JP3269446B2 - カーブ検出装置 - Google Patents
カーブ検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】ナビゲーション装置に備えられて
いる地図データを基にカーブ検出を行う装置に関し、特
に、地図データに含まれる経路探索、地図描画用の点デ
ータを利用してカーブ検出を行う装置に関する。
いる地図データを基にカーブ検出を行う装置に関し、特
に、地図データに含まれる経路探索、地図描画用の点デ
ータを利用してカーブ検出を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路状況に応じて駆動力特性等を変更す
る車両制御装置の中にはカーブ検出装置を備えたものも
あり、自車経路上にカーブを検出した際にはエンジンブ
レーキの増量補正を行うなどしてカーブ走行時の安全
性、走行性を高めている。
る車両制御装置の中にはカーブ検出装置を備えたものも
あり、自車経路上にカーブを検出した際にはエンジンブ
レーキの増量補正を行うなどしてカーブ走行時の安全
性、走行性を高めている。
【０００３】このようなカーブ検出装置がカーブを検出
する方法としては幾つかの方法があり、例えば、ナビゲ
ーション装置に備えられている地図データを基に検出す
る場合、地図データに含まれている経路探索や地図描画
に用いられる点データ（ノード点及びノード点の間に配
置された補間点）を利用する方法がある。
する方法としては幾つかの方法があり、例えば、ナビゲ
ーション装置に備えられている地図データを基に検出す
る場合、地図データに含まれている経路探索や地図描画
に用いられる点データ（ノード点及びノード点の間に配
置された補間点）を利用する方法がある。
【０００４】図８は地図データに含まれている点データ
の一例を示し、道路に沿って配置されている点n0〜n2が
点データであり、それら点を結ぶ線分L01、L12がリンク
である。
の一例を示し、道路に沿って配置されている点n0〜n2が
点データであり、それら点を結ぶ線分L01、L12がリンク
である。
【０００５】このような点データを利用してカーブ検出
を行うには、まず、自車経路上にある点データを検索
し、各点におけるリンク屈折角を算出する。例えば、図
８の点n1におけるリンク屈折角は、リンクL12のリンクL
01に対する屈折角θ1になる。
を行うには、まず、自車経路上にある点データを検索
し、各点におけるリンク屈折角を算出する。例えば、図
８の点n1におけるリンク屈折角は、リンクL12のリンクL
01に対する屈折角θ1になる。
【０００６】このようにして各点におけるリンク屈折角
を算出したら、次に、それらリンク屈折角とカーブ判定
基準値θthとの比較を行う。このとき、リンク屈折角の
中に基準値θthを越えるものがあれば、自車経路上にカ
ーブがあると検出でき、逆に、リンク屈折角の中に基準
値θthを越えるものがなければ、自車経路上にカーブは
ないか、あるいはあったとしても無視できる程度の緩や
かなカーブであると検出することができる。
を算出したら、次に、それらリンク屈折角とカーブ判定
基準値θthとの比較を行う。このとき、リンク屈折角の
中に基準値θthを越えるものがあれば、自車経路上にカ
ーブがあると検出でき、逆に、リンク屈折角の中に基準
値θthを越えるものがなければ、自車経路上にカーブは
ないか、あるいはあったとしても無視できる程度の緩や
かなカーブであると検出することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとしている問題点】しかしながら、
地図データに含まれる点データの間隔は、直線路で広く
曲線路で狭くなるなど等間隔には配置されておらず、特
に、複雑な分岐路や交差点、あるいは中央分離帯の前後
で間隔が極端に短くなっているため、これらの場所にお
いては、カーブでもないのにリンク屈折角が大きくな
り、カーブの誤検出が頻繁に起こってしまうという問題
があった。
地図データに含まれる点データの間隔は、直線路で広く
曲線路で狭くなるなど等間隔には配置されておらず、特
に、複雑な分岐路や交差点、あるいは中央分離帯の前後
で間隔が極端に短くなっているため、これらの場所にお
いては、カーブでもないのにリンク屈折角が大きくな
り、カーブの誤検出が頻繁に起こってしまうという問題
があった。
【０００８】例えば、図９に示すような分岐路におい
て、車両が図中右上の道路に進入しようとしている場
合、運転者は緩やかなカーブが続いていると認識し、実
際の道路形状も緩やかなカーブであるが、分岐路の中心
に配置された点n1と点n2の間隔が短いためにリンク屈折
角θ1、θ2が基準値θthよりも大きくなってしまい、カ
ーブ検出装置は２つのカーブが連続していると誤検出し
てしまう。
て、車両が図中右上の道路に進入しようとしている場
合、運転者は緩やかなカーブが続いていると認識し、実
際の道路形状も緩やかなカーブであるが、分岐路の中心
に配置された点n1と点n2の間隔が短いためにリンク屈折
