JP4743496B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents
ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4743496B2 JP4743496B2 JP2005200394A JP2005200394A JP4743496B2 JP 4743496 B2 JP4743496 B2 JP 4743496B2 JP 2005200394 A JP2005200394 A JP 2005200394A JP 2005200394 A JP2005200394 A JP 2005200394A JP 4743496 B2 JP4743496 B2 JP 4743496B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- situation
- driver
- guidance
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 31
- 241000283070 Equus zebra Species 0.000 description 10
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
- G08G1/096872—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where instructions are given per voice
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096877—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement
- G08G1/096888—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement where input information is obtained using learning systems, e.g. history databases
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
予め決められた特定状況にはその状況に応じた適正な車両制御状態がある。例えば自車が走行する隣接レーンに併走車両がいる場合に適切なのはレーンを維持する舵角制御である。このため、ナビゲーション装置は、特定の状況における現実の車両制御状態を検出し、その状況における適正な車両制御状態を特定すると、現実の車両制御状態と適正な車両制御状態とに基づいて、その状況におけるドライバの運転技能を学習することができる。ナビゲーション装置は、このようにして学習した特定状況におけるドライバの運転技能に応じた操作案内を、後に発生するその特定状況で出力することにより、運転技能に応じた適切な操作案内をドライバに提供することができる。
ナビゲーション装置は、特定状況における適正な車両制御状態と現実の車両制御状態とに基づいて警告を出力することにより、危険回避を支援する警告をドライバに提供することができる。特定状況においてそのように出力される警告の頻度とドライバの運転技能とは強く相関するため、ナビゲーション装置は警告の出力頻度に基づいてドライバの運転技能を正しく学習することができる。
ナビゲーション装置は、車両がある状況を検出することにより、車両が予め決められた特定状況にあることを自動判定することができる。
高速道路本線に進入しようとする状況ではドライバは恐怖感や緊張感を持ちやすいので、運転技能の低いドライバに対しては適切な操作案内が提供されることが望ましい。このため、ナビゲーション装置は、高速道路本線に進入しようとする状況を判定し、その状況で運転技能に応じた操作案内をすることが望ましい。
特定の状況における現実の車両制御状態を判定し、その状況における適正な車両制御状態を特定すると、現実の車両制御状態と適正な車両制御状態とに基づいて、その状況におけるドライバの運転技能を学習することができる。このようにして学習した特定状況におけるドライバの運転技能に応じた操作案内を、後に発生するその特定状況で出力することにより、運転技能に応じた適切な操作案内をドライバに提供することができる。
(ナビゲーション装置の構成)
図2は本発明の一実施例によるナビゲーション装置1のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置1は自動車、オートバイ等の車両に搭載される。
状況検出手段としての方位センサ26は、推測航法に用いる地磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等で構成されている。
状況検出手段としてのカメラユニット34は、レーンマーカ認識に用いるCCDカメラ、CMOSカメラ等のディジタルカメラで構成されている。カメラユニット34は、自車の前方又は後方の路面画像を撮像することにより、自車の走行レーンを特定するためのレーンマークを撮像することができ、自車の側方を撮像することにより、高速道路本線への合流禁止区間を示すゼブラゾーンや併走車両を撮像することができる。誘導ケーブル方式、磁気マーカ方式、リフレクタ方式に対応したレーンマーカを認識することにより、自車の走行レーンを検出してもよい。尚、カメラユニット34は現実状態検出手段としても機能しうる。
状況検出手段としてのETCユニット23は、有料道路の出入口料金所に設けられた通信装置と通信するためのアンテナ及びASICを備える。ETCユニット23は、有料道路の走行区間に応じた課金額情報を高速道路の出入り口料金所に設けられた通信装置から取得し、前払い情報から課金額を引き算する。ETCユニット23と高速道路の入口料金所との通信を検出することにより、自車が高速道路本線に間もなく進入する状況にあることを検出することができる。
案内手段を構成するスピーカ14は、操作や走行経路の案内音声の出力に用いられる。スピーカ14はオーディオスピーカと共用してもよいし、ナビゲーション専用でもよい。
インタフェース17は、AD変換器、DA変換器等で構成され、上述した各種の入出力ユニットとCPU20との間で信号形態の変換を行う。
RAM22は、CPU20で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する。
CPU20は、制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置1の各部を制御する。
地図DB42は、グラフ形式で地図をデジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車の位置の検出、レーン数の検出、高速道路への合流態様の案内などに用いられる。地図DB42では、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードとを結ぶリンクとして定義されている。また各リンクには距離、制限速度、レーン数、道路種別(高速道路、一般道など)などが属性情報として定義され、各ノードには信号の有無などが属性情報として定義されている。
設定モジュール54は、ドライバによる案内モードの設定操作を受け付け、設定操作に応じた案内モードを設定する。
図1はナビゲーション装置1の処理の流れを示すフローチャートである。図1に示す処理は、CPU20が制御プログラムを実行することによって走行中に繰り返し実行される。
ステップS100では、ナビゲーション装置1は自車が高速道路に進入する直前であるか判定する。具体的には、道路網上の自車の位置、高速道路入口料金所の通過、ドライバによる高速道路進入支援指示の入力等によってCPU20は自車が高速道路に進入する直前であると判定する。
ステップS106では、ナビゲーション装置1は操作支援モードで作動し、高速道路本線への合流態様を示す画像を表示し、必要に応じて、高速道路本線に進入するために必要な操作案内と警告を出力する。
図4は、ステップS106の処理の詳細を示すフローチャートである。
ステップS200では、ナビゲーション装置1は高速道路本線への合流態様をドライバに案内する。具体的には、CPU20は、ディスプレイ12の画面に自車がこれから進入する高速道路本線と加速レーンとの接続形態を示す画像(図5参照)を表示したり、「この先で高速道路の左車線に合流します。加速レーンが短いので加速レーン進入前にランプでの加速が必要になります。」というような案内音声を出力する。
・自車速度が法定下限速度以上
・割り込みスペースの長さが十分長い。
・割り込みスペースの前後車両と自車との距離が十分大きい。
・割り込みスペース前方車両の絶対速度が自車速度より速いか、割り込みスペース前方車両の絶対速度と自車速度との差が十分小さい。
・割り込みスペース後方車両の絶対速度が自車速度より遅いか、割り込みスペース後方車両の絶対速度と自車速度との差が十分小さい。
合流が完了すると、ナビゲーション装置1は操作支援モードでの操作案内を終了する。
次にナビゲーション装置1が前述したステップS104の処理でドライバの運転技能が低くないと判定した場合に実行される処理(ステップS108)について説明する。
図7はステップS108の処理の流れを示すフローチャートである。図4に示した処理と同一の処理については同一の符号を付している。警告モードでは、ナビゲーション装置1は高速道路本線への進入をドライバに促す操作案内を出力せず、衝突の危険がある場合に警告を出力するだけである。尚、警告モードでも操作支援モードで画面に表示する操作案内を画面に表示してもよい。すなわち、警告モードと操作支援モードでの操作案内の態様をどのように変えるかは任意である。同じ状況下では警告モードの方が操作支援モードよりも操作案内の頻度が低く、操作案内の注意喚起度が低いことが望ましい。
次に車両が高速道路本線への進入を完了したときにナビゲーション装置1が実行する、ドライバの運転技能の学習処理(ステップS110)について説明する。
図8はステップS110の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS300では、ナビゲーション装置1は、適正な合流車速と検出された現実の車速との差を求め、差をポイントに変換し、ポイントを運転技能判定ポイントに加算する。具体的にはCPU20は、合流舵角に変更されたときに前述したステップS218で検出された車速と適正な合流車速との差を求める。適正な合流車速は、例えば前述したステップS210の加減速案内で求めた、割り込みスペースに安全に進入するための適正な車速である。適正な合流車速を予め決めた特定値(例えば25m/s)としてもよい。次にCPU20は、適正な合流車速と検出された現実の車速との差を段階的な評価ポイントに換算し、運転技能判定ポイントに加算する。例えば、適正な合流車速よりも現実の合流車速が10m/s以上遅ければ、5m/s遅くなる毎に運転技能判定ポイントに1ポイント加算する。運転技能判定ポイントは高速道路本線への進入毎に0にリセットされ、ポイントが多いほど低い運転技能を表すものである。
Claims (8)
- 車両が予め決められた特定状況にあると判定する状況判定手段と、
前記特定状況における現実の車両制御状態を検出する現実状態検出手段と、
前記特定状況に応じた適正な車両制御状態を特定する適正状態特定手段と、
前記現実の車両制御状態と前記適正な車両制御状態とに基づいて前記特定状況におけるドライバの運転技能を判定する運転技能判定手段と、
前記ドライバによって設定された案内モードが、警告だけが出力される警告モードか、必要な操作案内が出力される操作支援モードかを判定する案内モード判定手段と、
前記判定された案内モードに応じた案内を出力する案内手段と、
を備え、
前記運転技能判定手段は、前記ドライバによって前記警告モードが設定されている場合、前記ドライバの前記運転技能が低いかどうかを判定し、
前記案内手段は、前記ドライバの前記運転技能が低いと判定された場合、前記警告モードに替えて前記操作支援モードにて前記操作案内を出力するナビゲーション装置。 - 前記現実の車両制御状態と前記適正な車両制御状態とに基づいて前記特定状況で警告を出力する警告手段をさらに備え、
前記学習手段は、前記警告の出力頻度に基づいて前記運転技能を学習する、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記状況判定手段は、前記車両がある状況を検出する状況検出手段によって検出された前記状況に基づいて前記車両が前記特定状況にあると判定する、
請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。 - 前記状況判定手段は、前記状況検出手段によって検出された前記状況に基づいて高速道路本線に進入するという前記特定状況にあると判定する、
請求項3に記載のナビゲーション装置。 - 前記現実状態検出手段は、舵角を含む前記現実の車両制御状態を検出する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 - 前記現実状態検出手段は、車速を含む前記現実の車両制御状態を検出する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 - 前記現実状態判定手段は、近傍車両に対する前記自車の距離を含む前記現実の車両制御状態を検出する、
請求項1〜6のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 - コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
車両が予め決められた特定状況にあると判定し、
前記特定状況における現実の車両制御状態を検出し、
前記特定状況に応じた適正な車両制御状態を特定し、
前記現実の車両制御状態と適正な車両制御状態とに基づいて前記特定状況におけるドライバの運転技能を判定し、
前記ドライバによって設定された案内モードが、警告だけが出力される警告モードか、必要な操作案内が出力される操作支援モードかを判定し、
前記判定された案内モードに応じた案内を出力し、
前記ドライバによって前記警告モードが設定されている場合、前記ドライバの前記運転技能が低いかどうかを判定し、
前記ドライバの前記運転技能が低いと判定された場合、前記警告モードに替えて前記操作支援モードにて前記操作案内を出力する、
ナビゲーション方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005200394A JP4743496B2 (ja) | 2005-07-08 | 2005-07-08 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
US11/481,024 US7930096B2 (en) | 2005-07-08 | 2006-07-06 | Navigation systems, methods, and programs |
DE102006000326A DE102006000326A1 (de) | 2005-07-08 | 2006-07-07 | Navigationssystem und Navigationsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005200394A JP4743496B2 (ja) | 2005-07-08 | 2005-07-08 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007017340A JP2007017340A (ja) | 2007-01-25 |
JP4743496B2 true JP4743496B2 (ja) | 2011-08-10 |
Family
ID=37562676
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005200394A Expired - Fee Related JP4743496B2 (ja) | 2005-07-08 | 2005-07-08 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7930096B2 (ja) |
JP (1) | JP4743496B2 (ja) |
DE (1) | DE102006000326A1 (ja) |
Families Citing this family (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007007507A1 (de) * | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Robert Bosch Gmbh | Lückenmelder für den Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße |
DE102007013685A1 (de) * | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Robert Bosch Gmbh | Kollisionswarnvorrichtung für Kraftfahrzeuge |
EP2055601A1 (en) * | 2007-10-29 | 2009-05-06 | MAGNETI MARELLI POWERTRAIN S.p.A. | Control method for limiting the performances of a road vehicle |
DE102008061302A1 (de) | 2007-12-11 | 2009-06-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Routenführungsassistenz durch Momentunterstützung am Lenkrad |
DE112008003481T5 (de) * | 2007-12-28 | 2010-12-30 | Mitsubishi Electric Corp. | Navigationsgerät |
JP4626663B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2011-02-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラム |
US8473171B2 (en) * | 2008-10-09 | 2013-06-25 | GM Global Technology Operations LLC | Apparatus and method for optimizing a vehicle collision preparation response |
JP4947028B2 (ja) * | 2008-10-10 | 2012-06-06 | 株式会社デンソー | 自動車の運転支援装置及び運転支援方法 |
US20100114469A1 (en) * | 2008-11-05 | 2010-05-06 | Telenav, Inc. | Navigation system having dynamic adaptive routing and method of operation thereof |
US8170725B2 (en) * | 2009-02-18 | 2012-05-01 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle stability enhancement control adaptation to driving skill based on highway on/off ramp maneuver |
EP2246762B1 (en) * | 2009-04-27 | 2012-06-06 | Magneti Marelli S.p.A. | System and method for driving assistance at road intersections |
DE102009026950A1 (de) * | 2009-06-16 | 2010-12-23 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Fahreridentifikation |
JP2011013039A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Clarion Co Ltd | 車線判定装置及びナビゲーションシステム |
DE102010020208A1 (de) * | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Einparken oder Ausparken eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Assistenzsystem und Fahrzeug |
PL2431712T3 (pl) * | 2010-09-17 | 2013-09-30 | Kapsch Trafficcom Ag | Sposób określania długości drogi pokonanej przez pojazd |
KR20130063605A (ko) * | 2011-12-07 | 2013-06-17 | 현대자동차주식회사 | 지리정보와 연계된 촬영 이미지를 이용한 도로 안내 표시 방법 및 그 장치 |
JP5617854B2 (ja) * | 2012-02-15 | 2014-11-05 | 村田機械株式会社 | 台車システム |
DE112012006226B4 (de) * | 2012-04-12 | 2020-10-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrassistenzvorrichtung |
KR101365498B1 (ko) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | 주식회사 만도 | 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법 |
CN104756173B (zh) * | 2012-09-17 | 2018-02-06 | 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 | 用于将基于背景的指导消息提供给汽车驾驶员的方法 |
JP5943792B2 (ja) * | 2012-09-24 | 2016-07-05 | ヤフー株式会社 | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
JP5966841B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2016-08-10 | 日産自動車株式会社 | 運転者特性判定装置及び運転者特性判定システム |
US10215583B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-02-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Multi-level navigation monitoring and control |
US10339711B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-07-02 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for providing augmented reality based directions based on verbal and gestural cues |
US9251715B2 (en) * | 2013-03-15 | 2016-02-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Driver training system using heads-up display augmented reality graphics elements |
KR20150043780A (ko) * | 2013-10-15 | 2015-04-23 | 한국전자통신연구원 | 차선 안내 기능을 구비한 네비게이션 장치 및 네비게이션 정보 제공 방법 |
GB2523095B (en) * | 2014-02-12 | 2018-01-31 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for use in a vehicle |
GB2523096A (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-19 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for use in a vehicle |
GB201402387D0 (en) * | 2014-02-12 | 2014-03-26 | Jaguar Land Rover Ltd | Apparatus and method for use in a vehicle |
BR112016029648B1 (pt) * | 2014-06-19 | 2022-05-10 | Iveco S.P.A. | Sistema de visão traseira para auxiliar na condução de veículos, método de visão traseira e veículo terrestre |
US9248842B1 (en) * | 2014-07-14 | 2016-02-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Environment-based function lock system for a vehicle |
US10234297B2 (en) | 2014-12-10 | 2019-03-19 | Here Global B.V. | Apparatus and associated method for providing U-turn guidance |
WO2016120994A1 (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | 三菱電機株式会社 | 運転情報提示システム |
US9747506B2 (en) * | 2015-10-21 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Perception-based speed limit estimation and learning |
JP6657881B2 (ja) * | 2015-12-04 | 2020-03-04 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US9738284B2 (en) * | 2015-12-08 | 2017-08-22 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle acceleration determination |
US10202144B2 (en) | 2015-12-08 | 2019-02-12 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle curvature determination |
US10108197B2 (en) | 2015-12-08 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Deceleration determination of a vehicle |
JP6663215B2 (ja) * | 2015-12-22 | 2020-03-11 | パイオニア株式会社 | 情報表示装置、情報表示方法及びプログラム |
JP2018045482A (ja) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | ソニー株式会社 | 撮像装置、信号処理装置、及び、車両制御システム |
JP6855200B2 (ja) * | 2016-09-27 | 2021-04-07 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
US10170003B2 (en) * | 2017-01-24 | 2019-01-01 | International Business Machines Corporation | Dynamic parking space definition |
US10538268B2 (en) * | 2017-02-07 | 2020-01-21 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel control mechanism for autonomous vehicle |
JP6450413B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6912324B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2021-08-04 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラム |
US11130497B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-09-28 | Plusai Limited | Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles |
US20190185012A1 (en) | 2017-12-18 | 2019-06-20 | PlusAI Corp | Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles |
US11273836B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-03-15 | Plusai, Inc. | Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles |
US10551835B2 (en) * | 2018-03-12 | 2020-02-04 | Toyota Research Institute | Systems and methods for operator skill mitigation |
JP7222216B2 (ja) | 2018-10-29 | 2023-02-15 | 株式会社アイシン | 運転支援装置 |
CN111739319B (zh) * | 2019-10-18 | 2022-06-24 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种信息处理的方法及装置 |
JP7371520B2 (ja) * | 2020-02-14 | 2023-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
CN112348718B (zh) * | 2020-10-26 | 2024-05-10 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 智能辅助驾驶指导方法、装置和计算机存储介质 |
KR20230021457A (ko) * | 2021-08-05 | 2023-02-14 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 장애물 감지 시스템 및 방법 |
CN114822018A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-07-29 | 北华大学 | 一种提高道路交通安全性的检测方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH097087A (ja) * | 1995-06-16 | 1997-01-10 | Aqueous Res:Kk | 案内装置 |
JPH10105884A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Mitsubishi Motors Corp | 合流案内システム |
JPH1178729A (ja) * | 1997-09-03 | 1999-03-23 | Toyota Motor Corp | 車両用画像表示方法、媒体及び装置 |
US6577334B1 (en) * | 1998-02-18 | 2003-06-10 | Kabushikikaisha Equos Research | Vehicle control |
DE50001165D1 (de) * | 1999-04-09 | 2003-03-06 | Bosch Gmbh Robert | System zur automatischen folgeführung, insbesondere zur automatischen staufolgeführung, eines kraftfahrzeugs |
JP4348663B2 (ja) * | 1999-12-09 | 2009-10-21 | マツダ株式会社 | 自動車の制御装置 |
US6925425B2 (en) * | 2000-10-14 | 2005-08-02 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for vehicle operator performance assessment and improvement |
JP2002195063A (ja) * | 2000-12-22 | 2002-07-10 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
US6980098B2 (en) * | 2001-01-29 | 2005-12-27 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method and program executed in information processing apparatus |
JP2003057059A (ja) | 2001-08-10 | 2003-02-26 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びプログラム |
US6859728B2 (en) * | 2002-04-03 | 2005-02-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Navigation system |
JP2004050890A (ja) * | 2002-07-17 | 2004-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者能力判定装置 |
JP2004171060A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-17 | Aioi Insurance Co Ltd | 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラム |
JP4239689B2 (ja) * | 2003-05-30 | 2009-03-18 | スズキ株式会社 | 車両用警報システム及び車両用警報発生方法 |
-
2005
- 2005-07-08 JP JP2005200394A patent/JP4743496B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-07-06 US US11/481,024 patent/US7930096B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-07 DE DE102006000326A patent/DE102006000326A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007017340A (ja) | 2007-01-25 |
US20070010938A1 (en) | 2007-01-11 |
US7930096B2 (en) | 2011-04-19 |
DE102006000326A1 (de) | 2007-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4743496B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
US10399571B2 (en) | Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program | |
US10300916B2 (en) | Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program | |
CN107430807B (zh) | 自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序 | |
JP4792866B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
JP4513740B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
US10315664B2 (en) | Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program | |
JP4501840B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
US10071745B2 (en) | Automated drive assisting system, automated drive assisting method, and computer program | |
US8335641B2 (en) | Route guidance systems, methods, and programs | |
JP4600478B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
US20160347327A1 (en) | Autonomous vehicle driving assist system, method, and program | |
JP2007127419A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP2007155352A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP2007147577A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP4561675B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
EP3627110B1 (en) | Method for planning trajectory of vehicle | |
JP2007178358A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP4591311B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP2006317317A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
JP4581674B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP2005189009A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム | |
JP5163077B2 (ja) | 経路案内システム及びプログラム | |
JP2006017644A (ja) | カーナビゲーション装置と自車位置表示方法 | |
JP2007271550A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100916 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100927 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101125 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110414 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110427 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140520 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |