JP2003256986A

JP2003256986A - 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム

Info

Publication number: JP2003256986A
Application number: JP2002058757A
Authority: JP
Inventors: Masashi Satomura; 昌史里村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-03-05
Filing date: 2002-03-05
Publication date: 2003-09-12
Anticipated expiration: 2022-03-05
Also published as: JP3953843B2

Abstract

(57)【要約】【課題】危険情報を運転者により具体的に提供するこ
とができる危険情報提供装置及び方法を提供すると共に
その危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能
なプログラムを提供する。【解決手段】車両の周囲の各種状況を検出し、車両の
周囲の各種状況に基づいて車両の走行に対して危険状態
となる可能性がある対象道路区間を判断し、その判断し
た対象道路区間について危険情報を告知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、車両の運転者に対
して走行における危険情報を提供する危険情報提供装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の運転者に対して目的地までの経路
を案内する車載ナビゲーション装置においては、自車周
辺の他車との車車間通信を行ったり、車載のセンサを用
いたりして、他車の現在位置や速度等の各種情報を得て
自車が他車との間において危険となる可能性があること
を危険情報として、ディスプレイ上にて経路案内に付加
して提供することは既に知られている（例えば、特開２
０００−３１０５３７号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
危険情報提供装置においては、自車の周辺に存在する車
両を単に示するだけの簡単なものであり、運転者による
車両の運転に対応して実際に危険となる可能性がある情
報を具体的に提供するものではなかった。そこで、本発
明の目的は、危険情報を運転者により具体的に提供する
ことができる危険情報提供装置及び方法を提供すると共
にその危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可
能なプログラムを提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の危険情報提供装
置は、車両に搭載され、車両が危険状態となる可能性を
示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、車
両の周囲の各種状況を検出する検出手段と、検出手段に
よって検出された車両の周囲の各種状況に基づいて車両
の走行に対して危険状態となる可能性がある対象道路区
間を判断する道路区間判断手段と、道路区間判断手段に
よって判断された対象道路区間について危険情報を告知
する告知手段と、を備えたことを特徴としている。

【０００５】本発明の危険情報提供方法は、車両が危険
状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提
供方法であって、車両の周囲の各種状況を検出し、車両
の周囲の各種状況に基づいて車両の走行に対して危険状
態となる可能性がある対象道路区間を判断し、その判断
した対象道路区間について危険情報を告知することを特
徴としている。

【０００６】本発明のプログラムは、車両が危険状態と
なる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法
を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであっ
て、車両の周囲の各種状況を検出する検出ステップと、
検出ステップによって検出された車両の周囲の各種状況
に基づいて車両の走行に対して危険状態となる可能性が
ある対象道路区間を判断する道路区間判断ステップと、
道路区間判断ステップによって判断された対象道路区間
について危険情報を告知する告知ステップと、を備えた
ことを特徴としている。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による危険情報
提供装置の構成を示している。この危険情報提供装置
は、車両（図示せず）に搭載されており、情報検出部と
してＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３、車車間無線
通信機４を備えている。

【０００８】ＧＰＳ装置２はＧＰＳアンテナ１と接続さ
れ、人工衛星から送信された電波をＧＰＳアンテナ１を
介して受信し、受信信号に基づいて現在の自車位置及び
進行方位を含む自車位置情報を演算して検出する。ま
た、その演算の際には地図データ記憶部９に記憶された
地図データを用いて自車位置情報を補正すると共に走行
道路を特定することが行われる。

【０００９】車両運転状況センサ３は図示しないが、車
速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速
度センサ、車両のフットブレーキの作動を検出するブレ
ーキスイッチ、車両の方向指示操作を検出する方向指示
スイッチ、ステアリング操舵量を検出する操舵センサ、
車両の傾きを検出するヨーレートセンサ、車両搭載の変
速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、車両の
パーキングブレーキの作動を検出して停止又は駐車を検
出するためのパーキングスイッチと、車両のスロットル
弁の開度を検出するスロットル開度センサ等の等のセン
サを備えている。

