知设备6以及作为车辆控制装置的一个例子的电子控制装置(ECU)7。GPS接收机2、导航装置3、摄像机4、存储装置5以及通知设备6和ECU7经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络可通信地连接。此外，车辆控制系统1也可以还具有LiDAR或者雷达这样的、测定从车辆10至在车辆10的周围存在的物体为止的距离的测距传感器(未图示)。进而，车辆控制系统1也可以具有用于切换应用驾驶员控制车辆10的行驶的手动驾驶模式和ECU7控制车辆10的行驶的自动驾驶模式中的哪一个的操作开关(未图示)。

GPS接收机2每隔预定的周期，接收来自GPS卫星的GPS信号，根据接收到的GPS信号，对车辆10的自己位置进行定位。然后，GPS接收机2每隔预定的周期，将基于GPS信号的车辆10的自己位置的定位结果经由车内网络输出给导航装置3以及ECU7。此外，车辆控制系统1也可以替代GPS接收机2，而具有遵循其他卫星定位系统的接收机。

导航装置3依照在本装置上动作的导航程序，执行针对车辆10的导航处理。例如，导航装置3在通过驾驶员的操作被指示导航程序的启动并且被输入车辆10的目的地时，开始从车辆10的当前位置至目的地为止的车辆10的行驶预定路线的搜索。然后，导航装置3参照本装置存储的导航用的地图，依照迪克斯特拉法这样的预定的路线搜索手法，决定从被搜索指示时的车辆10的当前位置至目的地为止的车辆10的行驶预定路线。此外，导航装置3例如能够将从GPS接收机2接收到的、最新的定位结果下的车辆10的自己位置用作车辆10的当前位置。

导航装置3在求出车辆10的行驶预定路线时，将表示该行驶预定路线的信息经由车内网络输出给ECU7。进而，导航装置3也可以在本装置具有的显示器上显示该行驶预定路线上的车辆10的当前位置周边的区间，并且经由设置于车室内的扬声器输出用于依照行驶预定路线对驾驶员进行导航的声音。另外，导航装置3也可以每当车辆10的当前位置脱离行驶预定路线时，以从脱离行驶预定路线时的车辆10的当前位置朝向目的地的方式，修正行驶预定路线。而且，导航装置3每当修正行驶预定路线时，将表示修正的行驶预定路线的信息经由车内网络输出给ECU7。以下，只要没有特别限制，不区分原来的行驶预定路线和修正的行驶预定路线，简称为行驶预定路线。另外，在表示行驶预定路线的信息中，例如包括位于该路线上的各个道路区间的长度、用于识别该各个道路区间的路段ID、或者、表示该各个道路区间的位置的信息。另外，在表示各个道路区间的位置的信息中，例如包括道路区间的始点以及终点的纬度以及经度。

摄像机4具有由CCD或者C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上使成为拍摄对象的区域的像成像的成像光学系统。而且，摄像机4例如以朝向车辆10的前方的方式，例如安装于车辆10的车室内。而且，摄像机4每隔预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)，拍摄车辆10的前方区域，生成摄有该前方区域的图像。通过摄像机4得到的图像既可以是彩色图像、或者、也可以是灰色图像。此外，也可以在车辆10中，设置拍摄方向或者焦距不同的多个摄像机。例如，也可以设置朝向车辆10的后方的摄像机。

