JP2019107971A - 車両制御装置、方法およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019107971A JP2019107971A JP2017241650A JP2017241650A JP2019107971A JP 2019107971 A JP2019107971 A JP 2019107971A JP 2017241650 A JP2017241650 A JP 2017241650A JP 2017241650 A JP2017241650 A JP 2017241650A JP 2019107971 A JP2019107971 A JP 2019107971A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- reliability
- control device
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 50
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 11
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本発明に係る車両制御装置は、センサ等の情報と車両の置かれた環境に基づいて判定されるその情報の信頼性とに基づいて車両制御を行う。そのため、センサ等に異常が発生していない場合であっても、センサ等から得られる情報の信頼性を考慮した動作制御を行うことで、自動運転等の車両制御の信頼性低下を抑制することができる。
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に、本実施形態における車両制御装置100とその周辺各部の機能ブロック図を示す。車両制御装置100は、車両に搭載される、例えば自動運転ECUであり、情報取得部110と、環境検出部120と、動作制御部130と、制御指示生成部140とを含む。
本実施形態に係る車両制御装置100が実行する処理を説明する。図2は、車両制御装置100の処理を示すフローチャートである。本フローは、例えば、ユーザーが自動運転機能を有効にしたことを契機に開始される。
以上のように、本発明によれば、センサ等に異常が発生していない場合であっても、車両の環境を検出し、センサ等から得られる情報の信頼性を判定し、信頼性に応じた車両制御を行うことができ、環境に応じた車両制御を好適に行うことができる。
110 情報取得部
120 環境検出部
130 動作制御部
131 物体検出部
132 車両位置推定部
133 信頼性判定部
134 動作決定部
140 制御指示生成部
201 カメラ
202 ミリ波レーダー
203 光レーダー
204 地図情報記憶部
205 GPSセンサ
301 レインセンサ
302 日射センサ
303 サーバー
304 放送局/ビーコン局
401 ブレーキ
402 ステアリング
403 エンジン/モータ
Claims (10)
- 車両の動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両の位置を含む走行状態または前記車両の周囲の物体の状況を特定するための1つ以上の情報を取得する情報取得部と、
前記車両が置かれた環境を検出する環境検出部と、
前記情報取得部が取得する情報および前記環境検出部の検出結果に基づいて、前記情報について信頼性を判定し、前記情報と前記信頼性とに基づいて、前記車両の動作を制御するための制御指示を生成して出力する動作制御部とを備える、車両制御装置。 - 前記動作制御部は、信頼性が低下していると判定した前記情報がある場合、前記制御指示の生成を行わない、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記動作制御部は、信頼性が低下していると判定した前記情報がある場合、前記制御指示の生成に、前記信頼性が低下していると判定した前記情報を利用しない、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記動作制御部は、前記情報の信頼性に応じて、前記情報を利用した相異なる処理を行う、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が備えるカメラによるカメラ撮影データを含み、前記環境検出部が、夜間であること、および、前記車両がトンネル内を走行中であることの少なくとも一方を検出した場合、前記動作制御部は、前記カメラ撮影データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が備える光レーダー機器による光レーダー受信データを含み、前記環境検出部が、降雨中または降雪中であることを検出した場合、前記動作制御部は前記光レーダー受信データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が記憶する地図データを含み、前記環境検出部は、前記車両の走行中の道路において工事中であることを検出した場合、前記動作制御部は前記地図データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記情報取得部が取得する情報は、前記車両が備えるGPSセンサによるGPS受信データを含み、前記環境検出部は、前記車両が太陽フレアの影響下にあることを検出した場合、前記動作制御部はGPS受信データの信頼性が低下していると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 車両の動作を制御する車両制御装置のコンピューターが実行する車両制御方法であって、
前記車両の位置を含む走行状態または前記車両の周囲の物体の状況を特定するための1つ以上の情報を取得する情報取得ステップと、
前記車両が置かれた環境を検出する環境検出ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得する情報および前記環境検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記情報について信頼性を判定し、前記情報と前記信頼性とに基づいて、前記車両の動作を制御するための制御指示を生成して出力する動作制御ステップとを含む、車両制御方法。 - 車両の動作を制御する車両制御装置のコンピューターに実行させる車両制御プログラムであって、
前記プログラムは、前記コンピューターに、少なくとも、
前記車両の位置を含む走行状態または前記車両の周囲の物体の状況を特定するための1つ以上の情報を取得する情報取得ステップと、
前記車両が置かれた環境を検出する環境検出ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得する情報および前記環境検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記情報について信頼性を判定し、前記情報と前記信頼性とに基づいて、前記車両の動作を制御するための制御指示を生成して出力する動作制御ステップとを実行させる、車両制御プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241650A JP6981224B2 (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 車両制御装置、方法およびプログラム |
EP18202027.1A EP3498560A1 (en) | 2017-12-18 | 2018-10-23 | Vehicle controller, vehicle control method, and non-transitory storage medium storing vehicle control program |
US16/168,027 US10983521B2 (en) | 2017-12-18 | 2018-10-23 | Vehicle controller, vehicle control method, and non-transitory storage medium storing vehicle control program |
