JP3683136B2 - カーブ通知方法、装置および記録媒体 - Google Patents
カーブ通知方法、装置および記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3683136B2 JP3683136B2 JP28063099A JP28063099A JP3683136B2 JP 3683136 B2 JP3683136 B2 JP 3683136B2 JP 28063099 A JP28063099 A JP 28063099A JP 28063099 A JP28063099 A JP 28063099A JP 3683136 B2 JP3683136 B2 JP 3683136B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- curve
- intersection
- vehicle speed
- approach
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知技術に関し、特に、交差点にて必要に応じて適切にカーブ情報を通知する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用のナビゲーション装置においてカーブ通知を行うことが提案されており、この種の技術にはカーブ警報、カーブ案内等が含まれる。ここでは主としてカーブ警報を説明に用いる。カーブ警報では、車両の前方のカーブが検出され、そのカーブの形状から適切なカーブ走行速度が求められる。そして、適切なカーブ走行速度と実際の車速の比較結果に基づいて、必要に応じてカーブ警報が運転者に伝えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来一般には、一本道上のカーブについてのみ上記のカーブ警報を行うことが提案されていた。しかしながら、交差点で車両の走行路が屈曲していることもあり、そのような交差点でもカーブ警報を発した方がよい場合がある。また交差点の先にあるカーブについての警報を発した方がよい場合もある。
【０００４】
この点に関し、特開平５−１４１９７９号公報は、一定の条件が満たされると車両前方の交差点に関してカーブ警報を行う装置を開示している。一定の条件とは、車両の進入路と同程度の幅をもつ道路が交差点に接続されており、その道路の接続角度が小さいことである。しかしながら、従来技術では、上記の条件が満たされると一律にカーブ警報を行うため、適切な場所でカーブ警報を行えない場合がある。
【０００５】
例えば図１４（ａ）、図１４（ｂ）では、走行路の急カーブ部分に別の分岐路が接続しており、メインの走行路を対象としてカーブ警報を行うべきである。しかし従来技術では、接続角度が大きいために条件が満たされず、カーブ警報が行われない。
【０００６】
図１４（ｃ）の例では、走行路のカーブ部分で側道が合流し、車線数が増えている。本来はカーブ警報を行うべきだが、道幅が変わったために従来技術ではカーブ警報の対象とならない。
【０００７】
図１４（ｄ）の例では、前方の直線路に走行路が斜めに小さい接続角度で合流している。このような合流地点では本来はカーブ警報を行わない方がよいが、従来技術ではカーブ警報が発生する。
【０００８】
図１４（ｅ）〜図１４（ｇ）のＹ字路の例では、本線に沿って交差点を通り抜けるときのみ、すなわち図１４（ｆ）のみカーブ警報を行うべきである。しかし、従来技術によれば３つのケースのすべてにおいてカーブ警報が発せられる。さらに、Ｙ字路の２つの道路の両方についてカーブ警報が発せられるので、運転者は判断に迷う可能性がある。
【０００９】
図１４（ｈ）のＹ字路の例では、一方の道路の幅が進入路と同じであり、他方の道路の幅が進入路より広い。従来技術では、幅が狭い方の道路を対象としてカーブ警報が行われる。しかし、このような例ではどの道路に関してカーブ警報を行えばよいか分からない。
【００１０】
このような問題が生じる理由は以下のように考察される。カーブ警報は、運転操作に注意が必要と思われる場合に発することが望ましい。したがってカーブの検索は車両の進行する道路について行い、進行しない道路については警報を行わない方がよい。しかしながら、従来は車両が交差点を抜けてどの道路に進むかを考慮していない。そのために、必要なカーブ警報が行われなかったり、不必要なカーブ警報が行われたりする。
【００１１】
また、従来は、一つの交差点で複数の道路がカーブ警報の条件を満たせば、それら複数の道路に関してカーブ警報を発する。これも車両の進行する道路を考慮していないからであり、このような警報は運転者の判断の迷いを招く可能性がある。
【００１２】
以上のように、従来は不適切なカーブ警報が行われ、そのような不適切な警報が運転者にとって煩わしく感じられることがあった。なお、ここではカーブ警報を取り上げたが、他のカーブ通知においても同様である。
【００１３】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点で車両の進行する可能性の高い道路を考慮した適切なカーブ警報を行う方法および装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対する接続道路の各々の道幅の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、一本道と見なされる進入路および道なり道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
ここで、進入路は、交差点に向かう車両が走行中の道路である。接続道路は、進入路以外の、交差点に接続される道路である。例えば十字路では、進入路を除いた３本の接続道路が交差点に接続されていると考える。また本発明の交差点は、高速道路や立体交差等における分岐点および合流点を含む。また道幅情報は、道路の幅を表す任意の形式の情報でよく、例えば道幅のそのものでもよく、また例えば車線数でもよい。
【００１６】
本発明によれば、道幅に基づいて、接続道路の中から、進入路に対する道なり道路が選ばれる。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、したがって道なり道路を用いることで適切なカーブ通知を行える。
【００１７】
実際には車両が道なり道路以外の接続道路を走行したためにカーブ通知が役立たなかったとしても、運転者にはその理由が分かる。すなわち、自分が道なり道路から外れたために、カーブ通知の対象と自分の走行路形状が食い違ったと自覚できる。したがって運転者に、カーブ通知が不適切で煩わしいという感情を生じさせずにすむ。
【００１８】
好ましくは、すべての接続道路が進入路より狭いときは、道なり道路が存在しないと判断する。不適切なカーブ警報を回避できる。
【００１９】
また好ましくは、進入路と同等以上の幅を有する接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道路を道なり道路として選ぶ。この条件が満たされれば、該当する接続道路は道なり道路と考えられ、したがって適切なカーブ通知ができる。
【００２０】
また好ましくは、進入路と同等以上の幅を有する接続道路が２本以上存在するときは、進入路および接続道路の道路種類情報に基づいて、道なり道路を選ぶ。好ましくは、進入路と同じ種類の接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道路を道なり道路として選ぶ。本態様によれば、道幅だけでは道なり道路を確実に選択できないときでも、道路種類を参照することで道なり道路を見つけられ、適切なカーブ通知が行える。
【００２１】
ここで道路種類は、例えば国道、県道などの種別（何号線といった数を含む）であり、また例えば道路の級（交通量等を基準に定められている）である。
【００２３】
本発明の別の態様は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、交差点への車両の進入路の道幅を基準として接続道路の道幅をランク分けしたときの各道幅ランクの接続道路の本数に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、を特徴とする。さらに、進入路および接続道路の道路種類情報に基づいてカーブ通知の必要性を判定してもよい。
【００２４】
本発明のさらに別の態様は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に対する接続道路の各々の道路種類の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、を含むことを特徴とする。本態様によれば、道路種類に基づいて、接続道路の中から、進入路に対する道なり道路が選ばれる。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、したがって道なり道路を用いることで適切なカーブ通知を行える。
【００２５】
本発明は、上記のカーブ通知方法を実現する他の態様であってもよい。例えば本発明の別の態様は、カーブ通知装置、カーブ通知をコンピュータに行わせるプログラムを記録した記録媒体、またはカーブ通知機能付きのナビゲーション装置である。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明する。
【００２７】
図１は、車両用のナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は本発明のカーブ通知装置を一体的に備えている。このカーブ通知装置は、本発明のカーブ通知方法を実行する装置であり、具体的にはカーブ通知方法に係るプログラムを記録媒体から読み出して実行する。本実施形態ではカーブ通知の一形態としてのカーブ警報が行われる。しかし、本発明の範囲内で、カーブ警報以外の他の形式でカーブに関する情報が通知されてもよい。
【００２８】
図１のナビゲーション装置は、ナビゲーションＥＣＵ１０、現在位置検出部１２、地図データ記憶部１４、ディスプレイ１６、スピーカ１８、入力装置２０および車速センサ２２を含む。ナビゲーションＥＣＵ１０は装置全体を制御するとともに、経路計算および経路案内等のナビゲーション関連の各種の処理を行う。
【００２９】
現在位置検出部１２は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）レシーバ、ジャイロコンパス等を含み、車両の現在位置を検出する。車速センサ２２からの車速信号も現在位置検出に利用される。さらに、地図データを用いてマップマッチングを行うことが好適である。
【００３０】
地図データ記憶部１４は、経路計算および経路案内等に使用する各種の地図データを記憶している。地図データは、例えば周知のリンク形式で地図を表現する。本実施形態の地図データは少なくとも道路形状情報、交差点関連情報、道幅情報、道路種類情報を含む。これらの情報は地図データ中にどのような形式で含まれていてもよい。
【００３１】
交差点は、十字路やＴ字路等の通常の交差点に加え、高速道路、バイパス、立体交差等の合流点および分岐点を含む。また道幅情報は、道路の道幅を何らかのかたちで表すものであればよく、道幅値のそのものはもちろんのこと、車線数の情報でもよい。道路種類は、例えば国道、県道の種別であり、また例えば国道Ｘ号といった道路名であり、また例えば道路の級（交通量等に基づいて定められる）である。道路種類は、後述する処理にて、交差点に接続されている複数の道路のうちでどの道路とどの道路が同じ種類に属するかを判定可能な情報であればよく、上記の例以外の情報でもよい。
【００３２】
またディスプレイ１６およびスピーカ１８は出力手段であり、それぞれ地図等の表示に使われ、また各種案内の音声出力および警報音出力に使われる。入力装置２０は好適にはディスプレイ周囲に設けられたスイッチ類であるが、さらに音声入力装置を設けることも好適である。入力装置２０を用いて運転者により目的地などが入力される。
【００３３】
車速センサ２２は、車速を示す信号、例えば車輪の回転速度に応じたパルス信号を出力する。車速信号は、ナビゲーション関連の各種処理に加えて、次に説明するカーブ警報および交差点警報に使用される。車速は、車速センサを使わずに他の方法で求めてもよい。
