JP6778898B2 - 逆走判定方法およびそれを利用した逆走判定装置、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、逆走判定技術、特に車両における逆走判定方法およびそれを利用した逆走判定装置、プログラムに関する。

自動車専用道路上での逆走を防ぐために、通行が禁止されている方向のある逆走禁止道路に対して、車両の通行が許可されている方向と逆の方向から車両が接近したときに車両の逆走を検知し、音および画像によって乗員に注意が促される。これを実現するために、有料道路の出口用ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）料金所を車両が通過した場合、当該車両に搭載された車載装置は、出口用ＥＴＣ料金所から出口情報を受信する。車載装置は、出口情報を受信すると、出口用ＥＴＣ料金所を通過したときの車載装置が搭載されている車両の状態をマップマッチングまたは方位情報に基づいて判断し、必要な場合に警告を行う（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−１０６９５９号公報

出口用ＥＴＣ料金所から出口情報を受信することを処理の前提とする場合、路側装置との協調が必要になり、路側装置からの情報を受信しない限り逆走が検知されない。一方、逆走は危険な行動であるので、早急な判定が必要である。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、逆走を判定するまでの期間を短縮する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の逆走判定装置は、複数のリンクの組合せによって構成される地図データを記憶する記憶部と、測位された車両の第１位置情報を取得する取得部と、取得部において取得した第１位置情報と、記憶部に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出する導出部と、記憶部に記憶した地図データと、取得部において取得した第１位置情報と、導出部において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する判定部と、判定部における逆走の判定結果を出力する出力部とを備える。記憶部に記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、判定部は、第２位置情報が所定のＵターン禁止リンクに含まれており、所定のＵターン禁止リンクに対して進行方向が逆向きのリンクである所定の逆走方向リンクが地図データにおいて所定のＵターン禁止リンクと対応付けられており、かつ、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、車両が逆走していると仮判定し、かつ、車両が逆走していると仮判定した後に所定の逆走方向リンクを第２位置情報が移動する場合に、車両が逆走していると最終的に判定する。

本発明の別の態様は、逆走判定方法である。この方法は、測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出するステップと、メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定するステップと、逆走の判定結果を出力するステップとを備える。メモリに記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、車両の逆走を判定するステップは、第２位置情報が所定のＵターン禁止リンクに含まれており、所定のＵターン禁止リンクに対して進行方向が逆向きのリンクである所定の逆走方向リンクが地図データにおいて所定のＵターン禁止リンクと対応付けられており、かつ、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、車両が逆走していると仮判定し、かつ、車両が逆走していると仮判定した後に所定の逆走方向リンクを第２位置情報が移動する場合に、車両が逆走していると最終的に判定する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、逆走を判定するまでの期間を短縮できる。

実施の形態において想定される逆走の状況を示す図である。 実施の形態に係る逆走判定装置の構成を示す図である。 図３（ａ）−（ｂ）は、図２の記憶部に記憶される地図データのデータ構造を示す図である。 図４（ａ）−（ｂ）は、図２の判定部による処理の概要を示す図である。 図２の記憶部に記憶される地図データの別のデータ構造を示す図である。 図２の逆走判定装置による逆走判定処理の手順を示すフローチャートである。 図２の逆走判定装置による逆走判定処理の別の手順を示すフローチャートである。 図２の逆走判定装置による逆走判定処理のさらに別の手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両に搭載され、かつ当該車両の逆走を判定するための逆走判定装置に関する。逆走判定装置は、例えば、カーナビゲーション装置に組み込まれる。逆走を判定するまでの期間を短縮するために、逆走判定装置は、複数のリンクの組合せによって構成されている地図データを使う。複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして予め設定されている。Ｕターン禁止リンクとは、Ｕターンが禁止されているリンクを特定するためのリンク属性である。逆走判定装置は、マップマッチングにより導出した車両の位置情報がＵターン禁止リンクに含まれる場合、測位した車両の位置情報をもとにＵターンを検出する。Ｕターンを検出すると、逆走判定装置は、運転者に対して注意を通知する。つまり、地図データに予め含めたＵターン禁止リンクにおいてＵターンを検出するだけで注意喚起できるので、逆走を判定するまでの期間が短縮される。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