角θ1、θ2が基準値θthよりも大きくなってしまい、カ
ーブ検出装置は２つのカーブが連続していると誤検出し
てしまう。
【０００９】また、点データは道路の中央線上に配置さ
れているため、図１０に示すような中央分離帯により対
面通行路から片側通行路に切り換わり、中央線が急激に
変化するような場所においても、点n1、n2におけるリン
ク屈折角θ1、θ2が大きくなってしまい、カーブと誤検
出してしまう。
れているため、図１０に示すような中央分離帯により対
面通行路から片側通行路に切り換わり、中央線が急激に
変化するような場所においても、点n1、n2におけるリン
ク屈折角θ1、θ2が大きくなってしまい、カーブと誤検
出してしまう。
【００１０】このようにカーブ検出装置がカーブを正し
く検出できなければ、その出力結果に基づいて制御を行
う駆動力制御装置等は、当然、実際の道路状況や運転者
の感覚に合った制御を行うのが難しくなり、運転者に違
和感や不安感を与える原因になってしまう。
く検出できなければ、その出力結果に基づいて制御を行
う駆動力制御装置等は、当然、実際の道路状況や運転者
の感覚に合った制御を行うのが難しくなり、運転者に違
和感や不安感を与える原因になってしまう。
【００１１】本発明は、このような問題点を鑑みなされ
たもので、複雑な分岐路、交差点、あるいは中央分離帯
の前後といった点データの間隔が短くなる場所において
もカーブを正しく検出できるカーブ検出装置を提供する
ことを目的とする。
たもので、複雑な分岐路、交差点、あるいは中央分離帯
の前後といった点データの間隔が短くなる場所において
もカーブを正しく検出できるカーブ検出装置を提供する
ことを目的とする。
【００１２】
【問題点を解決するための手段】第１の発明は、ナビゲ
ーション装置の地図データに含まれる点データから自車
経路上の各点を結ぶリンクの屈折角を算出し、そのリン
クの屈折角を基にカーブ検出を行うカーブ検出装置にお
いて、カーブ検出を行う経路上の隣接する２点の間隔L
が設定値Lthよりも短い場合に、それら隣接する２点の
うちいずれか一方を削除し、他の隣接点とからリンク屈
折角を算出する手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
ーション装置の地図データに含まれる点データから自車
経路上の各点を結ぶリンクの屈折角を算出し、そのリン
クの屈折角を基にカーブ検出を行うカーブ検出装置にお
いて、カーブ検出を行う経路上の隣接する２点の間隔L
が設定値Lthよりも短い場合に、それら隣接する２点の
うちいずれか一方を削除し、他の隣接点とからリンク屈
折角を算出する手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
【００１３】第２の発明は、ナビゲーション装置の地図
データに含まれる点データから自車経路上の各点を結ぶ
リンクの屈折角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカ
ーブ検出を行うカーブ検出装置において、カーブ検出を
行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定値Lthよりも短
い場合に、それら隣接する２点を結ぶ線分の中点に新た
な点を生成するとともに隣接する２点を両方とも削除
し、他の隣接点とからリンク屈折角を算出する手段を備
えたことを特徴とするものである。
データに含まれる点データから自車経路上の各点を結ぶ
リンクの屈折角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカ
ーブ検出を行うカーブ検出装置において、カーブ検出を
行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定値Lthよりも短
い場合に、それら隣接する２点を結ぶ線分の中点に新た
な点を生成するとともに隣接する２点を両方とも削除
し、他の隣接点とからリンク屈折角を算出する手段を備
えたことを特徴とするものである。
【００１４】第３の発明は、ナビゲーション装置の地図
データに含まれる点データから自車経路上の各点を結ぶ
リンクの屈折角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカ
ーブ検出を行うカーブ検出装置において、カーブ検出を
行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定値Lthよりも短
い場合に、それら隣接する２点及びその周辺の点の各点
との距離の２乗和が最小になる近似曲線を求め、その近
似曲線と隣接する２点を結ぶ線分との交点に新たな点を
生成するとともに隣接する２点を両方とも削除し、他の
隣接点とからリンク屈折角を算出する手段を備えたこと
を特徴とするカーブ検出装置。
データに含まれる点データから自車経路上の各点を結ぶ
リンクの屈折角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカ
ーブ検出を行うカーブ検出装置において、カーブ検出を
行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定値Lthよりも短
い場合に、それら隣接する２点及びその周辺の点の各点
との距離の２乗和が最小になる近似曲線を求め、その近
似曲線と隣接する２点を結ぶ線分との交点に新たな点を
生成するとともに隣接する２点を両方とも削除し、他の
隣接点とからリンク屈折角を算出する手段を備えたこと
を特徴とするカーブ検出装置。
【００１５】第４の発明は、第３の発明において、近似
曲線として円弧を用いたことを特徴とするものである。
曲線として円弧を用いたことを特徴とするものである。
【００１６】第５の発明は、第３または第４の発明にお
いて、近似曲線を求める際に用いる点の数を走行してい
る車速に応じて変化させることを特徴とするものであ
る。
いて、近似曲線を求める際に用いる点の数を走行してい
る車速に応じて変化させることを特徴とするものであ
る。
【００１７】第６の発明は、第１から第５の発明におい
て、設定値Lthを道路種別に応じて変化させることを特
徴とするものである。
て、設定値Lthを道路種別に応じて変化させることを特
徴とするものである。
【００１８】第７の発明は、第１から第６の発明におい
て、設定値Lthを走行している車速に応じて変化させる
ことを特徴とするものである。
て、設定値Lthを走行している車速に応じて変化させる
ことを特徴とするものである。
【００１９】
【作用及び効果】第１の発明によると、隣接する２点の
一方を削除することによりカーブ誤検出の原因となる短
いリンクが除去されるので、複雑な分岐路や交差点、あ
るいは中央分離帯の前後といった点データの間隔が短く
なる場所でもカーブ検出を正しく行うことができるよう
になる。
一方を削除することによりカーブ誤検出の原因となる短
いリンクが除去されるので、複雑な分岐路や交差点、あ
るいは中央分離帯の前後といった点データの間隔が短く
なる場所でもカーブ検出を正しく行うことができるよう
になる。
【００２０】第２の発明によると、第１の発明と同じ
く、簡単な処理で短いリンクが除去されるので、カーブ
検出を正しく行うことができるようになる。さらに、第
１の発明よりも実際の道路形状に近いリンクの屈折角で
カーブ検出を行うので、より運転者の感覚に合ったカー
ブ検出が可能となる。
く、簡単な処理で短いリンクが除去されるので、カーブ
検出を正しく行うことができるようになる。さらに、第
１の発明よりも実際の道路形状に近いリンクの屈折角で
カーブ検出を行うので、より運転者の感覚に合ったカー
ブ検出が可能となる。
【００２１】第３の発明によると、隣接する２点とその
周囲の点から求めた近似曲線から新たな点を生成する
が、これにより走行軌跡に近いリンクの屈折角でカーブ
検出を行うことができるので、より運転者の感覚に合っ
たカーブ検出が可能となる。
周囲の点から求めた近似曲線から新たな点を生成する
が、これにより走行軌跡に近いリンクの屈折角でカーブ
検出を行うことができるので、より運転者の感覚に合っ
たカーブ検出が可能となる。
【００２２】第４の発明によると、近似曲線として円弧
を用いるが、緩やかなカーブでは走行軌跡を円弧と見な
すことができるので、さらに運転者の感覚に合ったカー
ブ検出が可能となる。
を用いるが、緩やかなカーブでは走行軌跡を円弧と見な
すことができるので、さらに運転者の感覚に合ったカー
ブ検出が可能となる。
【００２３】第５の発明によると、車速が高いほど近似
曲線を求めるのに用いる点の数が増えるが、車速が高く
なると運転者が道路形状を認識するのに要する距離は長
くなるので、さらに運転者の感覚に合ったカーブ検出が
可能になる。
曲線を求めるのに用いる点の数が増えるが、車速が高く
なると運転者が道路形状を認識するのに要する距離は長
くなるので、さらに運転者の感覚に合ったカーブ検出が
可能になる。
【００２４】また、カーブ誤検出を減らすためには設定
値Lthは大きい方がよいのに対し、小さなカーブも検出
できるようにするためには設定値Lthは小さい方がよい
が、第６、７の発明によると、道路種別や車速に応じて
設定値Lthを変化させるので、状況に応じた最適な設定
値Lthを設定することが可能になる。
値Lthは大きい方がよいのに対し、小さなカーブも検出
できるようにするためには設定値Lthは小さい方がよい
が、第６、７の発明によると、道路種別や車速に応じて
設定値Lthを変化させるので、状況に応じた最適な設定
値Lthを設定することが可能になる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００２６】図１は、本発明に係るカーブ検出装置を備
えた車両駆動力制御装置の概略構成を示すブロック図で
ある。
えた車両駆動力制御装置の概略構成を示すブロック図で
ある。
【００２７】これについて説明すると、カーブ検出装置
１は、車速を検出するための車速センサ２、自車両の進