【００３４】
ナビゲーションＥＣＵ１０は本発明の特徴的構成である警報処理部３０を含む。警報処理部３０は以下に説明するようにカーブ警報および交差点警報を行う。
【００３５】
警報処理部３０において、交差点検索部３２は、現在位置と地図データを用いて、車両の走行路の前方にある交差点を探索する。そして交差点警報要否判定部３４は、検出された交差点にて交差点警報を出力すべきか否かを、交差点形状と車速に基づいて判定する。交差点警報が必要と判定されたときは、警報処理部３０はスピーカ１８およびディスプレイ１６を用いて交差点警報を出力する。
【００３６】
同様にカーブ探索部３６は、現在位置と地図データを用いて、車両の走行路の前方にあるカーブを探索する。そしてカーブ警報要否判定部３８は、検出されたカーブにてカーブ警報を出力すべきか否かを、カーブ形状と車速に基づいて判定する。カーブ警報が必要と判定されたときは、警報処理部３０はスピーカ１８およびディスプレイ１６を用いてカーブ警報を出力する。
【００３７】
警報処理部３０は、さらに、道なり道路選定部４０を含む。この道なり道路選定部４０は、車両前方の交差点に接続される複数の接続道路の中から、車両の進入路に対する道なり道路を選定する。図２を参照すると、交差点には３本以上の道路が接続される。本発明では、「進入路」は自車の走行している道であり、以下進入路を「自道路」という。「接続道路」は、交差点に接続される道路であり（進入路を除く）、以下の説明では単に道路、または他道路という。図２の例では、十字路では進入路と３本の接続道路とが交差点に接続され、Ｔ字路およびＹ字路では進入路と２本の接続道路とが交差点に接続されている、と考える。
【００３８】
道なり道路の選定は、道幅および道路種類の少なくとも一方の情報に基づいて行われる。本実施形態では、次に説明するように、道幅と種類の両方が組み合わせて用いられる。適当な道なり道路が見つかれば、交差点を一本道とみなして、カーブ探索が行われる。適当な道なり道路が見つからなければ、通常通りに交差点警報の要否を判断し、必要に応じて交差点警報を行う。なお、本実施形態では、目的地までの経路設定が行われていない状況での警報処理を想定している。この状況では車両の進む方向が不明なので、道なり道路を考慮することが好適である。
【００３９】
次に、本実施形態のナビゲーション装置による警報動作について説明する。この警報動作は本発明のカーブ通知方法にしたがったものであり、図３〜図６は警報動作を示すフローチャートであり、図７以降の図面は各種の交差点形状に対する本発明の適用例を示している。
【００４０】
図３を参照すると、Ｓ１では車両の現在位置および地図データを用いて前方道路が検索され、Ｓ２で車両の前方に交差点が存在するか否かが判別される。Ｓ２で交差点がない場合には、Ｓ１００に進んでカーブ警報処理を行う。
【００４１】
カーブ警報処理は図５に示されており、図５のＳ１０１では前方の道路上のカーブが探索される。カーブが存在する場合、Ｓ１０２にてそのカーブのカーブＲが算出され、Ｓ１０３でカーブＲに基づいてカーブ目標車速が演算される。ここでは車両に作用する遠心力（横Ｇ）が上限値以下となるように目標車速が演算される。Ｓ１０４では車速センサが検出した実際の車速が読み込まれ、Ｓ１０５でカーブ目標車速と実車速が比較される。実車速が目標車速を上回る場合には、Ｓ１０６でカーブ警報が出力される。
【００４２】
カーブ警報は、スピーカおよびディスプレイを用いて出力される。例えばスピーカからカーブ警報用の警報音を発することが好適である。またカーブの存在および形状等を教える合成音声を出力することも好適である。さらに、カーブに関する適切な運転操作（減速操作）を促す音声案内を行うことも好適である。さらに、カーブについての適当な情報をディスプレイ１６に表示することも好適である。Ｓ１０６でカーブ警報を出力した場合には警報処理を終了する。該当カーブを通過すると再びＳ１からの処理が開始される。
【００４３】
一方、Ｓ１０１でカーブが存在しなかった場合には、Ｓ１０７で前方道路検索距離が所定値を超えたか否かを判定する。この所定値は、警報処理の対象範囲の大きさを示すものである。すなわち本実施形態では現在位置から上記所定距離先までにあるカーブまたは交差点が検索され、それらについての警報処理が行われる。Ｓ１０７がＮＯであれば図３のＳ１に戻って前方道路の検索を継続し、Ｓ１０７がＹＥＳであれば警報処理を終了する。また、Ｓ１０５で実車速が目標車速以下の場合、すなわちカーブ警報が必要なかった場合にもＳ１０７に進む。したがって検出したカーブのさらに先の道路が探索されることになる。
【００４４】
図３に戻り、Ｓ２で交差点が存在した場合には、Ｓ３以降に進み、道なり道路が存在するか否かの判定と、その判定結果に基づいたカーブ警報または交差点警報を行う。本実施形態では、まず道路幅情報に基づいた処理を行い、それから道路種類情報に基づいた処理を行う。
【００４５】
（１）道路幅情報を用いた警報処理
図３のＳ３では現在走行中の道路の幅（自動路の幅）および接続道路の幅を読み込み、Ｓ４で各道路幅をランク化する。このＳ４では、自動路の幅を基準として、接続道路が３つのランクに分けられる。３つのランクとは、「自動路と同程度の幅」と、「自動路より広い幅」と、「自動路より狭い幅」である。ただし自動路幅を中心とする所定の範囲に含まれる幅を有する道路（具体的には自動路の幅に対して所定の比率の掛けた値の範囲内の幅を有する道路）は、自動路と同等の幅を有するとみなされる。このような道幅ランクを利用して、以下の条件分けに従い道なり道路の選定が行われる。
【００４６】
（１−ａ）自動路以上の幅の道路がない（Ｓ１０）
これは、交差点の先には自動路より狭い道路しか存在しない場合である。この場合には自動路に対する道なり道路を確実に判定することは難しい。このように確実な判定ができない場合には交差点警報を行う。すなわち、Ｓ１０がＹＥＳであれば、Ｓ１１にて自動路と複数の他動路の各々との接続角が読み込まれる。接続角度は、図２に示すように、自道路方向（進入方向）と接続道路の方向との角度である。そしてＳ１２で最小接続角を求めて、その最小接続角を交差点警報判断に用いる接続角に設定し、Ｓ２００の交差点警報処理に進む。
【００４７】
Ｓ２００の交差点警報処理は図６に示されており、図６のＳ２０１では、交差点の接続角度から目標車速が演算される。接続角が大きいほど目標車速は小さく設定される。例えばＴ字路等で直角に曲がるときは、目標車速は０またはその近傍である。一方、十字路等で車両が直進できるときは、接続角度が小さく、目標車速もより大きく設定される。Ｓ２０２では車速センサから車両の実際の車速が読み込まれ、Ｓ２０３にて目標車速と実車速が比較される。
【００４８】
Ｓ２０３で実車速が目標車速を上回る場合には、Ｓ２０４で交差点警報が出力される。交差点警報はスピーカおよびディスプレイを用いて行われる。例えば前述のカーブ警報音とは異なった交差点用の警報音を発することが好適である。また交差点の存在と形状を示す合成音声を出力することも好適であり、交差点に関する適切な運転操作（減速停止等）を合成音声により出力することも好適である。さらに、交差点についての適当な情報をディスプレイ１６に表示することも好適である。
【００４９】
Ｓ２０４で交差点警報を出力したとき、またはＳ２０３の判断がＮＯであったときには警報処理を終了する。交差点よりも先の道路検索は、その交差点を通過した後に行われる。すなわち交差点を通過すると、再び図３のＳ１からの処理が開始される。
【００５０】
図７は、条件（１−ａ）が満たされる交差点形状を示している。交差点へのすべての接続道路の幅が自動路よりも狭い。これらの場合には、どの道路が自動路に対する道なり道路かを決められないので、上述したようにカーブ警報は行わず、交差点警報を行うことが好適である。
【００５１】
（１−ｂ）自動路より広い道路が１本だけ存在する（Ｓ２０）
図３に戻り、Ｓ１０がＮＯの場合には、Ｓ２０で、「自動路より広い道路の個数が１であって、かつ、自動路と同じ幅の道路がない」、か否かを判定する。Ｓ２０の判断がＹＥＳの場合には、Ｓ２１にて、自動路と、検出した自動路より広い道路との接続角度を読み込む。
【００５２】
Ｓ２２では、読み込んだ接続角と第１の閾値Ａが比較される。接続角がかなり小さければ２つの道路が道なりにつながっていると考えられ、一方、接続角がある程度以上に大きい場合には２つの道路が道なりにつながっているとは断定できない。Ｓ２２の閾値Ａは、この判断ができる適当な値に設定されている。
【００５３】
Ｓ２２がＮＯの場合には、対象になっている広い道路が道なり道路かどうか判定できないので、カーブ警報は行わず、交差点警報を行う。Ｓ２３で自動路と自動路より広い道路との接続角を交差点警報判断用の接続角に設定し、Ｓ２００に進んで交差点警報処理を行う。交差点警報処理の詳細は図６に示されており、前述した通りである。
【００５４】
一方、Ｓ２２で接続角が閾値Ａより小さい場合は、着目している広い道路が自動路に対する道なり道路であると考えられる。そこでＳ２４に進み、その広い道路をカーブ探索方向に設定し、Ｓ１００に進んでカーブ警報処理を行う。カーブ警報処理Ｓ１００は前述した図５のフローチャートに従って行われる。交差点部分（自動路と広い道路との接続部分）で道路が曲がっていれば、カーブ警報の要否が判定される。２つの道路が直線的につながっていれば、さらにその先のカーブが探索されることになる。
【００５５】
図８は、条件（１−ｂ）を満たす交差点形状を示している。すなわち、自動路より幅の広い道路が１本あり、他の道路は自動路より狭く、自動路と同等の幅の道路はない。図８（ａ）および（ｂ）では、自動路と広い道路との接続角が大きいので、交差点警報処理が行われる。一方、図８（ｃ）〜（ｅ）では、自動路と広い道路との接続角が小さいのでカーブ警報処理が行われる。
【００５６】
（１−ｃ）自動路と同等の幅の道路が１本存在する（Ｓ３０）
図３に戻り、Ｓ２０の判断がＮＯの場合には、Ｓ３０で「自動路以上の幅の道路の個数が１つである」か否かを判定する。Ｓ２０では既に自動路より広い道路の個数が１本の場合を検出している。したがってＳ３０の判断がＹＥＳになるのは、「自動路と同等の幅の道路が１本存在し、他の接続道路は自動路より狭く、自動路より広い道路がないとき」である。この場合には、検出した自動路と同等の幅の有する道路が、自動路に対する道なり道路であると考えられる。そこで、Ｓ３１で自動路と同じ幅の道路を探索方向に設定し、Ｓ１００でカーブ警報処理を行う。すなわち、条件（１−ｂ）に関して説明したのと同様に、交差点部分で道なり道路の方向が変わっていれば、カーブ警報の要否が判断される。道なり道路が直線的に交差点を突き抜けていれば更に先のカーブが探索される。
【００５７】
図９は、条件（１−ｃ）に該当する交差点形状を示しており、自動路と同じ程度の幅の道路が１本存在し、残りの道路は自動路より狭い。この場合には、自動路と同等な幅の道路を用いてカーブ警報処理が行われる。
【００５８】
なお、上記の条件１−ｃ（Ｓ３０）では、自動路と同じ幅の道路が一本存在し、その前の条件１−ｂ（Ｓ２０）では、自動路より広い道路が一本存在する。したがってこれら２つの条件により、「自動路以上の幅の道路が１本存在する場合」が規定される。両条件に関するその後の処理の相違点としては、同じ幅の道路は無条件で道なり道路とみなされるのに対し、一方、広い道路は接続角が小さいときに限って道なり道路とみなされている。これは、交差点で接続角が大きく幅も変化するときは道路が道なりにつながっていない可能性があることを考慮したからであり、このような処理により道なり道路がさらに確実に選定される。
【００５９】
（２）道路種類を用いた処理
ここまでは道路の幅の情報を用いて道なり道路の選定を行った。しかし、これまでの条件に該当しない交差点については、道路幅だけを用いるよりも、道路種類情報を用いることが好適である。
【００６０】
より詳細に説明すると、条件（１−ａ）、（１−ｂ）、（１−ｃ）のいずれにも該当しないのは、自動路（進入路）と同等以上の幅をもつ道路が２本以上存在するときである。それら複数の道路のいずれが道なり道路であるのか、道路幅からだけでは判定できない。実際には道なり道路が１本もない場合もある。本発明は、このような場合に道路種類情報に基づいた判定を行うことで判定精度を向上する。