摄像机4每当生成图像时，将该生成的图像经由车内网络输出给ECU7。

存储装置5是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置、或者、非易失性的半导体存储器。而且，存储装置5存储包括在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的高精度地图。在自动驾驶控制中利用的信息中，例如，关于可自动驾驶区段中包含的各道路区间，包括表示该道路区间中的道路的构造的信息。进而，在自动驾驶控制中利用的信息中，关于可自动驾驶区段中包含的各道路区间，包括表示车道划区线等道路标示、道路标识以及位于该道路区间的周围的构造物(例如信号灯、道路旁边的隔音壁)这样的地物的信息。进而另外，也可以在高精度地图中包括汽车专用道的道路立交桥、收费站、服务区这样的与成为地标的地点有关的信息。进而另外，在高精度地图中，包括可自动驾驶区段中包含的各道路区间的路段ID或者表示该区间的位置的信息。进而另外，在高精度地图中，包括表示在该高精度地图中示出的可自动驾驶区段的外缘的信息。例如，在可自动驾驶区段是矩形的区域的情况下，在高精度地图中，包括表示可自动驾驶区段的东北端以及西南端的纬度以及经度的信息。因此，可自动驾驶区段的外缘和各个道路交叉的各个地点成为可进入可自动驾驶区段的地点或者可从可自动驾驶区段退出的地点。

进而，存储装置5也可以具有用于执行高精度地图的更新处理以及与从ECU7读出高精度地图的读出请求有关的处理等的处理器。而且，存储装置5例如也可以每当车辆10移动预定距离时，将高精度地图的取得请求与车辆10的当前位置一起经由无线通信终端(未图示)向地图服务器发送。在该情况下，存储装置5从地图服务器经由无线通信终端接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的范围的高精度地图。另外，存储装置5在接收到来自ECU7的高精度地图的读出请求时，将存储的高精度地图或者其一部分经由车内网络输出给ECU7。

通知设备6是设置于车辆10的车室内、且针对驾驶员通过声音、文字显示、图标显示或者图像显示进行预定的通知的设备。为此，通知设备6例如具有扬声器或者显示装置的至少任意一个。而且，通知设备6将从ECU7接收到的通知信息通知给驾驶员。在通知信息中，例如包括表示从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离的信息。通知设备6在接受到表示从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离的信息时，通过来自扬声器的声音、或者、利用显示装置表示其距离的消息、图标或者图像的显示，向驾驶员通知该距离。

ECU7控制车辆10的行驶。在本实施方式中，ECU7在应用自动驾驶模式的情况下，对车辆10进行自动驾驶控制。此外，ECU7即使在应用自动驾驶模式的情况下，也可以仅限在驾驶员的举动满足预定的条件的情况下，对车辆10进行自动驾驶控制。预定的条件例如能够为驾驶员继续监视车辆10的前方。

进而，ECU7在车辆10的当前位置脱离在高精度地图中覆盖的可自动驾驶区段的情况下，参照行驶预定路线和高精度地图，确定可开始自动驾驶地点。然后，ECU7沿着行驶预定路线，计算从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离，将该距离经由通知设备6通知给驾驶员。

如图2所示，ECU7具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23既可以分别构成为单独的电路、或者、也可以一体地构成为一个集成电路。

通信接口21具有用于将ECU7连接到车内网络的接口电路。而且，通信接口21每当从GPS接收机2接收到自己位置的定位结果时，将其定位结果送到处理器23。另外，通信接口21每当从摄像机4接收到图像时，将接收到的图像送到处理器23。进而，通信接口21在从导航装置3接收到行驶预定路线时，将该行驶预定路线送到处理器23。进而另外，通信接口21将从存储装置5读入的高精度地图送到处理器23。进而另外，通信接口21将从处理器23接受的、向驾驶员的通知信息经由车内网络输出给通知设备6。

存储器22是存储部的另一例子，例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器22存储在由ECU7的处理器23执行的距离通知处理以及车辆控制处理中使用的各种算法以及各种数据。例如，存储器22存储行驶预定路线、车辆10的周围的图像、自己位置的定位结果、高精度地图以及摄像机4的内部参数等。进而，存储器22临时地存储在距离通知处理或者车辆控制处理的途中生成的各种数据。进而另外，存储器22也可以存储在行驶路线搜索中使用的、导航用的地图。导航用的地图是行驶路线搜索用地图信息的一个例子，在该地图中包括确定该地图覆盖的区段中包含的各道路区间的信息(例如路段ID)、表示各道路区间的长度以及各道路区间的连接关系的信息。

处理器23具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其周边电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。而且，处理器23执行距离通知处理以及针对车辆10的车辆控制处理。