【００１０】車車間無線通信機４は、他の車両と通信を
行うために備えられており、アンテナ５を介して無線信
号を送受信する。送信無線信号によって送出される情報
内容としては自車情報を含む状況データであり、例え
ば、自車ＩＤ、現在の自車位置、道路上の次の交差点
（位置、番号）、自車速度、自車加速度、進行方位、進
路、交差点までの到達時間、受信相手／台数、障害物が
ある。車車間無線通信機４の受信無線信号からは他車の
走行情報を得ることができる。また、車車間無線通信機
４は道路上に設置された通信機を介して自車周辺の他の
車両についての車両情報を得ることができ、更にその他
の車両との通信を行うことができる。

【００１１】ＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３及び
車車間無線通信機４にはコントローラ１０が接続されて
いる。コントローラ１０はマイクロコンピュータからな
り、内部メモリに予め書き込まれたプログラムに従って
後述する制御動作を繰り返し行って液晶ディスプレイ１
１或いはヘッドアップディスプレイ１２に経路案内や注
意内容を表示させる。コントローラ１０には上記した地
図データ記憶部９も接続され、地図データを用いてディ
スプレイ１１に自車位置を含む地図を表示することが行
われる。また、コントローラ１０にはオーディオ部１３
及び操作部１４が接続されている。オーディオ部１３は
コントローラ１０から出力されるオーディオデータをア
ナログの音声信号に変換してスピーカ１５を駆動して音
響出力とする。操作部１４は目的地等のユーザ設定デー
タを運転者等のユーザが操作入力するために設けられて
いる。

【００１２】次に、コントローラ１０の制御動作につい
て図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。コ
ントローラ１０は、制御動作においては先ず、ＧＰＳ装
置２及び車両運転状況センサ３から自車位置情報及び車
両運転状況情報を得る（ステップＳ１）。そして、その
自車位置情報及び車両運転状況情報に基づいて自車進行
方位上で注目すべき対象地点、すなわち危険判断対象地
点が存在するか否かを判別する（ステップＳ２）。危険
判断対象地点とは現在の自車位置が属する道路上を進行
方位に向かって所定の範囲（情報提供範囲）内に最初に
現れる交差点、右折箇所、左折箇所、一時停止箇所、或
いは分岐点等の走行上において危険判断をすべき地点で
ある。また、その危険判断対象地点は現在の自車位置及
び進行方位に基づいて地図データ記憶部９に記憶された
地図データを用いて検出され、車両が現在の危険判断対
象地点を通過すると、次の危険判断対象地点が判別され
る。

【００１３】また、コントローラ１０は、その危険判断
対象地点において自車と他車との間に危険な状態となる
可能性（危険可能性）がある対象道路区間を判断する
（ステップＳ３）。例えば、自車が危険判断対象地点を
右折する場合には対象道路区間は対向道路（反対車線）
となる。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべ
き箇所ならば、対象道路区間は交差する左右道路とな
る。

【００１４】コントローラ１０は、車車間無線通信機４
によって無線信号として受信された自車周辺に存在する
車両についての他車情報を入手する（ステップＳ４）。
他車情報は、自車周辺に存在する車両から送信無線信号
によって送出されるその車両自身の現在位置や速度等の
走行情報である。コントローラ１０は、その他車情報に
応じて危険判断対象地点に向かう車両の走行情報を判別
する（ステップＳ５）。

【００１５】ステップＳ５の判別後、危険判断対象地点
において自車と他車との間に危険可能性があるか否かを
判断する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判断の際に
は、自車及びステップＳ３で検出した対象道路区間に存
在する他車各々の危険判断対象地点における予測通過時
刻が算出される。自車の現在位置と危険判断対象地点と
の距離及び自車速度とに応じて自車の危険判断対象地点
までの予測走行時間Ｔ ₀を算出し、現在の時刻に対する
危険判断対象地点の予測通過時刻ｔ₀を算出する。対象
道路区間に存在する他車についても他車の現在位置と危
険判断対象地点との距離及び他車速度とに応じて他車の
危険判断対象地点までの予測走行時間Ｔ₁〜Ｔ_nを算出
し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時
刻t₁〜t_nを算出する。ここでのｎは危険判断対象地点に
向かう他車の台数に対応する。更に、自車の予測通過時
刻ｔ₀と他車の予測通過時刻t₁〜t_nとの差の絶対値|ｔ₀
−t₁|〜|ｔ₀−t_n|を算出し、その絶対値|ｔ₀−t₁|〜|ｔ
₀−t_n|のうち所定時間以下にある絶対値を検出し、その
検出絶対値に対応する他車を判別する。そのような他車
がある場合には、危険判断対象地点において自車とその
他車とが互いに交差する方向に走行するか否かを各々の
進行方位の情報に基づいて判別し、自車と交差する方向
に走行する他車がある場合には自車とその他車との間に
危険可能性が存在すると見なす。

