JP6330537B2

JP6330537B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP6330537B2
Application number: JP2014144177A
Authority: JP
Inventors: 茂裕武藤; 潔鶴見
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-07-14
Filing date: 2014-07-14
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2034-07-14
Also published as: US10421451B2; WO2016009600A1; US20170137025A1; JP2016021125A

Description

本発明は、自車位置検出手段により検出された自車両の位置と、道路地図データ記憶手段に記憶された道路地図データとを用いて、自車両の運転支援を行うための運転支援装置に関する。

車両（自動車）に搭載される運転支援装置として、自車両及び他車両（二輪車、四輪車）の位置、進行方向及び速度、地図情報等に基づいて、交差点における自車両と他車両との衝突予測を判定し、通知するシステムが考えられている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、図５（ａ）に示すように、自車両Ａの位置や進行方向の車両情報、及び、道路地図情報に基づき、自車両Ａの通過が予測される交差点Ｃが特定されると、衝突可能性のある他車両Ｂ１、Ｂ２が存在する判定対象エリアＴ１、Ｔ２が設定されると共に、衝突が起こり得る基準点Ｐ１、Ｐ２が設定される。

そして、通信により得られた判定対象エリアＴ１、Ｔ２内の他車両Ｂ１、Ｂ２の進行方向が、基準点Ｐ１、Ｐ２に向かっている場合には、自車両Ａ及び他車両Ｂ１、Ｂ２が各基準点Ｐ１、Ｐ２に到達する時間を計算して衝突予測が判定される。衝突が予測されると判定された場合には、表示及び音声により運転者に報知される。これと共に、他車両Ｂ１、Ｂ２に対しても衝突予測情報が送信される。これにより、自車両Ａ及び他車両Ｂ１、Ｂ２の運転者に注意喚起がなされるのである。

特開２０１３−１２５３３７号公報

しかしながら、上記従来技術では、車両Ａ、Ｂ１、Ｂ２の進行方向が、設定された基準点Ｐ１、Ｐ２に向いているかどうかで、衝突予測の判断を行っている。そのため、例えば図５（ｂ）に示すような、自車両Ａが走行するメインの道路Ｒ１に対し、側方から合流するような道路Ｒ２の形状（鈍角的に曲がりながら或いは曲線的にカーブしながらつながる）である場合、他車両Ｂが交差点Ｃに進入する直前になって（エリアＴ１）、やっと進行方向が基準点Ｐ１に向いていると判断されるといった不具合が生ずる。

このように、従来の運転支援システムでは、道路地図データを利用して他車両との衝突の虞を判定することができながらも、衝突予測の確実性に関して、十分な精度が得られるとは言えなかった。尚、上記従来の運転支援システムでは、衝突のタイミングを計算する場合も、車両の速度に道路の幅員や制限速度などが考慮されておらず、きめ細かな衝突予測判定が行えない不具合もあった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路地図データを利用して他車両との衝突の虞を判定するものにおいて、判定の正確性を十分に高めることができる運転支援装置を提供するにある。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置（１）は、自車位置検出手段（４、１０）により検出された自車両（Ａ）の位置と、道路地図データ記憶手段（９）に記憶された道路地図データとを用いて、自車両（Ａ）の運転支援を行うためのものであって、自車両（Ａ）の周辺を走行している他車両（Ｂ）の走行情報を取得する他車両情報取得手段（６）と、前記自車両（Ａ）の位置及び道路地図データに基づき、自車両（Ａ）が走行している走行道路の走行方向先方の交差点を特定する交差点特定手段（２）と、前記道路地図データに基づき、前記交差点特定手段（２）により特定された前記走行道路中の特定交差点に対し車両の進入が可能につながる別の接続道路を抽出する道路抽出手段（２）と、前記他車両（Ｂ）の走行情報から、当該他車両（Ｂ）が前記接続道路を前記特定交差点に進入する方向に走行しているかどうかを検出する他車両検出手段（２）と、前記他車両検出手段（２）により前記特定交差点に進入する方向に走行している他車両（Ｂ）が検出された場合に、当該他車両（Ｂ）と自車両（Ａ）との衝突の虞を判定する判定手段（２）と、前記判定手段（２）により衝突の虞があると判定されたときにその衝突の回避のための処理を実行する支援手段（２）とを備えると共に、前記他車両検出手段（２）は、前記接続道路の近傍に位置する他車両（Ｂ）に対し、ポリゴンの設定により内外判定を行うスクリーニング処理を行い、前記ポリゴンの内側と判断された他車両（Ｂ）について、当該接続道路を走行しているかどうかの判断を行うところに特徴を有する（請求項１の発明）。

これによれば、交差点特定手段（２）により、自車両（Ａ）が走行している走行道路の走行方向先方の交差点が特定されると、道路抽出手段（２）により、特定交差点に対し車両の進入が可能につながる別の接続道路が抽出される。次に、他車両情報取得手段（６）によって取得された他車両（Ｂ）の走行情報から、他車両検出手段（２）により、当該他車両（Ｂ）が前記接続道路を特定交差点に進入する方向に走行しているかどうかが検出される。そして、特定交差点に進入する方向に走行している他車両（Ｂ）が検出された場合に、判定手段（２）により、該他車両（Ｂ）と自車両（Ａ）との衝突の虞が判定され、衝突の虞があると判定されたときには、支援手段（２）により、その衝突の回避のための処理が実行される。

この場合、道路抽出手段（２）により接続道路が抽出された上で、他車両検出手段（２）により、他車両（Ｂ）の走行情報から当該他車両（ｂ）がその接続道路を特定交差点に向かって走行中かどうかが検出される。これにて、衝突の判定の対象となる他車両（Ｂ）が、走行方向が特定交差点に向いているかによって判断されるのではなく、接続道路を走行しているかどうかにより抽出されるので、当該他車両（Ｂ）が特定交差点に進入する直前でなくとも、衝突の虞の判定が可能となる。道路地図データを用いるので、立体交差、一方通行等における誤判断も防止することができる。この結果、道路地図データを利用して他車両（Ｂ）との衝突の虞を判定するものにおいて、判定の確実性を高めることができ、ひいては、衝突の回避のための処理を適切に実行することが可能となる。

本発明の一実施例を示すもので、運転支援装置の電気的構成を概略的に示すブロック図運転支援処理部が実行する衝突予測の処理の手順を示すフローチャート特定交差点部分の道路形状の一例を示す図基準位置の異なる設定の例（ａ）、（ｂ）や衝突の判定にレーン情報を考慮する例（ｃ）を説明するための図従来例を示すもので、衝突予測の手法を説明するための図（ａ）及び道路形状の異なる場合を示す図（ｂ）

以下、本発明を具体化した一実施例について、図１から図３を参照しながら説明する。本実施例に係る運転支援装置１は、例えば自動車（四輪車）からなる自車両Ａ１（図３参照）に搭載される。図１は、運転支援装置１の電気的構成を概略的に示している。本実施例においては、この運転支援装置１は、車載ナビゲーション装置を含んで（連携可能に）構成される。

図１に示すように、運転支援装置１は、コンピュータを主体として構成された運転支援制御部２を備えて構成される。運転支援制御部２は、例えばＣＡＮ（Car Area Network）等の車内ＬＡＮ３を介して、ナビ制御部４、車両制御部５、無線通信装置６、表示部７、音声出力部８、地図データベース９、センサ部１０等と相互に接続されている。前記センサ部１０は、ＧＰＳ受信機１１、車速センサ１２、方位センサ１３、ジャイロセンサ１４等を含んでいる。

前記表示部７は、例えばカラー表示可能な液晶表示器等から構成され、インストルメントパネル（或いはメータ部）等のドライバの視認可能な位置に設けられている。この表示部７の画面には、例えば、メニュー画面や各種インフォメーション（メッセージ）、ナビゲーション機能使用時の地図画面などが表示される。前記音声出力部８は、スピーカ等を含んで構成され、楽曲やガイド音声などの出力を行う。

前記ナビ制御部４は、コンピュータを主体として構成されており、ＲＯＭ等に記憶されているプログラムに従ってナビゲーション処理を実行する。このとき、ナビ制御部４は、前記センサ部１０の各センサ信号に基づいて、自車両Ａの現在位置（絶対位置）、進行方向、速度や走行距離、現在時刻等を検出するようになっている。これにて、ナビ制御部４は、センサ部１０等と共に位置検出手段として機能する。

前記地図データベース９は、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の施設データ、マップマッチング用のデータ等を記憶し、道路地図データ記憶手段として機能する。前記道路地図データは、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有のリンクＩＤ（識別子）、リンク長、リンクの始点，終点（ノード）の位置データ（経度，緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別、制限速度などのデータを含んで構成される。また、道路地図を表示部７の画面上に再生（描画）するためのデータも含まれている。

これにて、ナビ制御部４は、検出された自車両Ａの位置を道路地図と共に表示部７の画面に表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの推奨する経路を探索し、その経路を案内するルートガイダンス機能等を実行する。このとき、ロケーション機能を実現するにあたっては、自車両Ａの位置を表示される電子地図上の道路に乗せるために、自車両Ａの移動軌跡と道路地図データ中の道路形状とを誤差を考慮して比較照合し、現在走行中の道路を推測するマップマッチング処理が行われる。前記経路探索は、例えば周知のダイクストラ法を用いて行われる。前記経路案内は、周知のように、表示部７の画面表示と共に、音声出力部８により必要な案内音声を出力することにより行われる。

前記車両制御部５は、アクセル、ブレーキ、トランスミッション、ステアリング等を制御可能に構成され、後述するように、運転支援制御部２からの操作信号に基づいて、例えば、衝突の回避のために、ドライバの操作によらずに自動でブレーキを作動させたりすることができるようになっている。

前記無線通信装置６は、自車両Ａの周辺（自車両Ａの位置を中心とした所定半径（例えば半径３００ｍ）の円形領域内）を走行している他車両Ｂとの間で、車車間通信を行う。この車車間通信により、自車両Ａの走行情報が他車両Ｂに送信されると共に、他車両Ｂの走行情報が受信（取得）される。このとき、前記走行情報としては、少なくとも車両の位置情報が含まれている。進行方向や速度の情報を含んでいても良い。従って、この無線通信装置６が、通信手段及び他車両情報取得手段として機能する。尚、車車間通信により取得した他車両Ｂの位置情報は、走行支援制御部２において、時刻情報と関連付けられて記憶され、他車両Ｂの時間経過に伴う走行軌跡情報が生成されるようになっている。

また、前記無線通信装置６は、図示しない路側機（ＩＴＳスポット路側機や光ビーコン路側機等）を介して情報センタ１５との間で通信を行う。この場合、前記無線通信装置６により、自車両Ａの走行履歴等の情報（プローブ情報）が情報センタ１５に送信され、これと共に、情報センタ１５から最新の道路交通情報（渋滞、事故、工事、車線規制、交通規制などの情報）等を受信するようになっている。

さて、運転支援制御部２は、前記ナビ制御部４により検出された自車両Ａの位置と地図データベース９に記憶された道路地図データとを用いて、自車両Ａの運転支援、この場合衝突予測を行う。即ち、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、運転支援制御部２は、自車両Ａの位置及び道路地図データに基づき、図３に例示するように、自車両Ａが走行している走行道路Ｒ１の走行方向先方の交差点（特定交差点）Ｃを特定し、特定交差点Ｃに対し車両の進入が可能につながる別の接続道路Ｒ２を抽出する。

次に、運転支援制御部２は、他車両Ｂの走行情報（走行軌跡情報）から当該他車両Ｂが前記接続道路Ｒ２を前記特定交差点Ｃに進入する方向に走行しているかどうかを検出し、特定交差点Ｃに進入する方向に走行している他車両Ｂが検出された場合に当該他車両Ｂと自車両Ａとの衝突の虞を判定する。そして、衝突の虞があると判定されたときにその衝突の回避のための処理を実行するようになっている。従って、運転支援制御部２が、交差点特定手段、道路抽出手段、他車両検出手段、判定手段、支援手段として機能する。

より具体的には、運転支援制御部２は、他車両Ｂが接続道路Ｒ２を特定交差点Ｃに進入する方向に走行しているかどうかを検出するに当たって、車車間通信により得られた他車両Ｂの走行情報（時刻毎の位置情報）から走行軌跡情報を生成し、接続道路Ｒ２の道路形状データとのマップマッチングを行って他車両Ｂが接続道路Ｒ２を走行しているかどうかを判断（検出）する。またこのとき、他車両Ｂの検出にあたり、接続道路Ｒ２の近傍に位置する他車両Ｂに対し、道路幅員の幅のポリゴンの設定により内外判定を行うスクリーニング処理を行い、ポリゴンの内側に位置する判断された他車両Ｂについてのみ、当該接続道路Ｒ２を走行しているかどうかの判断を行う。

そして、運転支援制御部２は、衝突の虞を判定するにあたり、特定交差点Ｃ部分に設定される基準位置Ｐまでの距離と車両の速度とに基づいて、自車両Ａ及び他車両Ｂが前記基準位置Ｐに到達するタイミングを計算することにより、衝突の虞を判定する。この計算にあたっては、接続道路Ｒ２の幅員又は制限速度の情報を考慮して他車両Ｂの速度を設定するようになっている。

更に、運転支援制御部２は、衝突の虞があると判定されたときに、その衝突の回避のための支援処理として、表示部７の表示による注意、表示部７の表示及び音声出力部８の音声出力による警告、車両制御部５により自車両Ａに強制的にブレーキをかける強制停止等が実行される。このとき、自車両Ａの特定交差点Ｃ（基準位置Ｐ）までの距離に応じて、距離が長い方から、注意、警告、強制停止の支援処理が実行される。また本実施例では、衝突の回避のための支援処理として、車車間通信により衝突の虞のある他車両Ｂに対する通知も併せて実行される。

次に、上記構成の作用について、図２、図３も参照して述べる。図２のフローチャートは、運転支援制御部２が実行する、運転支援（衝突予測）の処理手順を概略的に示している。また、図３は、上記のように、衝突予測の対象となる特定交差点Ｃ部分の道路形状を概略的に示している。ここでは、図３に示すように、自車両Ａが、走行道路Ｒ１を所定方向（矢印Ｆ方向）に走行しており、先方に、接続道路Ｒ２が合流形態に接続する特定交差点Ｃが存在し、その接続道路Ｒ２を他車両Ｂが走行している場合を、具体例としながら説明する。

図２のフローチャートにおいて、まずステップＳ１では、自車両Ａの現在位置及び道路地図データから、自車両Ａの走行道路Ｒ１の先方（自車量Ａから所定距離（例えば３００ｍ）内）の交差点Ｃを特定することが行われる。このとき、所定距離先までの複数の交差点Ｃを順に特定しても良い。ステップＳ２では、道路地図データから、特定された特定交差点Ｃに対し、車両が進入可能に接続する、走行道路Ｒ１とは別の接続道路Ｒ２が抽出されると共に、その接続道路Ｒ２の属性（制限速度や幅員）のデータが取得される。

ステップＳ３では、車車間通信により得られた周辺を走行する他車両Ｂの走行情報から、各他車両Ｂの走行軌跡情報Ｌが生成される。尚このとき、自車両Ａの周辺（半径３００ｍの円内）に複数の他車両Ｂが存在する場合には、クリーニング処理を行って接続道路Ｒ２近くの他車両Ｂを予め選別し、選別された他車両Ｂに関して特定交差点Ｃ（基準位置Ｐ）に近いものから順に処理を行う。

次のステップＳ４では、他車両Ｂの走行軌跡情報から、当該他車両Ｂが走行している道路が、上記接続道路Ｒ２かどうかが判断（検出）される。他車両Ｂが接続道路Ｒ２を走行しているかどうかの判断は、上述のように、他車両Ｂの走行軌跡情報Ｌ（図３参照）と、接続道路Ｒ２の道路形状データ（図３に細い点線で示す）とのマップマッチングを行うことにより行われる。ステップＳ５では、接続道路Ｒ２を走行している他車両Ｂが存在しているかどうかの判断がなされ、接続道路Ｒ２を走行している他車両Ｂが存在しない場合には（ステップＳ５にてＮｏ）、ステップＳ３からの処理が繰返される。

これに対し、接続道路Ｒ２を走行している他車両Ｂが存在する場合には（ステップＳ５にてＹｅｓ）、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、他車両Ｂの現在位置と道路地図データとから、他車両Ｂの特定交差点Ｃに設定される基準位置Ｐまでの残りの距離が算出される。次のステップＳ７では、前記他車両Ｂと自車両Ａとが特定交差点Ｃにおいて衝突の虞があるかどうかが判定される。

この衝突の虞の判定は、他車両Ｂの基準位置Ｐまでの残りの距離と他車両Ｂの速度とから計算された基準位置Ｐへの到達時刻と、自車両Ａの基準位置Ｐへの到達予測時刻とを比較し、到達時刻の差がしきい値以内かどうかを判定することにより行われる。このときの計算に用いる他車両Ｂの速度としては、他車両Ｂの実際の速度であっても良いが、接続道路Ｒ２の制限速度や車幅を考慮して予測しても良い。衝突の虞があると判定されなかった場合には（ステップＳ７にてＮｏ）、ステップＳ３に戻る。図示はされていないが、ステップＳ３〜Ｓ７の処理は、対象となる他車両Ｂがなくなるまで繰返される。

そして、衝突の虞があると判定された場合には（ステップＳ７にてＹｅｓ）、ステップＳ８に進み、衝突の回避のための処理が実行される。このときの処理として、自車両Ａから特定交差点Ｃ（基準位置Ｐ）までの距離が例えば１００ｍを越えている場合には、表示部７の表示による注意を行う。また、その距離が３０ｍを超えて１００ｍ以内であれば、表示部７の表示及び音声出力部８の音声出力による警告を行う。そして、その距離が３０ｍ以内であるときには、車両制御部５により自車両Ａに強制的にブレーキをかける強制停止等が実行される。本実施例では、衝突の回避のための支援処理として、車車間通信により、衝突の虞のある他車両Ｂに対する通知も併せて実行される。

このように本実施例の運転支援装置１によれば、衝突予測を行うにあたり、特定交差点Ｃに接続する接続道路Ｒ２を抽出した上で、他車両Ｂの走行情報から当該他車両Ｂがその接続道路Ｒ２を特定交差点Ｃに向かって走行中かどうかを検出するように構成した。これにて、衝突の判定の対象となる他車両Ｂが、走行方向が特定交差点に向いているかによって判断されるのではなく、接続道路Ｒ２を走行しているかどうかにより抽出されるので、当該他車両Ｂが特定交差点Ｃに進入する直前でなくとも、衝突の虞の判定が可能となる。道路地図データを用いるので、立体交差、一方通行等における誤判断も防止することができることは勿論である。

この結果、本実施例によれば、道路地図データを利用して他車両Ｂとの衝突の虞を判定するものにおいて、判定の確実性を高めることができ、ひいては、衝突の回避のための処理を適切に実行することが可能となるという優れた効果を奏する。

特に本実施例では、周辺の他車両Ｂの走行情報を取得するに当たり、無線通信装置６によって他車両Ｂとの間で車車間通信を行い、走行情報として少なくとも位置情報を取得する構成とした。これにより、他車両Ｂにおいて、同等の地図データを備えない（地図の互換性がない）ものであっても適用でき、他社のシステムに依存しないので広く適用が可能となる。他車両Ｂにおける処理の負荷を小さく済ませ、情報センタ１５で車両の走行情報を集約する等の必要もないので、通信の効率化も可能となる。しかも、取得した他車両Ｂの位置情報から走行軌跡Ｌの情報を生成し、道路形状データとマップマッチングすることにより、他車両Ｂが接続道路Ｒ２を走行しているかどうかの正確な判断が可能となる。

また、接続道路Ｒ２を走行する他車両Ｂを検出するにあたり、接続道路Ｒ２の近傍に位置する他車両Ｂに対し、ポリゴンの設定により内外判定を行うスクリーニング処理を行い、ポリゴンの内側と判断された他車両Ｂについて、接続道路Ｒ２を走行しているかどうかの判断を行うようにしたので、周辺に複数の他車両Ｂが存在する場合でも、予め衝突予測の対象となる他車両Ｂを選別することができ、処理の負荷を低減することができる。

更に本実施例では、自車両Ａと他車両Ｂとの衝突の虞を判定するにあたり、特定交差点Ｃ部分に設定される基準位置Ｐまでの距離と車両の速度とに基づいて、自車両Ａ及び他車両Ｂが基準位置Ｐに到達するタイミングを計算するようにしたので、基準位置Ｐまでの距離と車両の速度とに基づいて、十分な確かさで衝突の虞を判定することが可能となる。またその計算の際に、接続道路Ｒ２の幅員又は制限速度の情報を考慮して他車両Ｂの速度を設定するようにしたので、基準位置Ｐに到達するタイミングの計算の正確性をより高めることができる。

そして、本実施例では、衝突の虞がある場合の支援処理として、複数種類の支援処理（例えば注意、警告、強制停止など）のなかから、自車両Ａの特定交差点Ｃ（基準位置Ｐ）までの距離に応じた支援処理を実行するようにしたので、緊急性に応じた処理を行うことができ、無駄なく効果的な処理を行うことができる。しかも、衝突の回避のための処理として、衝突の虞のある他車両Ｂに対する通知を含ませるようにしたので、自車両Ａと同等の運転支援装置を備えない他車両Ｂ（二輪車を含む）においても、同様に衝突の警告などを行うことができ、より安全性を高めることができる。

尚、上記実施例では、特定交差点Ｃの中央付近に基準位置Ｐを設定するようにしたが、特定交差点Ｃにおける道路の接続形態を考慮して、基準位置Ｐを設定することができる。例えば、図４（ａ）に示すように、基準位置Ｐを、他車両Ｂから見て特定交差点Ｃの入口部分に設定しても良い。

また、図４（ｂ）に示すように、走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２とが接続する交差点Ｃ部分に比較的長い合流路Ｒ３が設けられている場合には、図に矢印ａ〜矢印ｄで示すように、他車両Ｂの合流のための走行軌跡は様々となる。このような場合には、例えば情報センタ１５からプローブ情報を得て、実際に車両の走行が最も多い軌跡部分（例えば矢印ｃ部分）に、基準位置Ｐを設定することができる。これにより、実際に衝突の虞のある位置に基準位置Ｐを設定することが可能となり、判定の正確性をより高めることができる。

また、上記実施例では特に説明しなかったが、衝突の虞を判定するにあたり、自車両Ａ及び他車両Ｂが走行している道路のレーン情報を考慮することができる。この場合、図４（ｃ）に示すように、走行道路Ｒ１の合流位置以降に複数のレーンが存在する場合、自車両Ａが走行しているレーンＬ１と合流する他車両Ｂが走行するレーンＬ２とが異なれば、衝突の虞はなくなる。このように、走行道路Ｒ１に複数のレーンが存在する場合、自車両Ａ或いは他車両Ｂが走行しているレーンによっては、衝突の虞の有無が大きく異なってくるので、レーン情報を考慮することにより、衝突の虞の判定の正確性をより高めることができる。

その他、運転支援装置や、カーナビゲーション装置（車両の全体のシステム）のハードウエア構成やソフトウエア構成などについても種々の変形が可能である。また、車車間通信によって他車両Ｂの情報を得るのでなく、情報センタ１５において集約した他車両Ｂの走行情報を路車間通信により得られるように構成しても良い等、本発明は上記し且つ図面に示した実施例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

図面中、１は運転支援装置、２は運転支援制御部（交差点特定手段、道路抽出手段、他車両検出手段、判定手段、支援手段）、４はナビ制御部（自車位置検出手段）、５は車両制御部、６は無線通信装置（通信手段、他車両情報取得手段）、７は表示部（報知手段）、８は音声出力部、９は地図データベース（道路地図データ記憶手段）、１０はセンサ部（自車位置検出手段）、Ａは自車両、Ｂは他車両を示す。

Claims

自車位置検出手段（４、１０）により検出された自車両（Ａ）の位置と、道路地図データ記憶手段（９）に記憶された道路地図データとを用いて、自車両（Ａ）の運転支援を行うための運転支援装置（１）であって、
自車両（Ａ）の周辺を走行している他車両（Ｂ）の走行情報を取得する他車両情報取得手段（６）と、
前記自車両（Ａ）の位置及び道路地図データに基づき、自車両（Ａ）が走行している走行道路の走行方向先方の交差点を特定する交差点特定手段（２）と、
前記道路地図データに基づき、前記交差点特定手段（２）により特定された前記走行道路中の特定交差点に対し車両の進入が可能につながる別の接続道路を抽出する道路抽出手段（２）と、
前記他車両（Ｂ）の走行情報から、当該他車両（Ｂ）が前記接続道路を前記特定交差点に進入する方向に走行しているかどうかを検出する他車両検出手段（２）と、
前記他車両検出手段（２）により前記特定交差点に進入する方向に走行している他車両（Ｂ）が検出された場合に、当該他車両（Ｂ）と自車両（Ａ）との衝突の虞を判定する判定手段（２）と、
前記判定手段（２）により衝突の虞があると判定されたときにその衝突の回避のための処理を実行する支援手段（２）とを備えると共に、
前記他車両検出手段（２）は、前記接続道路の近傍に位置する他車両（Ｂ）に対し、ポリゴンの設定により内外判定を行うスクリーニング処理を行い、前記ポリゴンの内側と判断された他車両（Ｂ）について、当該接続道路を走行しているかどうかの判断を行うことを特徴とする運転支援装置。
前記他車両情報取得手段は、周辺の他車両との間で車車間通信を行う通信手段を含み、前記他車両の走行情報として少なくとも位置情報を取得することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
前記判定手段は、前記特定交差点部分に設定される基準位置までの距離と車両の速度とに基づいて、自車両及び他車両が前記基準位置に到達するタイミングを計算することにより、衝突の虞を判定することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
前記判定手段は、前記接続道路の幅員又は制限速度の情報を考慮して前記他車両の速度を設定することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
前記判定手段は、前記特定交差点における道路の接続形態を考慮して前記基準位置を設定すると共に、複数の基準位置が設定可能な道路接続形態である場合には、実際の車両の走行頻度が最も高い走行軌跡部分に基準位置が設定されることを特徴とする請求項３又は４記載の運転支援装置。
前記判定手段は、衝突の虞を判定するにあたり、自車両及び他車両が走行している道路のレーン情報を考慮することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記支援手段は、複数種類の支援処理のなかから、自車両の前記特定交差点までの距離に応じた支援処理を実行することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
前記支援手段による支援処理は、自車両の前記特定交差点までの距離が長い方から、表示による注意、音声出力による警告、自車両の強制停止を含んでいることを特徴とする請求項７記載の運転支援装置。
前記支援手段が実行する衝突の回避のための処理には、衝突の虞のある他車両に対する通知を含み、自車両と同等の運転支援装置を備えない二輪車を含む他車両にも通知を行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の運転支援装置。