逆走判定装置の構成を説明する前に、逆走判定装置の処理対象となる状況であって、かつ車両の逆走が発生しうる状況を図１を使用しながら説明する。逆走が発生しうる状況とは、Ｕターンが禁止された道路においてＵターンがなされうる状況といえる。図１は、実施の形態において想定される逆走の状況を示す。これは、インターチェンジ、ジャンクションを示す。図の右から左に向かって本線２１０が延びる。本線２１０は、例えば、都市間高速道路、都市高速道路のような高速道路の本線であり、かつ２車線を含む。本線２１０は、離脱路２０８を分岐するとともに、導入路２０６を合流させる。離脱路２０８は、本線２１０から料金所２０４に向かうための道路であり、導入路２０６は、料金所２０４から本線２１０に向かうための道路である。

料金所２０４の外側には、料金所２０４の入口に向かう料金所進入道路２００と、料金所２０４の出口から離れる料金所退出道路２０２が並んで配置される。料金所進入道路２００、料金所退出道路２０２、導入路２０６、離脱路２０８、本線２１０のそれぞれは一方通行であり、それらの進行方向は、符号を付与しない矢印で示される。これは、以下の図面においても同様である。また、これらの道路は一方通行であるので、Ｕターンが禁止されている。

第１走行経路３００は、料金所進入道路２００を料金所２０４に向かって進みながら、料金所２０４に到達する前に料金所進入道路２００で本実施の形態が想定する逆走を引き起こすようにＵターンする経路である。ここでは、Ｕターンによって料金所進入道路２００において逆走が発生する。本来は、料金所２０４に到達するまで料金所進入道路２００を進むべきである。また、第２走行経路３０２は、本線２１０の１つの車線を進行方向に進みながら、本線２１０の別の車線に進入するようにＵターンする経路である。ここでは、本線２１０の別の車線において逆走が発生する。本来は、本線２１０をそのまま進行方向に進むべきである。

図２は、実施の形態に係る逆走判定装置１００の構成を示す。逆走判定装置１００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機１０、車両状態センサ１２、表示装置１４、スピーカ１６に接続される。逆走判定装置１００は、測位部２０、取得部２２、記憶部２４、導出部２６、判定部２８、出力部３０を含む。測位部２０は、衛星測位部４０、自律航法測位部４２を含み、判定部２８は、Ｕターン禁止リンク検出部５０、Ｕターン検出部５２を含む。逆走判定装置１００は、例えばカーナビゲーション装置に組み込まれて車両に搭載される。

ＧＮＳＳ受信機１０は、図示しない航法衛星からの信号を受信し、受信した信号を衛星測位部４０に出力する。衛星測位部４０は、ＧＮＳＳ受信機１０からの信号をもとに、衛星測位を実行する。車両状態センサ１２は、方位センサ、車速センサ等の車両の状態を検出するセンサ群である。方位センサは、例えば角速度センサ、地磁気センサであり、車速センサは、例えば車速パルスセンサである。車両状態センサ１２は、検出結果を自律航法測位部４２に出力する。自律航法測位部４２は、車両状態センサ１２からの検出結果をもとに、自律航法による測位を実行する。測位部２０は、衛星測位部４０の測位結果と自律航法測位部４２の測位結果とを組み合わせることによって、測位した車両の位置情報（以下、「第１位置情報」という）を導出する。第１位置情報は、緯度と経度との組合せによって示される。なお、第１位置情報は、衛星測位部４０の測位結果と自律航法測位部４２の測位結果とのいずれかであってもよい。取得部２２は、測位部２０から第１位置情報を取得する。取得部２２は、第１位置情報を導出部２６、判定部２８に出力する。

記憶部２４は、地図データを記憶する。地図データは、デジタル道路地図データベースともよばれ、道路網を「ノード」と「リンク」の組合せによって表現する。ノードは交差点その他道路網表現上の結節点などを示し、リンクはノードとノードの間の道路区間を示し、それぞれには固有の番号が設定される。そのため、地図データは複数のリンクの組合せによって構成される。地図データにはさまざまな情報が含まれるが、ここでは、本実施の形態に関連する情報を説明する。

