CN110281939A - 一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车辆辅助驾驶技术领域，公开了一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆，该方法包括：检测车辆前方是否存在关卡点；若存在关卡点，控制车辆驶入关卡点对应的目标车道；并控制车辆在到达目标车道中的服务点的预设范围内时停车。实施本发明实施例，辅助系统能够自动控制车辆停在方便用户在服务点处进行取卡或者缴费的位置，进而有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

Description

一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆。

背景技术

随着汽车制造业的快速发展，汽车已经逐步成为人们出行的代步工具。当用户驾车行驶在路上时，难免会遇到各种关卡点(如收费站、检查站等)，而当用户停车偏离关卡点较远时，用户有时候甚至需要解开安全带下车去执行关卡点对应的相关操作(如收费站对应的取卡操作或缴费操作、检查点对应的证件检查操作)，这样不仅延长了通行时间，也极易造成拥堵。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆，有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

本发明实施例第一方面公开一种车辆驾驶辅助方法，包括：

检测车辆前方是否存在关卡点；

若存在关卡点，控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道；

控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆前方是否存在关卡点，包括：

当收到所述车辆的导航系统根据车辆的即时位置输出的所述即时位置附近存在有关卡点的提示信息时，利用所述车辆的摄像装置验证所述车辆前方是否存在关卡点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，所述方法还包括：

检测所述车辆的收费取卡辅助功能是否发生故障，若未发生故障，执行所述控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车的步骤；

或者，所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，所述方法还包括：

识别所述关卡点当前是否处于工作状态，若是，执行所述控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车，包括：

通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

以及，通过纵向辅助功能控制所述车辆在所述车辆的车头与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测出车辆前方存在关卡点之后，以及在所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之前，所述方法还包括：

通过所述车辆的导航系统在所述关卡点包括的若干条车道中确定出不推荐车道的第一位置信息；

根据所述第一位置信息控制所述车辆避开所述不推荐车道；

通过摄像装置获取所述不推荐车道对应的标识牌指示的车道位置信息，作为所述不推荐车道的第二位置信息，并判断所述推荐车道的第三位置信息与所述车辆即将驶入的目标车道的第二位置信息的距离是否大于预设的长度阈值；

若大于预设的长度阈值，执行所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶，包括：

通过横向辅助功能判断所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离是否大于预设的第一宽度阈值；

若大于预设的第一宽度阈值，控制所述车辆横向靠近所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

以及，通过横向辅助功能判断所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点的横向距离是否小于预设的第二宽度阈值；其中，所述第一宽度阈值大于所述第二宽度阈值；

若小于预设的第二宽度阈值，控制所述车辆横向驶离所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

若检测出所述车辆的收费取卡辅助功能发生故障，输出故障的提示信息；

若所述收费取卡辅助功能的故障为横向辅助功能故障，提示手动控制车辆选择目标车道，并手动控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

和/或，若所述收费取卡辅助功能的故障为纵向辅助功能故障，提示手动控制所述车辆在所述车辆的车头，与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

本发明实施例第二方面公开一种车辆驾驶辅助系统，包括：

第一检测单元，用于检测车辆前方是否存在关卡点；

第一控制单元，用于在所述第一检测单元检测出车辆前方存在关卡点时，控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道；

第二控制单元，用于控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一检测单元用于检测车辆前方是否存在关卡点的方式具体为：

第一检测单元，用于在收到所述车辆的导航系统根据车辆的即时位置输出的所述即时位置附近存在有关卡点的提示信息时，利用所述车辆的摄像装置验证所述车辆前方是否存在关卡点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第二检测单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及在所述第二控制单元控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，检测所述车辆的收费取卡辅助功能是否发生故障；

以及，所述第二控制单元具体用于在所述第二检测单元检测出所述车辆的收费取卡辅助功能未发生故障时，控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车；

或者，所述系统还包括：

识别单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及在所述第二控制单元控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，识别所述关卡点当前是否处于工作状态；

以及，所述第二控制单元具体用于在所述识别单元识别出所述关卡点当前处于工作状态时，控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二控制单元包括：

第一控制子单元，用于通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

第二控制子单元，用于通过纵向辅助功能控制所述车辆在所述车辆的车头与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第一确定单元，用于在所述第一检测单元检测出车辆前方存在关卡点之后，以及在所述第一控制单元控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之前，通过所述车辆的导航系统在所述关卡点包括的若干条车道中确定出不推荐车道的第一位置信息；