【００６１】
すなわち、図３のＳ３０がＮＯの場合には図４のＳ４０に移って、自動路以上の幅の道路の道路種類情報を読み込む。道路種類情報は、例えば国道、県道の種別であり、国道Ｘ号といった道路名称であり、また例えば道路の級（交通量等に基づいて定められる）である。この道路種類情報は地図データ内に予め含めておく。この道路種類情報を参照して以下の処理が行われる。
【００６２】
（２−ａ）自動路と同じ種類の道路の本数が１本（Ｓ５０）
Ｓ５０では、自動路と同じ道路種類の道路の個数が１であるか否かが判定される。同じ種類の道路が１本である場合には、その道路が道なり道路であると考えられる。そこでＳ５０がＹＥＳの場合、Ｓ５１で該当する道路を探索方向に設定し、Ｓ１００に進んで前述と同様のカーブ警報を行う。カーブ警報処理は、条件（１−ｂ）、（１−ｃ）で行ったものと同様である。
【００６３】
図１０は、条件（２−ａ）に該当する交差点形状を示している。共通の道路種類を持つ２つの道路は連続する白線（点線）で示している（以下同様）。図１０（ａ）〜（ｃ）のＴ字路およびＹ字路では、自動路と同等の幅の道路が２本存在するので、道路幅情報からだけでは道なり道路が分からない。しかしながら、本実施形態では、道路種類情報を用いることにより、自動路に対する道なり道路が分かる。同じ種類の、すなわち点線が繋がっている方の道路が道なり道路であり、この道なり道路を用いたカーブ警報処理が行われる。
【００６４】
（２−ｂ）自動路以外の道路同士が同じ種類（Ｓ７０）
図４に戻り、Ｓ５０の判断がＮＯの場合には、Ｓ６０で自動路と自動路以上の幅の道路の各々との接続角度を読み込み、Ｓ７０で「自動路以外の道路同士が同じ道路種類であって、かつ、自動路と同種類の道路がない」、か否かを判定する。Ｓ７０の判断がＹＥＳの場合には、自動路が別の道路種類の道路へと合流すると考えられ、交差点警報を行うことが好適である。そこで、Ｓ７１では、Ｓ６０で求めた接続角の中から最小の接続角度を求め、その最小接続角度を交差点警報判断用の接続角に設定する。そして、Ｓ２００で前述と同様の交差点警報処理（図６）を行って警報処理を終了する。
【００６５】
図１１は、条件（２−ｂ）に該当する交差点形状の例を示している。図１１（ａ）〜（ｃ）のＴ字路およびＹ字路では、自動路以外の２本の道路の種類が同じであり、自動路は異なる種類に属し、この場合には交差点警報が行われる。
【００６６】
（３）その他の場合
ここまでの条件に該当しない交差点では、道路幅と道路種類情報からだけでは道なり道路を特定することが容易でない。そこで、このような場合には交差点警報を行う。ただし、Ｓ６０で読み込んだ接続角（自動路以上の幅の道路の接続角）を参照し、Ｓ８０にて最小の接続角と２番目に小さい接続角との差を求める。そしてこの差と所定の閾値Ｂとを比較し、比較結果に基づく処理を行う。
【００６７】
（３−ａ）Ｓ８０の判断がＹＥＳ
Ｓ８０がＹＥＳ、すなわち最小の接続角と２番目に小さい接続角との差が閾値Ｂより小さいときには、交差点警報を行う。Ｓ７１で最小接続角を交差点警報判断用に設定し、Ｓ２００で交差点警報処理を行い、処理を終了する。
【００６８】
（３−ｂ）Ｓ８０の判断がＮＯ
Ｓ８０の判断がＮＯの場合、Ｓ８１で最小接続角を交差点警報判断用に設定し、Ｓ２００で交差点警報を行う。さらに、交差点警報処理のあと、最小接続角を有する道路を探索方向に設定して、図３のＳ１に進む。この処理では、以下に説明するように、交差点付近での車両の走行形態が考慮されている。
【００６９】
ある交差点において、自動路との接続角が小さい第１の道路と、接続角が大きい第２の道路があるとする（例えば図２（ａ）の交差点）。本発明に従えば接続角が小さい第１の道路が探索方向に設定される。
【００７０】
ここで実際の走行形態を考えると、接続角が小さい第１の道路に進むときは、一般に比較的高い速度で車両が交差点を通り抜ける。この場合は第１の道路沿いに交差点の先のカーブを探索してカーブ警報を行うことが好適である。一方、第二の道路に進む場合には、接続角が大きいので運転者は交差点手前で十分に減速する。車速が小さいので、第１の道路についてのカーブ警報処理を行ったとしても、通常はカーブ警報の出力には到らない。
【００７１】
したがってこのような交差点では、本発明の処理に従い、接続角の小さい第１の道路を探索方向に設定することで、不必要なカーブ警報処理を行うことなく、必要なカーブ警報処理を行うことができる。
【００７２】
次に、図１２および図１３を参照し、各種の形状の交差点に対して本発明がどのように適用されるかを説明する。図１２および図１３のすべての例では、自動路と同等以上の幅の道路が２本または３本存在する。したがって、これらの例は条件（２−ａ）（２−ｂ）（３−ａ）（３−ｂ）のいずれかに当てはまる。
【００７３】
図１２（ａ）のＴ字路では、２つの接続道路の種類が同じであり、自動路の種類は異なっている。したがって条件（２−ｂ）が成立し、交差点警報が行われる。
【００７４】
図１２（ｂ）および図１２（ｃ）では、３本の道路の種類が異なるので、条件（３−ａ）または（３−ｂ）に該当する。図１２（ｂ）では、直進路の接続角が他方の道路より大幅に小さいので条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。一方、図１２（ｃ）のＹ字路では、２つの接続道路の接続角が等しい（差が０）ので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。
【００７５】
図１２（ｄ）の十字路の場合には、直進路の接続角がほぼ０であり、一方２本の交差路の接続角がほぼ９０°である。最小接続角と２番目に小さい接続角の差が大きいので、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００７６】
図１２（ｅ）のＴ字路では、図１２（ａ）と同様の判断が行われる。すなわち、Ｔ字路の先の２本の道路は、幅は異なっているものの種類が同じなので、条件（２−ｂ）が成立し、交差点警報が行われる。
【００７７】
図１２（ｆ）および図１２（ｇ）では、図１２（ｂ）と同様の判断が行われる。すなわち条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報およびその先の直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００７８】
図１２（ｈ）および図１２（ｉ）のＹ字路では、図１２（ｃ）と同様の判断が行われる。すなわち、２つの接続道路の接続角が等しいか、あるいは差が小さいので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。
【００７９】
次に、図１３（ａ）および図１３（ｂ）の十字路では、道幅の違いがあるものの、図１２（ｄ）と同様の判断が行われる。直進路についての接続角が交差道路についての接続角よりも小さく（ほぼ０）、したがって条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００８０】
一方、図１３（ｃ）の十字路では、自動路と直進路とが同じ種類に属している。したがって、条件（２−ａ）が成立しカーブ警報が行われる。
【００８１】
図１３（ｄ）の十字路は、道幅の相違を除くと図１３（ａ）と類似している。しかしながら、交差点で道路が屈曲しているため、最小の接続角と２番目に小さい接続角との差が小さいので、条件（３−ｂ）ではなく条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。
【００８２】
次に、図１３（ｅ）および図１３（ｆ）は同じ形状のＴ字路であるが、車両の進入方向が異なっている。図１３（ｅ）の場合には２つの接続道路の接続角が等しいので条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。一方、図１３（ｆ）では、直進路についての接続角が小さいので、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００８３】
図１３（ｇ）および図１３（ｈ）のＹ字路についての判断は、前述した図１２（ｃ）のＹ字路についての判断と同様である。Ｙ字路の先の２つの道路の接続角が等しいので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報が行われる。
【００８４】
一方、図１３（ｉ）では、Ｙ字路の１本の道路の接続角が直角である。そのため、２つの接続道路の接続角が大きく異なっており、条件（３−ｂ）が成立する。その結果、交差点警報に加えて、接続角が小さい方の道路についてのカーブ探索が行われる。
【００８５】
さらに、本発明の警報処理は、図１３（ｊ）〜図１３（ｌ）に示すような合流を含む変則的な交差点形状にも対応できる。これらの合流部分では、自動路に対する合流後の道路の接続角が小さく、他の道路の接続角が極端に大きい。したがって、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報に加えて合流後の道路についてのカーブ探索が行われる。
【００８６】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明した。本発明では車両の前方の交差点に着目し、接続道路の中から進入路に対する道なり道路が選択される。そして選択した道なり道路を用いてカーブ警報を行う。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、道なり道路を用いることにより適切なカーブ通知を行える。
【００８７】
もちろん、車両が道なり道路に沿って走行するとは限らず、運転者の意志により他の接続道路に進むこともあり得る。この場合はカーブ通知の対象の道路と実際の走行路が異なり、不要なカーブ通知が行われ得る。しかし、運転者は、自分が道なりに走らなかったために実際の走行路に合った警報が発せられなかったことを自覚し、理解できる。したがって運転者は、カーブ通知が不適切で煩わしいものとは感じず、むしろ道なり道路に関する適切なカーブ通知が行われていると感じる。
【００８８】
本発明の道なり道路の選定は、上述の如く進入路および接続道路の道幅情報に基づいて行われている。より詳細には、進入路と同等の幅の道路、より広い道路およびより狭い道路がそれぞれ何本存在するかに基づいて処理が行われ、正確に道なり道路が選定される。さらに、本発明によれば、道幅からだけからでは道なり道路を特定できないような状況でも、道路種類情報を用いることで道なり道路を特定し、適切なカーブ通知を行うことができる。
【００８９】
また、本発明では交差点に関してカーブ通知を行うのは、明確に道なり道路を特定できた場合に限っている。言い換えれば、明らかな道なり道路が存在する場合を除き、基本的に交差点ではカーブ通知を行わず、道が曲がっているときは交差点警報を行う。したがって不適切なカーブ通知を防止し、カーブ通知および交差点通知を適切に併用し、運転者に便利な情報を提供することができる。
【００９０】
なお、以上では本発明のナビゲーション装置、カーブ通知装置およびカーブ通知方法の態様について主として説明した。本発明の別の態様は、上記のようなカーブ通知方法をコンピュータ（ナビゲーションＥＣＵ等）に行わせるプログラムを格納した記録媒体でもよい。この記録媒体は、電気的、磁気的または光学的な方法によりデータを記録できる媒体なら任意のものでよく、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュＬＡＮ、ハードディスク等である。これらの記録媒体はナビゲーション装置に装着され、記録媒体からナビゲーションＥＣＵにプログラムが読み出され、実行される。
【００９１】
本発明により、従来は適切なカーブ通知が行われなかった図１４の各交差点においても適切なカーブ通知が行われる。
【００９２】
図１４（ａ）のＴ字路では、進入路と同等の幅を有する道路が１本だけ存在する。したがって、その道路を道なり道路としてカーブ通知が行われる。
【００９３】
図１４（ｂ）のＴ字路では、２本の同じ幅の接続道路が存在するので、従来はどちらの道路が道なり道路かわからなかった。本発明では、右側の接続道路が自動路と同じ種類に属することから、右側の道路が道なり道路であると分かり、その道路に関して適切にカーブ通知が行われる。
【００９４】
図１４（ｃ）では、交差点で道幅が変わるので、従来はカーブ警報が行われなかった。しかしながら、本発明では、道幅が変わっていても、自動路と同等以上の幅を有する道路が１本だけなので、前方の道路を道なり道路とみなしてカーブ警報が適切に行われる。またこの例では、交差点の前後で道路種類が同じことからも、道なり道路についての適切な判定が行われる。
【００９５】
図１４（ｄ）の合流地点では、交差点警報を行うべきであるにもかかわらず、従来技術ではカーブ通知が行われる可能性がある。本発明では、合流先の２つの道路の接続角の差が大きいので、交差点警報を行い、それからカーブ探索（合流地点の先の道路についてカーブ探索）を行う、という適切な処理が行われる。
【００９６】
図１４（ｅ）〜（ｇ）のＹ字路では、交差点の先の２つの接続道路を対象としてカーブ通知を行うと、複数のカーブ通知によって運転者の混乱を招く可能性がある。しかしながら、本発明によれば、必要な一つの情報が提供されるので、複数の情報の錯綜による運転者の混乱が回避される。本発明では、下記のように、一つの道なり道路を選んでカーブ通知を行うか、あるいはカーブ通知の代わりに交差点通知を行う、というようにカーブ通知と交差点通知の一方が適切に発せられる。
【００９７】
図１４（ｅ）については、接続道路の種類が同じであり、自動路の種類が異なっていることから、交差点警報を行う。図１４（ｆ）では、自動路と一方の接続道路が同じ種類に属するので、そちらの道路を道なり道路として用いたカーブ通知が行われる。他方の道路を用いた不適切なカーブ通知は抑制される。図１４（ｇ）のようなＹ字路では、どちらの道路が道なり道路であるかは特定できない。そこで２つの道路についての無理なカーブ通知は避け、交差点通知を行うことで、適切な情報が運転者に提供される。
【００９８】
また、図１４（ｈ）のＹ字路では、一方の道路が自動路と同じ幅を有し、他方の接続道路はより広い幅を有する。従来は道幅が同じ方の道路を使ってカーブ通知を行っている。しかしながら、この形状の交差点ではどちらの接続道路が道なりかは特定できない。本発明の処理に従えば、この形状の交差点では（進入路と同等以上の幅の道路が複数あり、それらの接続角が近い）、交差点通知のみが行われ、カーブ通知は抑制される。
【００９９】
以上は本発明の適用例である。しかし、本発明は地図中の任意のタイプの交差点に適用可能であり、図示されない他の構成の交差点にも適用されることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の好適な実施の形態におけるカーブ通知機能付きナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明における交差点の進入路および接続道路の定義を示す図である。
【図３】 本発明の警報処理を示す第１のフローチャートである。
【図４】 本発明の警報処理を示す第２のフローチャートである。
【図５】 図３および図４のカーブ警報処理を示すフローチャートである。
【図６】 図３および図４の交差点警報処理を示すフローチャートである。
【図７】 図３の条件（１−ａ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図８】 図３の条件（１−ｂ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図９】 図３の条件（１−ｃ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図１０】 図４の条件（２−ａ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図１１】 図４の条件（２−ｂ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図１２】 各種形状の交差点への本発明の適用例を示す図である。
【図１３】 図１２と同様に、各種形状の交差点への本発明の適用例を説明する図である。
【図１４】 従来技術で不適切なカーブ通知が行われる交差点形状を例示する図である。
【符号の説明】
１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ 現在位置検出部、１４ 地図データ記憶部、１６ ディスプレイ、１８ スピーカ、２０ 入力装置、２２ 車速センサ、３０ 警報処理部、３２ 交差点検索部、３４ 交差点警報要否判定部、３６カーブ検索部、３８ カーブ警報要否判定部、４０ 道なり道路選定部。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知技術に関し、特に、交差点にて必要に応じて適切にカーブ情報を通知する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用のナビゲーション装置においてカーブ通知を行うことが提案されており、この種の技術にはカーブ警報、カーブ案内等が含まれる。ここでは主としてカーブ警報を説明に用いる。カーブ警報では、車両の前方のカーブが検出され、そのカーブの形状から適切なカーブ走行速度が求められる。そして、適切なカーブ走行速度と実際の車速の比較結果に基づいて、必要に応じてカーブ警報が運転者に伝えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来一般には、一本道上のカーブについてのみ上記のカーブ警報を行うことが提案されていた。しかしながら、交差点で車両の走行路が屈曲していることもあり、そのような交差点でもカーブ警報を発した方がよい場合がある。また交差点の先にあるカーブについての警報を発した方がよい場合もある。
【０００４】
この点に関し、特開平５−１４１９７９号公報は、一定の条件が満たされると車両前方の交差点に関してカーブ警報を行う装置を開示している。一定の条件とは、車両の進入路と同程度の幅をもつ道路が交差点に接続されており、その道路の接続角度が小さいことである。しかしながら、従来技術では、上記の条件が満たされると一律にカーブ警報を行うため、適切な場所でカーブ警報を行えない場合がある。
【０００５】
例えば図１４（ａ）、図１４（ｂ）では、走行路の急カーブ部分に別の分岐路が接続しており、メインの走行路を対象としてカーブ警報を行うべきである。しかし従来技術では、接続角度が大きいために条件が満たされず、カーブ警報が行われない。
【０００６】
図１４（ｃ）の例では、走行路のカーブ部分で側道が合流し、車線数が増えている。本来はカーブ警報を行うべきだが、道幅が変わったために従来技術ではカーブ警報の対象とならない。
【０００７】
図１４（ｄ）の例では、前方の直線路に走行路が斜めに小さい接続角度で合流している。このような合流地点では本来はカーブ警報を行わない方がよいが、従来技術ではカーブ警報が発生する。
【０００８】
図１４（ｅ）〜図１４（ｇ）のＹ字路の例では、本線に沿って交差点を通り抜けるときのみ、すなわち図１４（ｆ）のみカーブ警報を行うべきである。しかし、従来技術によれば３つのケースのすべてにおいてカーブ警報が発せられる。さらに、Ｙ字路の２つの道路の両方についてカーブ警報が発せられるので、運転者は判断に迷う可能性がある。
【０００９】
図１４（ｈ）のＹ字路の例では、一方の道路の幅が進入路と同じであり、他方の道路の幅が進入路より広い。従来技術では、幅が狭い方の道路を対象としてカーブ警報が行われる。しかし、このような例ではどの道路に関してカーブ警報を行えばよいか分からない。
【００１０】
このような問題が生じる理由は以下のように考察される。カーブ警報は、運転操作に注意が必要と思われる場合に発することが望ましい。したがってカーブの検索は車両の進行する道路について行い、進行しない道路については警報を行わない方がよい。しかしながら、従来は車両が交差点を抜けてどの道路に進むかを考慮していない。そのために、必要なカーブ警報が行われなかったり、不必要なカーブ警報が行われたりする。
【００１１】
また、従来は、一つの交差点で複数の道路がカーブ警報の条件を満たせば、それら複数の道路に関してカーブ警報を発する。これも車両の進行する道路を考慮していないからであり、このような警報は運転者の判断の迷いを招く可能性がある。
【００１２】
以上のように、従来は不適切なカーブ警報が行われ、そのような不適切な警報が運転者にとって煩わしく感じられることがあった。なお、ここではカーブ警報を取り上げたが、他のカーブ通知においても同様である。
【００１３】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点で車両の進行する可能性の高い道路を考慮した適切なカーブ警報を行う方法および装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対する接続道路の各々の道幅の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、一本道と見なされる進入路および道なり道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
ここで、進入路は、交差点に向かう車両が走行中の道路である。接続道路は、進入路以外の、交差点に接続される道路である。例えば十字路では、進入路を除いた３本の接続道路が交差点に接続されていると考える。また本発明の交差点は、高速道路や立体交差等における分岐点および合流点を含む。また道幅情報は、道路の幅を表す任意の形式の情報でよく、例えば道幅のそのものでもよく、また例えば車線数でもよい。
【００１６】
本発明によれば、道幅に基づいて、接続道路の中から、進入路に対する道なり道路が選ばれる。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、したがって道なり道路を用いることで適切なカーブ通知を行える。
【００１７】
実際には車両が道なり道路以外の接続道路を走行したためにカーブ通知が役立たなかったとしても、運転者にはその理由が分かる。すなわち、自分が道なり道路から外れたために、カーブ通知の対象と自分の走行路形状が食い違ったと自覚できる。したがって運転者に、カーブ通知が不適切で煩わしいという感情を生じさせずにすむ。
【００１８】
好ましくは、すべての接続道路が進入路より狭いときは、道なり道路が存在しないと判断する。不適切なカーブ警報を回避できる。
【００１９】
また好ましくは、進入路と同等以上の幅を有する接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道路を道なり道路として選ぶ。この条件が満たされれば、該当する接続道路は道なり道路と考えられ、したがって適切なカーブ通知ができる。
【００２０】
また好ましくは、進入路と同等以上の幅を有する接続道路が２本以上存在するときは、進入路および接続道路の道路種類情報に基づいて、道なり道路を選ぶ。好ましくは、進入路と同じ種類の接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道路を道なり道路として選ぶ。本態様によれば、道幅だけでは道なり道路を確実に選択できないときでも、道路種類を参照することで道なり道路を見つけられ、適切なカーブ通知が行える。
【００２１】
ここで道路種類は、例えば国道、県道などの種別（何号線といった数を含む）であり、また例えば道路の級（交通量等を基準に定められている）である。
【００２３】
本発明の別の態様は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、交差点への車両の進入路の道幅を基準として接続道路の道幅をランク分けしたときの各道幅ランクの接続道路の本数に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、を特徴とする。さらに、進入路および接続道路の道路種類情報に基づいてカーブ通知の必要性を判定してもよい。
【００２４】