CN201811431364.XA CN109933043A (zh) | 2017-12-18 | 2018-11-26 | 车辆控制器、车辆控制方法及存储车辆控制程序的非暂态性存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241650A JP6981224B2 (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 車両制御装置、方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019107971A true JP2019107971A (ja) | 2019-07-04 |
JP6981224B2 JP6981224B2 (ja) | 2021-12-15 |
Family
ID=64048682
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017241650A Active JP6981224B2 (ja) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 車両制御装置、方法およびプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10983521B2 (ja) |
EP (1) | EP3498560A1 (ja) |
JP (1) | JP6981224B2 (ja) |
CN (1) | CN109933043A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7463997B2 (ja) | 2021-03-29 | 2024-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7329381B2 (ja) * | 2019-07-22 | 2023-08-18 | 株式会社ブリヂストン | 制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法 |
JP7174679B2 (ja) * | 2019-08-14 | 2022-11-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置及び車両 |
CN111611175B (zh) * | 2020-06-01 | 2023-05-26 | 深圳安途智行科技有限公司 | 自动驾驶软件开发方法、服务器端及客户端 |
CN111752263B (zh) * | 2020-07-22 | 2021-12-07 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 检测系统、检测方法和存储介质 |
CN112829747A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-05-25 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质 |
DE102021104662A1 (de) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Bestimmung einer fusionierten Sensor-Detektionsbedingung |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11211492A (ja) * | 1998-01-29 | 1999-08-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 道路情報認識装置 |
JP2006172053A (ja) * | 2004-12-15 | 2006-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行支援装置 |
JP2010132056A (ja) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Fujitsu Ten Ltd | 検知装置、検知方法および車両制御装置 |
JP2013517685A (ja) * | 2010-01-12 | 2013-05-16 | トゥルーポジション・インコーポレーテッド | 遠隔活性化可能な探知システム及び無線位置検出システムを用いる方法 |
DE102014217848A1 (de) * | 2014-09-08 | 2016-03-10 | Continental Automotive Gmbh | Fahrerassistenzsystem |
JP2016091045A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識システム |
US20170072948A1 (en) * | 2015-09-15 | 2017-03-16 | Deere & Company | Human presence detection on a mobile machine |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6680694B1 (en) * | 1997-08-19 | 2004-01-20 | Siemens Vdo Automotive Corporation | Vehicle information system |
US8255158B2 (en) * | 2007-03-23 | 2012-08-28 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Travel route adjustment |
WO2012077204A1 (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-14 | トヨタ自動車 株式会社 | 運転支援装置 |
JP2014106854A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 自動運転車両制御装置および方法 |
US9406177B2 (en) * | 2013-12-20 | 2016-08-02 | Ford Global Technologies, Llc | Fault handling in an autonomous vehicle |
JP5991332B2 (ja) * | 2014-02-05 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
JP6424761B2 (ja) * | 2014-11-07 | 2018-11-21 | 株式会社デンソー | 運転支援システム及びセンタ |
WO2016139747A1 (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-09 | パイオニア株式会社 | 車両制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2017001532A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-01-05 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6776513B2 (ja) * | 2015-08-19 | 2020-10-28 | ソニー株式会社 | 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム |
EP3340205B1 (en) * | 2015-08-19 | 2021-09-15 | Sony Group Corporation | Information processing device, information processing method, and program |
JP6803657B2 (ja) | 2015-08-31 | 2020-12-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
KR102298869B1 (ko) * | 2015-12-08 | 2021-09-06 | 현대자동차 주식회사 | 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 |
CN105389921B (zh) * | 2015-12-09 | 2019-03-26 | 中国民用航空总局第二研究所 | 一种机场跑道异物的监测系统和方法 |
JP6690450B2 (ja) * | 2016-07-19 | 2020-04-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
US10831190B2 (en) * | 2017-08-22 | 2020-11-10 | Huawei Technologies Co., Ltd. | System, method, and processor-readable medium for autonomous vehicle reliability assessment |
-
2017
- 2017-12-18 JP JP2017241650A patent/JP6981224B2/ja active Active
-
2018
- 2018-10-23 EP EP18202027.1A patent/EP3498560A1/en active Pending
- 2018-10-23 US US16/168,027 patent/US10983521B2/en active Active
- 2018-11-26 CN CN201811431364.XA patent/CN109933043A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11211492A (ja) * | 1998-01-29 | 1999-08-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 道路情報認識装置 |
JP2006172053A (ja) * | 2004-12-15 | 2006-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行支援装置 |
JP2010132056A (ja) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Fujitsu Ten Ltd | 検知装置、検知方法および車両制御装置 |
JP2013517685A (ja) * | 2010-01-12 | 2013-05-16 | トゥルーポジション・インコーポレーテッド | 遠隔活性化可能な探知システム及び無線位置検出システムを用いる方法 |
DE102014217848A1 (de) * | 2014-09-08 | 2016-03-10 | Continental Automotive Gmbh | Fahrerassistenzsystem |
JP2016091045A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識システム |
US20170072948A1 (en) * | 2015-09-15 | 2017-03-16 | Deere & Company | Human presence detection on a mobile machine |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7463997B2 (ja) | 2021-03-29 | 2024-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10983521B2 (en) | 2021-04-20 |
CN109933043A (zh) | 2019-06-25 |
EP3498560A1 (en) | 2019-06-19 |
JP6981224B2 (ja) | 2021-12-15 |
US20190187713A1 (en) | 2019-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6981224B2 (ja) | 車両制御装置、方法およびプログラム | |
US11586856B2 (en) | Object recognition device, object recognition method, and object recognition program | |
JP6477882B2 (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 | |
US9841763B1 (en) | Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle | |
JP6682833B2 (ja) | 物体認識アルゴリズムの機械学習のためのデータベース構築システム | |
US10127460B2 (en) | Lane boundary line information acquiring device | |
CN107923756B (zh) | 用于定位自动化的机动车的方法 | |
US20200168094A1 (en) | Control device, control method, and program | |
WO2020100408A1 (ja) | 危険シーン予測装置、危険シーン予測方法および危険シーン予測プログラム | |
CN111507162B (zh) | 基于车辆间通信的协作的盲点警告方法及装置 | |
US11912293B2 (en) | Method, system, and computer program product for determining a blockage of a sensor of a plurality of sensors of an ego vehicle | |
JP2016171509A (ja) | キャリブレーション装置 | |
WO2022244356A1 (en) | Light interference detection during vehicle navigation | |
WO2022201785A1 (ja) | 情報処理装置および方法、並びにプログラム | |
US10914594B2 (en) | Method and apparatus for localizing and automatically operating a vehicle | |
JP2019175423A (ja) | 情報処理システムおよび情報処理方法 | |
US20220237921A1 (en) | Outside environment recognition device | |
US11435191B2 (en) | Method and device for determining a highly precise position and for operating an automated vehicle | |
CN110390252B (zh) | 基于先验地图信息的障碍物检测方法、装置和存储介质 | |
US20230227076A1 (en) | Device and method for generating trajectory, and non-transitory computer-readable medium storing computer program therefor | |
JP6332045B2 (ja) | 障害物識別装置、及び障害物識別システム | |
EP3547213A1 (en) | Information processing system and information processing method | |
JP6901870B2 (ja) | 位置推定装置、制御方法、及びプログラム | |
CN113243017A (zh) | 确定图像数据是否在图像分析软件被配置以分析的预定范围内 | |
US11488477B2 (en) | Driving assistance device, map transmission device, driving assistance program, map transmission program, and driving assistance system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210706 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211007 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211019 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211101 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6981224 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |