JP6661222B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の進行制限を実行するか否かを判定する進行制限判定部と、
前記進行制限判定部の判定結果に基づいて前記進行制限を行う車両制御部と、を備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記自車両の前方で前記自車両の走行路と交わる交差路または前記自車両の前方に進入しようとする進入車両が認識され、かつ、前記走行路と前記交差路との交差位置または前記進入車両の進入位置よりも前記自車両の進行方向の順方向側で前記自車両の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を実行することが判定される場合に、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の逆方向側で、前記進行制限を行う。
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記交差路または前記進入車両が認識され、かつ、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行不可状態の踏切または通行不可状態の交差点または交通渋滞が認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定するようにしてもよい。
前記踏切または前記交差点が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第1時間と、前記自車両が前記踏切または前記交差点を通過するために要する第2時間と、を判定する時間判定部を更に備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記交差路または前記進入車両が認識され、かつ、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行可能状態の前記踏切または前記交差点が認識される場合であり、かつ、前記第1時間が前記第2時間よりも短い場合に、前記進行制限を実行すると判定するようにしてもよい。
前記進行制限判定部は、前記車両制御部により前記進行制限が行われている最中に、前記外界認識部により前記交差路から前記走行路に進入した前記進入車両が認識される場合に、前記進行制限を解除すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を解除することが判定される場合に、前記進行制限の解除を行うようにしてもよい。
図1に示されるように、自車両10は、車両制御装置12と、車両制御装置12が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群14と、車両制御装置12が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群16と、を備える。自車両10は、車両制御装置12により運転操作が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
入力系装置群14には、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、自車両10の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置20と、位置精度がセンチメートル単位以下であるMPU(高精度地図)22と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両10の位置を計測するナビゲーション装置24と、自車両10の走行状態を検出する車両センサ26と、が含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と操舵装置42と制動装置44と報知装置46と照明装置48と警音装置49が含まれる。駆動力出力装置40には、駆動力出力ECUと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置40は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御装置12から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置42には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置42は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御装置12から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置44には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置44は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御装置12から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置46には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置46は、車両制御装置12または他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。照明装置48にはヘッドライトが含まれ、警音装置49にはクラクションが含まれる。
車両制御装置12はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。車両制御装置12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図2に示されるように、演算装置50は外界認識部60と自車位置認識部70と行動計画部80と車両制御部90として機能する。
車両制御装置12が行う処理を説明する。車両制御装置12は、自車両10の前方で自車両10の走行を制限する事象が生じている場合に、自車両10の前方の走行路120に進入しようとする進入車両100aに対して通行機会を与えるものである。自車両10の走行を制限する事象というのは、図4および図5に示されるように踏切140が通行不可状態となること、図6に示されるように交差点160が通行不可状態となること、図8に示されるように交通渋滞が発生していること、等である。
図3を用いて車両制御装置12が行う処理の一例を説明する。ここでは図4および図5に示されるように自車両10の前方で踏切140が通行不可状態となっている場面を想定する。以下で説明する処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
図6に示されるように、交通信号機162が設置される交差点160よりも自車両10の進行方向106の逆方向側に交通信号機162が設置されない交差路124または進入車両100aが存在することがある。このような場面でも上述した[2.1]の処理を適用可能である。但し、図3のステップS4、ステップS5、ステップS8、ステップS9では次のような処理が行われる。
図7を用いて車両制御装置12が行う処理の一例を説明する。ここでは図8に示されるように自車両10の前方で交通渋滞が発生している場面を想定する。以下で説明する処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
図9を用いて進行制限を解除する処理の一例を説明する。図9に示される処理は、自車両10が踏切140や交差点160の手前で進行制限を実行している場合(図3のステップS6)に行われる処理である。
図10に示されるように、行動計画部80に、優先度判定部88が含まれていてもよい。優先度判定部88は、MPU22に記憶される地図情報に基づいて、通行に関する走行路120の優先度と交差路124の優先度を判定する。優先度判定部88による判定は、図3に示されるステップS2の処理および図7に示されるステップS22の処理で交差路124が認識される場合に行われる。この場合、進行制限判定部82は、外界認識部60による認識結果および優先度判定部88の判定結果、すなわち走行路120の方が交差路124よりも優先度が高いと判定される場合に、進行制限を実行すると判定する。
車両制御装置12は、自車両10の周辺の外界状態を認識する外界認識部60と、外界認識部60の認識結果に基づいて自車両10の進行制限を実行するか否かを判定する進行制限判定部82と、進行制限判定部82の判定結果に基づいて進行制限を行う車両制御部90と、を備える。進行制限判定部82は、外界認識部60(道路環境認識部62、他車認識部64)により、自車両10の前方で自車両10の走行路120と交わる交差路124または自車両10の前方に進入しようとする進入車両100aが認識され(図3のステップS2:YESまたはステップS3:YES等)、かつ、走行路120と交差路124との交差位置130または進入車両100aの進入位置134よりも自車両10の進行方向106の順方向側で自車両10の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合(図3ステップS5:YES等)に、進行制限を実行すると判定する(ステップS6等)。車両制御部90は、進行制限判定部82により、進行制限を実行することが判定される場合に、交差位置130または進入位置134よりも進行方向の逆方向側で、進行制限を行う(ステップS6等)。
60…外界認識部 62…道路環境認識部
64…他車認識部 82…進行制限判定部
84…時間判定部 88…優先度判定部
90…車両制御部 100a…進入車両
106…進行方向 120…走行路
124…交差路 130…交差位置
134…進入位置 140…踏切
160…交差点
Claims (4)
- 自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の進行制限を実行するか否かを判定する進行制限判定部と、
前記進行制限判定部の判定結果に基づいて前記進行制限を行う車両制御部と、を備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記自車両の前方で前記自車両の前方に進入しようとする他車両が認識されかつ交通信号機が認識されない場合に、前記自車両が走行する走行路と前記他車両との距離が所定値以下であり、前方部分を前記走行路に向ける前記他車両を進入車両として認識し、前記進入車両の進入位置よりも前記自車両の進行方向の順方向側で前記自車両の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を実行することが判定される場合に、前記進入位置よりも前記進行方向の逆方向側で、前記進行制限を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記進入車両が認識され、かつ、前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行不可状態の踏切または通行不可状態の交差点または交通渋滞が認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記踏切または前記交差点が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第1時間と、前記自車両が前記踏切または前記交差点を通過するために要する第2時間と、を判定する時間判定部を更に備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記進入車両が認識され、かつ、前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行可能状態の前記踏切または前記交差点が認識される場合であり、かつ、前記第1時間が前記第2時間よりも短い場合に、前記進行制限を実行すると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記進行制限判定部は、前記車両制御部により前記進行制限が行われている最中に、前記外界認識部により前記走行路に進入した前記進入車両が認識される場合に、前記進行制限を解除すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を解除することが判定される場合に、前記進行制限の解除を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
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