行方向を検出するための方位センサ３、衛星からのＧＰ
Ｓ信号を検出するＧＰＳセンサ４、前記各種センサから
の情報を基に現在位置を検出するナビゲーション装置
５、そのナビゲーション装置５の地図データに含まれて
いる点データを利用してカーブの検出を行うカーブ検出
手段６から構成される。
１は、車速を検出するための車速センサ２、自車両の進
行方向を検出するための方位センサ３、衛星からのＧＰ
Ｓ信号を検出するＧＰＳセンサ４、前記各種センサから
の情報を基に現在位置を検出するナビゲーション装置
５、そのナビゲーション装置５の地図データに含まれて
いる点データを利用してカーブの検出を行うカーブ検出
手段６から構成される。
【００２８】カーブ検出装置１（カーブ検出手段６）か
らは自車経路上のカーブに関する情報が出力され、原動
機コントローラ７、ＡＴコントローラ８はこれに従って
原動機９（エンジン、モータ等）、自動変速機１０を制
御する。
らは自車経路上のカーブに関する情報が出力され、原動
機コントローラ７、ＡＴコントローラ８はこれに従って
原動機９（エンジン、モータ等）、自動変速機１０を制
御する。
【００２９】ここで、カーブ検出手段６において行われ
る処理を、図２に示すフローに基づいて説明する。
る処理を、図２に示すフローに基づいて説明する。
【００３０】まず、ステップＳ２１では、自車経路上の
点データを地図データから検出し、ステップＳ２２で
は、隣接する２点の間隔Lを算出する。
点データを地図データから検出し、ステップＳ２２で
は、隣接する２点の間隔Lを算出する。
【００３１】ステップＳ２３では、算出した間隔Lの中
に設定値Lthよりも短いものがあるかどうかを検索す
る。このとき、設定値Lthよりも短いものがみつかった
ときはステップＳ２４へ進み、逆に、設定値Lthよりも
小さいものがみつからなかったときはステップＳ２５へ
進む。
に設定値Lthよりも短いものがあるかどうかを検索す
る。このとき、設定値Lthよりも短いものがみつかった
ときはステップＳ２４へ進み、逆に、設定値Lthよりも
小さいものがみつからなかったときはステップＳ２５へ
進む。
【００３２】ステップＳ２４では、設定値Lth以下の間
隔で隣接する２点のうち、一方の点を削除し再びステッ
プＳ２２に戻る。
隔で隣接する２点のうち、一方の点を削除し再びステッ
プＳ２２に戻る。
【００３３】したがって、間隔Lの中に設定値Lth以下の
ものがなくなるまでステップＳ２２〜Ｓ２４が繰り返さ
れ、間隔Lの中に設定値Lth以下のものがなくなるとステ
ップＳ２５に進む。
ものがなくなるまでステップＳ２２〜Ｓ２４が繰り返さ
れ、間隔Lの中に設定値Lth以下のものがなくなるとステ
ップＳ２５に進む。
【００３４】ステップＳ２５では、各点におけるリンク
屈折角θを算出する。リンク屈折角θの算出方法は従来
のものと同じであるので、ここでは説明を省略する。
屈折角θを算出する。リンク屈折角θの算出方法は従来
のものと同じであるので、ここでは説明を省略する。
【００３５】ステップＳ２６では、各点におけるリンク
屈折角θとカーブ判定基準値θthとの比較を行う。この
とき、リンク屈折角θのなかに基準値θthを越えるもの
がある場合は自車経路上にカーブがあるとしてステップ
Ｓ２７へ進み、カーブ検出フラグＯＮを出力する。逆
に、基準値θthを越えるものがない場合は自車経路上に
カーブはないか、あるとしても緩やかなカーブであると
してステップＳ２８へ進み、カーブ検出フラグＯＦＦを
出力する。
屈折角θとカーブ判定基準値θthとの比較を行う。この
とき、リンク屈折角θのなかに基準値θthを越えるもの
がある場合は自車経路上にカーブがあるとしてステップ
Ｓ２７へ進み、カーブ検出フラグＯＮを出力する。逆
に、基準値θthを越えるものがない場合は自車経路上に
カーブはないか、あるとしても緩やかなカーブであると
してステップＳ２８へ進み、カーブ検出フラグＯＦＦを
出力する。
【００３６】したがって、このフローを処理することに
より、カーブ検出手段６は、自車経路上にカーブを検出
したときはカーブ検出フラグＯＮを出力し、逆に、検出
しなかったときはカーブ検出フラグＯＦＦを出力する。
より、カーブ検出手段６は、自車経路上にカーブを検出
したときはカーブ検出フラグＯＮを出力し、逆に、検出
しなかったときはカーブ検出フラグＯＦＦを出力する。
【００３７】次に作用について説明する。
【００３８】図３は本実施形態に係るカーブ検出装置に
よるカーブ検出の例を示す。
よるカーブ検出の例を示す。
【００３９】この図に示す分岐路は図９に示したものと
同じものであるが、点n1と点n2の間隔Lが設定値Lthより
も短いので、点n1、n2のうちいずれか一方の点、ここで
は点n2が削除されてからカーブ検出が行われる。
同じものであるが、点n1と点n2の間隔Lが設定値Lthより
も短いので、点n1、n2のうちいずれか一方の点、ここで
は点n2が削除されてからカーブ検出が行われる。
【００４０】その結果、点n0と点n1を結合するリンクを