【００１６】コントローラ１０は、ステップＳ６で判断
された他車が複数台数であるか否かを判別する（ステッ
プＳ７）。他車が複数台数である場合にはその複数の他
車は車群を形成しているか否かを判別する（ステップＳ
８）。車群の形成については複数の他車各々の移動ベク
トルを求め、ベクトルが重なって連続する車両の一団を
車群と判別する。コントローラ１０は、図４に示すよう
に、車両毎にその車両の種別、大きさ、走行条件及び道
路条件等の走行情報を取得し（ステップＳ３１）、その
走行情報に応じて車両毎に重み付けを行う（ステップＳ
３２）。例えば、図５に示すように車両の大きさ（大
型、中型、小型）を円形の大きさで特定することが行わ
れる。そして、図６に示すように車両の現在位置からそ
の進行方位への所定の時間（例えば、１秒）後の位置ま
でを矢印、すなわち移動ベクトルとして与え、矢印によ
って連続する車両の一団を車群と判別する（ステップＳ
３３）。図６においては車両Ｃ１〜Ｃ３による車群Ｇ１
と、車両Ｃ４，Ｃ５による車群Ｇ２とが形成されてい
る。

【００１７】ステップＳ８で車群を形成していると判別
した場合には、更に、車群が複数存在するか否かを判別
する（ステップＳ９）。また、コントローラ１０は、ス
テップＳ８又はＳ９で車群を形成していると判別した場
合にはその車群中に速度が比較的高い車両があるか否か
を判別する（ステップＳ１０又はＳ１１）。速度が高い
車両は車群からは離れてしまう場合が多い。例えば、渋
滞中に路側走行をしている自動二輪車や右折車の陰の直
進車両がそのような車両に相当する。このような車両が
ステップＳ１０又はＳ１１では検出される。検出方法と
しては、ステップＳ８で判別された車群の各車両の速度
Ｖ１，Ｖ２，……Ｖｎ（ここでｎは車群の車両数）の平
均速度ＶaveをＶave＝（Ｖ１＋Ｖ２＋……＋Ｖｎ）／ｎの如く算出し、その各車両の速度Ｖ１，Ｖ２，……Ｖｎ
との差Ｖ１−Ｖave，Ｖ２−Ｖave，……Ｖｎ−Ｖaveが
所定値ΔＶより大のものがあるか否かが判定される。例
えば、Ｖ１−Ｖave＞ΔＶの場合にその速度Ｖ１の車両
は車群中で速度が比較的高い走行をしている車両と判断
される。

【００１８】コントローラ１０は、ステップＳ１〜Ｓ１
１の処理結果に応じて表示動作を行う。先ず、ステップ
Ｓ２において自車進行方位上における危険判断対象地点
が存在しないと判別した場合には、通常の経路案内表示
指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップ
Ｓ１２）。経路案内表示のために自車の現在位置を含む
地図データが地図データ記憶部９から読み出され、その
読み出された地図データを含む経路案内表示指令が液晶
ディスプレイ１１に供給される。液晶ディスプレイ１１
には、例えば、図７に示すように、自車の現在位置Ａ付
近の広域地図ＭＡＰが表示される。

【００１９】次に、ステップＳ７において危険判断対象
地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数
台数でなく単独であると判別した場合には、単独危険情
報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対
して発する（ステップＳ１３）。単独危険情報を含む経
路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ
１１には、図８に示すように、左右の２分割表示が行わ
れる。この左右の２分割表示は以下に示す他の危険情報
又は対象道路情報を含む経路案内表示指令が発生された
場合においても同様である。液晶ディスプレイ１１に
は、自車の現在位置Ａ及び該当の他車Ｂを含む広域地図
ＭＡＰ１が画面左側に表示され、その自車の現在位置付
近の拡大地図ＭＡＰ２が画面右側に表示される。交差点
Ｘが危険判断対象地点である。

【００２０】ステップＳ７において危険判断対象地点に
おいて自車に対して危険可能性がある他車が複数台数で
あると判別した場合には、複数危険情報を含む経路案内
表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステ
ップＳ１４）。この場合には液晶ディスプレイ１１に
は、図９に示すように、自車の現在位置Ａ及び該当の複
数の他車Ｂを含む広域地図ＭＡＰ１が画面左側に表示さ
れると共に、その自車の現在位置付近の拡大地図ＭＡＰ
２が画面右側に表示される。このように複数の車両を各
々表示することにより注意すべき車両が単独でないこと
が明らかとなる。

【００２１】ステップＳ８において危険可能性がある他
車が車群を形成していると判別した場合には、車群危険
情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に
対して発する（ステップＳ１５）。車群危険情報を含む
経路案内表示指令が発生された場合には、例えば、図１
０に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡
大地図ＭＡＰ２には、矢印Ｄで車群が示される。又は、
図１１に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側
の拡大地図ＭＡＰ２には、車群が楕円形状Ｅで示され
る。このように車群として表示することにより注意すべ
き車両が固まって走行して来ることが運転者に知らせる
ことができる。

【００２２】ステップＳ９において危険可能性がある他
車が複数の車群を形成していると判別した場合には、複
数車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプ
レイ１１に対して発する（ステップＳ１６）。複数車群
危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、
液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２に
は、例えば、図１２に示すように車群の規模に応じた楕
円形状Ｆ，Ｇにて各車群が示される。

【００２３】ステップＳ１０において車群中に速度が比
較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き
車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレ
イ１１に対して発する（ステップＳ１７）。この場合に
は、例えば、図１３に示すように、液晶ディスプレイ１
１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、車群が楕円形状
Ｈで示されると共に車群中の高速の車両が矢印Ｉで示さ
れる。

【００２４】また、ステップＳ１１において複数の車群
中に速度が比較的高い車両があると判別された場合に
は、高速車付き複数車群危険情報を含む経路案内表示を
液晶ディスプレイ１１に対して指示する（ステップＳ１
８）。このように車群中の高速の車両を矢印等で車群と
は別の形態で表示することにより、複数の車両が車群と
して走行して来るだけでなく、更に二輪車等の車両が危
険判断対象地点では陰から飛び出して来る可能性を運転
者に知らせることができる。

【００２５】ステップＳ３において危険可能性がある対
象道路区間を判断し、その後のステップＳ６において危
険判断対象地点において自車と危険可能性がある対象車
両が検出されなかった場合には、対象道路情報を含む経
路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する
（ステップＳ１９）。例えば、自車が危険判断対象地点
を右折する場合には対象道路区間は対向道路となるの
で、図１４に示すように。液晶ディスプレイ１１の画面
右側の拡大地図ＭＡＰ２にはその対象道路区間Ｊが他の
道路とは異なる形態（例えば、色）で強調表示される。
また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所な
らば、対象道路区間は交差する左右道路となるので、図
１５に示すように。液晶ディスプレイ１１の画面右側の
拡大地図ＭＡＰ２にはその左右道路Ｋが他の道路とは異
なる形態で強調表示される。

【００２６】このように危険可能性がある対象道路区間
を強調表示することにより、運転者に対して交差点等の
危険判断対象地点で注意を必要とする道路を示すことが
できる。特に、車車間無線通信機４によって検出するこ
とができなかった車両や障害物に対する注意を与えるこ
とができる。コントローラ１０は、ステップＳ６で判別
した自車と危険判断対象地点について危険可能性がある
対象車両との距離が所定距離以下となったか否かを判別
する（ステップＳ２０）。危険可能性がある対象車両と
の距離が所定距離以下となった場合にはその対象車両の
接近を運転手に知らせるために注意告知指令を発する
（ステップＳ２１）。注意告知指令は例えば、オーディ
オデータであり、オーディオ部１３はそのオーディオデ
ータをアナログの音声信号に変換してスピーカ１５から
注意喚起音を出力させる。また、注意告知指令は表示デ
ータでもよく、その表示データによって例えば、ヘッド
アップディスプレイ１２には車両接近の注意表示がされ
る。

【００２７】なお、上記した実施例において、自車の運
転者に危険情報を提供する期間を一定にする必要はな
い。また、対象道路区間及び危険可能性の他車の対象範
囲についても一定にする必要はない。これらの期間や範
囲は自車の危険判断対象地点における停止や右折等の運
転内容に応じて定めることができる。また、上記した実
施例においては、対象道路区間に自車が危険状態となる
可能性がある他車が存在する場合にはその他車の位置を
表示するだけで対象道路区間を液晶ディスプレイ１１に
特に表示していないが、他車の位置と共に対象道路区間
を表示するようにしても良い。例えば、図１６に示すよ
うに、コントローラ１０はステップＳ６において危険判
断対象地点において自車と他車との間に危険可能性があ
ると判別した場合には、先ず、対象道路情報を含む経路
案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発して
（ステップＳ２２）、液晶ディスプレイ１１に対象道路
区間を表示させる。ステップＳ２２の実行後は、図３に
示した制御動作となりステップＳ１３〜Ｓ１８のいずれ
か１の経路案内表示指令を発することになる。この場合
には、液晶ディスプレイ１１にはその１の経路案内表示
指令によって表示される他車又は車群と対象道路区間と
が重畳表示される。

【００２８】また、上記した各実施例においては、経路
案内をディスプレイに表示することが行われるが、音声
によって経路案内を行っても良い。更に、上記した実施
例においては、コントローラ１０に制御動作を実行させ
るためのプログラムが内部メモリに予め書き込まれてい
るが、そのプログラムが書き込まれたディスク等の移動
自在な記録媒体を本装置のドライブ（図示せず）にセッ
トすることによりコントローラ１０が記録媒体からプロ
グラムを読み取って制御動作を実行するようにしても良
い。

【００２９】また、上記した実施例と特許請求の範囲の
各請求項との対応関係を示すと次の通りである。請求項
１の危険情報提供装置における周囲状況検出手段は実施
例におけるＧＰＳ装置２及び車両運転状況センサ３並び
にコントローラ１０によるステップＳ１の実行に対応
し、道路区間判断手段はコントローラ１０によるステッ
プＳ３の実行に対応し、告知手段はディスプレイ１１及
びコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２２の
実行に対応する。

【００３０】請求項２における対象地点判定手段は実施
例におけるコントローラ１０によるステップＳ２の実行
に対応し、対象道路検出手段はコントローラ１０による
ステップＳ３の実行に対応する。請求項２の表示手段は
ディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップ
Ｓ１９又はＳ２２の実行に対応する。請求項３における
対象地点判定手段は実施例におけるコントローラ１０に
よるステップＳ２の実行に対応し、危険車両判断手段は
コントローラ１０によるステップＳ４〜Ｓ６の実行に対
応する。請求項３の表示手段はディスプレイ１１及びコ
ントローラ１０によるステップＳ１３〜Ｓ１９のいずれ
か１の実行に対応する。

【００３１】請求項４における表示手段は、ディスプレ
イ１１とコントローラ１０によるステップＳ７及びＳ８
（ステップＳ３１〜Ｓ３３を含む）の実行並びにステッ
プＳ１５〜Ｓ１８のいずれか１の実行とに対応する。請
求項５における表示手段は、ディスプレイ１１とコント
ローラ１０によるステップＳ１０及びＳ１７又はＳ１１
及びＳ１８の実行に対応する。

【００３２】請求項６の危険情報提供方法における周囲
状況検出行程は実施例におけるコントローラ１０による
ステップＳ１の実行に対応し、道路区間判断行程はコン
トローラ１０によるステップＳ３の実行に対応し、告知
行程はコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２
２の実行に対応する。請求項７のプログラムの検出ステ
ップは実施例におけるステップＳ１に対応し、道路区間
判断ステップはステップＳ３に対応し、告知ステップは
ステップＳ１９又はＳ２２に対応する。

【００３３】

【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、車両の周
辺の各種状況から車両が危険状態となる可能性がある対
象道路区間を判断し、その対象道路区間について危険情
報を告知するので、危険情報を運転者により具体的に提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。