本発明のさらに別の態様は、車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に対する接続道路の各々の道路種類の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、を含むことを特徴とする。本態様によれば、道路種類に基づいて、接続道路の中から、進入路に対する道なり道路が選ばれる。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、したがって道なり道路を用いることで適切なカーブ通知を行える。
【００２５】
本発明は、上記のカーブ通知方法を実現する他の態様であってもよい。例えば本発明の別の態様は、カーブ通知装置、カーブ通知をコンピュータに行わせるプログラムを記録した記録媒体、またはカーブ通知機能付きのナビゲーション装置である。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明する。
【００２７】
図１は、車両用のナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は本発明のカーブ通知装置を一体的に備えている。このカーブ通知装置は、本発明のカーブ通知方法を実行する装置であり、具体的にはカーブ通知方法に係るプログラムを記録媒体から読み出して実行する。本実施形態ではカーブ通知の一形態としてのカーブ警報が行われる。しかし、本発明の範囲内で、カーブ警報以外の他の形式でカーブに関する情報が通知されてもよい。
【００２８】
図１のナビゲーション装置は、ナビゲーションＥＣＵ１０、現在位置検出部１２、地図データ記憶部１４、ディスプレイ１６、スピーカ１８、入力装置２０および車速センサ２２を含む。ナビゲーションＥＣＵ１０は装置全体を制御するとともに、経路計算および経路案内等のナビゲーション関連の各種の処理を行う。
【００２９】
現在位置検出部１２は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）レシーバ、ジャイロコンパス等を含み、車両の現在位置を検出する。車速センサ２２からの車速信号も現在位置検出に利用される。さらに、地図データを用いてマップマッチングを行うことが好適である。
【００３０】
地図データ記憶部１４は、経路計算および経路案内等に使用する各種の地図データを記憶している。地図データは、例えば周知のリンク形式で地図を表現する。本実施形態の地図データは少なくとも道路形状情報、交差点関連情報、道幅情報、道路種類情報を含む。これらの情報は地図データ中にどのような形式で含まれていてもよい。
【００３１】
交差点は、十字路やＴ字路等の通常の交差点に加え、高速道路、バイパス、立体交差等の合流点および分岐点を含む。また道幅情報は、道路の道幅を何らかのかたちで表すものであればよく、道幅値のそのものはもちろんのこと、車線数の情報でもよい。道路種類は、例えば国道、県道の種別であり、また例えば国道Ｘ号といった道路名であり、また例えば道路の級（交通量等に基づいて定められる）である。道路種類は、後述する処理にて、交差点に接続されている複数の道路のうちでどの道路とどの道路が同じ種類に属するかを判定可能な情報であればよく、上記の例以外の情報でもよい。
【００３２】
またディスプレイ１６およびスピーカ１８は出力手段であり、それぞれ地図等の表示に使われ、また各種案内の音声出力および警報音出力に使われる。入力装置２０は好適にはディスプレイ周囲に設けられたスイッチ類であるが、さらに音声入力装置を設けることも好適である。入力装置２０を用いて運転者により目的地などが入力される。
【００３３】
車速センサ２２は、車速を示す信号、例えば車輪の回転速度に応じたパルス信号を出力する。車速信号は、ナビゲーション関連の各種処理に加えて、次に説明するカーブ警報および交差点警報に使用される。車速は、車速センサを使わずに他の方法で求めてもよい。
【００３４】
ナビゲーションＥＣＵ１０は本発明の特徴的構成である警報処理部３０を含む。警報処理部３０は以下に説明するようにカーブ警報および交差点警報を行う。
【００３５】
警報処理部３０において、交差点検索部３２は、現在位置と地図データを用いて、車両の走行路の前方にある交差点を探索する。そして交差点警報要否判定部３４は、検出された交差点にて交差点警報を出力すべきか否かを、交差点形状と車速に基づいて判定する。交差点警報が必要と判定されたときは、警報処理部３０はスピーカ１８およびディスプレイ１６を用いて交差点警報を出力する。
【００３６】
同様にカーブ探索部３６は、現在位置と地図データを用いて、車両の走行路の前方にあるカーブを探索する。そしてカーブ警報要否判定部３８は、検出されたカーブにてカーブ警報を出力すべきか否かを、カーブ形状と車速に基づいて判定する。カーブ警報が必要と判定されたときは、警報処理部３０はスピーカ１８およびディスプレイ１６を用いてカーブ警報を出力する。
【００３７】
警報処理部３０は、さらに、道なり道路選定部４０を含む。この道なり道路選定部４０は、車両前方の交差点に接続される複数の接続道路の中から、車両の進入路に対する道なり道路を選定する。図２を参照すると、交差点には３本以上の道路が接続される。本発明では、「進入路」は自車の走行している道であり、以下進入路を「自道路」という。「接続道路」は、交差点に接続される道路であり（進入路を除く）、以下の説明では単に道路、または他道路という。図２の例では、十字路では進入路と３本の接続道路とが交差点に接続され、Ｔ字路およびＹ字路では進入路と２本の接続道路とが交差点に接続されている、と考える。
【００３８】
道なり道路の選定は、道幅および道路種類の少なくとも一方の情報に基づいて行われる。本実施形態では、次に説明するように、道幅と種類の両方が組み合わせて用いられる。適当な道なり道路が見つかれば、交差点を一本道とみなして、カーブ探索が行われる。適当な道なり道路が見つからなければ、通常通りに交差点警報の要否を判断し、必要に応じて交差点警報を行う。なお、本実施形態では、目的地までの経路設定が行われていない状況での警報処理を想定している。この状況では車両の進む方向が不明なので、道なり道路を考慮することが好適である。
【００３９】
次に、本実施形態のナビゲーション装置による警報動作について説明する。この警報動作は本発明のカーブ通知方法にしたがったものであり、図３〜図６は警報動作を示すフローチャートであり、図７以降の図面は各種の交差点形状に対する本発明の適用例を示している。
【００４０】
図３を参照すると、Ｓ１では車両の現在位置および地図データを用いて前方道路が検索され、Ｓ２で車両の前方に交差点が存在するか否かが判別される。Ｓ２で交差点がない場合には、Ｓ１００に進んでカーブ警報処理を行う。
【００４１】
カーブ警報処理は図５に示されており、図５のＳ１０１では前方の道路上のカーブが探索される。カーブが存在する場合、Ｓ１０２にてそのカーブのカーブＲが算出され、Ｓ１０３でカーブＲに基づいてカーブ目標車速が演算される。ここでは車両に作用する遠心力（横Ｇ）が上限値以下となるように目標車速が演算される。Ｓ１０４では車速センサが検出した実際の車速が読み込まれ、Ｓ１０５でカーブ目標車速と実車速が比較される。実車速が目標車速を上回る場合には、Ｓ１０６でカーブ警報が出力される。
【００４２】
カーブ警報は、スピーカおよびディスプレイを用いて出力される。例えばスピーカからカーブ警報用の警報音を発することが好適である。またカーブの存在および形状等を教える合成音声を出力することも好適である。さらに、カーブに関する適切な運転操作（減速操作）を促す音声案内を行うことも好適である。さらに、カーブについての適当な情報をディスプレイ１６に表示することも好適である。Ｓ１０６でカーブ警報を出力した場合には警報処理を終了する。該当カーブを通過すると再びＳ１からの処理が開始される。
【００４３】
一方、Ｓ１０１でカーブが存在しなかった場合には、Ｓ１０７で前方道路検索距離が所定値を超えたか否かを判定する。この所定値は、警報処理の対象範囲の大きさを示すものである。すなわち本実施形態では現在位置から上記所定距離先までにあるカーブまたは交差点が検索され、それらについての警報処理が行われる。Ｓ１０７がＮＯであれば図３のＳ１に戻って前方道路の検索を継続し、Ｓ１０７がＹＥＳであれば警報処理を終了する。また、Ｓ１０５で実車速が目標車速以下の場合、すなわちカーブ警報が必要なかった場合にもＳ１０７に進む。したがって検出したカーブのさらに先の道路が探索されることになる。
【００４４】
図３に戻り、Ｓ２で交差点が存在した場合には、Ｓ３以降に進み、道なり道路が存在するか否かの判定と、その判定結果に基づいたカーブ警報または交差点警報を行う。本実施形態では、まず道路幅情報に基づいた処理を行い、それから道路種類情報に基づいた処理を行う。
【００４５】
（１）道路幅情報を用いた警報処理
図３のＳ３では現在走行中の道路の幅（自動路の幅）および接続道路の幅を読み込み、Ｓ４で各道路幅をランク化する。このＳ４では、自動路の幅を基準として、接続道路が３つのランクに分けられる。３つのランクとは、「自動路と同程度の幅」と、「自動路より広い幅」と、「自動路より狭い幅」である。ただし自動路幅を中心とする所定の範囲に含まれる幅を有する道路（具体的には自動路の幅に対して所定の比率の掛けた値の範囲内の幅を有する道路）は、自動路と同等の幅を有するとみなされる。このような道幅ランクを利用して、以下の条件分けに従い道なり道路の選定が行われる。
【００４６】
（１−ａ）自動路以上の幅の道路がない（Ｓ１０）
これは、交差点の先には自動路より狭い道路しか存在しない場合である。この場合には自動路に対する道なり道路を確実に判定することは難しい。このように確実な判定ができない場合には交差点警報を行う。すなわち、Ｓ１０がＹＥＳであれば、Ｓ１１にて自動路と複数の他動路の各々との接続角が読み込まれる。接続角度は、図２に示すように、自道路方向（進入方向）と接続道路の方向との角度である。そしてＳ１２で最小接続角を求めて、その最小接続角を交差点警報判断に用いる接続角に設定し、Ｓ２００の交差点警報処理に進む。
【００４７】
Ｓ２００の交差点警報処理は図６に示されており、図６のＳ２０１では、交差点の接続角度から目標車速が演算される。接続角が大きいほど目標車速は小さく設定される。例えばＴ字路等で直角に曲がるときは、目標車速は０またはその近傍である。一方、十字路等で車両が直進できるときは、接続角度が小さく、目標車速もより大きく設定される。Ｓ２０２では車速センサから車両の実際の車速が読み込まれ、Ｓ２０３にて目標車速と実車速が比較される。
【００４８】
Ｓ２０３で実車速が目標車速を上回る場合には、Ｓ２０４で交差点警報が出力される。交差点警報はスピーカおよびディスプレイを用いて行われる。例えば前述のカーブ警報音とは異なった交差点用の警報音を発することが好適である。また交差点の存在と形状を示す合成音声を出力することも好適であり、交差点に関する適切な運転操作（減速停止等）を合成音声により出力することも好適である。さらに、交差点についての適当な情報をディスプレイ１６に表示することも好適である。
【００４９】
Ｓ２０４で交差点警報を出力したとき、またはＳ２０３の判断がＮＯであったときには警報処理を終了する。交差点よりも先の道路検索は、その交差点を通過した後に行われる。すなわち交差点を通過すると、再び図３のＳ１からの処理が開始される。
【００５０】
図７は、条件（１−ａ）が満たされる交差点形状を示している。交差点へのすべての接続道路の幅が自動路よりも狭い。これらの場合には、どの道路が自動路に対する道なり道路かを決められないので、上述したようにカーブ警報は行わず、交差点警報を行うことが好適である。
【００５１】
（１−ｂ）自動路より広い道路が１本だけ存在する（Ｓ２０）
図３に戻り、Ｓ１０がＮＯの場合には、Ｓ２０で、「自動路より広い道路の個数が１であって、かつ、自動路と同じ幅の道路がない」、か否かを判定する。Ｓ２０の判断がＹＥＳの場合には、Ｓ２１にて、自動路と、検出した自動路より広い道路との接続角度を読み込む。
【００５２】
Ｓ２２では、読み込んだ接続角と第１の閾値Ａが比較される。接続角がかなり小さければ２つの道路が道なりにつながっていると考えられ、一方、接続角がある程度以上に大きい場合には２つの道路が道なりにつながっているとは断定できない。Ｓ２２の閾値Ａは、この判断ができる適当な値に設定されている。