第二确定单元，用于根据所述第一位置信息控制所述车辆避开所述不推荐车道；

判断单元，用于通过摄像装置获取所述不推荐车道对应的标识牌指示的车道位置信息，作为所述不推荐车道的第二位置信息，并判断所述推荐车道的第三位置信息与所述车辆即将驶入的目标车道的第二位置信息的距离是否大于预设的长度阈值；

以及，所述第一控制单元具体用于在所述判断单元判断出所述推荐车道的第三位置信息与所述车辆即将驶入的目标车道的第二位置信息的距离大于预设的长度阈值时，控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一控制子单元用于通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶的方式具体为：

第一控制子单元，用于通过横向辅助功能判断所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离是否大于预设的第一宽度阈值；以及，若大于预设的第一宽度阈值，控制所述车辆横向靠近所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；以及，通过横向辅助功能判断所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点的横向距离是否小于预设的第二宽度阈值；其中，所述第一宽度阈值大于所述第二宽度阈值；以及，若小于预设的第二宽度阈值，控制所述车辆横向驶离所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

输出单元，用于在所述第二检测单元检测出所述车辆的收费取卡辅助功能发生故障时，输出故障的提示信息；

提示单元，用于在所述收费取卡辅助功能的故障为横向辅助功能故障时，提示手动控制车辆选择目标车道，并手动控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

和/或，在所述收费取卡辅助功能的故障为纵向辅助功能故障时，提示手动控制所述车辆在所述车辆的车头，与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

本发明实施例第三方面公开一种车辆驾驶辅助系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆驾驶辅助方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆驾驶辅助方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种车辆，该车辆包括本发明实施例第二方面公开的一种车辆驾驶辅助系统。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，辅助系统可以在检测到车辆的前方存在关卡点时，通过车载卫星导航系统以及摄像装置控制车辆驶入关卡点中合适的车道；进一步地，系统还可以控制车辆以距离车道左侧路沿预设距离的行驶方式驶入所确定的车道，并在识别到车道上的停止线时控制车辆停止，以使车辆停在方便用户在关卡点进行取卡或者缴费的位置，进而有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生；而且该停车过程全程由于系统自动驾驶，也提高了用户的驾驶体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆驾驶辅助方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的一种车辆驾驶辅助系统的结构示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种车辆驾驶辅助系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的又一种车辆驾驶辅助系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆，有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

下面将结合具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆驾驶辅助方法的流程示意图。如图1所示，该车辆驾驶辅助方法可以包括以下步骤：

101、辅助系统检测车辆前方是否存在关卡点；若存在，执行步骤102；若不存在，结束本流程。

本发明实施例中，关卡点可以是高速公路上的收费站点或者检测站点，也可以是停车场入口或者出口的收费站点，本发明实施例不作限定。本发明实施例以高速公路上的收费站点为例进行说明，不应对本发明实施例构成限定。

本发明实施例中，辅助系统可以先判断用户是否开启驾驶辅助功能，若用户未开启，则禁用相应的辅助功能；若用户开启了驾驶辅助功能，且驾驶辅助功能为收费取卡辅助功能时，辅助系统可以通过车辆的导航系统检测车辆前方是否存在关卡点(例如，收费站点)，若存在，执行步骤102；若不存在，结束本流程。

需要说明的是：车辆的导航系统可以是全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、北斗卫星导航系统或者格洛纳斯导航系统(GLOBAL Navigation SatelliteSystem，GLONASS)等卫星定位导航系统，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，辅助系统检测车辆前方是否存在关卡点的方式可以是：辅助系统在收到车辆的导航系统根据车辆的即时位置输出的车辆的即时位置附近存在有关卡点的提示信息时，利用车辆的摄像装置验证车辆前方是否存在关卡点；若存在，执行步骤102；若不存在，结束本流程。

实施上述方法，车辆的导航系统可以实时获取车辆的即时位置，并将车辆的即时位置附近的关卡点信息提供给用户参考，并通过摄像装置再次验证导航系统所提供的关卡点信息是否准确；进而可以避免导航系统所提供的关卡点信息出现误差，导致后续的驾驶辅助功能未能正常执行的情况。

作为一种可选的实施方式，辅助系统在检测出车辆前方存在关卡点之后，以及在控制车辆驶入关卡点对应的目标车道之前，还可以通过车辆的导航系统在关卡点包括的若干条车道中确定出不推荐车道的第一位置信息；以及，根据第一位置信息控制车辆避开不推荐车道，并在关卡点的其他车道中确定出推荐车道，上述其他车道不包括不推荐车道；以及，通过摄像装置获取不推荐车道对应的标识牌指示的车道位置信息，作为不推荐车道的第二位置信息，并判断推荐车道的第三位置信息与第二位置信息的距离是否大于预设的长度阈值；以及，若大于预设的长度阈值，将推荐车道确定为目标车道。

需要说明的是：不推荐车道可以是指ETC(Electronic Toll Collection，ETC)车道，即电子不停车收费车道，因为大部分车辆未办理相应的电子收费手续，所以大部分车辆都会选择避开ETC车道，进而可以将ETC车道确定为不推荐车道；另外，不推荐车道也可以是指拥堵的车道，例如关卡点中的某一车道中已有多辆车在等待通过，则可以将该车道也确定为不推荐车道。

需要进一步说明的是：通常情况下，车辆的导航可以给出哪些车道为ETC车道，并为用户输出推荐车道，但是因为导航系统的定位可能出现误差，所以为了保证车辆驶入正确的车道，辅助系统可以通过摄像装置进行二次验证。例如：辅助系统可以通过摄像装置采集收费站点的ETC车道的标识牌(例如，车道上方会有LED显示屏幕提示次车道为ETC车道)的位置信息，进而摄像装置可以将标识牌的位置信息提供给辅助系统，辅助系统再根据标识牌的位置判断导航系统推荐的车道与ETC车道的标识牌的横向距离是否大于预设的长度阈值(该长度阈值的典型值为2m，具体数值可以是由开发人员根据大量的开发数据设定的)，若大于预设的长度阈值，则判定导航系统推荐的车道不是ETC车道，并将导航系统推荐的车道确定为目标车道。

实施上述方法，辅助系统可以通过车辆的导航系统以及摄像装置在关卡点包括的若干个车道中自动为用户选择出合适的目标车道(例如，系统可以自动识别出ETC车道，并控制车辆避开ETC车道驶入其他车道)，提高了用户的驾驶体验度。

102、辅助系统控制车辆驶入关卡点对应的目标车道。

本发明实施例中，辅助系统可以结合车载导航系统以及摄像装置在关卡点包括的若干个车道中自动为用户选择出合适的车道作为目标车道(例如，辅助系统可以自动识别出ETC车道，并控制车辆避开ETC车道驶入其他车道)，并控制车辆驶入该目标车道。

需要说明的是：ETC车道为电子不停车收费车道，其是利用车辆自动识别技术完成车辆与收费站之间的无线数据通讯，以实现不停车自动收费的全电子收费车道的。其中，要实现车辆的自动识别，需要给车辆安装识别装置，以供收费站点的识别器识别；但是因为大部分车辆都未安装识别装置，所以大部分车辆都会选择避开ETC车道。

作为一种可选的实施方式，辅助系统在控制车辆驶入关卡点对应的目标车道之后，以及控制车辆在到达目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，还可以检测车辆的状态是否满足指定状态，若满足，控制车辆在到达目标车道中的服务点的预设范围内时停车；其中，指定状态可以包括收费取卡辅助功能未发生故障。

需要说明的是：收费取卡辅助功能指的是辅助系统控制车辆停止在关卡点上指定的位置，以方便车辆上的驾驶员进行取卡或缴费等操作。

实施上述方法，辅助系统可以检测车辆的收费取卡辅助功能是否发生故障，若未发生故障才控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车，进而可以避免辅助功能的故障，导致后续车辆未能在到达预设状态时在目标车道上停车，使得用户无法正常进行取卡或缴费等操作。

作为另一种可选的实施方式，辅助系统在检测出车辆的状态未满足指定状态，可以输出故障的提示信息；该故障包括收费取卡辅助功能的故障；以及，若收费取卡辅助功能的故障为横向辅助功能故障时，提示用户手动控制车辆选择目标车道，并手动控制车辆以车辆的侧边，与目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式在目标车道上行驶；

和/或，若收费取卡辅助功能的故障为纵向辅助功能故障时，提示用户手动控制车辆在车辆的车头，与目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时停在目标车道上。

实施上述方法，辅助系统还可以在车辆的辅助功能发生故障时，输出提示信息引导用户手动驾驶到关卡点中合适的停车点，进而提高了用户驾车通过收费站口的效率，也提高了用户的驾驶体验度。

作为另一种可选的实施方式，辅助系统在控制车辆驶入关卡点对应的目标车道之后，以及控制车辆在到达目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，还可以识别关卡点当前是否处于工作状态，若是，控制车辆在到达目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

需要说明的是：假设关卡点是高速公路的收费站点，则辅助系统可以通过识别收费站点相关的标识(例如：指示牌、信号灯等)，以判断收费站点是否处于工作状态。因为在假期期间，高速公路时常有免费通行政策，所以辅助系统可以在识别出收费站点处于工作状态时，才控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车，若关卡点未处于工作状态，则直接控制车辆通过收费站点。

实施上述方法，辅助系统可以在识别出关卡点未处于工作状态时，禁止控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车，以提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

103、辅助系统控制车辆在到达目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

本发明实施例中，目标车道中的服务点可以是高速公路的取卡点、缴费点、停车场入口的取卡点或者停车场出口的缴费点等，本发明实施例不作限定；服务点的预设范围可以是开发人员在目标车道中划分出的一块靠近服务点的区域，使得车辆停在该区域时，方便车辆驾驶员进行取卡缴费等服务操作。

本发明实施例中，目标车道中还可以对应服务点设置有的侧方停止线和前方停止线，用于辅助车辆行驶至目标车道中的服务点的预设范围内；

其中，侧方停止线可以是目标车道上的黄黑线路沿，其中，黄黑线路沿是间隔刷有黄黑两种颜色的油漆的路沿，其是由交警部门统一油刷的，用于禁止车辆在刷有黄黑色油漆的路沿长时间停车；前方停止线可以是收费站窗口或取卡机器前方的地面上设置的一条明显的横线，供辅助系统识别，以控制车辆停止于横线前。

作为一种可选的实施方式，辅助系统控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车的方式可以是：辅助系统通过横向辅助功能控制车辆以车辆的侧边，与目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在目标车道上行驶；以及，通过纵向辅助功能控制车辆在车辆的车头，与目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在目标车道上。

其中，第一预设范围的典型值可以是0～30cm，具体数值可以是由开发人员根据大量的开发数据设定的；第二预设范围的典型值可以是0～2cm，具体数值可以是由开发人员根据大量的开发数据设定的。

作为另一种可选的实施方式，启用横向辅助功能时，辅助系统可以通过摄像装置采集车辆前方环境信息，并根据前方的环境信息进行路径规划，以根据规划的路径控制车辆驶入目标车道，并在摄像装置识别侧方停止线(例如：黄黑线路沿)时，控制车辆与侧方停止线保持第一预设距离(例如：30cm)进行行驶；在启用纵向辅助功能时，辅助系统可以在通过摄像装置识别到前方停止线时，控制车辆在车辆的车头与前方停止线之间的距离保持第二预设距离时停车。

实施上述方法，辅助系统可以通过对车辆的横向位移以及纵向位移实施相应的控制，以使车辆最终停在方便用户在关卡点进行取卡或者缴费的位置，提高了用户在关卡点进行取卡或者缴费等操作的效率，进而有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

作为一种可选的实施方式，辅助系统通过横向辅助功能控制车辆以车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线之间的距离保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶的方式可以是：辅助系统通过横向辅助功能判断车辆的侧边与目标车道中的服务点之间的横向距离是否大于预设的第一宽度阈值；以及，若大于预设的第一宽度阈值，控制车辆横向靠近服务点，以使车辆以车辆的侧边与服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式在目标车道上行驶；以及，通过横向辅助功能判断车辆的侧边与目标车道中的服务点的横向距离是否小于预设的第二宽度阈值；其中，第一宽度阈值大于第二宽度阈值；以及，若小于预设的第二宽度阈值，控制车辆横向驶离服务点，以使车辆以车辆的侧边与服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式在目标车道上行驶。

需要说明的是：第一宽度阈值的典型值可以是35cm，具体数据可以是由开发人员根据大量的开发数据设定的；第二宽度阈值的典型值可以是25cm，具体数据可以是由开发人员根据大量的开发数据设定的。

实施上述方法，辅助系统可以在目标车道的道路表面颠簸或者起伏导致车辆在行驶中发生横向偏移时，实时控制车辆靠近侧方停止线或驶离侧方停止线进行调整，以保证车辆以车辆的侧边与侧方停止线之间保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶。

可见，实施图1所描述的方法，可以在检测到车辆的前方存在关卡点时，通过车载卫星导航系统以及摄像装置在关卡点包括的若干个车道中自动为用户选择出合适的车道(例如，系统可以自动识别出ETC车道，并控制车辆避开ETC车道驶入其他车道)；在确定出合适的车道之后，系统可以进一步控制车辆以距离车道左侧路沿预设距离的行驶方式驶入所确定的车道，并在识别到车道上的停止线时控制车辆停止，以使车辆停在方便用户在关卡点进行取卡或者缴费的位置，进而有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生；而且该停车过程全程由于系统自动驾驶，也提高了用户的驾驶体验度。另外，辅助系统还可以在辅助功能发生故障时，输出提示信息引导用户手动驾驶到合适的停车点，提高了用户驾车通过收费站口的效率，也提高了用户的驾驶体验度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种车辆驾驶辅助系统的结构示意图。如图2所示，该车辆驾驶辅助系统可以包括：

第一检测单元201，用于检测车辆前方是否存在关卡点；

第一控制单元202，用于在第一检测单元201检测出车辆前方存在关卡点时，控制车辆驶入关卡点对应的目标车道；

第二控制单元203，用于控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车；其中，上述到达预设状态包括车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线之间的距离保持第一预设距离，以及车辆的车头与关卡点对应的前方停止线之间的距离保持第二预设距离。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元201用于检测车辆前方是否存在关卡点的方式具体可以为：

第一检测单元201，用于在收到车辆的导航系统根据车辆的即时位置输出的车辆的即时位置附近存在有关卡点的提示信息时，利用车辆的摄像装置验证车辆前方是否存在关卡点。

实施上述方法，车辆的导航系统可以实时获取车辆的即时位置，并将车辆的即时位置附近的关卡点信息提供给用户参考，并通过摄像装置再次验证导航系统所提供的关卡点信息是否准确；进而可以避免导航系统所提供的关卡点信息出现误差，导致后续的驾驶辅助功能未能正常执行的情况。

作为一种可选的实施方式，该车辆驾驶辅助系统还可以包括：

第二检测单元204，用于在第一控制单元202控制车辆驶入关卡点对应的目标车道之后，以及在第二控制单元203控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车之前，检测车辆的状态是否满足指定状态；

以及，第二控制单元203具体用于在第二检测单元204检测出车辆的状态满足指定状态时，控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车；其中，指定状态包括收费取卡辅助功能未发生故障；

或者，该车辆驾驶辅助系统还可以包括：

识别单元205，用于在第一控制单元202控制车辆驶入关卡点对应的目标车道之后，以及在第二控制单元203控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车之前，识别关卡点当前是否处于工作状态；

以及，第二控制单元203具体用于在识别单元205识别出关卡点当前处于工作状态时，控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车。

实施上述方法，辅助系统还可以在车辆的辅助功能发生故障时，输出提示信息引导用户手动驾驶到关卡点中合适的停车点，进而提高了用户驾车通过收费站口的效率，也提高了用户的驾驶体验度；以及，可以在识别出关卡点未处于工作状态时，禁止控制车辆在到达预设状态时在目标车道上停车，以提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

作为一种可选的实施方式，第二控制单元203可以包括以下未图示的子单元：

第一控制子单元，用于通过横向辅助功能控制车辆以车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线之间的距离保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶；

第二控制子单元，用于通过纵向辅助功能控制车辆在车辆的车头与关卡点对应的前方停止线之间的距离保持第二预设距离时停在目标车道上。

实施上述方法，辅助系统可以通过对车辆的横向位移以及纵向位移实施相应的控制，以使车辆最终停在方便用户在关卡点进行取卡或者缴费的位置，提高了用户在关卡点进行取卡或者缴费等操作的效率，进而有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生。

作为一种可选的实施方式，该车辆驾驶辅助系统还可以包括：

第一确定单元206，用于在第一检测单元201检测出车辆前方存在关卡点之后，以及在第一控制单元202控制车辆驶入关卡点对应的目标车道之前，通过车辆的导航系统在关卡点包括的若干条车道中确定出不推荐车道的第一位置信息；

第二确定单元207，用于根据第一位置信息控制车辆避开不推荐车道，并在关卡点的其他车道中确定出推荐车道，其中，上述其他车道不包括不推荐车道；

判断单元208，用于通过摄像装置获取不推荐车道对应的标识牌指示的车道位置信息，作为不推荐车道的第二位置信息，并判断推荐车道的第三位置信息与第二位置信息的距离是否大于预设的长度阈值；

第三确定单元209，用于在判断单元208判断出推荐车道的第三位置信息与第二位置信息的距离大于预设的长度阈值时，将推荐车道确定为目标车道。

实施上述方法，辅助系统可以通过车辆的导航系统以及摄像装置在关卡点包括的若干个车道中自动为用户选择出合适的目标车道(例如，系统可以自动识别出ETC车道，并控制车辆避开ETC车道驶入其他车道)，提高了用户的驾驶体验度。

作为一种可选的实施方式，第一控制子单元用于通过横向辅助功能控制车辆以车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线之间的距离保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶的方式具体可以为：

第一控制子单元，用于通过横向辅助功能判断车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线之间的距离是否大于预设的第一宽度阈值；以及，若大于预设的第一宽度阈值，控制车辆靠近侧方停止线，以使车辆以车辆的侧边与侧方停止线之间保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶；以及，通过横向辅助功能判断车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线的距离是否小于预设的第二宽度阈值；其中，第一宽度阈值大于第二宽度阈值；以及，若小于预设的第二宽度阈值，控制车辆驶离侧方停止线，以使车辆以车辆的侧边与侧方停止线之间保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶。

实施上述方法，辅助系统可以在目标车道的道路表面颠簸或者起伏导致车辆在行驶中发生横向偏移时，实时控制车辆靠近侧方停止线或驶离侧方停止线进行调整，以保证车辆以车辆的侧边与侧方停止线之间保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶。

作为一种可选的实施方式，该车辆驾驶辅助系统还可以包括：

输出单元210，用于在第二检测单元204检测出车辆的状态未满足指定状态时，输出故障的提示信息；该故障包括收费取卡辅助功能的故障；

提示单元211，用于在收费取卡辅助功能的故障为横向辅助功能故障时，提示手动控制车辆选择目标车道，并手动控制车辆以车辆的侧边与关卡点对应的侧方停止线之间的距离保持第一预设距离的行驶方式在目标车道上行驶；

和/或，在收费取卡辅助功能的故障为纵向辅助功能故障时，提示手动控制车辆在车辆的车头与关卡点对应的前方停止线之间的距离保持第二预设距离时停在目标车道上。

实施上述方法，辅助系统还可以在车辆的辅助功能发生故障时，输出提示信息引导用户手动驾驶到关卡点中合适的停车点，进而提高了用户驾车通过收费站口的效率，也提高了用户的驾驶体验度。

可见，实施图2所描述的系统，可以在检测到车辆的前方存在关卡点时，通过车载卫星导航系统以及摄像装置在关卡点包括的若干个车道中自动为用户选择出合适的车道(例如，系统可以自动识别出ETC车道，并控制车辆避开ETC车道驶入其他车道)；在确定出合适的车道之后，系统可以进一步控制车辆以距离车道左侧路沿预设距离的行驶方式驶入所确定的车道，并在识别到车道上的停止线时控制车辆停止，以使车辆停在方便用户在关卡点进行取卡或者缴费的位置，进而有利于提高关卡点的通行效率，减少拥堵发生；而且该停车过程全程由于系统自动驾驶，也提高了用户的驾驶体验度。另外，辅助系统还可以在辅助功能发生故障时，输出提示信息引导用户手动驾驶到合适的停车点，提高了用户驾车通过收费站口的效率，也提高了用户的驾驶体验度。

实施例三

请参阅如3，图3是本发明实施例公开的另一种车辆驾驶辅助系统的结构示意图。为了更加清楚的说明车辆辅助系统中各电子单元或者器件的工作流程，以下结合图3对图1所公开的一种车辆驾驶辅助方法进行说明。

如图3所示，该车辆驾驶辅助系统可以包括：前视摄像装置301：其安装在车辆的前挡风玻璃处，用于采集车辆前方环境信息，或者获取收费站的特殊车道；例如获取ETC车道、安全岛或者黄黑线路沿等信息。导航模块302：其集成在车辆大屏或其他控制器内，用于提供前方收费站信息。收费取卡辅助控制器303：用于确认系统状态是否正常，根据摄像装置提供信息规划车辆行驶路径及行驶距离，还有发送提醒请求、转向请求、加速请求和制动请求的功能。提醒系统304：用于在收到收费取卡辅助控制器输入的提醒请求时，提醒驾驶员当前收费区卡辅助功能是否可用，或仅能提供部分功能。制动系统305：用于在收到收费取卡辅助控制器输入的制动请求进行制动，以保证车辆停止在停止线处。动力系统306：用于在收到收费取卡辅助控制器输入的加速请求进行制动，以保证车辆停止在停止线处。转向系统307：用于收到收费取卡辅助控制器的转向请求进行转向，以保证车辆按照规划的轨迹行驶。

进而，收费取卡辅助控制器303可以通过导航系统302获取车辆周围的收费站点的信息，并在导航系统302提示车辆的周围存在收费站点时，利用前视摄像装置301验证是否真的存在收费站点；若存在收费站点，收费取卡辅助控制器303可以通过导航系统302获取收费站点中的ETC车道信息，并将ETC车道筛选掉，以在收费站点的其他车道中确定出目标车道，并根据前视摄像装置301采集的车辆前方的路况信息以规划出车辆驶入目标车道的路径；再通过转向系统307控制车辆根据规划的路径驶入目标车辆，并控制车辆在目标车道行驶时，车辆的侧边与目标车道上的侧方停止线保持第一预设距离；当车辆行驶至收费站点的取卡机或者收费点前方设置的前方停止线附近时，通过制动系统305和动力系统306控制车辆停止在，车辆的车头与前方停止线之间的距离为第二预设距离的位置，以方便用户进行缴费或者取卡等操作。

另外，收费取卡辅助控制器303还可以在判断出车辆的收费取卡辅助发生故障时，通过提醒系统304提醒用户辅助功能发生故障，需要用户手动控制车辆至合适的停车点。

相应的，本发明实施例公开一种车辆，其包括本发明实施例公开的一种车辆驾驶辅助系统。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的又一种车辆驾驶辅助系统的结构示意图。如图4所示，该车辆驾驶辅助系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

其中，处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行图1所描述的一种车辆驾驶辅助方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1所描述的一种车辆驾驶辅助方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆驾驶辅助方法及系统、车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括:

检测车辆前方是否存在关卡点；

若存在关卡点，控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道；

控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆前方是否存在关卡点，包括：

当收到所述车辆的导航系统根据车辆的即时位置输出的所述即时位置附近存在有关卡点的提示信息时，利用所述车辆的摄像装置验证所述车辆前方是否存在关卡点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，所述方法还包括：

检测所述车辆的收费取卡辅助功能是否发生故障，若未发生故障，执行所述控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车的步骤；

或者，所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，所述方法还包括：

识别所述关卡点当前是否处于工作状态，若是，执行所述控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车的步骤。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车，包括：

通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

以及，通过纵向辅助功能控制所述车辆在所述车辆的车头与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测出车辆前方存在关卡点之后，以及在所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之前，所述方法还包括：

通过所述车辆的导航系统在所述关卡点包括的若干条车道中确定出不推荐车道的第一位置信息；

根据所述第一位置信息控制所述车辆避开所述不推荐车道；

通过摄像装置获取所述不推荐车道对应的标识牌指示的车道位置信息，作为所述不推荐车道的第二位置信息，并判断所述推荐车道的第三位置信息与所述车辆即将驶入的目标车道的第二位置信息的距离是否大于预设的长度阈值；

若大于预设的长度阈值，执行所述控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道的步骤。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过横向辅助功能控制所述车辆，以所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶，包括：

通过横向辅助功能判断，所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点之间的横向距离是否大于预设的第一宽度阈值；

若大于预设的第一宽度阈值，控制所述车辆横向靠近所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

以及，通过横向辅助功能判断，所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点的横向距离是否小于预设的第二宽度阈值；其中，所述第一宽度阈值大于所述第二宽度阈值；

若小于预设的第二宽度阈值，控制所述车辆横向驶离所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测出所述车辆的收费取卡辅助功能发生故障，输出故障的提示信息；

若所述收费取卡辅助功能的故障为横向辅助功能故障，提示手动控制车辆选择目标车道，并手动控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

和/或，若所述收费取卡辅助功能的故障为纵向辅助功能故障，提示手动控制所述车辆在所述车辆的车头，与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

8.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述系统包括：

第一检测单元，用于检测车辆前方是否存在关卡点；

第一控制单元，用于在所述第一检测单元检测出车辆前方存在关卡点时，控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道；

第二控制单元，用于控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一检测单元用于检测车辆前方是否存在关卡点的方式具体为：

第一检测单元，用于在收到所述车辆的导航系统根据车辆的即时位置输出的所述即时位置附近存在有关卡点的提示信息时，利用所述车辆的摄像装置验证所述车辆前方是否存在关卡点。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二检测单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及在所述第二控制单元控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，检测所述车辆的收费取卡辅助功能是否发生故障；

以及，所述第二控制单元具体用于在所述第二检测单元检测出所述车辆的收费取卡辅助功能未发生故障时，控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车；

或者，所述系统还包括：

识别单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之后，以及在所述第二控制单元控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车之前，识别所述关卡点当前是否处于工作状态；

以及，所述第二控制单元具体用于在所述识别单元识别出所述关卡点当前处于工作状态时，控制所述车辆在到达所述目标车道中的服务点的预设范围内时停车。

11.根据权利要求8、9或10所述的系统，其特征在于，所述第二控制单元包括：

第一控制子单元，用于通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

第二控制子单元，用于通过纵向辅助功能控制所述车辆在所述车辆的车头与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一确定单元，用于在所述第一检测单元检测出车辆前方存在关卡点之后，以及在所述第一控制单元控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道之前，通过所述车辆的导航系统在所述关卡点包括的若干条车道中确定出不推荐车道的第一位置信息；

第二确定单元，用于根据所述第一位置信息控制所述车辆避开所述不推荐车道；

判断单元，用于通过摄像装置获取所述不推荐车道对应的标识牌指示的车道位置信息，作为所述不推荐车道的第二位置信息，并判断所述推荐车道的第三位置信息与所述车辆即将驶入的目标车道的第二位置信息的距离是否大于预设的长度阈值；

以及，所述第一控制单元具体用于在所述判断单元判断出所述推荐车道的第三位置信息与所述车辆即将驶入的目标车道的第二位置信息的距离大于预设的长度阈值时，控制所述车辆驶入所述关卡点对应的目标车道。

13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第一控制子单元用于通过横向辅助功能控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶的方式具体为：

第一控制子单元，用于通过横向辅助功能判断所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离是否大于预设的第一宽度阈值；以及，若大于预设的第一宽度阈值，控制所述车辆横向靠近所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；以及，通过横向辅助功能判断所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点的横向距离是否小于预设的第二宽度阈值；其中，所述第一宽度阈值大于所述第二宽度阈值；以及，若小于预设的第二宽度阈值，控制所述车辆横向驶离所述服务点，以使所述车辆以所述车辆的侧边与所述服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶。

14.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

输出单元，用于在所述第二检测单元检测出所述车辆的收费取卡辅助功能发生故障时，输出故障的提示信息；

提示单元，用于在所述收费取卡辅助功能的故障为横向辅助功能故障时，提示手动控制车辆选择目标车道，并手动控制所述车辆以所述车辆的侧边，与所述目标车道中的服务点之间的横向距离在第一预设范围内的行驶方式，在所述目标车道上行驶；

和/或，在所述收费取卡辅助功能的故障为纵向辅助功能故障时，提示手动控制所述车辆在所述车辆的车头，与所述目标车道中的服务点之间的纵向距离在第二预设范围内时，停在所述目标车道上。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8～14任一项所述的车辆驾驶辅助系统。