JP4829711B2 - 車載用ナビゲーション装置及び自車位置修正方法 - Google Patents
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条件(2):A<C÷2(自車位置とGPS位置との距離(A)が、幅員(C)の半分の幅(C÷2)より小さいこと)
条件(3):B<C÷2÷n÷2(誤差円半径(B)が、走行車線幅(C÷2÷n)の半分よりも小さいこと(nは走行車線数))
条件(4):道路リンクから見たGPS位置が、自車の進行方向に対して走行車線側に存在する(対向車線側には存在しない)こと)
そして、ステップS4において判定結果がYESの場合にはステップS6に進み、判定結果がNOの場合にはステップS9に進む。
条件(2):A<C÷2(上記と同じ)
条件(3a):B<C÷n÷2(誤差円半径(B)が、走行車線幅(C÷n)の半分よりも小さいこと(nは走行車線数))
条件(4):上記と同じ
そして、ステップS5において判定結果がYESの場合にはステップS6に進み、判定結果がNOの場合にはステップS9に進む。
3…GPS受信機(第1の検出手段)、
4…自立航法センサ(第2の検出手段)、
5…車載カメラ(撮像手段)、
6…通信機(通信手段)、
7…表示装置(表示手段)、
12…制御部(制御手段)、
14…地図描画部、
15…操作画面・マーク発生部、
17…誘導経路描画部、
20…車載用ナビゲーション装置、
A…道路リンク上の自車位置とGPS位置との距離、
B…GPSの誤差円半径、
CP…自車位置、
GP…GPS位置、
AL1,AL2…道路リンク、
BL1〜〜BL7…仮想リンク、
CL1,CL2…走行車線ライン。
Claims (6)
- 各道路のリンク毎に車線情報を含む地図データであって、前記車線情報が、当該道路についての幅員情報及び車線数情報と、当該リンクが上下線分離リンクであるか上下線同一リンクであるかを指示するリンク種別情報とを含む、当該地図データを格納した記憶手段と、
衛星航法を利用した測位機能によりGPS位置を検出する第1の検出手段と、
自立航法を利用した測位機能により自車位置を検出する第2の検出手段と、
画面を介して案内情報を提供する表示手段と、
前記第1、第2の検出手段により検出された位置情報を用いて前記地図データとのマップマッチング処理を行い、自車の走行位置を該地図データの道路上に位置修正する機能を備えた制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記地図データに含まれる車線情報と前記第1の検出手段により検出されたGPS位置とを参照して、自車が走行中の道路のリンクが上下線同一リンクであると判定した場合には以下の条件(1)、(2)、(3)及び(4)、当該リンクが上下線分離リンクであると判定した場合には以下の条件(1)、(2)、(3a)及び(4)、すなわち、
条件(1):前記第2の検出手段により検出された自車位置と前記GPS位置との距離(A)が前記GPS位置を中心とする所定の距離範囲(B)から外れていること、
条件(2):当該自車位置と前記GPS位置との距離(A)が、当該道路の幅員(C)の半分の幅(C÷2)より小さいこと、
条件(3):前記GPS位置を中心とする所定の距離範囲(B)が、走行車線幅(C÷2÷n)の半分よりも小さいこと(nは走行車線数)、
条件(3a):前記GPS位置を中心とする所定の距離範囲(B)が、走行車線幅(C÷n)の半分よりも小さいこと(nは走行車線数)、
条件(4):前記GPS位置が自車の進行方向に対して走行車線側に存在すること、
を全て満たすか否かを判定し、
それぞれの場合において全ての条件を満たしていると判定した場合に、当該走行中の道路を走行車線数で分割して各車線毎に仮想リンクを生成し、
前記表示手段の画面に表示させている当該走行中の道路の、前記生成した各仮想リンクのうち前記GPS位置に最も近い仮想リンクに対応した位置に自車位置マークを表示させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記制御手段は、前記表示手段の画面に前記自車位置マークを表示させる際に、走行車線間を区分する走行車線ラインも併せて表示させることを特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。
- さらに、外部との通信を行う通信手段を備え、
前記制御手段は、当該走行中の道路について所要の車線情報が前記地図データに含まれていない場合には、前記通信手段を介して外部から当該車線情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 記憶手段及び表示手段を備え、衛星航法を利用した測位機能と自立航法を利用した測位機能を併用して地図データとのマップマッチング処理を行い、自車の走行位置を該地図データの道路上に位置修正する機能を備えた車載用ナビゲーション装置において、
前記地図データとして、各道路のリンク毎に当該道路についての幅員情報及び車線数情報と、当該リンクが上下線分離リンクであるか上下線同一リンクであるかを指示するリンク種別情報とを含む車線情報を前記記憶手段に登録しておき、
前記地図データに含まれる車線情報と前記衛星航法を利用した測位機能により検出されたGPS位置とに基づいて、自車が走行中の道路のリンクが上下線同一リンクである場合には以下の条件(1)、(2)、(3)及び(4)、当該リンクが上下線分離リンクである場合には以下の条件(1)、(2)、(3a)及び(4)、すなわち、
条件(1):前記自立航法を利用した測位機能により検出された自車位置と前記GPS位置との距離(A)が前記GPS位置を中心とする所定の距離範囲(B)から外れていること、
条件(2):当該自車位置と前記GPS位置との距離(A)が、当該道路の幅員(C)の半分の幅(C÷2)より小さいこと、
条件(3):前記GPS位置を中心とする所定の距離範囲(B)が、走行車線幅(C÷2÷n)の半分よりも小さいこと(nは走行車線数)、
条件(3a):前記GPS位置を中心とする所定の距離範囲(B)が、走行車線幅(C÷n)の半分よりも小さいこと(nは走行車線数)、
条件(4):前記GPS位置が自車の進行方向に対して走行車線側に存在すること、
を全て満たすか否かを判定し、
それぞれの場合において全ての条件を満たしていると判定した場合に、当該走行中の道路を走行車線数で分割して各車線毎に仮想リンクを生成し、
前記表示手段の画面に表示されている当該走行中の道路の、前記生成した各仮想リンクのうち前記GPS位置に最も近い仮想リンクに対応した位置に自車位置マークを表示することを特徴とする自車位置修正方法。 - 前記表示手段の画面に前記自車位置マークを表示する際に、走行車線間を区分する走行車線ラインも併せて表示することを特徴とする請求項4に記載の自車位置修正方法。
- 当該走行中の道路について所要の車線情報が前記記憶手段に登録されていない場合に、通信手段を介して外部から当該車線情報を取得することを特徴とする請求項4に記載の自車位置修正方法。
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