図３（ａ）−（ｂ）は、記憶部２４に記憶される地図データのデータ構造を示す。図３（ａ）に示されるように、リンク番号欄４００、始点ノード番号欄４０２、終点ノード番号欄４０４、リンク方向欄４０６、Ｕターン禁止リンク欄４０８が含まれる。リンク番号欄４００にはリンクを識別するための固有の番号が示される。始点ノード番号欄４０２には、リンクの始点となるノードを識別するための固有の番号が示され、終点ノード番号欄４０４には、リンクの終点となるノードを識別するための固有の番号が示され、リンク方向欄４０６には、リンクの方向が示される。

ノードを識別するための固有の番号は、ノード番号として図３（ｂ）のように示される。図示のごとく、ノード番号欄４１０に示されたノード番号は、ノード座標欄４１２に示されたノード座標に対応づけられる。ノード座標は、緯度と経度との組合せによって示される。図３（ａ）のＵターン禁止リンク欄４０８については後述する。図２に戻る。

導出部２６は、取得部２２において取得した第１位置情報と、記憶部２４に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の位置情報（以下、「第２位置情報」という）を導出する。マップマッチング処理は、第１位置情報と、地図データの複数のリンクとを比較することによって、最も適切なリンク上に配置されるように第１位置情報を補正させる処理であり、補正した第１位置情報が第２位置情報に相当する。導出部２６は、第２位置情報を判定部２８に出力する。

判定部２８は、記憶部２４に記憶した地図データと、取得部２２において取得した第１位置情報と、導出部２６において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する。ここでは、図４（ａ）−（ｂ）を使用しながら、判定部２８における逆走の判定処理の概要を説明する。図４（ａ）−（ｂ）は、判定部２８による処理の概要を示す。図４（ａ）は、図１の料金所進入道路２００、料金所２０４の近傍を示す。料金所進入道路２００は、料金所２０４に向かう進行方向を有する。この料金所進入道路２００では逆走が禁じられている。逆走は、第１走行経路３００のようなＵターンによって発生する。

一方、料金所進入道路２００とは異なってＵターンが可能な道路もあるので、Ｕターンの発生を検出するだけでは、逆走を判定することにはならない。そのため、判定部２８は、すべての道路ではなく、Ｕターンが禁止された料金所進入道路２００におけるＵターンの発生を検出することによって、逆走を判定する。Ｕターンが禁止された料金所進入道路２００を特定するために、料金所進入道路２００には、Ｕターンが禁止されたリンクであるＵターン禁止リンク５００が対応づけられる。

図４（ｂ）は、図１の本線２１０の近傍を示す。本線２１０は、右から左に向かう進行方向を有する。この本線２１０では逆走が禁じられている。逆走は、第２走行経路３０２のような、１つの車線から別の車線へのＵターンによって発生する。一方、ここでも、Ｕターンの発生を検出するだけでは、逆走を判定することにはならない。そのため、判定部２８は、すべての道路ではなく、Ｕターンが禁止された本線２１０におけるＵターンの発生を検出することによって、逆走を判定する。Ｕターンが禁止された本線２１０を特定するために、本線２１０にもＵターン禁止リンク５００が対応づけられる。

また、本線２１０の上側には、本線２１０とは反対向きの進行方向を有する別の本線が示される。当該別の本線の進行方向は、本線２１０においてＵターンが発生して逆走した場合の進行方向と同一になる。そのため、本線２１０においてＵターンが発生した後に逆走がなされている状態での第２位置情報は、マップマッチング処理によって、別の本線のリンクに沿って移動する。つまり、第２走行経路３０２の場合、（１）本線２１０に沿って移動する第２位置情報が取得された後、（２）Ｕターンが検出され、（３）さらに別の本線に沿って移動する第２位置情報が取得される。（３）の処理の実行を容易にするために、別の本線には、Ｕターン禁止リンク５００に対して進行方向が逆向きのリンクである逆走方向リンク５０２が対応づけられる。

Ｕターン禁止リンク５００、逆走方向リンク５０２は地図データに設定される。図３（ａ）のごとく、Ｕターン禁止リンク５００は、Ｕターン禁止リンク欄４０８に示される。つまり、地図データでは、複数のリンクのうち、一部のリンクがＵターン禁止リンク５００として設定される。図５は、記憶部２４に記憶される地図データの別のデータ構造を示す。Ｕターン禁止リンクリスト４２０は、図３（ａ）のＵターン禁止リンク欄４０８に示されたＵターン禁止リンク５００をまとめたリストであり、図３（ａ）のＵターン禁止リンク欄４０８と同一の内容である。

１つのＵターン禁止リンク５００には、１つの逆走方向リンクリスト４４０が紐づけられる。逆走方向リンクリスト４４０には、逆走方向リンク５０２が設定されるので、地図データでは、Ｕターン禁止リンク５００に対応づけられた逆走方向リンク５０２が設定される。逆走方向リンク５０２は、図３（ａ）におけるリンク番号によって示される。あるいは、逆走方向リンク５０２は、図３（ａ）−（ｂ）における始点ノード番号、終点ノード番号、リンク方向、ノード座標によって示されてもよい。

なお、Ｕターン禁止リンク５００に対して逆走方向リンク５０２が定義されていない場合もある。その場合、Ｕターン禁止リンク５００に対応づけられた逆走方向リンクリスト４４０が存在しなくてもよいし、Ｕターン禁止リンク５００に対応づけられた逆走方向リンクリスト４４０に逆走方向リンク５０２が含まれていなくてもよい。ここでは、一例として後者であるとする。複数の逆走方向リンクリスト４４０は逆走方向リンクテーブル４３０に含まれる。図２に戻る。

判定部２８のＵターン禁止リンク検出部５０は、第２位置情報をもとに、地図データを参照することによって、移動中のリンクがＵターン禁止リンク５００であるかを確認する。これは、地図データにおいて、第２位置情報を含む範囲のＵターン禁止リンク５００を特定することに相当する。Ｕターン禁止リンク検出部５０は、移動中のリンクがＵターン禁止リンク５００である場合、つまり第２位置情報がＵターン禁止リンク５００の範囲に含まれる場合、Ｕターン禁止リンク５００に対応した逆走方向リンクリスト４４０を選択する。この選択は逆走方向リンクテーブル４３０からなされる。選択した逆走方向リンクリスト４４０に逆走方向リンク５０２が含まれている場合、Ｕターン禁止リンク検出部５０は、逆走方向リンク５０２を設定する。一方、選択した逆走方向リンクリスト４４０に逆走方向リンク５０２が含まれていない場合、Ｕターン禁止リンク検出部５０は、逆走方向リンク５０２を設定しない。さらに、Ｕターン禁止リンク検出部５０は、Ｕターン検出部５２に処理の開始を指示する。

Ｕターン検出部５２は、Ｕターン禁止リンク検出部５０からの指示を受けつけると、逆走の判定処理を実行する。Ｕターン検出部５２は、第１位置情報の履歴をもとに第１位置情報の移動を監視する。一定期間における第１位置情報の移動が所定範囲内の旋回である場合、Ｕターン検出部５２はＵターンを検出する。例えば、一定期間は３０秒から１秒程度のいずれかに設定され、所定範囲は１６０°から２００°のように設定される。逆走方向リンク５０２が設定されていない場合、Ｕターン検出部５２は、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出すれば、逆走を判定する。例えば、図４（ａ）の場合、Ｕターン検出部５２は、料金所進入道路２００に設定されたＵターン禁止リンク５００を走行中にＵターンを検出すれば逆走を判定する。

