JP6981224B2 - 車両制御装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明に係る車両制御装置は、センサ等の情報と車両の置かれた環境に基づいて判定されるその情報の信頼性とに基づいて車両制御を行う。そのため、センサ等に異常が発生していない場合であっても、センサ等から得られる情報の信頼性を考慮した動作制御を行うことで、自動運転等の車両制御の信頼性低下を抑制することができる。
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に、本実施形態における車両制御装置100とその周辺各部の機能ブロック図を示す。車両制御装置100は、車両に搭載される、例えば自動運転ECUであり、情報取得部110と、環境検出部120と、動作制御部130と、制御指示生成部140とを含む。
本実施形態に係る車両制御装置100が実行する処理を説明する。図2は、車両制御装置100の処理を示すフローチャートである。本フローは、例えば、ユーザーが自動運転機能を有効にしたことを契機に開始される。
以上のように、本発明によれば、センサ等に異常が発生していない場合であっても、車両の環境を検出し、センサ等から得られる情報の信頼性を判定し、信頼性に応じた車両制御を行うことができ、環境に応じた車両制御を好適に行うことができる。
110 情報取得部
120 環境検出部
130 動作制御部
131 物体検出部
132 車両位置推定部
133 信頼性判定部
134 動作決定部
140 制御指示生成部
201 カメラ
202 ミリ波レーダー
203 光レーダー
204 地図情報記憶部
205 GPSセンサ
301 レインセンサ
302 日射センサ
303 サーバー
304 放送局/ビーコン局
401 ブレーキ
402 ステアリング
403 エンジン/モータ
Claims (10)
- 車両の動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両の位置を含む走行状態または前記車両の周囲の物体の状況を特定するための1つ以上の情報を取得する情報取得部と、
道路の工事状況および太陽フレアの発生状況を少なくとも含む前記車両が置かれた環境を検出する環境検出部と、
前記情報取得部が取得する情報および前記環境検出部の検出結果に基づいて、前記情報について信頼性を判定し、前記情報と前記信頼性とに基づいて、前記車両の動作を制御するための制御指示を生成して出力する動作制御部とを備える、車両制御装置。 - 前記動作制御部は、信頼性が低下していると判定した前記情報がある場合、前記制御指示の生成を行わない、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記動作制御部は、信頼性が低下していると判定した前記情報がある場合、前記制御指示の生成に、前記信頼性が低下していると判定した前記情報を利用しない、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記動作制御部は、前記情報の信頼性に応じて、前記情報を利用した相異なる処理を行う、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が備えるカメラによるカメラ撮影データを含み、前記環境検出部が、夜間であること、および、前記車両がトンネル内を走行中であることの少なくとも一方を検出した場合、前記動作制御部は、前記カメラ撮影データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が備える光レーダー機器による光レーダー受信データを含み、前記環境検出部が、降雨中または降雪中であることを検出した場合、前記動作制御部は前記光レーダー受信データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が記憶する地図データを含み、前記環境検出部は、前記車両の走行中の道路において工事中であることを検出した場合、前記動作制御部は前記地図データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が備えるGPSセンサによるGPS受信データを含み、前記環境検出部は、前記車両が太陽フレアの影響下にあることを検出した場合、前記動作制御部はGPS受信データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 車両の動作を制御する車両制御装置のコンピューターが実行する車両制御方法であって、
前記車両の位置を含む走行状態または前記車両の周囲の物体の状況を特定するための1つ以上の情報を取得する情報取得ステップと、
道路の工事状況および太陽フレアの発生状況を少なくとも含む前記車両が置かれた環境を検出する環境検出ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得する情報および前記環境検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記情報について信頼性を判定し、前記情報と前記信頼性とに基づいて、前記車両の動作を制御するための制御指示を生成して出力する動作制御ステップとを含む、車両制御方法。 - 車両の動作を制御する車両制御装置のコンピューターに実行させる車両制御プログラムであって、
前記プログラムは、前記コンピューターに、少なくとも、
前記車両の位置を含む走行状態または前記車両の周囲の物体の状況を特定するための1つ以上の情報を取得する情報取得ステップと、
道路の工事状況および太陽フレアの発生状況を少なくとも含む前記車両が置かれた環境を検出する環境検出ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得する情報および前記環境検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記情報について信頼性を判定し、前記情報と前記信頼性とに基づいて、前記車両の動作を制御するための制御指示を生成して出力する動作制御ステップとを実行させる、車両制御プログラム。
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