图3是处理器23的功能框图。处理器23具有地点确定部31、距离计算部32、通知部33以及车辆控制部34。处理器23具有的这些各部例如是通过在处理器23上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23具有的这些各部也可以是设置于处理器23的、专用的运算电路。此外，处理器23具有的这些各部中的、地点确定部31、距离计算部32以及通知部33与距离通知处理有关，另一方面，车辆控制部34与车辆控制处理有关。

地点确定部31在生成或者修正行驶预定路线后，判定车辆10的当前位置是否包含于在高精度地图中覆盖的可自动驾驶区段。然后，在车辆10的当前位置脱离可自动驾驶区段的情况下，地点确定部31参照行驶预定路线和高精度地图，判定行驶预定路线的一部分是否包含于可自动驾驶区段。进而，在行驶预定路线的一部分包含于可自动驾驶区段的情况下，地点确定部31确定可开始自动驾驶地点。此外，地点确定部31例如能够将从GPS接收机2接收到的、最新的定位结果下的车辆10的自己位置用作车辆10的当前位置。或者，地点确定部31也可以通过使用在该自己位置的最新的定位时至当前时刻的期间得到的、由设置于车辆10的车轮速传感器(未图示)测定的车轮速等校正该自己位置，从而计算车辆10的当前位置。

地点确定部31在车辆10的当前位置脱离包含于高精度地图的、用表示可自动驾驶区段的外缘的信息表示的范围的情况下，判定为车辆10的当前位置脱离可自动驾驶区段。

在车辆10的当前位置脱离可自动驾驶区段的情况下，地点确定部31关于行驶预定路线上的各道路区间，从车辆10的当前位置起，依次判定是否包含于可自动驾驶区段。然后，地点确定部31确定最初包含于可自动驾驶区段的道路区间。此时，地点确定部31参照各道路区间的位置信息和表示可自动驾驶区段的外缘的信息，关于各道路区间判定是否包含于可自动驾驶区段即可。或者，地点确定部31也可以在关于各道路区间，该道路区间的路段ID与包含于可自动驾驶区段的任意一个道路区间的路段ID一致的情况下，判定为该道路区间包含于可自动驾驶区段。地点确定部31如果行驶预定路线上的任意一个道路区间包含于可自动驾驶区段，则判定为行驶预定路线的一部分包含于可自动驾驶区段。另一方面，在行驶预定路线上的任意一个道路区间都未包含于可自动驾驶区段的情况下，地点确定部31判定为行驶预定路线不通过可自动驾驶区段。

地点确定部31在确定在行驶预定路线上按照从车辆10的当前位置起的顺序最初包含于可自动驾驶区段的道路区间后，将该确定的道路区间和可自动驾驶区段的外缘交叉的位置确定为可开始自动驾驶地点。或者，地点确定部31也可以将该确定的道路区间和比该道路区间一个之前的道路区间的边界位置确定为可开始自动驾驶地点。

地点确定部31将确定的可开始自动驾驶地点以及按照从车辆10的当前位置起的顺序最初包含于可自动驾驶区段的道路区间的位置或者路段ID通知给距离计算部32。

距离计算部32在车辆10的当前位置脱离可自动驾驶区段的期间，每隔预定的周期，沿着行驶预定路线，计算从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离(以下称为手动驾驶区间距离)。在本实施方式中，距离计算部32计算包含于从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的途中的、行驶预定路线上的各道路区间的长度的合计。进而，距离计算部32对该合计加上包括车辆10的当前位置的道路区间的行驶预定路线上的端点与车辆10的当前位置间的距离和包括自动驾驶开始控制地点的道路区间的行驶预定路线上的端点与自动驾驶开始控制地点间的距离，计算手动驾驶区间距离即可。

此外，距离计算部32也可以在一旦计算出手动驾驶区间距离时，关于其以后，用车辆10前进的距离校正手动驾驶区间距离，由此更新手动驾驶区间距离。例如，距离计算部32通过在从上次的手动驾驶区间距离的计算时的车辆10的位置至本次的手动驾驶区间距离的计算时的车辆10的位置为止的期间，从上次的手动驾驶区间距离减去车辆10前进的距离，由此更新手动驾驶区间距离即可。此外，距离计算部32例如能够根据在上次和本次的手动驾驶区间距离的计算的期间得到的车轮速等，计算在该期间车辆10前进的距离。

图4是用于说明本实施方式所涉及的、从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的距离计算的概要的图。沿着从位于可自动驾驶区段400外的车辆10的当前位置401朝向目的地404的车辆10的行驶预定路线402，搜索进入可自动驾驶区段400的地点。在该例子中，在该地点403，行驶预定路线402进入可自动驾驶区段400。因此，地点403被确定为可开始自动驾驶地点。在确定了可开始自动驾驶地点403时，沿着行驶预定路线402从当前位置401至可开始自动驾驶地点403为止的距离L被计算为手动驾驶区间距离。

距离计算部32每当计算出手动驾驶区间距离时，将计算出的手动驾驶区间距离通知给通知部33。

通知部33每当从距离计算部32被通知手动驾驶区间距离时，将该手动驾驶区间距离经由通知设备6通知给驾驶员。例如，通知部33使表示手动驾驶区间距离的消息(例如“直至进行可自动驾驶为止还有○○km”这样的消息)或者表示手动驾驶区间距离的图标显示于通知设备6具有的显示装置。或者，通知部33使通知设备6具有的扬声器发出表示手动驾驶区间距离的声音。此外，通知部33也可以每当手动驾驶区间距离成为预定的单位距离(例如1km或者500m)的倍数时，将该手动驾驶区间距离通知给驾驶员。

通知部33也可以还参照高精度地图，确定与可开始自动驾驶地点最近的、构造物或者地标，将确定的构造物或者地标与手动驾驶区间距离一起经由通知设备6通知给驾驶员。由此，驾驶员能够容易地掌握车辆10到达可开始自动驾驶地点。

进而，目的地有时位于可自动驾驶区段外。在该情况下，在车辆10在可自动驾驶区段内行驶的期间应用自动驾驶控制时，通知部33判定车辆10是否到达在行驶预定路线上比从可自动驾驶区段退出的地点提前预定距离的位置。然后，在车辆10到达比该退出地点提前预定距离的位置时，通知部33经由通知设备6将用于报告该退出地点以及切换到手动驾驶的消息通知给驾驶员。

图5是由处理器23执行的、距离通知处理的动作流程图。处理器23每隔预定的周期，依照以下的动作流程图执行距离通知处理即可。

处理器23的地点确定部31判定车辆10的当前位置是否包含于在高精度地图中覆盖的可自动驾驶区段(步骤S101)。在车辆10的当前位置包含于可自动驾驶区段的情况下(步骤S101-“是”)，针对车辆10的自动驾驶控制已经成为可应用，所以处理器23结束距离通知处理。

另一方面，在车辆10的当前位置是可自动驾驶区段外的情况下(步骤S101-“否”)，地点确定部31参照行驶预定路线和高精度地图，确定行驶预定路线进入可自动驾驶区段的可开始自动驾驶地点(步骤S102)。

在确定了可开始自动驾驶地点时，处理器23的距离计算部32沿着行驶预定路线计算从车辆10的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离(步骤S103)。处理器23的通知部33将手动驾驶区间距离经由通知设备6通知给驾驶员(步骤S104)。然后，处理器23结束距离通知处理。

车辆控制部34在车辆10的当前位置包含于可自动驾驶区段、并且、从驾驶员经由设置于车室内的操作开关(未图示)进行应用自动驾驶模式的操作的情况下，对车辆10进行自动驾驶控制。

例如，车辆控制部34将从车辆10的当前位置往前预定距离的预定的区间(例如500m～1km)中的车辆10的行驶预定轨迹(轨线)设定1个以上。行驶预定轨迹例如表示为车辆10在预定的区间行驶时的各时刻下的、车辆10的目标位置的集合。然后，车辆控制部34以使车辆10沿着该行驶预定轨迹行驶的方式，控制车辆10的各部。