一方、逆走方向リンク５０２が設定されている場合、Ｕターン検出部５２は、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出すれば、逆走の可能性があることを判定する。これは、逆走を仮判定することに相当する。これにつづいて、Ｕターン検出部５２は、第２位置情報をもとにした移動中のリンクが逆走方向リンク５０２であるかを確認する。Ｕターン禁止リンク検出部５０は、移動中のリンクが逆走方向リンク５０２である場合、つまり第２位置情報が逆走方向リンク５０２の範囲に含まれる場合、逆走を再判定する。これは、逆走を最終的に判定することに相当する。例えば、図４（ｂ）の場合、Ｕターン検出部５２は、本線２１０に設定されたＵターン禁止リンク５００を走行中にＵターンを検出すれば逆走を仮判定する。また、Ｕターン後に、Ｕターン検出部５２は、逆走方向リンク５０２の走行を検出すれば、逆走を最終的に判定する。なお、Ｕターン禁止リンク検出部５０は、移動中のリンクが逆走方向リンク５０２でない場合、つまり第２位置情報が逆走方向リンク５０２の範囲に含まれていない場合、他の道路に移動している可能性があるため、仮判定をリセットする。

出力部３０は、判定部２８における逆走の判定結果を出力する。特に、出力部３０は、Ｕターン検出部５２において逆走を判定した場合に、注意の画面を表示装置１４に表示させたり、注意の音声をスピーカ１６から出力したりする。つまり、表示装置１４、スピーカ１６によって注意が通知される。なお、Ｕターン検出部５２が逆走を仮判定してから、最終的な判定をした場合、出力部３０は、仮判定に応じて、逆走の可能性が高いことを運転者に知らせるための通知（後述する１回目の注意喚起）を表示装置１４、スピーカ１６から出力する。また、出力部３０は、最終的な判定に応じて、逆走を運転者に知らせるための通知（後述する２回目の注意喚起）を表示装置１４、スピーカ１６から出力する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成による逆走判定装置１００の動作を説明する。図６は、逆走判定装置１００による逆走判定処理の手順を示すフローチャートである。Ｕターン禁止リンク検出部５０においてＵターン禁止リンク５００を移動中であることが検出され（Ｓ１０のＹ）、Ｕターン検出部５２がＵターンを検出した場合（Ｓ１２のＹ）、出力部３０は注意を通知する（Ｓ１４）。Ｕターン禁止リンク検出部５０においてＵターン禁止リンク５００を移動中であることが検出されない場合（Ｓ１０のＮ）、あるいはＵターン検出部５２がＵターンを検出しない場合（Ｓ１２のＮ）、処理は終了される。

図７は、逆走判定装置１００による逆走判定処理の別の手順を示すフローチャートである。一定期間における旋回が所定の範囲内であれば（Ｓ５０のＹ）、Ｕターン検出部５２は、Ｕターンされたと判定する（Ｓ５２）。一方、一定期間における旋回が所定の範囲内でなければ（Ｓ５０のＮ）、Ｕターン検出部５２は、Ｕターンされていないと判定する（Ｓ５４）。

図８は、逆走判定装置１００による逆走判定処理のさらに別の手順を示すフローチャートである。Ｕターン禁止リンク検出部５０においてＵターン禁止リンク５００を移動中であることが検出され（Ｓ１００のＹ）、Ｕターン禁止リンク５００に対応する逆走方向リンク５０２があり（Ｓ１０２のＹ）、Ｕターン検出部５２がＵターンを検出した場合（Ｓ１０４のＹ）、Ｕターン検出部５２は逆走を仮判定する（Ｓ１０６）。出力部３０は１回目の注意喚起を通知する（Ｓ１０８）。逆走方向リンク５０２を移動中である場合（Ｓ１１０のＹ）、Ｕターン検出部５２は逆走を再判定する（Ｓ１１２）。出力部３０は２回目の注意喚起を通知する（Ｓ１１４）。なお、１回目と２回目の注意喚起は異なる通知形態を取ってもよい。さらに、２回目の注意喚起のほうがより強調された形態にすると、運転者に逆走に気付いてもらう効果がより高まる。Ｕターン禁止リンク５００に対応する逆走方向リンク５０２がなく（Ｓ１０２のＮ）、Ｕターン検出部５２がＵターンを検出した場合（Ｓ１１６のＹ）、Ｕターン検出部５２は逆走を判定する（Ｓ１１８）。出力部３０は注意喚起を通知する（Ｓ１２０）。Ｕターン禁止リンク検出部５０においてＵターン禁止リンク５００を移動中であることが検出されない場合（Ｓ１００のＮ）、あるいはＵターン検出部５２がＵターンを検出しない場合（Ｓ１０４のＮ、Ｓ１１６のＮ）、あるいは逆走方向リンク５０２を移動中でない場合（Ｓ１１０のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、Ｕターン禁止リンクを地図データにおいて設定し、第２位置情報がＵターン禁止リンクに含まれると、第１位置情報をもとにＵターンを検出するので、処理を簡易化できる。また、処理が簡易化するので、処理期間を短縮できる。また、第２位置情報がＵターン禁止リンクに含まれていないと、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出するための処理を実行しないので、処理量を低減できる。また、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出してから、Ｕターン禁止リンクの進行方向とは逆向きのリンクを第２位置情報が移動するかを確認するので、Ｕターンの発生を２段階で判定できる。また、Ｕターンの発生が２段階で判定されるので、逆走の判定精度を向上できる。また、料金所の入口に向かう道路にＵターン禁止リンクを設定するので、料金所の入口に向かう道路において逆走を判定できる。また、本線道路にＵターン禁止リンクを設定するので、本線道路において逆走を判定できる。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の逆走判定装置は、複数のリンクの組合せによって構成される地図データを記憶する記憶部と、測位された車両の第１位置情報を取得する取得部と、取得部において取得した第１位置情報と、記憶部に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出する導出部と、記憶部に記憶した地図データと、取得部において取得した第１位置情報と、導出部において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する判定部と、判定部における逆走の判定結果を出力する出力部とを備える。記憶部に記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、判定部は、第２位置情報がＵターン禁止リンクに含まれ、かつ第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、逆走を判定する。

この態様によると、Ｕターン禁止リンクを地図データにおいて設定し、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれると、第１位置情報をもとにＵターンを検出するので、逆走を判定するまでの期間を短縮できる。

判定部は、第１位置情報をもとにしたＵターンを検出してから、Ｕターン禁止リンクの進行方向とは逆向きのリンクを第２位置情報が移動する場合に、逆走を再判定してもよい。この場合、Ｕターン禁止リンクの進行方向とは逆向きのリンクを第２位置情報が移動するかを確認するので、逆走の判定精度を向上できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、Ｕターン禁止リンクは、料金所の入口に向かう道路のリンクに設定されてもよい。この場合、料金所の入口に向かう道路において逆走を判定できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、Ｕターン禁止リンクは、本線道路のリンクに設定されてもよい。この場合、本線道路において逆走を判定できる。

出力部は、判定部が逆走を仮判定した場合、１回目の注意喚起を行い、判定部がＵターン禁止リンクの進行方向とは逆向きのリンクを第２位置情報が移動するときに逆走を再判定した場合、２回目の注意喚起を行ってもよい。この場合、逆走の可能性が高いことを運転者に知らせてから、最終的な判定に応じて逆走を運転者に知らせることにより、運転者により早急に逆走を気付いてもらうことができる。

本発明の別の態様は、逆走判定方法である。この方法は、測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出するステップと、メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定するステップと、逆走の判定結果を出力するステップとを備える。メモリに記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、判定するステップは、第２位置情報がＵターン禁止リンクに含まれ、かつ第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、逆走を判定する。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態において、出力部３０は、逆走を判定した場合の注意の通知を表示装置１４あるいはスピーカ１６に出力する。しかしながらこれに限らず例えば、出力部３０は、自動運転のための制御装置に、逆走を判定した場合の注意の通知を出力してもよい。本変形例によれば、逆走の判定を自動運転に反映できる。

本発明によれば、逆走を判定するまでの期間を短縮できる。

１０ ＧＮＳＳ受信機、 １２ 車両状態センサ、 １４ 表示装置、 １６ スピーカ、 ２０ 測位部、 ２２ 取得部、 ２４ 記憶部、 ２６ 導出部、 ２８ 判定部、 ３０ 出力部、 ４０ 衛星測位部、 ４２ 自律航法測位部、 ５０ Ｕターン禁止リンク検出部、 ５２ Ｕターン検出部、 １００ 逆走判定装置、 ５００ Ｕターン禁止リンク、 ５０２ 逆走方向リンク。

Claims (7)

1. 複数のリンクの組合せによって構成される地図データを記憶する記憶部と、
   測位された車両の第１位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部において取得した第１位置情報と、前記記憶部に記憶した地図データとのマップマッチング処理により前記車両の第２位置情報を導出する導出部と、
   前記記憶部に記憶した地図データと、前記取得部において取得した第１位置情報と、前記導出部において導出した第２位置情報とをもとに、前記車両の逆走を判定する判定部と、
   前記判定部における逆走の判定結果を出力する出力部とを備え、
   前記記憶部に記憶した地図データでは、前記複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、
   前記判定部は、前記第２位置情報が所定のＵターン禁止リンクに含まれており、前記所定のＵターン禁止リンクに対して進行方向が逆向きのリンクである所定の逆走方向リンクが前記地図データにおいて前記所定のＵターン禁止リンクと対応付けられており、かつ、前記第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、前記車両が逆走していると仮判定し、かつ、
   前記車両が逆走していると仮判定した後に前記所定の逆走方向リンクを前記第２位置情報が移動する場合に、前記車両が逆走していると最終的に判定することを特徴とする逆走判定装置。
2. 前記判定部は、前記第２位置情報が所定のＵターン禁止リンクに含まれており、前記所定の逆走方向リンクが前記地図データにおいて前記所定のＵターン禁止リンクと対応付けられておらず、かつ、前記第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合、前記車両が逆走していると最終的に判定することを特徴とする請求項１に記載の逆走判定装置。
3. 前記記憶部に記憶した地図データにおいて、Ｕターン禁止リンクは、料金所の入口に向かう道路のリンクに設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の逆走判定装置。
4. 前記記憶部に記憶した地図データにおいて、Ｕターン禁止リンクは、本線道路のリンクに設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の逆走判定装置。
5. 前記出力部は、前記車両が逆走していると前記判定部により仮判定された場合、１回目の注意喚起を行い、
   前記車両が逆走していると仮判定された後に、前記車両が逆走していると前記判定部により最終的に判定された場合、２回目の注意喚起を行うことを特徴とする請求項１に記載の逆走判定装置。
6. 測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、
   メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により前記車両の第２位置情報を導出するステップと、
   メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、前記車両の逆走を判定するステップと、
   逆走の判定結果を出力するステップとを備え、
   前記メモリに記憶した地図データでは、前記複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、
   前記車両の逆走を判定するステップは、前記第２位置情報が所定のＵターン禁止リンクに含まれており、前記所定のＵターン禁止リンクに対して進行方向が逆向きのリンクである所定の逆走方向リンクが前記地図データにおいて前記所定のＵターン禁止リンクと対応付けられており、かつ、前記第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、前記車両が逆走していると仮判定し、かつ、
   前記車両が逆走していると仮判定した後に前記所定の逆走方向リンクを前記第２位置情報が移動する場合に、前記車両が逆走していると最終的に判定することを特徴とする逆走判定方法。
7. 測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、
   メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により前記車両の第２位置情報を導出するステップと、
   メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、前記車両の逆走を判定するステップと、
   逆走の判定結果を出力するステップとを備え、
   前記メモリに記憶した地図データでは、前記複数のリンクのうち、Ｕターンが禁止されたリンクがＵターン禁止リンクとして設定され、
   前記車両の逆走を判定するステップは、前記第２位置情報が所定のＵターン禁止リンクに含まれており、前記所定のＵターン禁止リンクに対して進行方向が逆向きのリンクである所定の逆走方向リンクが前記地図データにおいて前記所定のＵターン禁止リンクと対応付けられており、かつ、前記第１位置情報をもとにしたＵターンを検出した場合に、前記車両が逆走していると仮判定し、かつ、
   前記車両が逆走していると仮判定した後に前記所定の逆走方向リンクを前記第２位置情報が移動する場合に、前記車両が逆走していると最終的に判定することをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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