【図２】コントローラの制御動作を示すフローチャート
である。

【図３】図２のコントローラの制御動作の続き部分を示
すフローチャートである。

【図４】車群検出動作を示すフローチャートである。

【図５】車両の大きさを円形の大きさで示す図である。

【図６】複数の車両を車群として定める例を示す図であ
る。

【図７】ディスプレイにおける通常の経路案内表示を示
す図である。

【図８】ディスプレイにおける単独危険情報を含む経路
案内表示を示す図である。

【図９】ディスプレイにおける複数危険情報を含む経路
案内表示を示す図である。

【図１０】ディスプレイにおける車群危険情報を含む経
路案内表示を示す図である。

【図１１】ディスプレイにおける別の車群危険情報を含
む経路案内表示を示す図である。

【図１２】ディスプレイにおける複数車群危険情報を含
む経路案内表示を示す図である。

【図１３】ディスプレイにおける高速車付き車群危険情
報を含む経路案内表示を示す図である。

【図１４】ディスプレイにおける対象道路情報を含む経
路案内表示を示す図である。

【図１５】ディスプレイにおける別の対象道路情報を含
む経路案内表示を示す図である。

【図１６】本発明の他の実施例としてコントローラの制
御動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１，５アンテナ２ＧＰＳ装置３車両運転状況センサ４車車間無線通信機９地図データ記憶部１０コントローラ１１，１２ディスプレイ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、前記車両が危険状態と
なる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置
であって、前記車両の周囲の各種状況を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記車両の周囲の各種
状況に基づいて前記車両の走行に対して危険状態となる
可能性がある対象道路区間を判断する道路区間判断手段
と、前記道路区間判断手段によって判断された対象道路区間
について前記危険情報を告知する告知手段と、を備えた
ことを特徴とする危険情報提供装置。
【請求項２】前記道路区間判断手段は、前記車両の進
行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対
象地点判定手段と、前記対象地点判定手段によって判定
された危険判断対象地点に対する前記対象道路区間を検
出する対象道路検出手段と、を備え、前記告知手段は、前記車両の走行経路上の前記対象道路
区間を地図上に表示する表示手段を有することを特徴と
する請求項１記載の危険情報提供装置。
【請求項３】前記道路区間判断手段は、前記車両の進
行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対
象地点判定手段と、前記危険判断対象地点までの前記車
両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両
を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備
え、前記告知手段は、前記車両の走行経路上に前記危険車両
判断手段によって危険車両の存在が判断されたときには
その危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判
断手段によって危険車両の存在が判断されなかったとき
には前記対象道路区間を地図上に表示する表示手段を有
することを特徴とする請求項１記載の危険情報提供装
置。
【請求項４】前記表示手段は、前記危険車両判断手段
によって危険車両の存在が複数判断されたときにはその
複数の危険車両各々の速度及び位置関係に応じて前記複
数の危険車両を車群として表示することを特徴とするこ
とを特徴とする請求項３記載の危険情報提供装置。
【請求項５】前記表示手段は、前記危険車両判断手段
によって複数の危険車両の存在が車群として判断された
ときには前記車群を形成する複数の危険車両中でその複
数の危険車両の平均速度に比較して高速にある車両を前
記車群とは別の表示形態にて表示することを特徴とする
ことを特徴とする請求項４記載の危険情報提供装置。
【請求項６】車両が危険状態となる可能性を示す危険
情報を提供する危険情報提供方法であって、前記車両の周囲の各種状況を検出し、前記車両の周囲の各種状況に基づいて前記車両の走行に
対して危険状態となる可能性がある対象道路区間を判断
し、その判断した対象道路区間について前記危険情報を告知
することを特徴とする危険情報提供方法。
【請求項７】車両が危険状態となる可能性を示す危険
情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュー
タ読取可能なプログラムであって、前記車両の周囲の各種状況を検出する検出ステップと、前記検出ステップによって検出された前記車両の周囲の
各種状況に基づいて前記車両の走行に対して危険状態と
なる可能性がある対象道路区間を判断する道路区間判断
ステップと、前記道路区間判断ステップによって判断された対象道路
区間について前記危険情報を告知する告知ステップと、
を備えたことを特徴とプログラム。