车辆控制部34以沿着行驶预定路线的方式，生成行驶预定轨迹。即，车辆控制部34参照导航用的地图或者高精度地图，判定在预定的区间中在行驶预定路线上是否有右拐的地点以及左拐的地点。如果没有这样的地点，则车辆控制部34以使车辆10沿着当前行驶中的车道行驶的方式，设定行驶预定轨迹即可。另一方面，在预定的区间中在行驶预定路线上有右拐的地点或者左拐的地点的情况下，车辆控制部34以使车辆10能够在该地点右拐或者左拐的方式，设定行驶预定轨迹。同样地，车辆控制部34参照导航用的地图或者高精度地图，判定在预定的区间中在行驶预定路线上是否有车辆10行驶中的道路分支为2个以上的分支路的地点。在有这样的地点的情况下，车辆控制部34以在该地点驶向朝向目的地的分支路的方式，设定行驶预定轨迹。此时，在车辆10为了右拐或者左拐、或者、为了进入朝向目的地的分支路而需要向与车辆10行驶中的车道不同的目标车道移动的情况下，车辆控制部34以使车辆10向目标车道变更车道的方式，设定行驶预定轨迹。此外，车辆控制部34通过对照在由摄像机4得到的车辆10的周围的图像中示出的地物和在高精度地图中示出的车辆10的周围的地物，确定车辆10当前行驶中的车道以及车辆10的当前位置即可。进而，车辆控制部34参照高精度地图确定目标车道即可。

进而，车辆控制部34以避免车辆10与在其周围存在的物体(例如其他车辆)碰撞的方式，设定行驶预定轨迹。为此，车辆控制部34通过将利用摄像机4在最近的预定期间中得到的时间序列的一连串的图像分别输入到识别器，从而从各图像检测在车辆10的周围存在的1个以上的物体。或者，车辆控制部34通过将利用测距传感器(未图示)在最近的预定期间中得到的时间序列的一连串的测距信号分别输入到识别器，从而从各测距信号检测在车辆10的周围存在的1个以上的物体。车辆控制部34例如能够将具有卷积神经网络(以下简称为CNN)型的架构的、所谓深度神经网络(以下简称为DNN)用作这样的识别器。这样的识别器使用大量表示成为检测对象的物体的图像或者测距信号，依照误差逆传播法这样的学习手法预先学习。车辆控制部34通过针对从各图像或者各测距信号检测的各个物体执行预定的跟踪处理，从而跟踪各物体来求出最近的预定期间中的各物体的轨迹。然后，车辆控制部34通过针对求出的轨迹应用预定的预测处理，从而针对每个物体推测设想为该物体通过的预测轨迹。车辆控制部34根据跟踪中的各物体的预测轨迹，关于任意的物体，都以使预定时间以后为止的跟踪中的各个物体与车辆10之间的距离的预测值成为预定距离以上的方式，设定车辆10的行驶预定轨迹。

车辆控制部34在设定了行驶预定轨迹时，以使车辆10沿着该行驶预定轨迹行驶的方式，控制车辆10的各部。例如，车辆控制部34依照行驶预定轨迹以及由车速传感器(未图示)测定的车辆10的当前的车速，求出车辆10的加速度，以成为该加速度的方式，设定加速器开度或者制动量。然后，车辆控制部34依照设定的加速器开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量对应的控制信号输出给车辆10的引擎的燃料喷射装置。或者，车辆控制部34以使与设定的加速器开度对应的电力被供给到马达的方式，控制马达的驱动电路。或者另外，车辆控制部34将与设定的制动量对应的控制信号输出给车辆10的制动器。

进而，车辆控制部34在车辆10为了沿着行驶预定轨迹行驶而变更车辆10的前进道路的情况下，依照该行驶预定轨迹求出车辆10的操舵角。然后，车辆控制部34将与该操舵角对应的控制信号输出给控制车辆10的操舵轮的致动器(未图示)。

如以上说明，该车辆控制装置参照从车辆的当前位置至目的地为止的行驶预定路线和高精度地图，确定在行驶预定路线上进入在高精度地图中覆盖的可自动驾驶区段的可开始自动驾驶地点。然后，该车辆控制装置沿着行驶预定路线，计算从车辆的当前位置至可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离，将计算出的手动驾驶区间距离通知给驾驶员。这样，该车辆控制装置参照行驶预定路线和高精度地图确定可开始自动驾驶地点，所以能够正确地确定可开始自动驾驶地点。因此，该车辆控制装置能够正确地计算手动驾驶区间距离，作为其结果，能够对驾驶员通知到可开始自动驾驶地点的正确的距离。因此，驾驶员能够在过了可开始自动驾驶地点的地方，无迟延地对ECU委托车辆的驾驶。

根据变形例，地点确定部31以及距离计算部32也可以搜索向从车辆10的当前位置至可自动驾驶区段为止的距离比手动驾驶区间距离短的可自动驾驶区段的进入地点(以下称为替代进入地点)。

例如，地点确定部31参照车辆10的当前位置以及高精度地图，将向从当前位置存在于手动驾驶区间距离的范围内的可自动驾驶区段的一个以上的进入地点检测为替代进入地点的候补。距离计算部32关于检测到的替代进入地点的候补的各个，参照导航用的地图，依照迪克斯特拉法这样的预定的路线搜索手法，搜索从车辆10的当前位置至该替代进入地点的候补为止的路线。进而，距离计算部32关于检测到的替代进入地点的候补的各个，搜索从该替代进入地点的候补至目的地为止的路线。然后，距离计算部32关于检测到的替代进入地点的候补的各个，计算沿着从车辆10的当前位置至该替代进入地点的候补为止的路线的距离。距离计算部32将计算出的距离比手动驾驶区间距离短的替代进入地点的候补的任意一个作为替代进入地点，并且将从当前位置经由替代进入地点朝向目的地的路线作为替代行驶预定路线。然后，通知部33将表示发现了替代进入地点的消息与替代进入地点以及从车辆10的当前位置至替代进入地点为止的距离一起经由通知设备6通知给驾驶员。此外，在从车辆10的当前位置起的距离比手动驾驶区间距离短的替代进入地点的候补存在多个的情况下，距离计算部32将这些多个候补中的、从车辆10的当前位置起的距离最短的候补作为替代进入地点。或者，距离计算部32也可以将这些多个候补中的、从车辆10的当前位置经由该替代进入地点的候补朝向目的地的路线整体的长度变得最短的候补作为替代进入地点。或者另外，通知部33也可以关于多个替代进入地点的候补的各个，将该替代进入地点的候补以及从车辆10的当前位置至替代进入地点的候补为止的距离经由通知设备6通知给驾驶员。

在经由设置于车室内的操作开关(未图示)执行驾驶员选择替代进入地点的操作时，处理器23也可以将经由替代进入地点的替代行驶预定路线经由通信接口21通知给导航装置3。而且，导航装置3也可以沿着被通知到的替代行驶预定路线，对车辆10进行导航。进而，在车辆10到达替代进入地点且驾驶员经由操作开关进行应用自动驾驶模式的操作时，车辆控制部34沿着替代行驶预定路线，对车辆进行自动驾驶控制。另外，与上述实施方式同样地，在目的地位于可自动驾驶区段外的情况下，通知部33判定车辆10是否到达在替代行驶预定路线上比从可自动驾驶区段退出的地点提前预定距离的位置。然后，在车辆10到达该位置时，通知部33经由通知设备6对驾驶员通知该退出地点以及切换到手动驾驶的消息。

再次参照图4，从车辆10的当前位置401至向可自动驾驶区段400的进入地点411为止的距离L’的一方比从当前位置401至可开始自动驾驶地点403为止的手动驾驶区间距离L短。因此，将进入地点411确定为替代进入地点，并且确定从当前位置401经由替代进入地点411朝向目的地404的替代行驶预定路线412。然后，将替代进入地点411以及沿着替代行驶预定路线412的从当前位置401至替代进入地点411为止的距离L’通知给驾驶员。

根据该变形例，驾驶员能够得知比自动驾驶开始地点近的、可进入可自动驾驶区段的替代进入地点的存在。因此，驾驶员通过朝向替代进入地点驾驶车辆10，从而能够更早期地利用自动驾驶控制，所以驾驶员的便利性提高。

另外，有时车辆10的当前位置至目的地的行驶预定路线完全不通过可自动驾驶区段。因此，根据其他变形例，在这样的情况下，地点确定部31也可以参照车辆10的当前位置以及高精度地图，将在从车辆10的当前位置起预定距离以下的范围内可进入可自动驾驶区段的地点作为进入地点的候补检测出一个以上。而且，与上述变形例同样地，距离计算部32关于检测到的各进入地点的候补，参照导航用的地图，依照预定的路线搜索手法，搜索从车辆10的当前位置至该进入地点的候补为止的路线以及从该进入地点的候补至目的地为止的路线。进而，距离计算部32关于检测到的进入地点的候补的各个计算沿着从车辆10的当前位置至该进入地点的候补为止的路线的距离。然后，距离计算部32将从车辆10的当前位置起的距离最短的候补作为进入地点，并且将从当前位置经由进入地点朝向目的地的路线作为替代行驶预定路线即可。而且，通知部33将表示发现了向可自动驾驶区段的进入地点的消息与该进入地点以及从车辆10的当前位置至该进入地点为止的距离一起经由通知设备6通知给驾驶员。或者，通知部33也可以关于多个进入地点的候补的各个，将该进入地点的候补以及从车辆10的当前位置至该进入地点的候补为止的距离经由通知设备6通知给驾驶员。

根据该变形例，车辆控制装置即使在本来的行驶预定路线中无法应用自动驾驶控制的情况下，也能够对驾驶员提示在至少一部分的区间中能够应用自动驾驶控制的替代行驶预定路线。因此，驾驶员的便利性提高。

进而，即使在未设定到目的地的行驶预定路线的情况下，地点确定部31也可以与上述变形例同样地，每隔预定的周期，将可进入可自动驾驶区段的地点作为进入地点的候补检测出一个以上。此时，地点确定部31参照车辆10的当前位置以及高精度地图，在从车辆10的当前位置起预定距离以下的范围内检测进入地点的候补即可。进而，距离计算部32也可以与上述变形例同样地，关于检测出的进入地点的候补，参照导航用的地图，搜索包括从车辆10的当前位置至该进入地点的候补为止的路线以及从该进入地点的候补至目的地为止的路线的行驶预定路线。然后，距离计算部32将从车辆10的当前位置起的距离最短的候补作为进入地点，并且将从当前位置经由进入地点朝向目的地的路线作为替代行驶预定路线即可。然后，通知部33也可以将表示发现了向可自动驾驶区段的进入地点的消息与进入地点以及从车辆10的当前位置至进入地点为止的距离一起经由通知设备6通知给驾驶员。或者，在发现了多个进入地点的候补的情况下，距离计算部32也可以将各个候补作为进入地点。而且，通知部33也可以关于多个进入地点的各个，将该进入地点以及从车辆10的当前位置至该进入地点为止的距离经由通知设备6通知给驾驶员。

根据该变形例，车辆控制装置即使在未设定行驶预定路线的情况下，也能够新生成在至少一部分的区间中能够应用自动驾驶控制的行驶预定路线，并提示给驾驶员。因此，驾驶员的便利性提高。

另外，上述实施方式或者变形例所涉及的、ECU7的处理器23的实现与距离通知处理有关的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质这样的、计算机可读取的可移动的记录介质的形式提供。

如以上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内，与实施的方式匹配地进行各种变更。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，能够对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制装置具有：

存储部，存储包括关于预定的区段在所述车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息；

地点确定部，参照所述地图信息，确定从处于所述预定的区段外的所述车辆的当前位置向所述车辆的目的地的行驶预定路线进入所述预定的区段的可开始自动驾驶地点；

距离计算部，沿着所述行驶预定路线计算从所述车辆的当前位置至所述可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离；以及

通知部，将所述手动驾驶区间距离经由设置于所述车辆的车室内的通知设备通知给所述车辆的驾驶员。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述存储部还存储行驶路线搜索用地图信息，

所述地点确定部参照所述地图信息，将在从所述车辆的当前位置至所述预定的区段为止的距离成为所述手动驾驶区间距离以下的范围内可进入所述预定的区段的地点作为替代进入地点的候补检测出至少一个，

所述距离计算部关于至少一个所述替代进入地点的候补的各个，参照所述行驶路线搜索用地图信息，搜索从所述车辆的当前位置至该替代进入地点的候补为止的路线，并且沿着该路线，计算从所述车辆的当前位置至该替代进入地点的候补为止的距离，并且，将至少一个所述替代进入地点的候补中的、从所述车辆的当前位置起的距离比所述手动驾驶区间距离短的候补的任意一个作为替代进入地点，

所述通知部将所述替代进入地点以及从所述车辆的当前位置至所述替代进入地点为止的距离经由所述通知设备通知给驾驶员。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述存储部还存储行驶路线搜索用地图信息，

所述地点确定部在所述行驶预定路线不通过所述预定的区段的情况下，参照所述地图信息，将在从所述车辆的当前位置至所述预定的区段为止的距离成为预定距离以下的范围内可进入所述预定的区段的地点作为进入地点的候补检测出至少一个，

所述距离计算部关于至少一个所述进入地点的候补的各个，参照所述行驶路线搜索用地图信息，搜索从所述车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的路线，并且沿着该路线计算从所述车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的距离，并且，将至少一个所述进入地点的候补的任意一个作为进入地点，

所述通知部将所述进入地点以及从所述车辆的当前位置至所述进入地点为止的距离经由所述通知设备通知给驾驶员。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述存储部还存储行驶路线搜索用地图信息，

所述地点确定部在未设定所述行驶预定路线的情况下，参照所述地图信息，将在从所述车辆的当前位置至所述预定的区段为止的距离成为预定距离以下的范围内可进入所述预定的区段的地点作为进入地点的候补检测出至少一个，

所述距离计算部关于至少一个所述进入地点的候补的各个，参照所述行驶路线搜索用地图信息，搜索从所述车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的路线，并且沿着该路线，计算从所述车辆的当前位置至该进入地点的候补为止的距离，并且，将至少一个所述进入地点的任意一个作为进入地点，

所述通知部将所述进入地点以及从所述车辆的当前位置至所述进入地点为止的距离经由所述通知设备通知给驾驶员。

5.一种距离通知方法，包括：

参照包括关于预定的区段在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息，确定从处于所述预定的区段外的所述车辆的当前位置向所述车辆的目的地的行驶预定路线进入所述预定的区段的可开始自动驾驶地点，

沿着所述行驶预定路线计算从所述车辆的当前位置至所述可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离，

将所述手动驾驶区间距离经由设置于所述车辆的车室内的通知设备通知给所述车辆的驾驶员。

6.一种距离通知用计算机程序，用于使搭载于车辆的处理器执行：

参照包括关于预定的区段在车辆的自动驾驶控制中利用的信息的地图信息，确定从处于所述预定的区段外的所述车辆的当前位置向所述车辆的目的地的行驶预定路线进入所述预定的区段的可开始自动驾驶地点，

沿着所述行驶预定路线计算从所述车辆的当前位置至所述可开始自动驾驶地点为止的手动驾驶区间距离，

将所述手动驾驶区间距离经由设置于所述车辆的车室内的通知设备通知给所述车辆的驾驶员。

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