【００５３】
Ｓ２２がＮＯの場合には、対象になっている広い道路が道なり道路かどうか判定できないので、カーブ警報は行わず、交差点警報を行う。Ｓ２３で自動路と自動路より広い道路との接続角を交差点警報判断用の接続角に設定し、Ｓ２００に進んで交差点警報処理を行う。交差点警報処理の詳細は図６に示されており、前述した通りである。
【００５４】
一方、Ｓ２２で接続角が閾値Ａより小さい場合は、着目している広い道路が自動路に対する道なり道路であると考えられる。そこでＳ２４に進み、その広い道路をカーブ探索方向に設定し、Ｓ１００に進んでカーブ警報処理を行う。カーブ警報処理Ｓ１００は前述した図５のフローチャートに従って行われる。交差点部分（自動路と広い道路との接続部分）で道路が曲がっていれば、カーブ警報の要否が判定される。２つの道路が直線的につながっていれば、さらにその先のカーブが探索されることになる。
【００５５】
図８は、条件（１−ｂ）を満たす交差点形状を示している。すなわち、自動路より幅の広い道路が１本あり、他の道路は自動路より狭く、自動路と同等の幅の道路はない。図８（ａ）および（ｂ）では、自動路と広い道路との接続角が大きいので、交差点警報処理が行われる。一方、図８（ｃ）〜（ｅ）では、自動路と広い道路との接続角が小さいのでカーブ警報処理が行われる。
【００５６】
（１−ｃ）自動路と同等の幅の道路が１本存在する（Ｓ３０）
図３に戻り、Ｓ２０の判断がＮＯの場合には、Ｓ３０で「自動路以上の幅の道路の個数が１つである」か否かを判定する。Ｓ２０では既に自動路より広い道路の個数が１本の場合を検出している。したがってＳ３０の判断がＹＥＳになるのは、「自動路と同等の幅の道路が１本存在し、他の接続道路は自動路より狭く、自動路より広い道路がないとき」である。この場合には、検出した自動路と同等の幅の有する道路が、自動路に対する道なり道路であると考えられる。そこで、Ｓ３１で自動路と同じ幅の道路を探索方向に設定し、Ｓ１００でカーブ警報処理を行う。すなわち、条件（１−ｂ）に関して説明したのと同様に、交差点部分で道なり道路の方向が変わっていれば、カーブ警報の要否が判断される。道なり道路が直線的に交差点を突き抜けていれば更に先のカーブが探索される。
【００５７】
図９は、条件（１−ｃ）に該当する交差点形状を示しており、自動路と同じ程度の幅の道路が１本存在し、残りの道路は自動路より狭い。この場合には、自動路と同等な幅の道路を用いてカーブ警報処理が行われる。
【００５８】
なお、上記の条件１−ｃ（Ｓ３０）では、自動路と同じ幅の道路が一本存在し、その前の条件１−ｂ（Ｓ２０）では、自動路より広い道路が一本存在する。したがってこれら２つの条件により、「自動路以上の幅の道路が１本存在する場合」が規定される。両条件に関するその後の処理の相違点としては、同じ幅の道路は無条件で道なり道路とみなされるのに対し、一方、広い道路は接続角が小さいときに限って道なり道路とみなされている。これは、交差点で接続角が大きく幅も変化するときは道路が道なりにつながっていない可能性があることを考慮したからであり、このような処理により道なり道路がさらに確実に選定される。
【００５９】
（２）道路種類を用いた処理
ここまでは道路の幅の情報を用いて道なり道路の選定を行った。しかし、これまでの条件に該当しない交差点については、道路幅だけを用いるよりも、道路種類情報を用いることが好適である。
【００６０】
より詳細に説明すると、条件（１−ａ）、（１−ｂ）、（１−ｃ）のいずれにも該当しないのは、自動路（進入路）と同等以上の幅をもつ道路が２本以上存在するときである。それら複数の道路のいずれが道なり道路であるのか、道路幅からだけでは判定できない。実際には道なり道路が１本もない場合もある。本発明は、このような場合に道路種類情報に基づいた判定を行うことで判定精度を向上する。
【００６１】
すなわち、図３のＳ３０がＮＯの場合には図４のＳ４０に移って、自動路以上の幅の道路の道路種類情報を読み込む。道路種類情報は、例えば国道、県道の種別であり、国道Ｘ号といった道路名称であり、また例えば道路の級（交通量等に基づいて定められる）である。この道路種類情報は地図データ内に予め含めておく。この道路種類情報を参照して以下の処理が行われる。
【００６２】
（２−ａ）自動路と同じ種類の道路の本数が１本（Ｓ５０）
Ｓ５０では、自動路と同じ道路種類の道路の個数が１であるか否かが判定される。同じ種類の道路が１本である場合には、その道路が道なり道路であると考えられる。そこでＳ５０がＹＥＳの場合、Ｓ５１で該当する道路を探索方向に設定し、Ｓ１００に進んで前述と同様のカーブ警報を行う。カーブ警報処理は、条件（１−ｂ）、（１−ｃ）で行ったものと同様である。
【００６３】
図１０は、条件（２−ａ）に該当する交差点形状を示している。共通の道路種類を持つ２つの道路は連続する白線（点線）で示している（以下同様）。図１０（ａ）〜（ｃ）のＴ字路およびＹ字路では、自動路と同等の幅の道路が２本存在するので、道路幅情報からだけでは道なり道路が分からない。しかしながら、本実施形態では、道路種類情報を用いることにより、自動路に対する道なり道路が分かる。同じ種類の、すなわち点線が繋がっている方の道路が道なり道路であり、この道なり道路を用いたカーブ警報処理が行われる。
【００６４】
（２−ｂ）自動路以外の道路同士が同じ種類（Ｓ７０）
図４に戻り、Ｓ５０の判断がＮＯの場合には、Ｓ６０で自動路と自動路以上の幅の道路の各々との接続角度を読み込み、Ｓ７０で「自動路以外の道路同士が同じ道路種類であって、かつ、自動路と同種類の道路がない」、か否かを判定する。Ｓ７０の判断がＹＥＳの場合には、自動路が別の道路種類の道路へと合流すると考えられ、交差点警報を行うことが好適である。そこで、Ｓ７１では、Ｓ６０で求めた接続角の中から最小の接続角度を求め、その最小接続角度を交差点警報判断用の接続角に設定する。そして、Ｓ２００で前述と同様の交差点警報処理（図６）を行って警報処理を終了する。
【００６５】
図１１は、条件（２−ｂ）に該当する交差点形状の例を示している。図１１（ａ）〜（ｃ）のＴ字路およびＹ字路では、自動路以外の２本の道路の種類が同じであり、自動路は異なる種類に属し、この場合には交差点警報が行われる。
【００６６】
（３）その他の場合
ここまでの条件に該当しない交差点では、道路幅と道路種類情報からだけでは道なり道路を特定することが容易でない。そこで、このような場合には交差点警報を行う。ただし、Ｓ６０で読み込んだ接続角（自動路以上の幅の道路の接続角）を参照し、Ｓ８０にて最小の接続角と２番目に小さい接続角との差を求める。そしてこの差と所定の閾値Ｂとを比較し、比較結果に基づく処理を行う。
【００６７】
（３−ａ）Ｓ８０の判断がＹＥＳ
Ｓ８０がＹＥＳ、すなわち最小の接続角と２番目に小さい接続角との差が閾値Ｂより小さいときには、交差点警報を行う。Ｓ７１で最小接続角を交差点警報判断用に設定し、Ｓ２００で交差点警報処理を行い、処理を終了する。
【００６８】
（３−ｂ）Ｓ８０の判断がＮＯ
Ｓ８０の判断がＮＯの場合、Ｓ８１で最小接続角を交差点警報判断用に設定し、Ｓ２００で交差点警報を行う。さらに、交差点警報処理のあと、最小接続角を有する道路を探索方向に設定して、図３のＳ１に進む。この処理では、以下に説明するように、交差点付近での車両の走行形態が考慮されている。
【００６９】
ある交差点において、自動路との接続角が小さい第１の道路と、接続角が大きい第２の道路があるとする（例えば図２（ａ）の交差点）。本発明に従えば接続角が小さい第１の道路が探索方向に設定される。
【００７０】
ここで実際の走行形態を考えると、接続角が小さい第１の道路に進むときは、一般に比較的高い速度で車両が交差点を通り抜ける。この場合は第１の道路沿いに交差点の先のカーブを探索してカーブ警報を行うことが好適である。一方、第二の道路に進む場合には、接続角が大きいので運転者は交差点手前で十分に減速する。車速が小さいので、第１の道路についてのカーブ警報処理を行ったとしても、通常はカーブ警報の出力には到らない。
【００７１】
したがってこのような交差点では、本発明の処理に従い、接続角の小さい第１の道路を探索方向に設定することで、不必要なカーブ警報処理を行うことなく、必要なカーブ警報処理を行うことができる。
【００７２】
次に、図１２および図１３を参照し、各種の形状の交差点に対して本発明がどのように適用されるかを説明する。図１２および図１３のすべての例では、自動路と同等以上の幅の道路が２本または３本存在する。したがって、これらの例は条件（２−ａ）（２−ｂ）（３−ａ）（３−ｂ）のいずれかに当てはまる。
【００７３】
図１２（ａ）のＴ字路では、２つの接続道路の種類が同じであり、自動路の種類は異なっている。したがって条件（２−ｂ）が成立し、交差点警報が行われる。
【００７４】
図１２（ｂ）および図１２（ｃ）では、３本の道路の種類が異なるので、条件（３−ａ）または（３−ｂ）に該当する。図１２（ｂ）では、直進路の接続角が他方の道路より大幅に小さいので条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。一方、図１２（ｃ）のＹ字路では、２つの接続道路の接続角が等しい（差が０）ので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。
【００７５】
図１２（ｄ）の十字路の場合には、直進路の接続角がほぼ０であり、一方２本の交差路の接続角がほぼ９０°である。最小接続角と２番目に小さい接続角の差が大きいので、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００７６】
図１２（ｅ）のＴ字路では、図１２（ａ）と同様の判断が行われる。すなわち、Ｔ字路の先の２本の道路は、幅は異なっているものの種類が同じなので、条件（２−ｂ）が成立し、交差点警報が行われる。
【００７７】
図１２（ｆ）および図１２（ｇ）では、図１２（ｂ）と同様の判断が行われる。すなわち条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報およびその先の直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００７８】
図１２（ｈ）および図１２（ｉ）のＹ字路では、図１２（ｃ）と同様の判断が行われる。すなわち、２つの接続道路の接続角が等しいか、あるいは差が小さいので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。
【００７９】
次に、図１３（ａ）および図１３（ｂ）の十字路では、道幅の違いがあるものの、図１２（ｄ）と同様の判断が行われる。直進路についての接続角が交差道路についての接続角よりも小さく（ほぼ０）、したがって条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００８０】
一方、図１３（ｃ）の十字路では、自動路と直進路とが同じ種類に属している。したがって、条件（２−ａ）が成立しカーブ警報が行われる。
【００８１】
図１３（ｄ）の十字路は、道幅の相違を除くと図１３（ａ）と類似している。しかしながら、交差点で道路が屈曲しているため、最小の接続角と２番目に小さい接続角との差が小さいので、条件（３−ｂ）ではなく条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。
【００８２】
次に、図１３（ｅ）および図１３（ｆ）は同じ形状のＴ字路であるが、車両の進入方向が異なっている。図１３（ｅ）の場合には２つの接続道路の接続角が等しいので条件（３−ａ）が成立し、交差点警報のみが行われる。一方、図１３（ｆ）では、直進路についての接続角が小さいので、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報および直進路についてのカーブ探索が行われる。
【００８３】
図１３（ｇ）および図１３（ｈ）のＹ字路についての判断は、前述した図１２（ｃ）のＹ字路についての判断と同様である。Ｙ字路の先の２つの道路の接続角が等しいので、条件（３−ａ）が成立し、交差点警報が行われる。
【００８４】