L01、点n1と点n3を結合するリンクをL13とすると、点n1
におけるリンク屈折角は、リンクL13のリンクL01に対す
る屈折角θ1’（＜θth＜θ1、θ2）となり、カーブ検
出装置は運転者が認識している通りに緩やかなカーブと
認識することができる。
L01、点n1と点n3を結合するリンクをL13とすると、点n1
におけるリンク屈折角は、リンクL13のリンクL01に対す
る屈折角θ1’（＜θth＜θ1、θ2）となり、カーブ検
出装置は運転者が認識している通りに緩やかなカーブと
認識することができる。
【００４１】なお、ここでは点n2を削除したが、点n2の
代わりに点n1を削除してカーブ検出を行うようにしても
同様の効果が得られる。
代わりに点n1を削除してカーブ検出を行うようにしても
同様の効果が得られる。
【００４２】また、設定値Lthは道路種別（国道・県道
等の種別、道幅）や走行している車速に応じて変化させ
るようにしてもよい。
等の種別、道幅）や走行している車速に応じて変化させ
るようにしてもよい。
【００４３】道路種別に応じて設定値Lthを変化させる
場合は、道幅が狭くなればなるほど点データを結んだ形
状（リンク形状）と実際の道路形状とが近くなることか
ら、県道や道幅の狭い道路では小さな値を設定し、逆
に、国道や道幅の広い道路では大きな値を設定すればよ
い。
場合は、道幅が狭くなればなるほど点データを結んだ形
状（リンク形状）と実際の道路形状とが近くなることか
ら、県道や道幅の狭い道路では小さな値を設定し、逆
に、国道や道幅の広い道路では大きな値を設定すればよ
い。
【００４４】このとき、設定値Lthを過度に小さくする
とカーブ誤検出の可能性が高くなり、逆に、大きくする
と小さなカーブが検出できなくなるが、道幅よりも短い
間隔のものが特にカーブ誤検出の原因となりやすいこと
から、設定値Lthを道幅に等しく設定すれば、小さなカ
ーブも検出でき、かつ誤検出も少なくすることができ
る。
とカーブ誤検出の可能性が高くなり、逆に、大きくする
と小さなカーブが検出できなくなるが、道幅よりも短い
間隔のものが特にカーブ誤検出の原因となりやすいこと
から、設定値Lthを道幅に等しく設定すれば、小さなカ
ーブも検出でき、かつ誤検出も少なくすることができ
る。
【００４５】また、車速に応じて設定値Lthを変化させ
る場合は、車速が高くなるほど高速道路や多車線の広い
道を走行しており、逆に、車速が低くなるほど市街地や
山岳路等の狭い道を走行していると考えられるので、車
速が高くなるにつれて大きな設定値Lthを設定するよう
にすればよい。
る場合は、車速が高くなるほど高速道路や多車線の広い
道を走行しており、逆に、車速が低くなるほど市街地や
山岳路等の狭い道を走行していると考えられるので、車
速が高くなるにつれて大きな設定値Lthを設定するよう
にすればよい。
【００４６】以上、道路種別あるいは車速に応じて設定
値Lthを変化させることについて説明したが、道路種別
と車速の両方に応じて設定値Lthを設定するようにして
もよい。
値Lthを変化させることについて説明したが、道路種別
と車速の両方に応じて設定値Lthを設定するようにして
もよい。
【００４７】続いて本発明の第２の実施形態について説
明する。
明する。
【００４８】図４は、カーブ検出手段６において行われ
る処理の別の例を示し、図２に示したフローとは隣接す
る２点の間隔Ｌが設定値Lth以下の場合の処理（ステッ
プＳ４４）のみが異なる。
る処理の別の例を示し、図２に示したフローとは隣接す
る２点の間隔Ｌが設定値Lth以下の場合の処理（ステッ
プＳ４４）のみが異なる。
【００４９】共通の処理に関しては説明を省略し、この
ステップＳ４４についてのみ説明すると、そのステップ
Ｓ４４では、隣接する２点を結ぶ線分の中点に新たな点
を生成し、それら隣接する２点を両方とも削除するよう
になっている。
ステップＳ４４についてのみ説明すると、そのステップ
Ｓ４４では、隣接する２点を結ぶ線分の中点に新たな点
を生成し、それら隣接する２点を両方とも削除するよう
になっている。
【００５０】図５はこれによるカーブ検出の例を示す。
【００５１】これも図９に示した分岐路と同じものであ
るが、点n1と点n2の間隔Lが設定値Lthよりも短いので、
点n1と点n2の中点に新たな点naが生成され、点n1、n2が
両方とも削除されてからカーブ検出が行われる。
るが、点n1と点n2の間隔Lが設定値Lthよりも短いので、
点n1と点n2の中点に新たな点naが生成され、点n1、n2が
両方とも削除されてからカーブ検出が行われる。
【００５２】その結果、点n0と点naを結合するリンクを
L0a、点naと点n3を結合するリンクをLa3とすると、点na
におけるリンク屈折角は、リンクL0aに対するリンクLa3
の屈折角θa（＜θth＜θ1、θ2）となり、カーブ検出
装置は運転者が認識している通りに緩やかなカーブと認
識することができる。
L0a、点naと点n3を結合するリンクをLa3とすると、点na
におけるリンク屈折角は、リンクL0aに対するリンクLa3
の屈折角θa（＜θth＜θ1、θ2）となり、カーブ検出
装置は運転者が認識している通りに緩やかなカーブと認
識することができる。
【００５３】さらにこのとき、リンクL0a、La3は先の実
施例におけるリンクL01、L13よりも実際の道路形状に近
いものになるので、リンクL0aに対するリンクLa3の屈折
角θaでカーブ検出を行う本実施例では、より運転者の
感覚に合ったカーブ検出を行うことができる。
施例におけるリンクL01、L13よりも実際の道路形状に近
いものになるので、リンクL0aに対するリンクLa3の屈折
角θaでカーブ検出を行う本実施例では、より運転者の
感覚に合ったカーブ検出を行うことができる。
【００５４】なお、この実施形態においても先に示した
実施形態と同様に、設定値Lthを道路種別や走行してい
る車速に応じて変化させるようにしてもよい。
実施形態と同様に、設定値Lthを道路種別や走行してい
る車速に応じて変化させるようにしてもよい。
【００５５】続いて本発明の第３の実施形態について説
明する。
明する。
【００５６】図６は、カーブ検出手段６において行われ
る処理のさらに別の例を示し、図２に示したフローとは
隣接する２点の間隔Lが設定値Lth以下の場合の処理（ス
テップＳ６４）のみが異なる。
る処理のさらに別の例を示し、図２に示したフローとは
隣接する２点の間隔Lが設定値Lth以下の場合の処理（ス
テップＳ６４）のみが異なる。
【００５７】共通の処理に関しては説明を省略し、この
ステップＳ６４についてのみ説明すると、そのステップ
Ｓ６４では、隣接する２点及びその周辺の点との距離の
２乗和が最小になる近似曲線（ここでは円弧）を求め、
その近似曲線と隣接する２点を結ぶ線分との交点に新た
な点を生成するとともに、隣接する２点を両方とも削除
するようになっている。なお、近似曲線と隣接する２点
を結ぶ線分とが交わらない場合は、隣接する２点を結ぶ
線分を延長したものと近似曲線との交点に新たな点を生
成する。
ステップＳ６４についてのみ説明すると、そのステップ
Ｓ６４では、隣接する２点及びその周辺の点との距離の
２乗和が最小になる近似曲線（ここでは円弧）を求め、
その近似曲線と隣接する２点を結ぶ線分との交点に新た
な点を生成するとともに、隣接する２点を両方とも削除
するようになっている。なお、近似曲線と隣接する２点
を結ぶ線分とが交わらない場合は、隣接する２点を結ぶ
線分を延長したものと近似曲線との交点に新たな点を生
成する。
【００５８】図７はこれによるカーブ検出の例を示す。
【００５９】これも図９に示した分岐路と同じものであ
るが、点n1と点n2の間隔Lが設定値Lthよりも短いので、
点n1、n2の手前にある点をn0、点n1、n2の先にある点n3
とすると、点n1〜n0の各点からの距離の２乗和が最小に
なる円弧Cと点n1、n2を結ぶ線分との交点に新たな点nb
が生成され、点n1、n2が削除されてからカーブ検出が行
われる。
るが、点n1と点n2の間隔Lが設定値Lthよりも短いので、
点n1、n2の手前にある点をn0、点n1、n2の先にある点n3
とすると、点n1〜n0の各点からの距離の２乗和が最小に
なる円弧Cと点n1、n2を結ぶ線分との交点に新たな点nb
が生成され、点n1、n2が削除されてからカーブ検出が行
われる。
【００６０】その結果、点n0と点nbを結合するリンクを
L0b、点nbと点n3を結合するリンクをLb3とすると、点nb
におけるリンク屈折角はリンクL0bに対するリンクLb3の
屈折角θb（＜θth＜θ1、θ2）となり、カーブ検出装
置は運転者が認識している通りに緩やかなカーブと認識
することができる。
L0b、点nbと点n3を結合するリンクをLb3とすると、点nb
におけるリンク屈折角はリンクL0bに対するリンクLb3の
屈折角θb（＜θth＜θ1、θ2）となり、カーブ検出装
置は運転者が認識している通りに緩やかなカーブと認識
することができる。
【００６１】また、このような緩やかなカーブを走行す
る場合、一定の小さな舵角でステアリングを切った状態
でカーブを通過するため、走行軌跡は円弧と見なせる
が、近似曲線を走行軌跡と同じ円弧とし、それを基に生
成された点nbにおける屈折角θbを用いてカーブ検出を
行うことにより、運転者の感覚に合ったカーブ検出を行
うことができる。
る場合、一定の小さな舵角でステアリングを切った状態
でカーブを通過するため、走行軌跡は円弧と見なせる
が、近似曲線を走行軌跡と同じ円弧とし、それを基に生
成された点nbにおける屈折角θbを用いてカーブ検出を
行うことにより、運転者の感覚に合ったカーブ検出を行
うことができる。
【００６２】なお、ここでは隣接する点n1、n2とその周
辺にある点n0、n3の計４点から円弧を求めているが、例
えば、車速が高くなると点n0の手前にある点や、点n3の
先にある点も円弧を求める際に利用するなど、車速に応
じて円弧を求める際に用いる点数を増やすようにしても
よい。運転者が道路形状を認識するのに要する走路の長
さは車速が高くなる程長くなるので、これによりさらに
運転者の感覚に合ったカーブ検出が可能になる。
辺にある点n0、n3の計４点から円弧を求めているが、例
えば、車速が高くなると点n0の手前にある点や、点n3の
先にある点も円弧を求める際に利用するなど、車速に応
じて円弧を求める際に用いる点数を増やすようにしても
よい。運転者が道路形状を認識するのに要する走路の長
さは車速が高くなる程長くなるので、これによりさらに
運転者の感覚に合ったカーブ検出が可能になる。
【００６３】また、ここでは近似曲線を円弧としたが、
２次曲線など他の曲線を用いるようにしても良いし、あ
るいは処理を簡略化するために直線を用いるようにして
も良い。
２次曲線など他の曲線を用いるようにしても良いし、あ
るいは処理を簡略化するために直線を用いるようにして
も良い。
【００６４】また、この実施形態においても先に示した
実施形態と同様に、設定値Lthを道路種別や走行してい
る車速に応じて変化させるようにしてもよい。
実施形態と同様に、設定値Lthを道路種別や走行してい
る車速に応じて変化させるようにしてもよい。
【００６５】また、以上の実施形態においてはリンク屈
折角θと基準値θthの比較に基づきカーブ判定を行って
いるが、複数の基準値を設けるなどして緩いカーブか急
なカーブかを判定するようにしても良い。
折角θと基準値θthの比較に基づきカーブ判定を行って
いるが、複数の基準値を設けるなどして緩いカーブか急
なカーブかを判定するようにしても良い。
【図１】本実施形態に係るカーブ検出装置を備えた車両
制御装置の概略構成を示すブロック図。
制御装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】そのカーブ検出手段６において行われる処理を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図３】それによるカーブ検出結果の例を示す図。
【図４】カーブ検出手段６において行われる処理の別の
例を示すフローチャート。
例を示すフローチャート。
【図５】それによるカーブ検出結果の例を示す図。
【図６】カーブ検出手段６において行われる処理のさら
に別の例を示すフローチャート。
に別の例を示すフローチャート。
【図７】それによるカーブ検出結果の例を示す図。
【図８】地図データに含まれる点データの例を示す図。
【図９】分岐路におけるリンク屈折角を示す図。
【図１０】中央分離帯におけるリンク屈折角を示す図。
１ カーブ検出装置 ５ ナビゲーション装置 ６ カーブ検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平11−109850（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−202989（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−61968（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−234991（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−234990（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/0969 - 1/16 B60R 16/02 G01C 21/00 - 21/36 G09B 29/00 - 29/10
Claims (7)
- 【請求項１】 ナビゲーション装置の地図データに含ま
れる点データから自車経路上の各点を結ぶリンクの屈折
角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカーブ検出を行
うカーブ検出装置において、 カーブ検出を行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定
値Lthよりも短い場合に、それら隣接する２点のうちい
ずれか一方を削除し、他の隣接点とからリンク屈折角を
算出する手段を備えたことを特徴とするカーブ検出装
置。 - 【請求項２】 ナビゲーション装置の地図データに含ま
れる点データから自車経路上の各点を結ぶリンクの屈折
角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカーブ検出を行
うカーブ検出装置において、 カーブ検出を行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定
値Lthよりも短い場合に、それら隣接する２点を結ぶ線
分の中点に新たな点を生成するとともに隣接する２点を
両方とも削除し、他の隣接点とからリンク屈折角を算出
する手段を備えたことを特徴とするカーブ検出装置。 - 【請求項３】 ナビゲーション装置の地図データに含ま
れる点データから自車経路上の各点を結ぶリンクの屈折
角を算出し、そのリンクの屈折角を基にカーブ検出を行
うカーブ検出装置において、 カーブ検出を行う経路上の隣接する２点の間隔Lが設定
値Lthよりも短い場合に、それら隣接する２点及びその
周辺の点の各点との距離の２乗和が最小になる近似曲線
を求め、その近似曲線と隣接する２点を結ぶ線分との交
点に新たな点を生成するとともに隣接する２点を両方と
も削除し、他の隣接点とからリンク屈折角を算出する手
段を備えたことを特徴とするカーブ検出装置。 - 【請求項４】 前記近似曲線として円弧を用いたことを
特徴とする請求項３記載のカーブ検出装置。 - 【請求項５】 前記近似曲線を求める際に用いる点の数
を走行している車速に応じて変化させることを特徴とす
る請求項３または４記載のカーブ検出装置。 - 【請求項６】 前記設定値Lthを道路種別に応じて変化
させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つ
に記載のカーブ検出装置。 - 【請求項７】 前記設定値Lthを走行している車速に応
じて変化させることを特徴とする請求項１から６のいず
れか一つに記載のカーブ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3145998A JP3269446B2 (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | カーブ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3145998A JP3269446B2 (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | カーブ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11232600A JPH11232600A (ja) | 1999-08-27 |
| JP3269446B2 true JP3269446B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=12331855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3145998A Expired - Fee Related JP3269446B2 (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | カーブ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3269446B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7995933B2 (en) | 2007-03-07 | 2011-08-09 | Konica Minolta Business Technologies, Inc. | Process cartridge for use in image forming apparatus and image forming apparatus |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3167993B2 (ja) | 1999-09-21 | 2001-05-21 | 富士重工業株式会社 | 道路形状推定装置及びそれを用いたカーブ進入制御装置 |
| JP4749594B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2011-08-17 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
| WO2013011619A1 (ja) * | 2011-07-21 | 2013-01-24 | 日産自動車株式会社 | 走行路情報演算装置、車両用走行制御装置、および走行路情報演算方法 |
| CN108340791B (zh) * | 2017-01-22 | 2021-08-20 | 观致汽车有限公司 | 一种优化phev车载电池电能分布的方法及系统 |
-
1998
- 1998-02-13 JP JP3145998A patent/JP3269446B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7995933B2 (en) | 2007-03-07 | 2011-08-09 | Konica Minolta Business Technologies, Inc. | Process cartridge for use in image forming apparatus and image forming apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11232600A (ja) | 1999-08-27 |
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