一方、図１３（ｉ）では、Ｙ字路の１本の道路の接続角が直角である。そのため、２つの接続道路の接続角が大きく異なっており、条件（３−ｂ）が成立する。その結果、交差点警報に加えて、接続角が小さい方の道路についてのカーブ探索が行われる。
【００８５】
さらに、本発明の警報処理は、図１３（ｊ）〜図１３（ｌ）に示すような合流を含む変則的な交差点形状にも対応できる。これらの合流部分では、自動路に対する合流後の道路の接続角が小さく、他の道路の接続角が極端に大きい。したがって、条件（３−ｂ）が成立し、交差点警報に加えて合流後の道路についてのカーブ探索が行われる。
【００８６】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明した。本発明では車両の前方の交差点に着目し、接続道路の中から進入路に対する道なり道路が選択される。そして選択した道なり道路を用いてカーブ警報を行う。車両は道なり道路に沿って走行する可能性が高く、道なり道路を用いることにより適切なカーブ通知を行える。
【００８７】
もちろん、車両が道なり道路に沿って走行するとは限らず、運転者の意志により他の接続道路に進むこともあり得る。この場合はカーブ通知の対象の道路と実際の走行路が異なり、不要なカーブ通知が行われ得る。しかし、運転者は、自分が道なりに走らなかったために実際の走行路に合った警報が発せられなかったことを自覚し、理解できる。したがって運転者は、カーブ通知が不適切で煩わしいものとは感じず、むしろ道なり道路に関する適切なカーブ通知が行われていると感じる。
【００８８】
本発明の道なり道路の選定は、上述の如く進入路および接続道路の道幅情報に基づいて行われている。より詳細には、進入路と同等の幅の道路、より広い道路およびより狭い道路がそれぞれ何本存在するかに基づいて処理が行われ、正確に道なり道路が選定される。さらに、本発明によれば、道幅からだけからでは道なり道路を特定できないような状況でも、道路種類情報を用いることで道なり道路を特定し、適切なカーブ通知を行うことができる。
【００８９】
また、本発明では交差点に関してカーブ通知を行うのは、明確に道なり道路を特定できた場合に限っている。言い換えれば、明らかな道なり道路が存在する場合を除き、基本的に交差点ではカーブ通知を行わず、道が曲がっているときは交差点警報を行う。したがって不適切なカーブ通知を防止し、カーブ通知および交差点通知を適切に併用し、運転者に便利な情報を提供することができる。
【００９０】
なお、以上では本発明のナビゲーション装置、カーブ通知装置およびカーブ通知方法の態様について主として説明した。本発明の別の態様は、上記のようなカーブ通知方法をコンピュータ（ナビゲーションＥＣＵ等）に行わせるプログラムを格納した記録媒体でもよい。この記録媒体は、電気的、磁気的または光学的な方法によりデータを記録できる媒体なら任意のものでよく、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュＬＡＮ、ハードディスク等である。これらの記録媒体はナビゲーション装置に装着され、記録媒体からナビゲーションＥＣＵにプログラムが読み出され、実行される。
【００９１】
本発明により、従来は適切なカーブ通知が行われなかった図１４の各交差点においても適切なカーブ通知が行われる。
【００９２】
図１４（ａ）のＴ字路では、進入路と同等の幅を有する道路が１本だけ存在する。したがって、その道路を道なり道路としてカーブ通知が行われる。
【００９３】
図１４（ｂ）のＴ字路では、２本の同じ幅の接続道路が存在するので、従来はどちらの道路が道なり道路かわからなかった。本発明では、右側の接続道路が自動路と同じ種類に属することから、右側の道路が道なり道路であると分かり、その道路に関して適切にカーブ通知が行われる。
【００９４】
図１４（ｃ）では、交差点で道幅が変わるので、従来はカーブ警報が行われなかった。しかしながら、本発明では、道幅が変わっていても、自動路と同等以上の幅を有する道路が１本だけなので、前方の道路を道なり道路とみなしてカーブ警報が適切に行われる。またこの例では、交差点の前後で道路種類が同じことからも、道なり道路についての適切な判定が行われる。
【００９５】
図１４（ｄ）の合流地点では、交差点警報を行うべきであるにもかかわらず、従来技術ではカーブ通知が行われる可能性がある。本発明では、合流先の２つの道路の接続角の差が大きいので、交差点警報を行い、それからカーブ探索（合流地点の先の道路についてカーブ探索）を行う、という適切な処理が行われる。
【００９６】
図１４（ｅ）〜（ｇ）のＹ字路では、交差点の先の２つの接続道路を対象としてカーブ通知を行うと、複数のカーブ通知によって運転者の混乱を招く可能性がある。しかしながら、本発明によれば、必要な一つの情報が提供されるので、複数の情報の錯綜による運転者の混乱が回避される。本発明では、下記のように、一つの道なり道路を選んでカーブ通知を行うか、あるいはカーブ通知の代わりに交差点通知を行う、というようにカーブ通知と交差点通知の一方が適切に発せられる。
【００９７】
図１４（ｅ）については、接続道路の種類が同じであり、自動路の種類が異なっていることから、交差点警報を行う。図１４（ｆ）では、自動路と一方の接続道路が同じ種類に属するので、そちらの道路を道なり道路として用いたカーブ通知が行われる。他方の道路を用いた不適切なカーブ通知は抑制される。図１４（ｇ）のようなＹ字路では、どちらの道路が道なり道路であるかは特定できない。そこで２つの道路についての無理なカーブ通知は避け、交差点通知を行うことで、適切な情報が運転者に提供される。
【００９８】
また、図１４（ｈ）のＹ字路では、一方の道路が自動路と同じ幅を有し、他方の接続道路はより広い幅を有する。従来は道幅が同じ方の道路を使ってカーブ通知を行っている。しかしながら、この形状の交差点ではどちらの接続道路が道なりかは特定できない。本発明の処理に従えば、この形状の交差点では（進入路と同等以上の幅の道路が複数あり、それらの接続角が近い）、交差点通知のみが行われ、カーブ通知は抑制される。
【００９９】
以上は本発明の適用例である。しかし、本発明は地図中の任意のタイプの交差点に適用可能であり、図示されない他の構成の交差点にも適用されることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の好適な実施の形態におけるカーブ通知機能付きナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明における交差点の進入路および接続道路の定義を示す図である。
【図３】 本発明の警報処理を示す第１のフローチャートである。
【図４】 本発明の警報処理を示す第２のフローチャートである。
【図５】 図３および図４のカーブ警報処理を示すフローチャートである。
【図６】 図３および図４の交差点警報処理を示すフローチャートである。
【図７】 図３の条件（１−ａ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図８】 図３の条件（１−ｂ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図９】 図３の条件（１−ｃ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図１０】 図４の条件（２−ａ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図１１】 図４の条件（２−ｂ）が成立する交差点形状を示す図である。
【図１２】 各種形状の交差点への本発明の適用例を示す図である。
【図１３】 図１２と同様に、各種形状の交差点への本発明の適用例を説明する図である。
【図１４】 従来技術で不適切なカーブ通知が行われる交差点形状を例示する図である。
【符号の説明】
１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ 現在位置検出部、１４ 地図データ記憶部、１６ ディスプレイ、１８ スピーカ、２０ 入力装置、２２ 車速センサ、３０ 警報処理部、３２ 交差点検索部、３４ 交差点警報要否判定部、３６カーブ検索部、３８ カーブ警報要否判定部、４０ 道なり道路選定部。
Claims (13)
- 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、
地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、
交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対する接続道路の各々の道幅の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、
この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、一本道と見なされる進入路および道なり道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、
を含むことを特徴とするカーブ通知方法。 - 請求項１に記載のカーブ通知方法において、
すべての接続道路が進入路より狭いときは、前記道なり道路が存在しないと判断することを特徴とするカーブ通知方法。 - 請求項１または２に記載のカーブ通知方法において、
前記進入路と同等以上の幅を有する接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道路を前記道なり道路として選ぶことを特徴とするカーブ通知方法。 - 請求項３に記載のカーブ通知方法において、
前記進入路と同等以上の幅を有する接続道路が２本以上存在するときは、進入路および接続道路の道路種類情報に基づいて、前記道なり道路を選ぶことを特徴とするカーブ通知方法。 - 請求項４に記載のカーブ通知方法において、
前記進入路と同じ種類の接続道路が１本だけ存在するときは、その接続道路を前記道なり道路として選ぶことを特徴とするカーブ通知方法。 - 請求項１〜５のいずれかに記載のカーブ通知方法において、
前記交差点警報を行うステップでは、進入路に対する接続道路が複数ある場合に、進入路に対する接続道路の角度のうち最も小さな角度に基づいて目標車速を設定することを特徴とするカーブ通知方法。 - 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知装置において、
地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、
交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対する接続道路の各々の道幅の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定する手段と、
この道なり道路を選定する手段において、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行う手段と、
を含むことを特徴とするカーブ通知装置。 - 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するためのプログラムを記録した記録媒体であって、
カーブ通知装置に、
地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、
交差点への車両の進入路の道幅、および、交差点に対する接続道路の各々の道幅の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、
この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、一本道 と見なされる進入路および道なり道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体。 - 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、
地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、
交差点への車両の進入路の道幅を基準として接続道路の道幅をランク分けしたときの各道幅ランクの接続道路の本数に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、
この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、
を特徴とするカーブ通知方法。 - 請求項９に記載のカーブ通知方法において、
さらに、進入路および接続道路の道路種類情報に基づいてカーブ通知の必要性を判定することを特徴とするカーブ通知方法。 - 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知方法において、
地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、
交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に対する接続道路の各々の道路種類の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、
この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、
を含むことを特徴とするカーブ通知方法。 - 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するカーブ通知装置において、
地図データから走行路上の交差点を検出する手段と、
交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に対する接続道路の各々の道路種類の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定する手段と、
この道なり道路を選定する手段において、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行う手段と、
を含むことを特徴とするカーブ通知装置。 - 車両の走行路上のカーブについての情報を運転者に通知するためのプログラムを記録した記録媒体であって、
カーブ通知装置に、
地図データから走行路上の交差点を検出するステップと、
交差点への車両の進入路の道路種類、および、交差点に対する接続道路の各々の道路種類の比較結果に基づいて、接続道路の中から前記進入路に対し一本道と見なされる道なり道路を選定するステップと、
この道なり道路を選定するステップにおいて、道なり道路が選定された場合は、進入路および道なり道路を一本道と見なしてその道路におけるカーブＲに基づいて目標車速を設定し、実車速が目標車速を上回るときにはカーブ警報を出力し、道なり道路が選定されない場合には、当該交差点における進入路に対する接続道路の角度に対して設定される目標車速に基づき交差点警報を行うステップと、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28063099A JP3683136B2 (ja) | 1999-09-30 | 1999-09-30 | カーブ通知方法、装置および記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28063099A JP3683136B2 (ja) | 1999-09-30 | 1999-09-30 | カーブ通知方法、装置および記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001101598A JP2001101598A (ja) | 2001-04-13 |
| JP3683136B2 true JP3683136B2 (ja) | 2005-08-17 |
Family
ID=17627736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28063099A Expired - Fee Related JP3683136B2 (ja) | 1999-09-30 | 1999-09-30 | カーブ通知方法、装置および記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3683136B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12122407B2 (en) * | 2021-01-04 | 2024-10-22 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Method and apparatus for determining navigation prompt information, storage medium and electronic device |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003057055A (ja) * | 2001-08-10 | 2003-02-26 | Equos Research Co Ltd | 道路データ配信方法，その装置，そのシステム |
| JP4842059B2 (ja) * | 2006-09-01 | 2011-12-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
| JP5005454B2 (ja) * | 2007-07-20 | 2012-08-22 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置及び微小角分岐判定方法 |
| CN108319895B (zh) | 2017-12-29 | 2021-09-17 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于识别电子地图中的路口的方法和装置 |
| CN112325889B (zh) * | 2021-01-04 | 2021-04-09 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 导航提示信息的确定方法和装置、存储介质及电子设备 |
| JP7014314B2 (ja) * | 2021-01-28 | 2022-02-01 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
| CN115366887B (zh) * | 2022-08-25 | 2024-05-28 | 武汉大学 | 适应自动驾驶的路口分类及车辆驾驶方法及设备 |
-
1999
- 1999-09-30 JP JP28063099A patent/JP3683136B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12122407B2 (en) * | 2021-01-04 | 2024-10-22 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Method and apparatus for determining navigation prompt information, storage medium and electronic device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001101598A (ja) | 2001-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2056070B1 (en) | Vehicle navigation apparatus and vehicle navigation program | |
| JP5479398B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2011118603A (ja) | 車両制御装置 | |
| US20070213924A1 (en) | Navigation systems | |
| WO2018151005A1 (ja) | 走行支援装置及びコンピュータプログラム | |
| JPH10246644A (ja) | 車両ナビゲーションシステムの標識テキスト表示 | |
| WO2012036050A1 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
| JP4098106B2 (ja) | 車両用ナビゲーションシステム | |
| JP4950624B2 (ja) | 自動制動制御装置 | |
| JP2018165888A (ja) | 車載端末および自動運転終了事前警告方法 | |
| JPH1194582A (ja) | 車両用走行誘導装置及び方法並びにプログラムを記録した媒体 | |
| JP3683136B2 (ja) | カーブ通知方法、装置および記録媒体 | |
| JP3437629B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
| WO2002003033A1 (fr) | Procede d'affichage de guidage dans un dispositif de navigation monte sur vehicule | |
| JP2010140265A (ja) | 走行支援装置、方法およびプログラム | |
| JP6778898B2 (ja) | 逆走判定方法およびそれを利用した逆走判定装置、プログラム | |
| JP2010261892A (ja) | カーナビゲーション装置、カーナビゲーション装置の制御方法および制御プログラム | |
| JP2003177024A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP3269446B2 (ja) | カーブ検出装置 | |
| JP3666698B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4026646B2 (ja) | 車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法 | |
| JP2007121139A (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び車両の速度に基づくマップマッチング方法 | |
| JP5076553B2 (ja) | 走行状況検出装置 | |
| JP2003256985A (ja) | 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム | |
| JP5040554B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041126 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041207 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050207 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20050207 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050426 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050524 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090603 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100603 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110603 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |